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    多功能六足輪腿式機(jī)器人設(shè)計(jì)

    2017-03-04 22:08:18李沛軒
    中國新技術(shù)新產(chǎn)品 2017年4期
    關(guān)鍵詞:機(jī)器人

    李沛軒

    摘 要:本文通過模擬足形昆蟲腿結(jié)構(gòu),并且結(jié)合輪式機(jī)器人的特點(diǎn),設(shè)計(jì)了一種多功能輪腿式六足機(jī)器人。該機(jī)器人具有足式行走和輪式行走兩種方式,提高了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)效率;機(jī)器人兩個(gè)足可以轉(zhuǎn)換為操作臂,并設(shè)計(jì)了操作臂末端夾持器,實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的夾取。對(duì)機(jī)器人電子控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì),并通過增添多種外圍設(shè)備豐富機(jī)器人的功能。

    關(guān)鍵詞:機(jī)器人;輪腿式;電子控制

    中圖分類號(hào):TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A

    0.引言

    機(jī)器人是給人提供方便或拓展人活動(dòng)范圍的工具:提供方便,諸如掃地機(jī)器人;拓展人的活動(dòng)范圍,諸如科考類機(jī)器人。在自然和人類社會(huì)中,存在一些人類無法到達(dá)的地方及不適合人類達(dá)到的場(chǎng)合,如災(zāi)難發(fā)生的礦井、防災(zāi)救援和反恐等。

    與雙足和四足機(jī)器人相比,六足和八足機(jī)器人具有獨(dú)特的非連續(xù)支撐行走方式,即在某條腿失穩(wěn)情況下機(jī)器人仍具有良好的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性,同時(shí)具有不同的步態(tài)以應(yīng)對(duì)不同的地形環(huán)境;與八足機(jī)器人相比,六足具有相對(duì)簡單的機(jī)械結(jié)構(gòu),同時(shí)也使得控制算法生成較方便可以預(yù)見,這些優(yōu)點(diǎn)將使六足機(jī)器人成為在復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人作業(yè)的最佳選擇。同時(shí),采用六足在需要時(shí)可將其中的兩足轉(zhuǎn)化成操作臂,進(jìn)行手臂操作。因此,對(duì)六足機(jī)器人的研究具有深遠(yuǎn)的理論價(jià)值和工程應(yīng)用意義。

    因此課題進(jìn)行研究的是一款陸地移動(dòng)機(jī)器人——多功能六足輪腿式機(jī)器人。所述多功能六足輪腿式機(jī)器人,輪腿融合并且腿臂可轉(zhuǎn)換,將在救援行動(dòng)和探測(cè)活動(dòng)中得到廣泛應(yīng)用;如果在機(jī)器人上搭載更多的模塊,其將具有更多的功能并可以被應(yīng)用在更多的領(lǐng)域中。

    1.機(jī)器人機(jī)械本體設(shè)計(jì)

    1.1 六足輪腿設(shè)計(jì)

    根據(jù)對(duì)昆蟲生理結(jié)構(gòu)的分析,根據(jù)仿生學(xué)的知識(shí)設(shè)計(jì)了如圖1中左圖所示六足機(jī)器人。該機(jī)器人由6條腿和機(jī)器人本體構(gòu)成,6條腿分別分布在機(jī)器人本體兩側(cè),每側(cè)三條腿?,F(xiàn)在以編號(hào)為②的腿進(jìn)行腿部結(jié)構(gòu)的詳細(xì)介紹。腿部由連桿CE、CB、AB組成,在C、B、A處分別通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接,腿在A處通過轉(zhuǎn)動(dòng)副與主體相連。在這一腿部機(jī)構(gòu)中CE最長、CB長度中等、BA長度最短,以此模擬六足類昆蟲腿部的真實(shí)情況,便于模擬昆蟲實(shí)際運(yùn)動(dòng)方式。

    對(duì)機(jī)器人腿的自由度進(jìn)行分析,以腿②為例,該腿部機(jī)構(gòu)中,活動(dòng)構(gòu)件數(shù)為3,運(yùn)動(dòng)副中低副的個(gè)數(shù)為3,高副的個(gè)數(shù)為0,因此該機(jī)構(gòu)的自度為:

    F=3n-2Pl-Ph=3×3-2×3-1×0=3

    因此該腿部機(jī)構(gòu)的自由度為3,要使連桿AB、BC、CE獲得確定的運(yùn)動(dòng),需要增添3個(gè)驅(qū)動(dòng)。因此在A、B、C三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副處添加電機(jī)作為驅(qū)動(dòng),即通過控制3個(gè)電動(dòng)機(jī)即可使整個(gè)機(jī)構(gòu)如昆蟲的足一樣前后移動(dòng),同理剩余的5條腿也是如此運(yùn)動(dòng)。至此,基于模擬昆蟲運(yùn)動(dòng),完成了六足機(jī)器人機(jī)械本體的設(shè)計(jì)。

    由于機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的需求,需要在到達(dá)指定位置時(shí)進(jìn)行一些抓取操作。但為了進(jìn)行抓取操作再增添操作臂則顯得太過于復(fù)雜,因此將機(jī)器人腿與操作臂進(jìn)行結(jié)合設(shè)計(jì),機(jī)器人前部的腿①與腿⑥可以轉(zhuǎn)換成機(jī)械臂,后部的4條腿用于支撐,將前部的腿轉(zhuǎn)換成操作臂進(jìn)行抓取操作。

    設(shè)計(jì)的機(jī)器人通過機(jī)械腿和輪式結(jié)構(gòu)進(jìn)行移動(dòng),前部的兩條腿可以轉(zhuǎn)換成機(jī)械臂進(jìn)行夾持操作。在平緩的公路上機(jī)器人可以通過輪式結(jié)構(gòu)移動(dòng),在崎嶇的路面上可以通過機(jī)械足進(jìn)行移動(dòng),這樣的設(shè)計(jì)大大提高了移動(dòng)效率。

    1.2 操作臂設(shè)計(jì)

    如2.1所述,腿①與腿⑥可以從腿部結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)換為操作臂,在腿部結(jié)構(gòu)的末端F處可以增添夾持手。設(shè)計(jì)該夾持機(jī)構(gòu)時(shí)以結(jié)構(gòu)簡單、能進(jìn)行簡單操作為原則,在設(shè)計(jì)時(shí)模擬螃蟹的夾持手。

    根據(jù)仿生學(xué)知識(shí)設(shè)計(jì)如圖2所示的夾持手,該夾持手由上下兩部分對(duì)稱的夾持指組成,下面以上部夾持指為例進(jìn)行詳細(xì)的說明。該夾持手由連桿OJ、JL、NK組成在O、J、K、N處分別通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接,O、N處轉(zhuǎn)動(dòng)副與夾持手基座相連。下部夾持指的結(jié)構(gòu)與上部夾持手完全一樣。上下兩個(gè)夾持指通過兩個(gè)齒輪連接,兩個(gè)齒輪分別與連桿OJ、PH固連,即齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)兩個(gè)連桿也隨之一起運(yùn)動(dòng)。

    對(duì)該夾持機(jī)構(gòu)的自由度進(jìn)行分析,以便確定原動(dòng)件數(shù)目,以及需要多少電機(jī)驅(qū)動(dòng)。該機(jī)構(gòu)中,活動(dòng)構(gòu)件數(shù)為6,運(yùn)動(dòng)副中低副的個(gè)數(shù)為8,高副的個(gè)數(shù)為1,因此該機(jī)構(gòu)的自度為:

    F=3n-2Pl-Ph=3×6-2×8-1×1=1

    因此該機(jī)構(gòu)的自由度為1,需要一個(gè)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。在轉(zhuǎn)動(dòng)副O(jiān)處增添電機(jī),使齒輪轉(zhuǎn)動(dòng),進(jìn)而帶動(dòng)連桿OJ轉(zhuǎn)動(dòng);通過嚙合的齒輪使得下部連桿PH也轉(zhuǎn)動(dòng),最終即可實(shí)現(xiàn)夾持指末端LM的張開和夾緊,即可實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的抓取操作。夾持手通過灰色框線表示的夾持手基座與機(jī)器人足末端相連。當(dāng)LM接觸,即夾持指并攏時(shí)作為機(jī)器人足可以行走;當(dāng)腿①、⑥抬起時(shí),即可進(jìn)行抓取操作。至此,完成了六足機(jī)器人操作臂夾持手的設(shè)計(jì)。

