板帶熱連軋機(jī)活套控制系統(tǒng)優(yōu)化

姬亞鋒 田 敏 郭鵬程 胡 嘯 劉光明

1.太原科技大學(xué)重型機(jī)械教育部工程研究中心，太原，0300242.太原科技大學(xué)電子信息工程學(xué)院，太原，030024

板帶熱連軋機(jī)活套控制系統(tǒng)優(yōu)化

姬亞鋒1田 敏2郭鵬程1胡 嘯1劉光明1

1.太原科技大學(xué)重型機(jī)械教育部工程研究中心，太原，0300242.太原科技大學(xué)電子信息工程學(xué)院，太原，030024

針對(duì)板帶熱連軋機(jī)傳統(tǒng)活套控制策略不能滿足實(shí)際生產(chǎn)需求的問(wèn)題，給出活套電機(jī)力矩的計(jì)算方式和采用電流反饋信號(hào)的張力檢測(cè)方式，提出基于軟接觸控制、防甩尾控制和流量補(bǔ)償功能的活套優(yōu)化控制策略。將優(yōu)化后的活套控制策略應(yīng)用于熱連軋生產(chǎn)線，結(jié)果表明，對(duì)于3.0 mm×520 mm規(guī)格的帶鋼，活套角度波動(dòng)范圍可控制在±2°之內(nèi)，活套電流在設(shè)定值的±5%波動(dòng)，頭部厚度偏差±40 μm范圍內(nèi)厚度精度命中率能夠達(dá)到98.7%，寬度偏差0～4 mm范圍內(nèi)厚度精度命中率能夠達(dá)到96.9%，帶鋼頭尾尺寸精度顯著提高。

活套控制;軟接觸控制;防甩尾控制；流量補(bǔ)償

0 引言

在板帶熱連軋機(jī)中采用活套控制軋制張力是熱連軋的基本特征之一。軋制過(guò)程中，主傳動(dòng)系統(tǒng)存在著動(dòng)態(tài)咬鋼速降，穩(wěn)定軋制時(shí)存在溫度波動(dòng)、機(jī)架出口厚度波動(dòng)、軋輥偏心等外部干擾，導(dǎo)致各機(jī)架之間的速度匹配具有時(shí)變性。而活套在檢測(cè)到機(jī)架間軋件的活套量變動(dòng)量后，通過(guò)吸收活套量變動(dòng)并保持恒定的小張力，使得生產(chǎn)能夠正常進(jìn)行[1-3]。帶鋼的張力與帶鋼的厚度、寬度及板形相互關(guān)聯(lián)，軋制過(guò)程中穩(wěn)定的張力控制是連軋能夠順利進(jìn)行的前提條件，也是板帶能夠獲得高精度尺寸和良好板形的基礎(chǔ)。由活套控制的起套和落套階段，需保持活套輥和帶鋼之間良好的跟隨性，避免對(duì)帶鋼產(chǎn)生沖擊，影響帶鋼的頭部尺寸精度[4-6]。

本文針對(duì)活套起落套過(guò)程，優(yōu)化活套電機(jī)的速度設(shè)定和力矩設(shè)定值，采用新型軟接觸控制、防甩尾控制和流量補(bǔ)償控制功能，減小活套支持器對(duì)帶鋼產(chǎn)生的突然沖擊，增強(qiáng)軋制穩(wěn)定性，提高帶鋼厚度及寬度控制精度。

1 熱連軋活套控制系統(tǒng)

帶鋼熱連軋機(jī)通過(guò)活套裝置實(shí)現(xiàn)了微張力小套量軋制，避免了帶鋼被拉窄等一系列降低成品質(zhì)量的后果。根據(jù)其現(xiàn)場(chǎng)儀表配置和活套控制要求，傳統(tǒng)活套控制系統(tǒng)主要包含高度控制和張力控制，如圖1所示。

圖1 活套控制原理圖Fig.1 Looper control principal block diagram

1.1 活套高度控制模型

活套高度控制的目的是通過(guò)控制上游機(jī)架主傳動(dòng)的速度維持各機(jī)架間秒流量相等。軋制過(guò)程中，工藝參數(shù)(如輥縫波動(dòng)、來(lái)料溫度、其他控制系統(tǒng)的干擾等)的變化導(dǎo)致速度差發(fā)生變化，造成活套高度偏離基準(zhǔn)值，以此造成的套量偏差來(lái)調(diào)節(jié)上游機(jī)架的速度，維持機(jī)架間秒流量恒定。

熱軋系統(tǒng)中，由于活套量不能用直接測(cè)量的方式進(jìn)行測(cè)量，只能通過(guò)活套支持器的擺角間接求得，因此套量計(jì)算數(shù)學(xué)模型的選擇決定了活套高度控制系統(tǒng)的控制質(zhì)量。

