基于 μC/OS-Ⅲ 的船舶主機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

高 超，陳 輝，陳智君，雷本鑫，楊 誠

(1.武漢理工大學(xué) 能源與動(dòng)力工程學(xué)院，湖北 武漢 430063；2.武漢理工大學(xué) 湖北 武漢 430063)

基于 μC/OS-Ⅲ 的船舶主機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

高 超1，陳 輝2，陳智君2，雷本鑫1，楊 誠1

(1.武漢理工大學(xué) 能源與動(dòng)力工程學(xué)院，湖北 武漢 430063；2.武漢理工大學(xué) 湖北 武漢 430063)

為提高船舶主機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)軟件的可移植性以及可靠性和硬件采集電路的故障診斷能力及其采集精度，可以采用 μC/OS-Ⅲ 操作系統(tǒng)作為軟件開發(fā)平臺(tái)提高軟件可移植性以及可靠性，而對(duì)于溫度、壓力、轉(zhuǎn)速及開關(guān)量的硬件電路均設(shè)計(jì)了斷線故障診斷功能而且采用了多重濾波提高采集信號(hào)的精度。系統(tǒng)通信是基于 CCP 協(xié)議的CAN 通信，其功能豐富可靠性高。此系統(tǒng)已成功應(yīng)用于樣機(jī)中并取得了穩(wěn)定可靠的數(shù)據(jù)采集和控制效果。

柴油機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)；μC/OS-Ⅲ；硬件電路；CCP

0 引 言

船舶柴油機(jī)是船舶的動(dòng)力源，其一旦故障將會(huì)使船舶失去動(dòng)力，如果在惡劣海況下極易造成翻船，帶來巨大的損失。而且人工監(jiān)測(cè)可靠性和實(shí)時(shí)性都很差，所以柴油機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)是船舶不可或缺的設(shè)備。船舶監(jiān)控系統(tǒng)的出現(xiàn)可以追溯到 20 世紀(jì) 60 年代，日本和丹麥將集中式電子監(jiān)控系統(tǒng)首先應(yīng)用于船舶。如今，在硬件上隨著電子技術(shù)的快速發(fā)展，可靠性更高、性能更好的硬件芯片不斷推出。在軟件上提高軟件可移植性和保障軟件安全穩(wěn)定運(yùn)行的各類實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)也不斷推出和更新。加上市場(chǎng)對(duì)柴油機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的要求也不斷提高，對(duì)船舶柴油機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行軟件和硬件升級(jí)具有很大的必要性。

目前，國外船舶柴油機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)研發(fā)設(shè)計(jì)的大型國際化公司Norcontrol，Lyngs? Marine A/S，Kongsberg Maritime，MAN B & W 等，都推出了成熟的商業(yè)化產(chǎn)品，技術(shù)一直處于領(lǐng)先的地位[1]。在國內(nèi)，船舶柴油機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)起步較晚，功能簡單且可靠性較低，大都是定制化產(chǎn)品，可移植性差不利于商業(yè)化。而且大部分系統(tǒng)基于裸機(jī)開發(fā)，這樣的系統(tǒng)軟件可靠性差且不利于軟件的移植和后續(xù)開發(fā)。μC/OS-Ⅲ 是 Micrium 在2011 年推出的第 3 代強(qiáng)實(shí)時(shí)性微內(nèi)核，具有強(qiáng)實(shí)時(shí)性、硬件要求低和功能完善的特點(diǎn)?；诖?，本文對(duì)基于μC/OS-Ⅲ 的船舶柴油機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的硬件和 軟件進(jìn)行了設(shè)計(jì)以提高船舶柴油機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的可靠性。

1 主機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

監(jiān)控系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上可以分為：集中式船舶監(jiān)控系統(tǒng)和分散式船舶監(jiān)控系統(tǒng) 2 種類型[2]。其中集中式是把所有數(shù)據(jù)采集、邏輯控制、顯示和人機(jī)交互都由 1 臺(tái)工控機(jī)完成，此設(shè)計(jì)雖然結(jié)構(gòu)簡單但可靠性較差。因?yàn)楣た貦C(jī)任務(wù)較多一旦出現(xiàn)故障整個(gè)系統(tǒng)癱瘓。對(duì)于分散式是將采集、控制、安保和顯示人機(jī)交互都分配給不同的 CPU 處理，并且其供電也分開，然后通過現(xiàn)場(chǎng)總線將它們組織起來形成一個(gè)系統(tǒng)。此類系統(tǒng)雖然結(jié)構(gòu)復(fù)雜但分散了風(fēng)險(xiǎn)，提高了系統(tǒng)的可靠性。本系統(tǒng)將從分散式的角度進(jìn)行設(shè)計(jì)。此設(shè)計(jì)中將整個(gè)模塊劃分為監(jiān)測(cè)單元 MU（Monitoring Unit）、邏輯控制單元LCU（Logical Control Unit）、主機(jī)安全保護(hù)單元ESU（Engine Safety Unit）和負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和人機(jī)交互的工控機(jī) 4 個(gè)分立的單元，組成每個(gè)單元都有各自的CPU 處理器和電源。此系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖如圖 1 所示。

