• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于層次聚類自動(dòng)巡航的港區(qū)船舶碰撞危險(xiǎn)識(shí)別方法研究*

    2017-02-27 11:37:47陳德軍郭南彬牟軍敏
    關(guān)鍵詞:會(huì)遇局面港區(qū)

    陳德軍 劉 冬 郭南彬 牟軍敏

    (內(nèi)河航運(yùn)技術(shù)湖北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室1) 武漢 430063) (武漢理工大信息工程學(xué)院2) 武漢 430070)

    基于層次聚類自動(dòng)巡航的港區(qū)船舶碰撞危險(xiǎn)識(shí)別方法研究*

    陳德軍1,2)劉 冬2)郭南彬2)牟軍敏1)

    (內(nèi)河航運(yùn)技術(shù)湖北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室1)武漢 430063) (武漢理工大信息工程學(xué)院2)武漢 430070)

    港區(qū)船舶碰撞危險(xiǎn)的自動(dòng)巡航分析和識(shí)別對(duì)于港區(qū)交通監(jiān)管具有重要意義.針對(duì)船舶風(fēng)險(xiǎn)監(jiān)管分析的時(shí)間提前量需求,引入DCQA和TCQA,綜合選用DCPA和TCQA作為提前操作的判別參數(shù)組,結(jié)合AGNES算法,提出1種基于層次聚類自動(dòng)巡航的碰撞危險(xiǎn)分析方法,該方法對(duì)轄區(qū)內(nèi)船舶實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類,最后識(shí)別出存在碰撞危險(xiǎn)的船舶流區(qū)域,以及該會(huì)遇區(qū)域中存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)的重點(diǎn)船舶.

    船舶航行監(jiān)管;自動(dòng)巡航方法;碰撞危險(xiǎn);層次聚類分析;綜合選用Comprehensive

    0 引 言

    近年來,依托船舶交通管理系統(tǒng)(vessel traffic system, VTS)開發(fā)新功能,對(duì)于水上交通安全、區(qū)域船舶航行狀況監(jiān)管以及管轄區(qū)域的運(yùn)輸效率具有明顯的促進(jìn)作用.但是,根據(jù)國(guó)內(nèi)外對(duì)于VTS及其相關(guān)工作的研究發(fā)現(xiàn),目前VTS的應(yīng)用仍然存在著一些效率欠佳的工作方式[1],例如,工作值班人員依托電子海圖,去人工監(jiān)測(cè)并判斷港區(qū)船舶流中存在碰撞危險(xiǎn)的船舶,這類工作方法已不能完全應(yīng)對(duì)目前繁忙港區(qū)船舶碰撞的全面監(jiān)測(cè),不能主動(dòng)發(fā)現(xiàn)船舶流中存在碰撞的危險(xiǎn)熱點(diǎn),因此可能導(dǎo)致漏查和延遲[2-3].如何依托VTS已獲取的豐富數(shù)據(jù)源,利用有效的自動(dòng)巡航方法實(shí)現(xiàn)船舶碰撞風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別和全局危險(xiǎn)熱點(diǎn)主動(dòng)發(fā)現(xiàn),進(jìn)一步提升港區(qū)船舶遠(yuǎn)程監(jiān)管的智能化和可視化水平,是當(dāng)前需要深入研究的熱點(diǎn)問題.

    文獻(xiàn)[4-5]對(duì)于VTS系統(tǒng)中船舶之間碰撞危險(xiǎn)預(yù)警存在“數(shù)量多質(zhì)量低”的問題,提出和引入形成進(jìn)入緊迫會(huì)遇局面的距離(distance of close-quarters situation of approach,DCQA)和形成緊迫會(huì)遇局面的時(shí)間(time of close-quarters situation of approach,TCQA)概念,避免直接利用最近會(huì)遇點(diǎn)的距離(distance of close point of approaching,DCPA)和最近會(huì)遇點(diǎn)的時(shí)間(time of close point of approaching,TCPA)閾值進(jìn)行判斷帶來的缺陷,提高危險(xiǎn)識(shí)別的準(zhǔn)確率,減少虛警和預(yù)警延遲等情況.但其只是以單船為研究中心,沒有實(shí)現(xiàn)船舶流的全局分析和區(qū)域危險(xiǎn)發(fā)現(xiàn).文獻(xiàn)[1]以結(jié)合勢(shì)力場(chǎng)的概念,采用基于密度的聚類算法(density based clustering,DENCLUE)構(gòu)建船舶安全場(chǎng),宏觀展示周圍的危險(xiǎn)情況并利用其評(píng)價(jià)宏觀碰撞危險(xiǎn)度,但是其船舶的碰撞危險(xiǎn)只是基于船舶周圍安全場(chǎng)的展示,且計(jì)算較為復(fù)雜.