活套幾何尺寸如圖2所示。圖2中，L、a、PH、R、r均為已知數(shù)。在忽略活套輥弧面影響的前提下，根據(jù)圖2所示的幾何關(guān)系，可得套量ΔL與活套支持器角度θ的函數(shù)關(guān)系為

ΔL=BA+AC-BC=BA+AC-L

(1)

(2)

(3)

(4)

式中,θ為活套支持器工作角度，(°)；PH為活套支持器支點(diǎn)至軋制平面的高度，mm；R為活套支持器支臂長(zhǎng)度，mm；r為活套輥半徑，mm；L為相鄰機(jī)架間的距離，mm；L1為活套支點(diǎn)至前機(jī)架的距離，mm；L2為活套支點(diǎn)至后機(jī)架的距離，mm。

圖2 機(jī)架間活套幾何尺寸圖Fig.2 Looper structure dimensions

1.2 活套張力控制模型

活套張力控制通過(guò)控制活套機(jī)構(gòu)的電機(jī)力矩來(lái)實(shí)現(xiàn)軋制中帶鋼的恒定張力控制，以防止帶鋼跑偏和頸縮，有效提高板帶質(zhì)量[7-8]。

1.2.1 活套受力分析

如圖3所示，機(jī)架間活套受到以下力的作用：①帶鋼張力對(duì)活套輥的壓力；②帶鋼質(zhì)量、帶鋼彎曲力和活套輥?zhàn)灾氐暮狭?；③活套輥的離心力；④帶鋼的離心力；⑤活套加速產(chǎn)生的加速慣量；⑥帶鋼加速慣量。

圖3 活套受力分析圖Fig.3 Force analysis of looper

活套輥?zhàn)饔昧煞纸鉃榛钐讖较蚴芰A和活套旋轉(zhuǎn)方向受力FL?；钐讖较蚴芰ρ鼗钐妆圩饔迷诨钐椎男D(zhuǎn)軸上，對(duì)活套電機(jī)的轉(zhuǎn)速和電流均無(wú)影響，只有在設(shè)計(jì)旋轉(zhuǎn)軸受力強(qiáng)度時(shí)才會(huì)考慮，而活套旋轉(zhuǎn)方向受力對(duì)活套產(chǎn)生力矩，也就是對(duì)活套電機(jī)的轉(zhuǎn)速和電流產(chǎn)生力矩。

活套在徑向受力FA為

(5)

活套在旋轉(zhuǎn)方向受力FL為

(6)

1.2.2 張力檢測(cè)計(jì)算

活套力矩TM為活套旋轉(zhuǎn)方向受力與活套臂長(zhǎng)度的乘積，即

(7)

式中，WL為活套臂自重，N；LG為活套力臂長(zhǎng)度，mm；I為活套轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，kg·m2;N為活套轉(zhuǎn)速，r/min。

由式(7)得出帶鋼張力T為

(8)

帶鋼單位張力值σ為

(9)

2 張力控制優(yōu)化

活套控制的起套和落套階段的活套轉(zhuǎn)速和力矩大小對(duì)帶鋼頭尾質(zhì)量至關(guān)重要，軟接觸控制、防甩尾控制和流量補(bǔ)償控制功能的采用可顯著提高帶鋼質(zhì)量。

2.1 軟接觸控制

活套控制過(guò)程中，活套裝置的設(shè)定速度不能為零，以保證活套輥和帶鋼之間良好的跟隨性。但如果活套輥在貼緊帶鋼的瞬間速度很高的話，就不可避免地對(duì)帶鋼產(chǎn)生沖擊，使帶鋼頭部被拉窄，產(chǎn)生頸縮，影響帶鋼的頭部尺寸精度。為防止前述情況的發(fā)生，在活套電機(jī)的速度設(shè)定和力矩設(shè)定上，采用軟接觸控制，盡可能減小活套支持器與帶鋼接觸瞬間對(duì)帶鋼產(chǎn)生的突然沖擊[9]。

2.1.1 活套電機(jī)速度設(shè)定

圖4 活套電機(jī)的轉(zhuǎn)速圖Fig.4 Motor speed curve of looper

轉(zhuǎn)速與角度的關(guān)系為

(10)

式中，i為活套電機(jī)減速比。

根據(jù)式(10)可知:

(11)

根據(jù)速度位移關(guān)系可得

(12)

由式(12)可得

(13)

根據(jù)恒定速度情況下速度位移關(guān)系可得

(14)

2.1.2 活套電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定

活套電機(jī)起套電流的設(shè)定曲線見(jiàn)圖5。起套電流設(shè)定的原則如下：①在活套接觸帶鋼前，即t1+t2階段，將活套電流設(shè)為最大允許值；②在活套即將接觸帶鋼時(shí)，即t2時(shí)刻，將活套電流切換為張力調(diào)節(jié)器給出的設(shè)定值。