1） 信號(hào)采集模塊 MU1 和 MU2

信號(hào)采集模塊主要負(fù)責(zé)柴油機(jī)的狀態(tài)參數(shù)信號(hào)采集、狀態(tài)異常報(bào)警以及數(shù)據(jù)上傳到集控室。集控室中會(huì)有報(bào)警燈以及蜂鳴器對(duì)報(bào)警進(jìn)行警示。報(bào)警類型主要有狀態(tài)參數(shù)越界報(bào)警、通信故障報(bào)警和硬件故障報(bào)警等。

2） 安全保護(hù)單元 ESU

這一模塊的主要功能是對(duì)柴油機(jī)重要參數(shù)報(bào)警后發(fā)出停車信號(hào)。這些參數(shù)主要包含柴油機(jī)轉(zhuǎn)速、潤滑油壓力油霧探測(cè)器報(bào)警信號(hào)和冷卻水溫度和來自采集單元的重要監(jiān)測(cè)參數(shù)報(bào)警信號(hào)等。

3） 邏輯控制單元 LCU

這一模塊主要負(fù)責(zé)柴油控制的邏輯判斷。主要邏輯包括啟動(dòng)連鎖邏輯、啟動(dòng)成功邏輯、停車邏輯以及一些報(bào)警信號(hào)判斷。其中集控臺(tái)發(fā)出的控制信號(hào)都由此單元處理比如復(fù)位、消音、加速、減速和控制權(quán)轉(zhuǎn)換等。

2 μC/OS-Ⅲ 簡介

2.1 采用操作系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)

1）提高系統(tǒng)可靠性。μC/OS-Ⅲ 已獲得 3 項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證 DO-178B Level E up to Level A，IEC 61508 Safety Integrity Level 1 up to Level3 和 ISO 62304 Class A up to Class C [FDA 510（k）]。

2）可以提高 CPU 的利用率。比如 μC/OS Ⅲ提供的延時(shí)函數(shù) OSTimeDlyHMSM（）和OSTimeDly（）在提供精確延時(shí)的同時(shí)還進(jìn)行了任務(wù)切換，也就是說在延時(shí)期間 CPU 去執(zhí)行其他任務(wù)。

3）降低功耗。比如 μC/OS-Ⅲ 在沒有任務(wù)執(zhí)行時(shí)會(huì)運(yùn)行空閑任務(wù)，用戶可以使用空閑任務(wù)的鉤子函數(shù)OSIdleTaskHook（）讓 CPU 運(yùn)行在低功耗狀態(tài)。

4）任務(wù)操作更加靈活。比如 μC/OS-Ⅲ 為任務(wù)提供了 5 種狀態(tài)（睡眠態(tài)、等待態(tài)、就需態(tài)、運(yùn)行態(tài)和中斷服務(wù)態(tài)）并且提供了大量 API 函數(shù)供用戶使用比如任務(wù)的掛起函數(shù) OSTaskSuspend（）與解掛函數(shù) OSTaskResume（）、時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度函數(shù) OSSched-RoundRobinCfg（）等。

5）工程擴(kuò)展更方便。只需添加不同的應(yīng)用函數(shù)即可，而且工程在不同平臺(tái)上的移植更方便。官方提供了很多標(biāo)準(zhǔn)擴(kuò)展比如 GUI、TCP/IP 等。

6）縮短工程開發(fā)周期。在操作系統(tǒng)模式下一個(gè)工程可以分解成若干子工程同時(shí)開發(fā)最后由集成到操作系統(tǒng)中[3]。