    本文針對(duì)當(dāng)前研究存在的不足,以港區(qū)船舶流為研究對(duì)象,結(jié)合DCQA和TCQA,采用層次聚類分析方法,提出一種基于最小距離的凝聚型層次聚類算法(agglomerative nesting,AGNES)港區(qū)船舶碰撞危險(xiǎn)的自動(dòng)巡航方法.該方法能及時(shí)計(jì)算出港區(qū)船舶流中存在相互碰撞危險(xiǎn)的船舶聚類結(jié)果集,幫助監(jiān)管人員從宏觀上掌握和了解目前港區(qū)內(nèi)船舶之間的碰撞危險(xiǎn)情況,在持續(xù)的巡航過程中發(fā)現(xiàn)港區(qū)各區(qū)域危險(xiǎn)熱點(diǎn)的變化趨勢(shì),從而有針對(duì)性地關(guān)注某一片水域進(jìn)行特定對(duì)象的跟蹤監(jiān)測(cè),并及時(shí)進(jìn)行相關(guān)處理.引入的TCQA概念也使在船舶進(jìn)入緊迫局面之前為監(jiān)管預(yù)警行動(dòng)留有時(shí)間余量,使得預(yù)警時(shí)間更為合理.上述方法將有效減輕工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度,提升轄區(qū)內(nèi)船舶交通監(jiān)管的可視化及避碰監(jiān)管水平.

    1 最小距離的AGNES層次聚類算法

    1.1 相關(guān)概念及算法描述

    基于層次的AGNES聚類算法[6-7]的基本思想是自下而上的過程,聚類過程把初始數(shù)據(jù)對(duì)象視為原子類,根據(jù)聚類的選擇規(guī)則判斷每1個(gè)原子類之間是否滿足相似度選擇條件,如符合,則把2個(gè)原子類歸為一類,以新類替換原有類再次進(jìn)行該分類過程,不停迭代該聚合過程,直至滿足聚類停止條件,退出或者全部聚為一類.因此,相似度距離的選擇判定對(duì)于聚類結(jié)果的產(chǎn)生至關(guān)重要,不合理的選擇規(guī)則將會(huì)導(dǎo)致不合理的結(jié)果.假設(shè)存在任意2簇Ci和Cj,則具體簇間距離計(jì)算可分為以下4種.

    1) 最小距離 又稱最近鄰方法,取Ci中對(duì)象p和Cj中對(duì)象q之間的距離d的最小值dmin.

    2) 最遠(yuǎn)距離 又稱最遠(yuǎn)鄰方法,取Ci中的任一對(duì)象p與Cj中的任一對(duì)象q之間的距離d的最大值dmax.

    3) 平均值距離 又稱質(zhì)心距離,分別計(jì)算Ci和Cj的中心點(diǎn)mi和mj,最后得到平均值mi和mj之差即平均值距離.

    4) 平均距離 求Ci中的任一對(duì)象p與Cj中的任一對(duì)象q的距離之和,并除以元素個(gè)數(shù),即得到平均距離davg.

    依據(jù)獲得的船舶流數(shù)據(jù),比較兩兩船舶的航行參數(shù),通過層層篩選,將被判斷為存在碰撞危險(xiǎn)的船舶歸為一類,并進(jìn)行重點(diǎn)關(guān)注和分析.這種將初始較多的船舶對(duì)象聚為較少船舶結(jié)果集,最后判斷出船舶之間是否存在碰撞危險(xiǎn)的過程,顯然符合層次的AGNES聚類算法的思想,因此,采用基于最小距離層次聚類算法來實(shí)現(xiàn)港區(qū)船舶碰撞危險(xiǎn)的自動(dòng)巡航功能.

    2 船舶碰撞危險(xiǎn)判斷

    船舶航行過程中依據(jù)其行動(dòng)相互影響的危險(xiǎn)緊急程度可以分為4個(gè)階段:自由行動(dòng)階段、產(chǎn)生碰撞危險(xiǎn)階段、緊迫局面階段及緊迫危險(xiǎn)階段.在這4個(gè)階段中對(duì)船舶之間產(chǎn)生碰撞危險(xiǎn)的主要考慮因素是船舶之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系,其會(huì)遇幾何分析見圖1.

    圖1 船舶會(huì)遇矢量分析

    由圖1可知,通過船舶O與船舶T的會(huì)遇態(tài)勢(shì)可求得最近會(huì)遇距離DCPA=D×sin(Cr-B)和到達(dá)最近會(huì)遇點(diǎn)的時(shí)間TCPA=D×cos(Cr-B)/Vr.

    在利用船舶的航行動(dòng)態(tài)參數(shù)判斷是否存在危險(xiǎn)時(shí),大量的國(guó)內(nèi)外船舶避碰研究幾乎都是基于DCPA和TCPA設(shè)定閾值的方式.當(dāng)船舶會(huì)遇時(shí)的DCPA以及TCPA小于設(shè)定系統(tǒng)閾值時(shí)即可發(fā)出預(yù)警信息,這些方式都希望能夠及時(shí)預(yù)警,保證會(huì)遇船舶在安全會(huì)遇距離(safe distance of closest point of approach,DCPAs)上通過[8].但是利用以DCPA及TCPA閾值的預(yù)警方式是存在缺陷的.DCPA和TCPA在船舶會(huì)遇時(shí)分別代表船舶的會(huì)遇距離和會(huì)遇時(shí)間上的緊迫程度,然而事實(shí)上運(yùn)動(dòng)著的船舶與目標(biāo)形成緊迫局面不是船舶到達(dá)最近會(huì)遇點(diǎn)(closest point of approach,CPA),而是與運(yùn)動(dòng)著的本船相距一定距離的某一點(diǎn)上,當(dāng)有碰撞危險(xiǎn)目標(biāo)小于這一距離時(shí),本船與目標(biāo)船形成緊迫局面將不可避免,單憑讓路船采取避讓行動(dòng)已經(jīng)不能在DCPAs外安全駛過.因此,直接采用DCPA和TCPA對(duì)船舶的碰撞危險(xiǎn)進(jìn)行判斷是不合理的,為了避免這種緊迫局面的發(fā)生,引入DCQA和TCQA概念,DCQA為會(huì)遇中船舶形成會(huì)遇緊迫局面的距離,TCQA為船舶在會(huì)遇過程中將要形成緊迫局面的時(shí)間.當(dāng)會(huì)遇目標(biāo)船舶的TCQA>0時(shí),即可“及早”地行動(dòng),避免船舶進(jìn)入緊迫局面,見圖2.

