電子內(nèi)窺鏡的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢

張雯雯，周正東，管紹林，余子麗

南京航空航天大學(xué) 核科學(xué)與工程系，江蘇 南京 210016

電子內(nèi)窺鏡的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢

張雯雯，周正東，管紹林，余子麗

南京航空航天大學(xué) 核科學(xué)與工程系，江蘇 南京 210016

電子內(nèi)窺鏡相對于光釬內(nèi)窺鏡在成像方面具有許多優(yōu)勢，醫(yī)生通過電子內(nèi)窺鏡可以發(fā)現(xiàn)光纖內(nèi)窺鏡不能發(fā)現(xiàn)的病變，提高某些疾病尤其是早期腫瘤的檢出率，其在臨床上的應(yīng)用也越來越廣泛。近年來，電子內(nèi)窺鏡為了實現(xiàn)高清成像，逐漸發(fā)展為高清電子內(nèi)窺鏡，并分別與超聲技術(shù)、共焦顯微鏡技術(shù)相結(jié)合，發(fā)展出了超聲內(nèi)窺鏡和共焦內(nèi)窺鏡。本文主要介紹了這3種電子內(nèi)窺鏡的研究現(xiàn)狀，并對電子內(nèi)窺鏡未來的發(fā)展方向進(jìn)行了展望。

高清電子內(nèi)窺鏡；超聲內(nèi)窺鏡；共焦內(nèi)窺鏡；編碼激勵技術(shù)；胰腺癌

引言

目前，醫(yī)學(xué)內(nèi)窺鏡在診所中起著重要的作用，當(dāng)醫(yī)學(xué)內(nèi)窺鏡插入人體，醫(yī)生可以直接的觀察人體體腔和內(nèi)臟器官的組織形態(tài)和病變的變化，利用醫(yī)學(xué)內(nèi)窺鏡對疾病做出準(zhǔn)確診斷[1-2]。與傳統(tǒng)的開放式手術(shù)相比，醫(yī)學(xué)內(nèi)窺鏡具有損傷小、疼痛輕、恢復(fù)快的優(yōu)勢[3-4]。醫(yī)學(xué)內(nèi)窺鏡的診斷和治療優(yōu)勢，已經(jīng)成為醫(yī)療中的普遍共識。

醫(yī)用內(nèi)窺鏡的發(fā)展歷程經(jīng)歷了硬性內(nèi)窺鏡、纖維內(nèi)窺鏡、電子內(nèi)窺鏡3個階段。硬性內(nèi)窺鏡和纖維內(nèi)窺鏡屬于光學(xué)內(nèi)窺鏡。1983年，美國Welch Allyn公司研究和生產(chǎn)了電荷耦合器件（Charge Coupled Device，CCD），取代了光纖和硬性內(nèi)窺鏡圖像傳輸，這宣告了電子內(nèi)窺鏡的誕生，實現(xiàn)了內(nèi)窺鏡的歷史性突破。電子內(nèi)窺鏡的原理是：物體由物鏡成像于圖像傳感器的光敏面，圖像傳感器將光信號轉(zhuǎn)換成電信號，電信號經(jīng)電纜傳輸至圖像處理系統(tǒng)，然后利用圖像處理器對電信號進(jìn)行重建、增強、存儲處理，顯示出高清晰度和逼真的圖像。圖像質(zhì)量的好壞直接影響內(nèi)窺鏡的應(yīng)用，光纖內(nèi)窺鏡的分辨率一般為2萬像素，而電子內(nèi)窺鏡的分辨率是光纖內(nèi)窺鏡的20倍，大大提高了電子內(nèi)窺鏡的成像質(zhì)量。與光纖內(nèi)窺鏡相比，電子內(nèi)窺鏡圖像更清晰、明亮、生動，具有更高的信噪比，醫(yī)生通過電子內(nèi)窺鏡可以發(fā)現(xiàn)纖維內(nèi)窺鏡不能發(fā)現(xiàn)的病變，提高了某些疾病尤其是早期腫瘤的檢出率[5-8]。此外，由于電子內(nèi)窺鏡的外徑較小，可減輕患者痛苦。因此，電子內(nèi)窺鏡在臨床醫(yī)學(xué)的應(yīng)用越來越廣泛[9]。

近年來，電子內(nèi)窺鏡為了實現(xiàn)高清成像，逐漸發(fā)展為高清電子內(nèi)窺鏡，并分別與超聲技術(shù)、共焦顯微鏡技術(shù)相結(jié)合，發(fā)展出了超聲內(nèi)窺鏡和共焦內(nèi)窺鏡。高清電子內(nèi)窺鏡、超聲內(nèi)窺鏡和共焦內(nèi)窺鏡已經(jīng)成為目前電子內(nèi)窺鏡領(lǐng)域的研究熱點。本文主要是通過分析這3種電子內(nèi)窺鏡的研究現(xiàn)狀，介紹了目前電子內(nèi)窺鏡的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及其發(fā)展趨勢。

1 高清電子內(nèi)窺鏡

隨著電子內(nèi)窺鏡的快速發(fā)展，高清電子內(nèi)窺鏡逐漸成為重點研究內(nèi)容之一。2006年，Olympus推出了1080 i高清電子內(nèi)窺鏡；2007年，Pentax也推出百萬像素的高清電子內(nèi)窺鏡。高清電子內(nèi)窺鏡的關(guān)鍵技術(shù)是圖像采集（攝像前端和處理后端）和圖像后處理技術(shù)[10]。

