一種新型雷達(dá)模擬器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

李 業(yè)，任鴻翔，尹金崗,2

(1.大連海事大學(xué) 航海動(dòng)態(tài)仿真和控制交通行業(yè)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，遼寧 大連 116026；2.中國(guó)海事服務(wù)中心，北京 100029)

一種新型雷達(dá)模擬器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

李 業(yè)1，任鴻翔1，尹金崗1,2

(1.大連海事大學(xué) 航海動(dòng)態(tài)仿真和控制交通行業(yè)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，遼寧 大連 116026；2.中國(guó)海事服務(wù)中心，北京 100029)

針對(duì)現(xiàn)有雷達(dá)模擬器操作界面老舊、功能單一、發(fā)展速度落后于真機(jī)等現(xiàn)狀，為滿足雷達(dá)操作培訓(xùn)需要，開發(fā)了一款新型雷達(dá)模擬器。通過分析雷達(dá)模擬器組成和功能設(shè)計(jì)要求，決定采取模塊化思想對(duì)雷達(dá)模擬器進(jìn)行分模塊開發(fā)。對(duì)雷達(dá)模擬器涉及的部分關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了改進(jìn)，并提出了一些新方法。借助于 WPF 開發(fā)框架和C# 語言完成了模擬器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。仿真結(jié)果表明，該模擬器即能滿足一般雷達(dá)模擬器性能標(biāo)準(zhǔn)，又實(shí)現(xiàn)了對(duì)現(xiàn)有真機(jī)部分新型實(shí)用功能的仿真。

航海雷達(dá)；雷達(dá)模擬器；模塊化；關(guān)鍵技術(shù)

0 引 言

船舶導(dǎo)航雷達(dá)是船舶系統(tǒng)的主要導(dǎo)航設(shè)備之一，在船舶航行中，主要用來進(jìn)行定位、導(dǎo)航和避碰。由于船舶導(dǎo)航雷達(dá)能準(zhǔn)確測(cè)定目標(biāo)的方位和距離，直觀地顯示船舶周圍的目標(biāo)回波，并具有探測(cè)距離較遠(yuǎn)、受天氣晝夜等自然因素影響較小可全天候使用的優(yōu)點(diǎn)，所以成為船舶航行特別是夜霧中航行必不可少的導(dǎo)航設(shè)備[1]。由于雷達(dá)在船舶航行特別是避碰中的地位不可替代，因此，對(duì)海員的雷達(dá)培訓(xùn)也就顯得尤為重要。現(xiàn)行雷達(dá)培訓(xùn)方式主要有雷達(dá)真機(jī)和雷達(dá)模擬器 2 種。真機(jī)價(jià)格昂貴、設(shè)備磨損不可避免，而模擬器靈活多變、可重復(fù)利用、經(jīng)濟(jì)，因此雷達(dá)模擬器被廣泛使用。

近年來綜合船橋思想被廣泛提及[2]，為實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，雷達(dá)被賦予許多新的功能。IMO（International Maritime Organization，國(guó)際海事組織）也針對(duì)雷達(dá)提出了一些新的性能標(biāo)準(zhǔn)和強(qiáng)制性要求[3]，為此，多功能船用雷達(dá)應(yīng)運(yùn)而生。它已不再是傳統(tǒng)意義上的雷達(dá)，而是一個(gè)多功能工作站。盡管雷達(dá)真機(jī)發(fā)展迅速[4]，但雷達(dá)模擬器的發(fā)展卻相對(duì)滯后?，F(xiàn)有雷達(dá)模擬器雖能滿足一般系統(tǒng)研發(fā)、維護(hù)、操作培訓(xùn)等需要，但操作界面老舊、功能單一[5]。落后的模擬器與先進(jìn)的真機(jī)形成鮮明對(duì)比。

通過調(diào)研，本文選取目前較為先進(jìn)的 JRC-JMA-9100 系列雷達(dá)為仿真對(duì)象，采用 WPF（Windows Presentation Foundation）開發(fā)框架及 C# 語言[6]，模擬該雷達(dá)界面和相關(guān)功能，并對(duì)該雷達(dá)真機(jī)部分新型實(shí)用功能進(jìn)行仿真。