    圖2 船舶之間會(huì)遇示意圖

    由圖2可知,現(xiàn)以DCPAs和船舶“操縱余地”之和作為DCQA的值,則DCQA=DCPAs+Ad+(Vt×Tn).其中:“操縱余地”取讓路船全速滿舵轉(zhuǎn)90°后2船所移動(dòng)的距離;Ad為讓路船旋回進(jìn)距,一般取值范圍在(2.8,4.0)倍的船長(zhǎng);Tn=2Ad/(Vo)為讓路船舶在全速情況下滿舵旋回90°所需時(shí)間;DCPAs應(yīng)從監(jiān)管角度出發(fā)根據(jù)不同航行環(huán)境確定不同的值.如當(dāng)在狹水道航速不受限的情況下DCPAs應(yīng)大于其中大船的船長(zhǎng),在航速受限時(shí),DCPAs大于兩船船寬之和[9]或依據(jù)文獻(xiàn)[4]通過船舶領(lǐng)域來確定DCPAs等;Vo是讓路船舶的航行速度;Vt是直航船的航行速度.結(jié)合圖1對(duì)于船舶會(huì)遇時(shí)的相互運(yùn)動(dòng)態(tài)勢(shì)的矢量分析得

    式中:Vr≠0;DCPA

    在多艘船舶會(huì)遇判斷中,當(dāng)各船舶的DCPA0則說明未形成緊迫局面,這時(shí)才是判斷船舶碰撞危險(xiǎn)和采取巡航預(yù)警的準(zhǔn)確時(shí)間點(diǎn),避免虛警或延遲預(yù)警.

    3 基于AGNES的碰撞危險(xiǎn)自動(dòng)巡航方法

    3.1 船舶聚類分析最小距離的內(nèi)聚規(guī)則

    在對(duì)于港區(qū)船舶數(shù)據(jù)進(jìn)行巡航分析時(shí),要準(zhǔn)確判斷并預(yù)警船舶之間的碰撞危險(xiǎn),避免虛警或報(bào)警延遲使船舶進(jìn)入緊迫局面,必須留有足夠的判斷和監(jiān)管指揮反應(yīng)時(shí)間.

    現(xiàn)以DCPA和TCQA作為危險(xiǎn)分析時(shí)數(shù)據(jù)對(duì)象是否能夠內(nèi)聚的標(biāo)準(zhǔn).當(dāng)DCPA0時(shí),則說明會(huì)遇未進(jìn)入緊迫局面,此時(shí)是采取“及早”行動(dòng)的階段.當(dāng)TCQA減小時(shí),說明會(huì)遇正向著緊迫局面行動(dòng).因此,為使船舶調(diào)度預(yù)警在船舶會(huì)遇的DCQA點(diǎn)之前,避免船舶進(jìn)入緊迫局面,應(yīng)及時(shí)行動(dòng)使船舶能夠在DCPAs外安全駛過,當(dāng)船舶之間的DCPA

    3.2 船舶碰撞危險(xiǎn)自動(dòng)巡航具體算法

    定義類Point代表聚類時(shí)的船舶數(shù)據(jù)對(duì)象,記錄船舶數(shù)據(jù)的位置、航速、航向、是否合并過標(biāo)識(shí)以及所屬簇等.類PointsDistance代表船舶在聚類分析時(shí)的相似度距離,記錄兩船之間的DCPA和TCQA值以及兩個(gè)相關(guān)的Point對(duì)象等,類PointsSet代表聚類時(shí)進(jìn)行合并的簇.具體過程如下.

    步驟1 在聚類開始時(shí)初始化定義1個(gè)存放相似度距離的數(shù)組D,計(jì)算整個(gè)數(shù)據(jù)集中任意2個(gè)Point之間的相似度即PointsDistance,并將得到的PointsDistance對(duì)象放入數(shù)組D.在計(jì)算得到PointsDistance對(duì)象時(shí),先對(duì)船舶數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理,若兩艘會(huì)遇船舶之間距離相距較大,則無需再進(jìn)行兩船的PointsDistance的計(jì)算,簡(jiǎn)化相似度距離數(shù)組的生成.

    步驟2 取得數(shù)組D的第一個(gè)PointsDistance對(duì)象,并根據(jù)取得的PointsDistance對(duì)象中記錄的DCPA和TCQA值判斷是否滿足系統(tǒng)設(shè)定的最小距離閾值,如若滿足,則判斷PointsDistance中記錄的2個(gè)Point對(duì)象的合并標(biāo)識(shí)是否已經(jīng)合并過了,如果2個(gè)Point都未合并,則將2個(gè)Point合并,更新合并標(biāo)識(shí)為已合并,并將其放入新建的PointsSet簇對(duì)象中,更新Point的所屬簇為該P(yáng)ointsSet;如果其中只有1個(gè)標(biāo)識(shí)已合并,則把標(biāo)識(shí)未合并的Point合并到標(biāo)識(shí)已合并的Point所屬簇中去,并更新Point相應(yīng)標(biāo)識(shí);如果2個(gè)Point都已合并,則2個(gè)Point的所屬簇合并為1個(gè)簇,并更新所有Point的所屬簇標(biāo)識(shí).