    2.機(jī)器人電子控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2.1 電子系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)

    為了能夠讓機(jī)器人有運(yùn)動(dòng)的能量,需要在機(jī)器人本體上布置電池功能模塊;為了控制各個(gè)電機(jī)按照指定指令運(yùn)動(dòng),需要布置電機(jī)控制器模塊;為了對(duì)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程控制、與外部環(huán)境進(jìn)行交互,需要在機(jī)器人上增添一些外圍交互設(shè)備。

    機(jī)器人電子系統(tǒng)整體如圖3所示,驅(qū)動(dòng)電機(jī)布置在各個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)處,通過線纜與電機(jī)控制器相連;其他電子設(shè)備均集中安放在機(jī)器人本體處。機(jī)器人本體分為上中下3層,分別為外圍設(shè)備、控制器和電池。

    2.2 控制及交互設(shè)計(jì)

    對(duì)電機(jī)控制、外圍設(shè)備等各部分進(jìn)行詳細(xì)地設(shè)計(jì)說明。

    電機(jī)控制模塊:電機(jī)安裝在各個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)處。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)有自主和遠(yuǎn)程控制兩種運(yùn)動(dòng)模式,自主運(yùn)動(dòng)模式是不需要外界實(shí)時(shí)給機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令,機(jī)器人可以自行運(yùn)動(dòng);遠(yuǎn)程控制是通過遠(yuǎn)程控制軟件實(shí)時(shí)給機(jī)器人發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令。同時(shí)還可以控制機(jī)器人前部的兩個(gè)腿變換為操作臂,并通過末端的夾持器實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的夾取。

    語音與圖像交互模塊:麥克風(fēng)與攝像頭安裝在機(jī)器人本體最上層,通過麥克風(fēng)、攝像頭可進(jìn)行語音和圖像的交流。災(zāi)害發(fā)生需要救援被困人員時(shí),可以讓機(jī)器人進(jìn)入一些人無法進(jìn)入的狹小空間。

    手勢(shì)識(shí)別及地圖重建模塊:增添現(xiàn)有的一些3D體感攝像機(jī),通過攝像機(jī)捕捉并分析得到人手的手勢(shì)動(dòng)作,將捕捉到的手勢(shì)與之前程序中預(yù)設(shè)的進(jìn)行比對(duì),再讓機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)的操作。無線模塊:在機(jī)器人本體最上層安裝天線,通過此天線實(shí)現(xiàn)機(jī)器人各種外圍設(shè)備、電機(jī)控制器與遠(yuǎn)程控制軟件之間的通信;遠(yuǎn)程控制可以通過電腦控制程序?qū)崿F(xiàn)。

    結(jié)論

    本文運(yùn)用仿生學(xué)的知識(shí),通過模擬足形昆蟲腿式結(jié)構(gòu),并且結(jié)合輪式機(jī)器人的特點(diǎn),設(shè)計(jì)了一種多功能輪腿式六足機(jī)器人。該機(jī)器人可采用足式與和輪式兩種行走方式在兩個(gè)足末端安裝有夾持手可進(jìn)行抓取操作。通過安裝3D體感攝像機(jī)等外圍設(shè)備,實(shí)現(xiàn)與外部的語音圖像交互以及手勢(shì)操控、地圖重建等功能。所設(shè)計(jì)的機(jī)器人結(jié)構(gòu)新穎、功能豐富,具有很強(qiáng)的實(shí)用價(jià)值。

    參考文獻(xiàn)

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    [5]李開生,張慧慧,費(fèi)仁元,等.機(jī)器人控制器體系結(jié)構(gòu)研究的現(xiàn)狀和發(fā)展[J].機(jī)器人,2000,22(3):235-240.

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