1 雷達(dá)模擬器組成和功能設(shè)計(jì)要求

1.1 模擬器系統(tǒng)組成

如圖 1 所示，雷達(dá)模擬器是由教練員站和多個(gè)本船構(gòu)成的仿真系統(tǒng)，系統(tǒng)中各單元通過網(wǎng)絡(luò)連接。每個(gè)本船主要由 PC 機(jī)和車舵操縱臺(tái)組成。教練員在教練員站上設(shè)置練習(xí)，練習(xí)初始信息包括航行環(huán)境，本船信息、目標(biāo)船信息等，設(shè)置好的練習(xí)將發(fā)送給本船。本船收到練習(xí)后，啟動(dòng)相應(yīng)界面，受訓(xùn)人員在本船上利用 PC 機(jī)、車舵操縱臺(tái)對(duì)船舶進(jìn)行相應(yīng)操作，本船通過船舶運(yùn)動(dòng)模型解算出本船航向、航速、位置、轉(zhuǎn)速、實(shí)際舵角等信息，并顯示在雷達(dá)、海圖等PC 機(jī)上，直至練習(xí)結(jié)束。

1.2 功能設(shè)計(jì)要求

本文致力于設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)新型雷達(dá)模擬器，要求新型雷達(dá)模擬器在滿足一般性能標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上，力求技術(shù)先進(jìn)、功能完備。其功能設(shè)計(jì)要求主要包括以下 2 個(gè)方面：

1）一般功能：參照 IMO 雷達(dá)性能規(guī)范進(jìn)行開發(fā)，使其能滿足 IMO 關(guān)于雷達(dá)模擬器的一般性能標(biāo)準(zhǔn)，可用于科研、教學(xué)培訓(xùn)等[7]。

2）新增功能：新型雷達(dá)模擬器要有全新界面交互系統(tǒng)，要求界面美觀、布局合理、操作簡(jiǎn)單方便。同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)新一代雷達(dá)新增功能的模擬，使其多功能化。

2 關(guān)鍵模塊

本文選取的 JRC-JMA-9100 系列雷達(dá)，功能繁多，仿真工作復(fù)雜。為簡(jiǎn)化工作，本文采取模塊化思想，對(duì)雷達(dá)功能聚類分析，分模塊模擬。

2.1 岸線回波和雜波圖像生成模塊

岸線回波的生成是雷達(dá)仿真的核心技術(shù)，回波圖像的質(zhì)量將直接影響模擬器的效果。為了達(dá)到更好更合理的效果，本文提出一種生成岸線回波的新方法，該方法可有效解決使用墨卡托投影坐標(biāo)生成岸線回波圖像的變形問題[8]。

首先將雷達(dá)視頻顯示區(qū)與操作區(qū)分層顯示，操作區(qū)在上，視頻區(qū)在下。對(duì)操作區(qū)進(jìn)行圓域裁剪，裁剪大小、形狀與雷達(dá) PPI（Plan Position Indicator，平面位置指示器）一致，這樣既可透過操作區(qū)對(duì)視頻區(qū)進(jìn)行操作，也實(shí)現(xiàn)了對(duì)雷達(dá)回波圖像的圓域裁剪的效果。然后從電子海圖中提取岸線數(shù)據(jù)，利用 Vincenty 公式[9]將岸線經(jīng)緯度坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為以雷達(dá)位置為中心原點(diǎn)的平面坐標(biāo)形式。由于電子海圖岸線數(shù)據(jù)較多，直接使用會(huì)造成回波繪制效率下降，本文利用包圍盒和無參數(shù)自適應(yīng) RDP（Ramer-Douglas-Peucker）改進(jìn)算法[10]對(duì)岸線數(shù)據(jù)進(jìn)行簡(jiǎn)化處理。最后利用掃描線求交算法繪制岸線回波圖像[11]。

雷達(dá)雜波主要包括機(jī)器內(nèi)部噪聲、海雜波、雨雪雜波、同頻干擾等。本文依據(jù)各雜波特性分別采用瑞利分布、韋伯分布、均勻分布等模型來建立雜波模型[12]。跟據(jù)雜波分布范圍和強(qiáng)度確定雜波模型參數(shù)，產(chǎn)生雜波粒子。雜波通過位圖呈現(xiàn)，一個(gè)雜波粒子對(duì)應(yīng)位圖上一個(gè)像素點(diǎn)，通過繪制位圖生成雜波。一般來講，雜波體積較小，數(shù)量較多形狀復(fù)雜，使用掃描線求交很難實(shí)現(xiàn)雜波的圓周掃描。為此，本文通過對(duì)位圖進(jìn)行圓周裁剪來實(shí)現(xiàn)。