    步驟3 接著按數(shù)組D的升序獲取下1個(gè)值,繼續(xù)執(zhí)行步驟2的判斷操作,直至數(shù)組D所有數(shù)據(jù)獲取執(zhí)行完畢.

    步驟4 以上步驟都執(zhí)行完畢時(shí),所有簇PointsSet的集合就是得到的聚類結(jié)果.

    步驟5 持續(xù)該聚類分析過程實(shí)現(xiàn)了基于層次聚類自動(dòng)巡航港區(qū)船舶碰撞危險(xiǎn)識(shí)別.

    4 實(shí)例分析

    4.1 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)來源及系統(tǒng)閾值設(shè)定

    實(shí)驗(yàn)選取浙北水域?qū)幉ㄖ凵綅u附近某一時(shí)刻的船舶航行數(shù)據(jù),共1 096艘船舶并進(jìn)行相關(guān)數(shù)據(jù)處理和篩選.主要的部分?jǐn)?shù)據(jù)信息見表1.

    表1 部分實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)

    聚類閾值(DCPAs和TCQAmin)設(shè)定是至關(guān)重要的,閾值設(shè)置過大使得聚類的結(jié)果不能夠真實(shí)地反映目前港區(qū)的危險(xiǎn)狀態(tài)且使虛警增加,設(shè)置過小對(duì)于值班人員可能來不及行動(dòng).從巡航監(jiān)管的角度綜合考慮港區(qū)內(nèi)船舶密度和航行情況,依據(jù)文獻(xiàn)[4]中對(duì)于DCPAs的分析及船舶領(lǐng)域概念,本文依據(jù)大連海事的程浩在文獻(xiàn)[8]中將安全會(huì)遇距離根據(jù)船舶的相對(duì)方位分別設(shè)為:在0°~112.5°之間則DCPAs設(shè)為0.85 n mile,在112.5°~247.5°之間則DCPAs設(shè)為0.45 n mile,在247.5°~360°之間則DCPAs設(shè)為0.7 n mile,TCQAmin設(shè)為5 min.具體的聚類分析閾值可根據(jù)自動(dòng)巡航監(jiān)管目的和實(shí)際水域船舶航行情況確定,如在受限水域時(shí),若船舶的速度不受約束,DCPAs應(yīng)大于會(huì)遇的兩船中的大船的船長(zhǎng);在船舶速度受約束時(shí),DCPAs應(yīng)大于兩船船寬之和.在航行不受限制的水域,天氣和能見度良好時(shí)單船的DCPAs為0.5 n mile,當(dāng)夜間或大風(fēng)浪天氣則應(yīng)增加為1 n mile,TCQAmin則可以根據(jù)實(shí)際情況選擇一個(gè)大于0的合理閾值.

    4.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析

    圖3將聚類巡航結(jié)果采用不同的顏色進(jìn)行標(biāo)示,反映出互相之間存在碰撞危險(xiǎn)的船舶集合,及時(shí)給出預(yù)警,為巡航監(jiān)管值班人員對(duì)于船舶的會(huì)遇局面能夠有一個(gè)清晰的了解,為避碰監(jiān)管決策提供幫助.

    圖3 聚類結(jié)果展示

    在全局危險(xiǎn)情況描述中,由于聚類分析的結(jié)果集中,每個(gè)集合所聚集的船舶數(shù)量及其互相之間的碰撞危險(xiǎn)影響程度不同,所形成的復(fù)雜局面必然不同.根據(jù)在巡航時(shí)得到船舶之間TCQA的值在一定程度上代表會(huì)遇局面的緊迫程度,采用熱圖展示的方式,在發(fā)布的海圖服務(wù)圖層之上進(jìn)行疊加顯示.用不同色調(diào)的顏色表示不同水域內(nèi)形成會(huì)遇局勢(shì)的緊急情況.圖4中海圖上陰影較深的地方說明碰撞危險(xiǎn)緊迫程度較高,應(yīng)及時(shí)跟蹤監(jiān)測(cè).陰影較淺的區(qū)域說明受影響船舶相對(duì)較少,緊迫程度較低.在持續(xù)的自動(dòng)巡航分析和識(shí)別過程中可以清晰地掌握轄區(qū)的區(qū)域碰撞危險(xiǎn)情況,為港區(qū)交通監(jiān)管提供可視化輔助分析.

    圖4 港區(qū)全局危險(xiǎn)展示

    5 結(jié) 束 語

    對(duì)港區(qū)船舶流進(jìn)行船舶避碰巡航監(jiān)管,防止碰撞事故的發(fā)生,是幾年來的研究熱點(diǎn)和難題.采用基于最小距離的改進(jìn)型AGNES算法,結(jié)合DCPA,TCQA及其他船舶航行要素,對(duì)于監(jiān)測(cè)到的在航船舶流航行信息進(jìn)行聚類分析,得到存在可能碰撞的船舶結(jié)果集.在持續(xù)的聚類巡航分析下,得到整個(gè)監(jiān)管區(qū)內(nèi)船舶碰撞危險(xiǎn)區(qū)域的變化趨勢(shì),使監(jiān)管人員對(duì)所監(jiān)管區(qū)域的碰撞危險(xiǎn)有了全局的掌握和了解,也能夠反映船舶之間存在連續(xù)的碰撞影響,有利于交通管理人員的跟蹤分析,為港區(qū)船舶的巡航監(jiān)管提供了有效的手段.