2.2 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）的比較

對(duì)于 RTOS 種類繁多，比較知名的有美國WindRiver 公司的 VxWorks，微軟公司的 Windows CE，Linux，Micrium 公司的 μC/OS 系列，F(xiàn)reeRTOS，eCos 等。VxWorks 具有可裁剪微內(nèi)核結(jié)構(gòu)、高效的任務(wù)管理、靈活的任務(wù)間通信、微秒級(jí)的中斷處理、支持多種物理介質(zhì)及標(biāo)準(zhǔn)的完整的 TCP/IP 網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。但價(jià)格昂貴且不開源，一般應(yīng)用于軍事航空領(lǐng)域。Windows CE 是非開源、實(shí)時(shí)性一般且價(jià)格較高的操作系統(tǒng)。Linux 的版本較多，其中應(yīng)用較多的是 μClinux，其最大特點(diǎn)在于針對(duì)無 MMU 處理器設(shè)計(jì)，可以利用功能強(qiáng)大的 Linux 資源，因此適合開發(fā)對(duì)實(shí)時(shí)性要求不高的小容量、低成本的各類產(chǎn)品，特別適用于開發(fā)與網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用密切相關(guān)的嵌入式設(shè)備或者 PDA 設(shè)備。μC/OS 是一個(gè)結(jié)構(gòu)簡單、功能完備和實(shí)時(shí)性很強(qiáng)的開源的嵌入式操作系統(tǒng)，適合于廣大嵌入式系統(tǒng)開發(fā)人員和愛好者入門學(xué)習(xí)，以及高校教學(xué)和科研。RreeRTOS 是一個(gè)完全免費(fèi)結(jié)構(gòu)簡單開源的操作系統(tǒng)，但其擴(kuò)展性和可靠性不如 μC/OS。eCos 最大特點(diǎn)是配置靈活，而且是面向深度嵌入式應(yīng)用的，很適合用于一些商業(yè)級(jí)或工業(yè)級(jí)對(duì)成本敏感的領(lǐng)域。

綜上所述，本系統(tǒng)采用 μC/OS 系列中的最新版本μC/OS-Ⅲ，它具有向上兼容性。μC/OS-Ⅲ較之前版本的改進(jìn)如下[3]：

1） 任務(wù)數(shù)目不受限制（μC/OS-Ⅱ最大數(shù)目為255）。

2） 支持同優(yōu)先級(jí)下的時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度。這就使同優(yōu)先級(jí)的任務(wù)數(shù)不止一個(gè)（μC/OS-Ⅱ是不支持的）。

3） 無需調(diào)度的發(fā)送機(jī)制（μC/OS-Ⅱ不支持）[4]。

本系統(tǒng)采用的 CPU 為 STM32F207ZG 單片機(jī)，內(nèi)核為 Cortex-M3，經(jīng)調(diào)試該單片機(jī)可以很流暢地運(yùn)行μC/OS-Ⅲ，為后續(xù)嵌入式軟件開發(fā)提供了良好的軟件平臺(tái)。[5]

3 監(jiān)控系統(tǒng)下位機(jī)硬件設(shè)計(jì)

對(duì)于大型船舶柴油機(jī)的監(jiān)控需要測(cè)量的狀態(tài)參數(shù)主要有燃油溫度和壓力、滑油溫度和壓力、冷卻水溫度壓力和水位、進(jìn)排氣溫度、連桿軸承和主軸承溫度、曲柄箱油霧濃度、盤車機(jī)狀態(tài)、主機(jī)和增壓器轉(zhuǎn)速等。需要的輸出的有指示燈的控制、按鈕狀態(tài)識(shí)別、轉(zhuǎn)速表控制、啟動(dòng)空氣的控制等[6]。上下位機(jī)之間也需要通信裝置。除了排氣溫度較高的溫度峰值，其他溫度峰值均小于 200 ℃低溫為常溫，所以使用PT100 就可以滿足其測(cè)量要求（常用 PT100 量程為-50 ℃～450 ℃），而且其線性度較好精度高。對(duì)于排溫一般采用熱電偶測(cè)量。壓力可采用壓力變送器，轉(zhuǎn)換成 4～20 mA 電流測(cè)量。轉(zhuǎn)速采集采用磁敏電阻傳感器，將轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成脈沖信號(hào)進(jìn)行采集。剩下的是開關(guān)量信號(hào)的采集。壓力和熱電偶采集電路較為簡單，主要是進(jìn)行一定的硬件濾波（可采用一般的 RC 濾波電路）、信號(hào)放大和隔離。下面主要對(duì) PT100、帶斷線檢測(cè)的數(shù)字量采集和頻率量采集電路進(jìn)行介紹。

3.1 PT100 電路設(shè)計(jì)

為提高精度 PT100 電路設(shè)計(jì)采用三線制以去除線電阻的影響。具體的設(shè)計(jì)框圖如圖 2 所示。

因?yàn)闇y(cè)點(diǎn)較多，為節(jié)省 IO 口資源可使用多路開關(guān)進(jìn)行掃描式采集。XTR105 為 PT100 提供了精準(zhǔn)的 0.8 mA電流并將 PT100 電阻值轉(zhuǎn)成的電流值再進(jìn)行硬件濾波。濾波電路可以采用一般的 RC 濾波，也可以采用貝塞爾濾波最后輸入到單片機(jī)。