圖5 活套電流的設(shè)定曲線Fig.5 Current setup curve of looper motor

2.2 防甩尾控制

活套過(guò)早落套會(huì)使帶鋼尾部失張距離增大，影響帶鋼尾部尺寸精度，而活套過(guò)晚落套會(huì)使帶鋼尾部在被活套輥?lái)斊鸲下N的狀態(tài)下高速甩出，有可能發(fā)生拍擊軋輥、迭軋或損壞軋機(jī)入口導(dǎo)板等事故。在帶鋼尾部與上游Fn-2機(jī)架的距離在某一給定值時(shí)，使活套轉(zhuǎn)入小套位置，在上游Fn機(jī)架拋鋼時(shí)將活套降到底的帶鋼防甩尾控制策略可以減少帶鋼尾部失張，提高帶鋼尾部尺寸精度。圖6所示為防甩尾控制的活套角度和張力設(shè)定曲線。

圖6 防甩尾控制活套角度和張力設(shè)定Fig.6 Angle and tension setting of no whip control

對(duì)于L1和L2活套，當(dāng)帶鋼尾部離開(kāi)精軋機(jī)入口的HMD(hot metal detector)，經(jīng)距離跟蹤后轉(zhuǎn)入小套高度控制。其他機(jī)架間的活套由上游Fn-2機(jī)架拋鋼后經(jīng)距離跟蹤發(fā)出轉(zhuǎn)小套的命令。防甩尾控制的關(guān)鍵在于精確計(jì)算活套轉(zhuǎn)小套控制的時(shí)間，即進(jìn)行精確的距離跟蹤。距離跟蹤的原理如圖7所示。圖7中，vn為第n機(jī)架速度，m/s；L0為設(shè)定活套下降距離，m；Ls為機(jī)架通過(guò)帶鋼長(zhǎng)度，m。

圖7 防甩尾控制距離跟蹤原理Fig.7 The track principle of no whip control

2.3 流量補(bǔ)償控制

張力波動(dòng)與厚度波動(dòng)之間存在相互干擾，尤其是在穿帶過(guò)程中，張力波動(dòng)大容易引起軋機(jī)的振蕩，使AGC(automatic gauge control)不能正常投入使用。在穩(wěn)態(tài)階段，由于AGC調(diào)節(jié)厚度變化引起張力變化，反之，張力變化也會(huì)引起厚度變化。這種干擾單靠活套系統(tǒng)很難完全消除，所以采用流量補(bǔ)償?shù)姆椒▉?lái)消除這種干擾的影響。

由秒流量相等可得

hnvn=hn+1vn+1

(15)

hnΔvn+vnΔhn=hn+1Δvn+1+vn+1Δhn+1

(16)

式中,hn為第n機(jī)架實(shí)際厚度，mm；vn為第n機(jī)架實(shí)際速度，m/s。

整理得

(17)

軋制過(guò)程中，考慮壓下效率、厚度偏差與輥縫調(diào)節(jié)量之間關(guān)系,可得

(18)

式中,Δhn為第n機(jī)架厚度偏差量，mm；ΔSagc,n為第n機(jī)架輥縫調(diào)節(jié)量，mm；K為軋機(jī)剛度系數(shù)，MN/m；Q為軋件塑性系數(shù)，MN/m。

聯(lián)立式(17)和式(18)可得速度補(bǔ)償量為

(19)

式中,kn為第n機(jī)架補(bǔ)償系數(shù)。

3 現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用效果分析

優(yōu)化后的活套控制系統(tǒng)已成功應(yīng)用于某熱連軋生產(chǎn)線。軋制工藝參數(shù):來(lái)料規(guī)格為32mm×520mm;成品厚度為3.0mm;軋制速度為10m/s;PDA(processdataacquisition)采樣時(shí)間為10ms。圖8給出了某熱連軋活套角度、活套電流、厚度偏差和寬度偏差的控制效果曲線。

(a)活套角度值

(b)活套電流值

(c)厚度偏差量

(d)寬度偏差量圖8 活套控制效果圖Fig.8 The control curve of looper

如表1所示，采用優(yōu)化后的活套控制系統(tǒng)活套角度波動(dòng)范圍可控制在±2°之內(nèi)，活套電流在設(shè)定值的±5%波動(dòng)，頭部厚度偏差±40μm范圍內(nèi)厚度精度命中率能夠達(dá)到98.7%，寬度偏差0～4mm范圍內(nèi)厚度精度命中率能夠達(dá)到96.9%，有效避免了軋制過(guò)程中的張力波動(dòng)及帶鋼頭尾失張，帶鋼厚度和寬度控制效果良好。