    [1]蔡誠(chéng)君.基于場(chǎng)論的水域船舶碰撞危險(xiǎn)度研究[D].大連:大連海事大學(xué),2015.

    [2]程家友.談電子巡航在長(zhǎng)江海事的應(yīng)用[J].中國(guó)海事,2013(2):42-44.

    [3]曾宇璋,黃仕祥,汪潔,等.基于電子巡航實(shí)現(xiàn)港區(qū)船舶調(diào)度管理的可行性分析[J].中國(guó)水運(yùn),2014,14(12):53-54.

    [4]邱志雄.海上船舶碰撞擱淺危險(xiǎn)監(jiān)管方法的研究[D].大連:大連海事大學(xué),2009.

    [5]孫苗.應(yīng)用AIS信息實(shí)現(xiàn)瓊州海峽VTS船舶交通智能管理的研究[D].廈門:集美大學(xué),2014.

    [6]李欣欣.基于MPI的層次聚類算法的研究及實(shí)現(xiàn)[D].哈爾濱:哈爾濱理工大學(xué),2012.

    [7]PATEL S, SIHMAR S, JATAIN A. A study of hierarchical clustering algorithms[C]. 2015 2nd International Conference on Computing for Sustainable Global Development (INDIACom), Bharati Vidyapeeth, New Delhi,2015:537-541.

    [8]程浩.海上交通安全中船舶避碰決策技術(shù)研究[D].大連:大連海事大學(xué),2009

    [9]TAM C, BUCKNALL R, GREIG A. Review of collision avoidance and path planning methods for ships in close range encounters[J]. Journal of Navigation,2009,62:455-476.

    Research on Ship Collision Risk Identification in Port Area Based on AGNES Automatic Patrol

    CHEN Dejun1,2)LIU Dong2)GUO Nanbin2)MOU Junmin1)

    (HubeiInlandShippingTechnologyKeyLaboratory,Wuhan430063,China)1)(SchoolofInformationEngineering,WuhanUniversityofTechnology,Wuhan430070,China)2)

    The automatic patrol analysis and identification of ships in port area play an important role in traffic supervision and management. For the existing problems in traffic supervision, by introducing DCQA and TCQA and selecting DCPA and TCQA as the parameter set of operation ship in advance, a collision risk automatic patrol method is proposed to cluster the real-time dynamic data in precinct combined with AGNES algorithm. This method can identify the zones and ships with collision risk and provide visualization aided supervision.

    traffic supervision; automatic patrol method; collision risk; cluster analysis; hierarchical clustering

    2016-10-12

    *國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51579201)、內(nèi)河航運(yùn)技術(shù)湖北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放基金項(xiàng)目(NHHY2014006)、中央高?;究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金項(xiàng)目(2016-zy-044)資助