3.2 帶斷線檢測(cè)的數(shù)字量采集電路

斷線檢測(cè)功能對(duì)于重要開關(guān)量的監(jiān)測(cè)是必不可少的，其電路設(shè)計(jì)如圖 3 所示。

從圖中可知當(dāng)外界斷線時(shí) 2 個(gè)比較器 LM339 的正向輸入端都是 + 24 V，比較器都會(huì)正向飽和，輸出端輸出 + 24 V，光耦的右端處于截止?fàn)顟B(tài)，單片機(jī) DI1和 DI2 讀到的電平都是高電平。當(dāng)外部無斷線且開關(guān)處于常開時(shí)，2 個(gè)比較器的正向出入端為都為 + 12V，所以 U1 輸出 + 24 V 而 U2 輸出 GNDX，此時(shí)到單片機(jī)端口的狀態(tài)是 DI1 為高 DI2 為低。同理，當(dāng)外部無斷線開關(guān)閉合時(shí) DI1 和 DI2 都為低電平。

3.3 頻率量采集電路的設(shè)計(jì)

對(duì)于脈沖信號(hào)的采集可采用滯回比較器，它可引入正反饋加速電壓的轉(zhuǎn)變過程，而且引入回差提高了電路的抗干擾能力。具體設(shè)計(jì)如下：

由于磁敏電阻傳感器是無源的，所以需要電路板提供 + 24 V 的電源，NTC 用于防浪涌，信號(hào)經(jīng)滯回比較器和高速磁耦后將信號(hào)輸送給單片機(jī)。

4 監(jiān)控系統(tǒng)下位機(jī)的軟件設(shè)計(jì)

4.1 軟件整體設(shè)計(jì)

對(duì)于下位機(jī)軟件以采集模塊 MU 為例進(jìn)行簡要介紹。此程序分 3 個(gè)任務(wù)： 1）信號(hào)采集與上傳任務(wù)；2）上位機(jī) CCP 命令處理任務(wù)； 3）與電控噴油單元（ECU）的通信任務(wù)。在此僅以任務(wù) 1 為例進(jìn)行簡要介紹。信號(hào)采集與上傳采用周期模式（每 200 ms 更新一次采集數(shù)據(jù)并上傳）事件觸發(fā)采用定時(shí)器中斷。中斷服務(wù)函數(shù)與任務(wù) 1 同步采用 μC/OS-Ⅲ 提供的內(nèi)嵌任務(wù)信號(hào)量機(jī)制。任務(wù) 1 的程序流程如圖 5 所示。

4.2 上下位機(jī)通信程序的設(shè)計(jì)

本系統(tǒng)的下位機(jī)和上位機(jī)通信采用 CAN 總線協(xié)議，為 CCP 協(xié)議。CCP 協(xié)議是一種主從方式用于在線參數(shù)標(biāo)定和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集的 CAN 總線應(yīng)用層協(xié)議。CCP 主站發(fā)送 CRO（指令接收對(duì)象）完成對(duì)從站的功能配置，如進(jìn)行參數(shù)下載上傳和數(shù)據(jù)采集觸發(fā)等。CCP 從站在接收 CRO 后立即返回 DTO（數(shù)據(jù)傳輸對(duì)象）作為對(duì)控制指令的接收響應(yīng)，此時(shí)的 DTO 又稱 CRM（指令返回報(bào)文）。當(dāng)啟動(dòng)數(shù)據(jù)采集后，下位機(jī)處于DAQ（Data Acquisition）模式，從站將實(shí)時(shí)連續(xù)地發(fā)送DTO 用于數(shù)據(jù)采集[7]。 本系統(tǒng)是以上位機(jī)為主站下位機(jī)的塊板子為從站，其數(shù)據(jù)采集程序設(shè)計(jì)框圖如圖 6所示。

通過將保存各通道采集數(shù)據(jù)的內(nèi)存單元地址固化，再由 CCP 控制指令完成固定內(nèi)存單元數(shù)據(jù)采集，大大簡化了 CCP 通信過程。通過判斷 CCP 從站是否接收到啟動(dòng)數(shù)據(jù)采集指令，該單元可進(jìn)入 DAQ 數(shù)據(jù)采集會(huì)話狀態(tài)，完成相應(yīng) DAQ 列表的數(shù)據(jù)采集，并保證DAQ 列表中每一個(gè) ODT 的成功發(fā)送，未能及時(shí)發(fā)送的 ODT 轉(zhuǎn)入到待發(fā)送隊(duì)列中，下次空閑時(shí)發(fā)送。