2.2 偏心顯示、量程和顯示模式切換模塊

偏心顯示、量程和顯示模式切換是雷達(dá)必不可少的功能，在航行中被頻繁使用。關(guān)于偏心顯示、量程和顯示模式切換一般做法是使用坐標(biāo)系變換[13]，但該方法計(jì)算復(fù)雜，嚴(yán)重影響回波繪制效率。針對(duì)這一問題，本文對(duì)原方法進(jìn)行了改進(jìn)，通過對(duì)雷達(dá)視頻區(qū)域的平移、旋轉(zhuǎn)、縮放來實(shí)現(xiàn)雷達(dá)的偏心顯示、量程及顯示模式切換。該方法避免了大量坐標(biāo)系變換，提高了回波繪制效率，同時(shí)也便于理解和實(shí)現(xiàn)。對(duì)于偏心顯示，可認(rèn)為是回波圖像的整體平移；對(duì)于量程切換，是對(duì)回波圖像的放大縮小；對(duì)于顯示模式的切換，是對(duì)回波圖像的旋轉(zhuǎn)與平移。好比透過一扇窗看一幅畫，可以通過移動(dòng)畫看到畫被遮擋的一部分，可以把畫縮放以決定是否看畫的全部還是局部，可以通過旋轉(zhuǎn)畫實(shí)現(xiàn)換角度看畫，也可以選擇移動(dòng)自身而畫不動(dòng)的方式來看畫。

偏心顯示時(shí)，刻度線的位置會(huì)隨之改變，關(guān)于刻度線位置的計(jì)算，本文采用極坐標(biāo)的形式計(jì)算。如圖 2所示，設(shè)O為 PPI 圓心，r為其半徑；O'為偏心顯示時(shí)的掃描中心，坐標(biāo)為（x1，y1）；圓O'是以點(diǎn)O'為圓心，PPI 的外切大圓；D為θ刻度線與 PPI 圓的交點(diǎn)，D'為θ刻度線的尾點(diǎn)；A為刻度線DD'的延長(zhǎng)線與圓O'的交點(diǎn)。A的坐標(biāo)（x2，y2）很容易求出，下面給出D（x，y）與D'（x’，y'）的坐標(biāo)值計(jì)算方法。

求解一元二次方程，求出t，取滿足 0 ≤t≤ 1 的t值代入O'A的參數(shù)方程，即可求出D點(diǎn)坐標(biāo)（x，y）。根據(jù)θ的度數(shù)設(shè)置刻度線長(zhǎng)度r0，則O'D'=O'D+r0，求出D'的坐標(biāo)（x'，y'）：

利用D和D'點(diǎn)繪制刻度線。

2.3 雷達(dá)刻度信息系統(tǒng)模塊

雷達(dá)刻度信息系統(tǒng)主要包括 FRM（Fixed Range Marker，固定距標(biāo)圈），VRM（Variable Range Marker，活動(dòng)距標(biāo)圈），EBL（Electronic Bearing Line，電子方位線），PI（PI Parallel Index Line，平行指示線）的顯示與使用。本文將刻度信息與雷達(dá)回波分層處理，通過圖像生成的方式顯示，這樣既方便處理，又使圖像連續(xù)光滑。通過控制圖像的顯示與隱藏來實(shí)現(xiàn)刻度信息的顯示與關(guān)閉。需要注意的問題是：

1）根據(jù) IMO 對(duì)船用雷達(dá)標(biāo)準(zhǔn)的要求，雷達(dá)不同量程對(duì)應(yīng)的 FRM 個(gè)數(shù)有所不同，當(dāng)量程變換時(shí)每個(gè)FRM 距離也會(huì)相應(yīng)變化。本文依據(jù)量程確定 FRM 的個(gè)數(shù)，確定各距標(biāo)圈顯示圓的半徑，進(jìn)而繪制各固定距標(biāo)圈。