    U676.1

    10.3963/j.issn.2095-3844.2017.01.003

    陳德軍(1964—):男,博士,教授,主要研究領(lǐng)域?yàn)楹J掳踩芾?/p>

    猜你喜歡
    會(huì)遇局面港區(qū)
    基于AIS數(shù)據(jù)的船舶會(huì)遇挖掘與分析
    打好同心牌 共筑“根魂夢(mèng)” 開創(chuàng)港澳僑和海外統(tǒng)戰(zhàn)工作新局面
    基于AIS數(shù)據(jù)的交匯水域船舶會(huì)遇態(tài)勢(shì)辨識(shí)
    港區(qū)使命
    商周刊(2018年15期)2018-07-27 01:41:18
    開放的港區(qū)贏得轉(zhuǎn)型期待
    商周刊(2018年15期)2018-07-27 01:41:18
    港區(qū)文化牌
    商周刊(2018年15期)2018-07-27 01:41:18
    一種基于DBSCAN的船舶會(huì)遇實(shí)時(shí)識(shí)別方法
    港區(qū)故事
    商周刊(2017年9期)2017-08-22 02:58:04
    “四個(gè)結(jié)合”開創(chuàng)基層黨建新局面
    基于AIS的特定船舶會(huì)遇實(shí)況分布
    18禁黄网站禁片午夜丰满| 国产一区二区 视频在线| 日韩制服骚丝袜av| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 亚洲欧美一区二区三区久久| 九色亚洲精品在线播放| 精品卡一卡二卡四卡免费| 一级毛片电影观看| 国产精品 欧美亚洲| 国产97色在线日韩免费| 黄色片一级片一级黄色片| 精品熟女少妇八av免费久了| 久久性视频一级片| 中文欧美无线码| 人人妻人人澡人人看| 又大又黄又爽视频免费| 美女主播在线视频| 男女边摸边吃奶| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 女人久久www免费人成看片| 亚洲国产日韩一区二区| 精品人妻在线不人妻| 国产成人一区二区在线| 亚洲成色77777| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 国产亚洲欧美精品永久| 黄色视频在线播放观看不卡| 另类精品久久| 国产亚洲精品第一综合不卡| 国产免费又黄又爽又色| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 午夜免费成人在线视频| 久久久久久免费高清国产稀缺| 亚洲成人免费电影在线观看 | 亚洲激情五月婷婷啪啪| 在线观看免费日韩欧美大片| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 日本午夜av视频| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 欧美日韩福利视频一区二区| 桃花免费在线播放| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产视频首页在线观看| 久久 成人 亚洲| 亚洲一区中文字幕在线| 亚洲av综合色区一区| 一级黄色大片毛片| 美女国产高潮福利片在线看| 一级黄片播放器| 久久久精品区二区三区| 国产野战对白在线观看| 免费在线观看完整版高清| 久久鲁丝午夜福利片| 成人亚洲欧美一区二区av| 大型av网站在线播放| 超色免费av| 麻豆国产av国片精品| 欧美黄色淫秽网站| av一本久久久久| 日日摸夜夜添夜夜爱| 精品一区在线观看国产| 亚洲av男天堂| 国产97色在线日韩免费| 婷婷丁香在线五月| 久久青草综合色| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 五月天丁香电影| 丰满饥渴人妻一区二区三| 精品人妻1区二区| 美女中出高潮动态图| 午夜免费观看性视频| 久久天堂一区二区三区四区| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 久久人妻熟女aⅴ| 婷婷色麻豆天堂久久| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| av福利片在线| 在线观看人妻少妇| 国产精品99久久99久久久不卡| 亚洲熟女毛片儿| 纯流量卡能插随身wifi吗| 亚洲成人免费av在线播放| 高清视频免费观看一区二区| 看免费成人av毛片| 精品福利永久在线观看| 99精品久久久久人妻精品| 男女边吃奶边做爰视频| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 亚洲第一青青草原| 亚洲,欧美,日韩| 老司机影院毛片| 欧美在线一区亚洲| 麻豆国产av国片精品| 婷婷丁香在线五月| 国产日韩一区二区三区精品不卡| av在线播放精品| 老司机影院成人| 亚洲中文字幕日韩| 久久狼人影院| 亚洲久久久国产精品| 天堂中文最新版在线下载| 中文欧美无线码| xxx大片免费视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 秋霞在线观看毛片| 成人免费观看视频高清| xxx大片免费视频| 国产精品免费视频内射| 亚洲国产日韩一区二区| 国产精品人妻久久久影院| 美女国产高潮福利片在线看| 久久天堂一区二区三区四区| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 亚洲,一卡二卡三卡| 久久人人97超碰香蕉20202| 国产精品一区二区在线观看99| av片东京热男人的天堂| 九色亚洲精品在线播放| 宅男免费午夜| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 午夜激情av网站| 亚洲第一青青草原| 操美女的视频在线观看| 久热爱精品视频在线9| 午夜免费男女啪啪视频观看| 国产麻豆69| av电影中文网址| 国产又爽黄色视频| 欧美精品一区二区免费开放| 亚洲精品国产av成人精品| 男女无遮挡免费网站观看| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 国产高清不卡午夜福利| 国产片内射在线| 欧美成人精品欧美一级黄| 久久久国产精品麻豆| 成年女人毛片免费观看观看9 | 国产亚洲精品久久久久5区| 欧美中文综合在线视频| 久久久久久久大尺度免费视频| 女性生殖器流出的白浆| 国产精品免费大片| 老熟女久久久| 1024视频免费在线观看| 国产成人精品久久二区二区免费| 久久毛片免费看一区二区三区| 久久九九热精品免费| 久久 成人 亚洲| 搡老岳熟女国产| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 看免费av毛片| 男人添女人高潮全过程视频| 婷婷色综合大香蕉| 美女国产高潮福利片在线看| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 一级毛片 在线播放| 亚洲一区中文字幕在线| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 国产一区亚洲一区在线观看| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产伦人伦偷精品视频| 人人澡人人妻人| 嫩草影视91久久| 男女免费视频国产| av国产精品久久久久影院| 男女午夜视频在线观看| 一区二区三区精品91| 色播在线永久视频| 国产不卡av网站在线观看| 69精品国产乱码久久久| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 51午夜福利影视在线观看| 欧美国产精品一级二级三级| 极品少妇高潮喷水抽搐| 