4.3 數(shù)據(jù)標(biāo)定與軟件濾波

因?yàn)?PT100 和壓力信號(hào)線性度較好可直接標(biāo)定線性方程的 a，b 值。其標(biāo)定方法可采用特穩(wěn)攜式校驗(yàn)儀給出特定溫度或壓力下的電阻值或電流值，在不同溫度段下取多點(diǎn)的平均值對(duì) a，b 值進(jìn)行求解（對(duì)于PT100 的補(bǔ)償溫度可選用室溫補(bǔ)償）。熱電偶線性度較差，一般采用根據(jù)不同類型熱電偶進(jìn)行查表的方式。本系統(tǒng)采用的是 K 型熱電偶，可從其數(shù)據(jù)手冊(cè)中得到 0 ℃以下的電壓-溫度對(duì)應(yīng)表。對(duì)熱電偶采集數(shù)據(jù)加上冷端補(bǔ)償電壓后用二分法查表就可以得到對(duì)應(yīng)溫度值。其標(biāo)定方法可采用特穩(wěn)攜式校驗(yàn)儀給出不同溫度下的熱電偶信號(hào)，然后對(duì)采集線號(hào)進(jìn)行分段線性化處理即可。轉(zhuǎn)速測(cè)量可采用 STM32F207 中的輸入捕獲功能實(shí)現(xiàn)。其中 CCP 協(xié)議是專業(yè)的標(biāo)定協(xié)議可提供在線標(biāo)定為數(shù)據(jù)標(biāo)定提供很大的便利。

對(duì)于上述采集到的數(shù)據(jù)一般要進(jìn)行軟件濾波。軟件濾波的方法非常多，僅對(duì)本程序用到的濾波方法進(jìn)行介紹。本程序大量采用的是中位值平均濾波法即連續(xù)采樣N個(gè)數(shù)據(jù)，去掉一個(gè)最大值和一個(gè)最小值然后計(jì)算N-2 個(gè)數(shù)據(jù)的算術(shù)平均值。此算法可有效地抑制偶然出現(xiàn)的脈沖性干擾[8]。

5 結(jié) 語

本文開發(fā)了一套基于 μC/OS-Ⅲ 系統(tǒng)的船舶柴油機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)軟件，在滿足邏輯判斷與輸出設(shè)計(jì)要求的同時(shí)具有較好的移植性和可靠性。在硬件方面對(duì)數(shù)據(jù)的采集穩(wěn)定可靠。對(duì)所有模擬量通道以及重要開關(guān)量通道都有斷線檢測(cè)功能，也增強(qiáng)了系統(tǒng)的可靠性。在信號(hào)調(diào)理上經(jīng)硬件和軟件雙重濾波后使采集信號(hào)具有較好抗干擾能力?；?CCP 協(xié)議的 CAN 通信也具有通信速率高和高可靠性的特點(diǎn)。但對(duì)于這些采集數(shù)據(jù)的利用還不夠深入，比如利用這些數(shù)據(jù)進(jìn)行柴油機(jī)故障診斷或柴油機(jī)性能分析等。因此系統(tǒng)為以后 ECU 的開發(fā)和柴油機(jī)故障的智能診斷打下了良好的基礎(chǔ)。

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The design of marine engine monitoring system based on μC/OS-Ⅲ

GAO Chao1, CHEN Hui2, CHEN Zhi-jun2, LEI Ben-xin1, YANG Cheng1
(1.Wuhan University of Technology, School of Energy and Power Engineering, Wuhan 430063, China; 2.Wuhan University of Technology, Wuhan 430063, China)

To improve the software transportability and reliability, hardware acquisition circuit fault diagnosis and acquisition accuracy of vessel monitoring system, we can use μC/OS-Ⅲ operating system as the software development platform to improve software transportability and reliability, and the acquisition circuit of temperature, pressure, speed and switch are designed to diagnosis break fault by itself and the use of multiple filtering to improve the accuracy of signal acquisition.CAN communication system is used and it is based on CCP for its high reliability and powerful.This system has been successfully applied to the prototype and made steady and reliable data acquisition and control.

engine monitoring system；μC/OS-Ⅲ；hardware circuits；CCP

U664.121

：A

1672-7619(2017)01-0140-05doi：10.3404/j.issn.1672-7619.2017.01.029

2016-05-11；

: 2016-06-17

國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51579200)

高超（1990-），男，碩士研究生， 研究方向?yàn)榇皠?dòng)力系統(tǒng)建模、仿真及控制技術(shù), 智能船舶控制技術(shù)。