2）VRM、EBL 和 PI 的生成與 FRM 的類似，但與之不同的是：VRM 可以通過光標(biāo)控制其半徑和中心位置，EBL 可以通過光標(biāo)控制其端點(diǎn)位置以及方位，PI可以通過光標(biāo)實(shí)現(xiàn)其旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)。本文通過圖像坐標(biāo)平移實(shí)現(xiàn) VRM，EBL 和 PI 的移動(dòng)，通過圖像坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn) EBL 和 PI 的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過圖像坐標(biāo)縮放來實(shí)現(xiàn)VRM 半徑的改變。

圖 3 為雷達(dá)刻度信息系統(tǒng)設(shè)計(jì)圖。

2.4 目標(biāo)跟蹤與 AIS 目標(biāo)報(bào)告模塊

雷達(dá) TT（Target Tracking，目標(biāo)跟蹤）與AIS（Automatic Identification System，自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)）目標(biāo)報(bào)告是雷達(dá)不可或缺的重要功能，在船舶避碰中發(fā)揮著重要作用。由于該功能的強(qiáng)制性和重要性，對(duì)該功能的仿真顯得尤為重要。仿真工作主要包括 TT與 AIS 目標(biāo)圖標(biāo)標(biāo)識(shí)的模擬、目標(biāo)信息的顯示、目標(biāo)捕獲功能的模擬、AIS 與 TT 目標(biāo)的關(guān)聯(lián)、矢量（相對(duì)矢量，真矢量）的模擬、過去位置、尾跡、會(huì)遇局面與碰撞危險(xiǎn)判斷及試操船的模擬。其中目標(biāo)捕獲又分為人工捕獲和自動(dòng)捕獲，人工捕獲通過操作光標(biāo)來實(shí)現(xiàn)，自動(dòng)捕獲通過設(shè)定捕獲區(qū)域來實(shí)現(xiàn)。圖 4 為雷達(dá)目標(biāo)跟蹤與 AIS 目標(biāo)報(bào)告功能設(shè)計(jì)效果圖。由于本模塊功能繁雜，所涉及算法較多，本文只對(duì)本模塊中使用較多的目標(biāo)船 CPA（Closest Point of Approach，最短會(huì)遇距離）和 TCPA（Time to Closest Point of Approach，最短會(huì)遇時(shí)間）[14]的計(jì)算進(jìn)行介紹。

目標(biāo)船CPA/TCPA的計(jì)算如圖 5 所示，其中O（XO，YO）為本船位置；T（XT，YT）為目標(biāo)船位置；VO為本船運(yùn)動(dòng)速度矢量；VT為目標(biāo)船真運(yùn)動(dòng)矢量；θO為本船航向；θT為目標(biāo)船真航向；RT為目標(biāo)船與本船距離；θA為本船相對(duì)目標(biāo)船的方位；VR為目標(biāo)船相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度矢量；θR為相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度矢量幅角。由矢量三角形可知VR=VT-VO，求出相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量的模 |VR|。設(shè)正北單位向量NO為（0，1），則相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度矢量的幅角θR為矢量NO與VR之間夾角。

求目標(biāo)船與本船距離：

本船在目標(biāo)船方位為：

在求得RT，θR，θA，VR的基礎(chǔ)上求得目標(biāo)船的CPA與TCPA，即

2.5 新增功能模塊

2.5.1 控制面板的開發(fā)

控制面板是雷達(dá)操作系統(tǒng)重要組成部分，駕駛?cè)藛T可以通過操作控制面板來控制和使用雷達(dá)?？刂泼姘鍨槔走_(dá)主要控制功能單元，便于隨時(shí)操作，因此被駕駛員廣泛使用?，F(xiàn)有雷達(dá)模擬器多是對(duì)雷達(dá)顯示器的仿真，忽略了對(duì)控制面板的模擬。為彌補(bǔ)這一缺陷，本文實(shí)現(xiàn)了此功能。控制面板里較多按鈕和旋鈕，其關(guān)鍵技術(shù)是旋鈕的實(shí)現(xiàn)。以往旋鈕的實(shí)現(xiàn)是通過對(duì)位圖的切換處理[15]，但這種方式不僅需要較多位圖，而且畫面不連續(xù)，旋轉(zhuǎn)效果較差。本文使用一種新方法來模擬旋鈕（見圖 6 ）。