午夜av观看不卡| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 在线观看免费视频网站a站| 两性夫妻黄色片| 91九色精品人成在线观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| av片东京热男人的天堂| 亚洲精品中文字幕在线视频| 久久久久久久久久久久大奶| 久久精品久久精品一区二区三区| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 男女下面插进去视频免费观看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 999久久久国产精品视频| 高清黄色对白视频在线免费看| 久久久久久久久免费视频了| 国产真人三级小视频在线观看| 亚洲五月婷婷丁香| 91九色精品人成在线观看| kizo精华| 久久久久国产一级毛片高清牌| 久久久久久免费高清国产稀缺| 国产有黄有色有爽视频| 国产av国产精品国产| 欧美精品高潮呻吟av久久| 中文欧美无线码| 欧美人与性动交α欧美软件| 国产精品二区激情视频| 黄色片一级片一级黄色片| 欧美中文综合在线视频| 亚洲av日韩在线播放| 性少妇av在线| 老司机影院成人| 搡老岳熟女国产| 乱人伦中国视频| 91成人精品电影| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲国产中文字幕在线视频| 国产日韩欧美视频二区| 国产欧美日韩一区二区三 | 国产一区二区激情短视频 | 亚洲精品国产色婷婷电影| 亚洲三区欧美一区| 免费在线观看完整版高清| 亚洲av成人精品一二三区| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲第一av免费看| 亚洲七黄色美女视频| 国产亚洲欧美精品永久| 一级黄色大片毛片| www.999成人在线观看| 亚洲一区二区三区欧美精品| 日韩大片免费观看网站| 久久青草综合色| 国产亚洲一区二区精品| 黄片小视频在线播放| 国产成人影院久久av| 色综合欧美亚洲国产小说| 在现免费观看毛片| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 国产免费福利视频在线观看| 日韩中文字幕视频在线看片| 成年人午夜在线观看视频| 久久狼人影院| 一级,二级,三级黄色视频| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 看免费成人av毛片| 国产97色在线日韩免费| 下体分泌物呈黄色| 久久久精品免费免费高清| 日本vs欧美在线观看视频| 亚洲欧美激情在线| 亚洲七黄色美女视频| 在线观看免费高清a一片| 日韩欧美一区视频在线观看| 色婷婷av一区二区三区视频| 少妇粗大呻吟视频| 超色免费av| 老司机影院成人| videosex国产| 日日摸夜夜添夜夜爱| 另类亚洲欧美激情| 亚洲成国产人片在线观看| 久久久久久久大尺度免费视频| 亚洲精品自拍成人| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 成人亚洲精品一区在线观看| 中文字幕av电影在线播放| 考比视频在线观看| 国产精品三级大全| 日韩视频在线欧美| 日韩制服骚丝袜av| 嫩草影视91久久| 青草久久国产| 黄色视频在线播放观看不卡| 国产成人精品无人区| netflix在线观看网站| 亚洲,欧美精品.| 国产男人的电影天堂91| 国产在线观看jvid| 桃花免费在线播放| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 国产麻豆69| 婷婷成人精品国产| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 老司机亚洲免费影院| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 女性生殖器流出的白浆| 日日摸夜夜添夜夜爱| 亚洲,欧美精品.| 欧美中文综合在线视频| avwww免费| 亚洲伊人久久精品综合| 乱人伦中国视频| 日本午夜av视频| 亚洲中文字幕日韩| 久久99精品国语久久久| 久久国产精品影院| 视频在线观看一区二区三区| 9热在线视频观看99| 免费观看人在逋| 校园人妻丝袜中文字幕| 晚上一个人看的免费电影| 成人亚洲精品一区在线观看| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 国产在线一区二区三区精| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 一级片免费观看大全| 最近手机中文字幕大全| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲九九香蕉| 一本综合久久免费| 免费观看人在逋| 好男人视频免费观看在线| 黄色视频不卡| 国产免费视频播放在线视频| 视频区欧美日本亚洲| 天堂8中文在线网| 国产av一区二区精品久久| 久久久国产一区二区| 在线观看人妻少妇| 亚洲成国产人片在线观看| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 青草久久国产| 国产精品久久久久久精品古装| 最新的欧美精品一区二区| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 欧美激情高清一区二区三区| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产精品一区二区在线观看99| 日日摸夜夜添夜夜爱| 久久久久精品人妻al黑| 久久综合国产亚洲精品| 免费在线观看完整版高清| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 午夜福利乱码中文字幕| www.精华液| 欧美97在线视频| 日韩大片免费观看网站| 亚洲第一av免费看| 久久久国产一区二区| 国产xxxxx性猛交| 性少妇av在线| 一个人免费看片子| 各种免费的搞黄视频| 91成人精品电影| 国产成人免费观看mmmm| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 少妇的丰满在线观看| 新久久久久国产一级毛片| 老司机午夜十八禁免费视频| 精品人妻1区二区| 亚洲国产av影院在线观看| 18禁观看日本| 少妇人妻 视频| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 最黄视频免费看| 少妇粗大呻吟视频| 亚洲熟女精品中文字幕| 男人爽女人下面视频在线观看| av有码第一页| 搡老乐熟女国产| 老熟女久久久| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 99国产精品一区二区三区| 国产欧美亚洲国产| 大片电影免费在线观看免费| 亚洲伊人色综图| 青草久久国产| 美女国产高潮福利片在线看| videosex国产| 搡老乐熟女国产| 涩涩av久久男人的天堂| 国产精品成人在线| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 丝袜脚勾引网站| 久久久欧美国产精品| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 亚洲第一青青草原| 国产成人欧美在线观看 | 亚洲第一青青草原| 国产成人欧美在线观看 | 国产在线免费精品| 亚洲综合色网址| 午夜激情av网站| 一区二区三区乱码不卡18| 国产爽快片一区二区三区| 性色av乱码一区二区三区2| 国产成人啪精品午夜网站| 亚洲专区中文字幕在线| 欧美激情高清一区二区三区| 一级毛片电影观看| 久久久久国产精品人妻一区二区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 