表1 3.0 mm控制精度統(tǒng)計(jì)

經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的調(diào)試和參數(shù)優(yōu)化，本控制策略已穩(wěn)定應(yīng)用于熱連軋各規(guī)格產(chǎn)品的生產(chǎn)過(guò)程中，對(duì)一個(gè)軋制換輥周期內(nèi)278塊帶鋼進(jìn)行控制精度統(tǒng)計(jì)，統(tǒng)計(jì)結(jié)果如表2所示。統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)表明，活套角度波動(dòng)范圍可控制在±2°之內(nèi)，活套電流在設(shè)定值的±5%范圍內(nèi)波動(dòng)，頭部厚度偏差±40 μm范圍內(nèi)厚度精度命中率均能達(dá)到98.05%以上，寬度偏差0～4 mm范圍內(nèi)厚度精度命中率均能達(dá)到96.6%以上，帶鋼厚度和寬度控制效果良好，顯著提高了產(chǎn)品質(zhì)量。

表2 控制精度統(tǒng)計(jì)

4 結(jié)論

(1)分析了活套高度和張力控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能，給出活套電機(jī)力矩的計(jì)算方式和采用電流反饋信號(hào)的張力檢測(cè)方式，提高了活套工作穩(wěn)定性。

(2)針對(duì)活套起套時(shí)可能對(duì)帶鋼產(chǎn)生撞擊和帶鋼尾部離開(kāi)上游機(jī)架時(shí)可能產(chǎn)生的甩尾和尾部失張現(xiàn)象，提出活套軟接觸控制和防甩尾控制方法；針對(duì)厚度控制對(duì)活套控制系統(tǒng)的影響，提出流量補(bǔ)償控制方法，提高帶鋼頭尾控制精度。

(3)優(yōu)化后的活套控制系統(tǒng)成功在熱連軋生產(chǎn)線得到應(yīng)用。統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)表明，對(duì)于典型規(guī)格的帶鋼產(chǎn)品，采用優(yōu)化后的活套控制策略活套角度波動(dòng)范圍可控制在±2°之內(nèi)，活套電流在設(shè)定值的±5%范圍內(nèi)波動(dòng)，頭部厚度偏差±40 μm范圍內(nèi)厚度精度命中率能達(dá)到98.05%以上，寬度偏差0～4 mm范圍內(nèi)厚度精度命中率均能達(dá)到96.6%以上，帶鋼厚度和寬度控制效果良好，顯著提高了產(chǎn)品質(zhì)量。

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(編輯 王旻玥)

Optimization of Looper Control Systems for Hot Strip Mills

JI Yafeng1TIAN Min2GUO Pengcheng1HU Xiao1LIU Guangming1

1.Engineering Research Center for Department of Heavy Machinery Education,Taiyuan University of Science and Technology,Taiyuan,030024 2.School of Electronic Information Engineering, Taiyuan University of Science and Technology,Taiyuan, 030024

Aiming at the problems that traditional looper control systems could not meet the requirements of practical productions, the calculation method of looper motor torques and the detection methods of tension were given according to looper currents, the optimal control strategies of loopers were put forward based on the soft touch method, no whip control method and flow compensation method. The optimized looper control system was applied in a hot strip mill, and the practical application results show that with the specification of 3.0 mm×520 mm, the angles of loopers may be controlled within the target tolerances of ±2°, the currents of loopers may be controlled within the target tolerances of ±5%. The thickness may be controlled within the allowable thickness deviation of ±40 μm over 98.7%, and the strip width deviation may be controlled within the target tolerances of 0～4 mm over 96.9% of the strip steels and the precision of strip head and tail is enhanced.

looper control; soft-touch control; no whip control method; flow compensation

2016-10-14

NSFC-山西煤基低碳聯(lián)合基金資助項(xiàng)目(U1510131)；山西省青年科技研究基金資助項(xiàng)目(201601D202027)；太原科技大學(xué)博士科研啟動(dòng)基金資助項(xiàng)目(20152013)

TG335

10.3969/j.issn.1004-132X.2017.04.006

姬亞鋒，男，1986年生。太原科技大學(xué)重型機(jī)械教育部工程研究中心講師。主要研究方向?yàn)榻饘偌庸ぶ悄芸刂?。發(fā)表論文7篇。E-mail：jyf0109@126.com。田 敏，女，1992年生。太原科技大學(xué)電子信息工程學(xué)院碩士研究生。郭鵬程，男，1991年生。太原科技大學(xué)重型機(jī)械教育部工程研究中心碩士研究生。胡 嘯，男，1986年生。太原科技大學(xué)重型機(jī)械教育部工程研究中心講師。劉光明，男，1982年生。太原科技大學(xué)重型機(jī)械教育部工程研究中心副教授。