1） 定義 Point（點(diǎn)）變量Po，Pt，Pc以及旋鈕初始旋轉(zhuǎn)角度α0；

2） 當(dāng)鼠標(biāo)進(jìn)入旋鈕并開始拖動(dòng)時(shí)獲取鼠標(biāo)在旋鈕上初始坐標(biāo)Po；

3） 在鼠標(biāo)拖動(dòng)后獲取鼠標(biāo)在旋鈕上的坐標(biāo)Pt。分別求取Po，Pt與旋鈕中心Pc的向量，并求出兩向量的夾角：

利用α=α0+ ?α求出旋鈕旋轉(zhuǎn)角度α，并以Pc為中心旋轉(zhuǎn)圖片，然后將Pt坐標(biāo)賦給Po。

4）重復(fù)進(jìn)行第 3 步，從而實(shí)現(xiàn)旋鈕的旋轉(zhuǎn)。

2.5.2 深度指示器、風(fēng)向/風(fēng)速指示器、航向舵角指示器、溫度指示器的開發(fā)

為了方便駕駛員瞭望，又完成駕駛操作。目前越來越多的雷達(dá)將 Conning（綜合信息顯示處理系統(tǒng)）功能融合進(jìn)來，以協(xié)助航行。本文對(duì)其中的一些重要功能進(jìn)行模擬，分別為深度指示器、風(fēng)向/風(fēng)速指示器、航向舵角指示器、溫度指示器。正常情況這些功能不啟動(dòng)，處于隱藏狀態(tài)。用戶可以根據(jù)需要將它們?cè)谄聊恢付▍^(qū)域單獨(dú)或全部顯示。

2.5.3 系統(tǒng)語言切換

現(xiàn)有雷達(dá)操作系統(tǒng)語言多為英語，相應(yīng)的雷達(dá)模擬器也以英語為其系統(tǒng)語言。但目前船員的英語水平參次不齊，單一操作語言并不合理，也不利于船員培訓(xùn)。為此，本文提供了多語言支持，用戶可根據(jù)需要設(shè)置系統(tǒng)語言。主要原理是通過 WPF 的 MVVM（Model-View-ViewModel）模式進(jìn)行程序開發(fā)，將雷達(dá)程序界面層與邏輯層分開，以此實(shí)現(xiàn)程序的界面更換，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)語言切換。

2.5.4 統(tǒng)一共同基準(zhǔn)點(diǎn)的設(shè)置

新規(guī)對(duì)雷達(dá) CCRP（Consistent Common Reference Point，統(tǒng)一共同基準(zhǔn)點(diǎn)）的設(shè)置提出了要求，雷達(dá)真機(jī)也都增加了此功能，但多數(shù)雷達(dá)模擬器卻還未實(shí)現(xiàn)對(duì)此功能的模擬。本文通過對(duì)本船參數(shù)的設(shè)置，自動(dòng)繪制本船比例輪廓圖形，然后利用不同顏色圖標(biāo)指示CCRP、雷達(dá)天線、GPS 天線的位置。通過虛擬鍵盤輸入?yún)?shù)，圖標(biāo)自動(dòng)出現(xiàn)在本船比例輪廓圖形上對(duì)應(yīng)位置，程序根據(jù)參數(shù)值自動(dòng)計(jì)算補(bǔ)償值，進(jìn)而完成設(shè)置，操作過程簡(jiǎn)單直觀。

2.5.5 捕獲區(qū)域的模擬

AZ（Acquisition/Activation Zone，捕獲區(qū)域）一直是船舶導(dǎo)航雷達(dá)的強(qiáng)制性能標(biāo)準(zhǔn)，目前各雷達(dá)模擬器也均實(shí)現(xiàn)了此功能。但目前捕獲區(qū)域的設(shè)置均較為復(fù)雜，模擬效果不好。本文使用了一種新的捕獲區(qū)域設(shè)置方法：首先顯示捕獲區(qū)域，移動(dòng)光標(biāo)到捕獲區(qū)域邊線上，光標(biāo)形狀由十字變?yōu)榧^，左擊捕獲區(qū)域邊線，其上出現(xiàn) 8 個(gè)白色基準(zhǔn)點(diǎn)，拖動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)即可調(diào)整捕獲區(qū)域位置、形狀。當(dāng)捕獲區(qū)域到達(dá)指定位置或理想形狀時(shí)，單擊捕獲區(qū)域外任意位置，即可完成捕獲區(qū)域設(shè)置。本文通過碰撞檢測(cè)判斷目標(biāo)是否進(jìn)入或離開捕獲區(qū)域，以實(shí)現(xiàn)捕獲區(qū)域自動(dòng)捕獲、激活等功能。