日本一区二区免费在线视频| 国产片特级美女逼逼视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 国产精品一二三区在线看| 国产成人精品无人区| 美女福利国产在线| 国产不卡av网站在线观看| 久久久久视频综合| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲国产最新在线播放| 国产一区二区三区综合在线观看| 国产精品欧美亚洲77777| 午夜免费成人在线视频| 麻豆国产av国片精品| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 色94色欧美一区二区| 精品一区二区三区av网在线观看 | 亚洲av国产av综合av卡| 国产成人欧美| 亚洲伊人久久精品综合| 精品一区二区三卡| 国产视频首页在线观看| 国产一区二区三区综合在线观看| 午夜91福利影院| 香蕉丝袜av| 午夜福利影视在线免费观看| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲专区国产一区二区| 一区在线观看完整版| 久久久久久久国产电影| 桃花免费在线播放| 久热这里只有精品99| 国产精品一区二区在线不卡| 91成人精品电影| 精品国产乱码久久久久久小说| 最黄视频免费看| 老司机影院成人| 国产在线免费精品| 啦啦啦在线观看免费高清www| 日韩免费高清中文字幕av| 熟女av电影| xxx大片免费视频| av在线app专区| 1024视频免费在线观看| 久久精品国产综合久久久| 宅男免费午夜| bbb黄色大片| 少妇 在线观看| 女人久久www免费人成看片| 欧美久久黑人一区二区| www.av在线官网国产| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 高清黄色对白视频在线免费看| 97精品久久久久久久久久精品| 国产精品一国产av| videos熟女内射| 国产精品三级大全| 亚洲精品美女久久av网站| 国产成人a∨麻豆精品| 国产熟女欧美一区二区| 少妇 在线观看| 观看av在线不卡| 国产野战对白在线观看| 激情五月婷婷亚洲| 国产一区二区激情短视频 | 欧美成人午夜精品| 女警被强在线播放| 精品一区二区三卡| 黄色a级毛片大全视频| 国产精品一区二区在线观看99| 黄片小视频在线播放| 欧美国产精品一级二级三级| 黄色视频不卡| 老司机亚洲免费影院| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 18禁观看日本| 高清av免费在线| 宅男免费午夜| 9191精品国产免费久久| cao死你这个sao货| 免费在线观看影片大全网站 | 午夜精品国产一区二区电影| 一本色道久久久久久精品综合| 男女无遮挡免费网站观看| 久久综合国产亚洲精品| 叶爱在线成人免费视频播放| 亚洲精品成人av观看孕妇| 麻豆国产av国片精品| 久久久国产欧美日韩av| 青春草亚洲视频在线观看| videosex国产| 国产精品99久久99久久久不卡| 日本色播在线视频| 亚洲成人免费av在线播放| 伦理电影免费视频| 亚洲成色77777| 老司机在亚洲福利影院| 在线观看免费午夜福利视频| 欧美在线黄色| 久久久久久久久免费视频了| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 午夜两性在线视频| 免费不卡黄色视频| 久久久精品免费免费高清| 啦啦啦在线免费观看视频4| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 亚洲熟女毛片儿| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 久热这里只有精品99| 丁香六月欧美| 久久99一区二区三区| 999精品在线视频| 爱豆传媒免费全集在线观看| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 美女福利国产在线| 久久久亚洲精品成人影院| 男人舔女人的私密视频| 久久久国产一区二区| 亚洲国产日韩一区二区| a级毛片黄视频| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 大话2 男鬼变身卡| 美女视频免费永久观看网站| xxx大片免费视频| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲av欧美aⅴ国产| 午夜精品国产一区二区电影| 国产精品免费大片| 国产精品.久久久| 水蜜桃什么品种好| 一区二区av电影网| 免费看不卡的av| 午夜91福利影院| 国产成人影院久久av| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 大陆偷拍与自拍| 亚洲成人免费电影在线观看 | kizo精华| 午夜福利影视在线免费观看| 成人手机av| 91成人精品电影| 黄片播放在线免费| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 热re99久久精品国产66热6| 爱豆传媒免费全集在线观看| 十八禁网站网址无遮挡| 天天操日日干夜夜撸| 中文字幕亚洲精品专区| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲精品中文字幕在线视频| 大片电影免费在线观看免费| av有码第一页| 又紧又爽又黄一区二区| 女人精品久久久久毛片| 中文字幕人妻丝袜一区二区| www日本在线高清视频| 波多野结衣一区麻豆| 国产日韩欧美在线精品| 亚洲精品久久午夜乱码| 亚洲黑人精品在线| 男人舔女人的私密视频| 成人影院久久| 黄频高清免费视频| 蜜桃国产av成人99| 一边亲一边摸免费视频| 久久女婷五月综合色啪小说| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 亚洲男人天堂网一区| 日本欧美国产在线视频| 69精品国产乱码久久久| 久久久精品免费免费高清| av国产久精品久网站免费入址| 国产精品偷伦视频观看了| 丝袜喷水一区| 国产精品一区二区在线不卡| 啦啦啦 在线观看视频| 好男人视频免费观看在线| 高清黄色对白视频在线免费看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 十八禁网站网址无遮挡| 久久精品久久久久久噜噜老黄| av在线app专区| 操美女的视频在线观看| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 国产精品免费大片| 亚洲国产精品国产精品| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 国产欧美日韩一区二区三 | 在线看a的网站| 国产精品熟女久久久久浪| 男女边摸边吃奶| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 黄色片一级片一级黄色片| 涩涩av久久男人的天堂| e午夜精品久久久久久久| 国产又爽黄色视频| 欧美国产精品一级二级三级| 亚洲,欧美,日韩| 国产1区2区3区精品| 亚洲成色77777| 精品久久久精品久久久| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 在现免费观看毛片| 一级,二级,三级黄色视频| 亚洲中文字幕日韩| 久9热在线精品视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播 | 欧美乱码精品一区二区三区| 永久免费av网站大全| 午夜两性在线视频| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 亚洲av在线观看美女高潮|