3 仿真實(shí)現(xiàn)

本文開發(fā)的雷達(dá)模擬器主功能界面如圖 7（a）～圖 7（f）所示，其中圖 7（a）為本文雷達(dá)模擬器對(duì)岸線回波和雜波的模擬結(jié)果（本文選取大連港為模擬對(duì)象），圖 7（b）為本文雷達(dá)模擬器對(duì)偏心顯示、量程、顯示模式切換的模擬，圖 7（c）為本文雷達(dá)模擬器的刻度信息系統(tǒng)，圖 7（d）～圖 7（e）分別為本文對(duì)捕獲區(qū)域設(shè)置和試操船功能的模擬，圖 7（f）為對(duì)目標(biāo)跟蹤與 AIS 目標(biāo)報(bào)告的模擬，模擬內(nèi)容包括 TT 與 AIS 目標(biāo)圖標(biāo)標(biāo)識(shí)、目標(biāo)信息的顯示、AIS 與 TT 目標(biāo)的關(guān)聯(lián)、矢量、過去位置、尾跡等。圖 8（a）～圖 8（f）給出了本文雷達(dá)模擬器對(duì)真機(jī)上部分新型實(shí)用功能的仿真結(jié)果，其中圖 8（a）為控制面板及其上旋鈕的實(shí)現(xiàn)結(jié)果，圖 8（b）～圖 8（e）為本文模擬器對(duì)溫度指示器、航向舵角指示器、深度指示器、風(fēng)向/風(fēng)速指示器的仿真界面，圖 8（f）為 CCRP 設(shè)置的模擬界面。

4 結(jié) 語

本文采用模塊化思想，在 WPF 框架基礎(chǔ)上提出新方法，設(shè)計(jì)開發(fā)了一款新型雷達(dá)模擬器。仿真結(jié)果表明，該雷達(dá)模擬器擁有全新交互界面，易于識(shí)別，方便使用。該模擬器即能滿足雷達(dá)模擬器一般性能標(biāo)準(zhǔn)，又實(shí)現(xiàn)了對(duì)真機(jī)上部分新型實(shí)用功能的仿真，具有一定應(yīng)用價(jià)值。

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Design and realization of a novel radar simulator

LI Ye1, REN Hong-xiang1, YIN Jin-gang1,2
(1.Marine Dynamic Simulation and Control Laboratory, Dalian Maritime University, Dalian 116026, China; 2.China Maritime Service Center, Beijing 100029, China)

Aiming at the deficiency of existing radar simulator such as the outmoded user interface, unitary function and the progress is far behind the real equipment, in order to meet the needs of radar operation training, a novel radar simulator is developed.By analyzing the composition and the design requirements of the function of the radar simulator, decide to adopt the modularization thinking to develop the radar simulator.Some key technologies of radar simulator are improved, and some new methods are proposed.With the aid of WPF framework and C# language the design and realization of the simulator are finished.The novel radar simulator not only can meet general performance standards for radar simulator but also can realize the simulation of some new practical functions of real radar.

marine radar；radar simulator；module；key technologies

U665.22；TP391.9

：A

1672-7619(2017)01-0122-05doi：10.3404/j.issn.1672-7619.2017.01.025

2016-05-31；

: 2016-10-26

國(guó)家863課題資助項(xiàng)目(2015AA010504)；交通運(yùn)輸部應(yīng)用基礎(chǔ)研究項(xiàng)目資助項(xiàng)目(2015329225240)；中央高?；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)資助項(xiàng)目(3132016324)

李業(yè)(1989-)，男，碩士研究生，主要研究方向?yàn)橄到y(tǒng)仿真與虛擬現(xiàn)實(shí)。