1.1 圖像采集

1.1.1 攝像前端

圖像傳感器其主要分為CCD和互補金屬氧化物半導(dǎo)體（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor Transistor，CMOS）兩種，他們各有優(yōu)缺點。在國外，比較高檔的電子內(nèi)窺鏡一般釆用的是高性能的CCD圖像傳感器[11-12]，如：Olympus的胃鏡、Pentax的結(jié)腸鏡。但由于CCD圖像傳感器制造工藝的特殊性，其價格比較昂貴，也很難買到高性能的CCD圖像傳感器。近年來，隨著加工工藝的迅速發(fā)展，CMOS圖像傳感器的性能也逐漸提高，CMOS圖像傳感器在內(nèi)窺鏡的應(yīng)用研究也逐漸開展[13-15]。與CCD相比，CMOS傳感器具有成本小、集成度高、耗電量較小、硬件開發(fā)成本較低等優(yōu)點，因此工程師對CMOS傳感器的關(guān)注越來越多，而CMOS在生物醫(yī)學(xué)成像上也有了較多應(yīng)用[16]。葉偉[17]提出了一種基于CMOS圖像傳感器的高清醫(yī)用電子內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，該系統(tǒng)選用CMOS圖像傳感器獲取圖像，采用ARM A8為主芯片，實現(xiàn)了90°的視場角，圖像分辨率高達(dá)1280×800，各項指標(biāo)達(dá)到國際先進(jìn)水準(zhǔn)，具有一定的臨床應(yīng)用價值。

1.1.2 處理后端

隨著高清電子內(nèi)窺鏡的快速發(fā)展，視頻數(shù)據(jù)量也逐漸增多，這勢必導(dǎo)致對高清電子內(nèi)窺鏡圖像處理系統(tǒng)有更高的要求。目前，圖像處理系統(tǒng)主要分為兩種：PC方式和嵌入式方式。

PC方式主要是利用了USB接口和數(shù)據(jù)釆集卡，其中USB接口主要用于傳輸視頻信號，而數(shù)據(jù)采集卡主要用于采集視頻信號，然后在PC機上完成后期的信號處理。姚陳昀[18]提出一種基于USB 2.0接口的高清電子內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，該系統(tǒng)的圖像傳感器為CMOS，以CY7C68013作為USB2.0的接口芯片，微型攝像模組具有140°的視場角，圖像分辨率為1280×800，在高分辨率的條件下，幀率達(dá)到15 fps，其性能指標(biāo)達(dá)到了實際的應(yīng)用需求。

嵌入式方式中比較常用的技術(shù)方式采用現(xiàn)場可編程門陣列（Field Programmable Gate Array，F(xiàn)PGA）、數(shù)字信號處理（Digital Signal Processing，DSP）、嵌入式處理器（Advanced RISC Machines，ARM）或是將他們的組合作為核心處理器。李侃等[19]設(shè)計了一種基于FPGA和雙DSP的嵌入式高清內(nèi)窺鏡視頻處理系統(tǒng)，采用FPGA用于視頻圖像的預(yù)處理，釆用兩片基于DaVinci-HD技術(shù)的DSP進(jìn)行并行運算，通過PowerPC處理器完成系統(tǒng)管理、視頻存儲與網(wǎng)絡(luò)傳輸，該系統(tǒng)的圖像分辨率達(dá)到1080/60 i，圖像質(zhì)量為H.264級別，具有小成本、低功耗等優(yōu)點，有較高的實用性。宋璐等[20]提出一種基于ARM9芯片和WinCE操作系統(tǒng)的醫(yī)用電子內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，采用CMOS作為圖像傳感器，F(xiàn)PGA作為圖像處理芯片，ARM9為主控芯片，該系統(tǒng)實現(xiàn)了內(nèi)窺鏡的小型化和便攜性。

針對電子內(nèi)窺鏡視頻處理系統(tǒng)的高實時性要求，何燦等[21]提出一種基于TILE-Gx多核處理器的高清內(nèi)窺鏡視頻處理系統(tǒng)，該系統(tǒng)使用Tilera多核處理器對1080 p/60 fps高清視頻進(jìn)行H.264編解碼，編碼性能和解碼性能均能夠達(dá)到60 fps以上，圖片質(zhì)量達(dá)到H.264 的High Profile級別。李益慶等[22]提出一種基于TILE-Gx36多核處理器的高清電子內(nèi)窺鏡系統(tǒng)低時延視頻處理設(shè)計方案，利用FPGA進(jìn)行視頻的采集和顯示，利用多核處理器進(jìn)行視頻處理和編解碼，通過減少視頻采集時間減少采集延時，并采用優(yōu)化插值算法作為視頻處理算法，利用多任務(wù)負(fù)載均衡的并行處理提高視頻處理環(huán)節(jié)的效率。

1.2 圖像后處理

由于光源的色溫不同，往往會導(dǎo)致圖像傳感器采集到的圖像顏色存在差異，甚至偏離了真實的色彩，這不僅會降低成像質(zhì)量，甚至影響對病變的診斷結(jié)果。

Xu等[23]提出了一種基于無色差表面識別的自動白平衡算法，首先計算像素點的RGB 3通道的和，對圖像中無色差的表面進(jìn)行識別，利用無色差像素集對光照色度進(jìn)行估計，然后利用光照色度的估計值進(jìn)行顏色校正，從而進(jìn)行了圖像的實時自動白平衡算法，對偏色現(xiàn)象進(jìn)行修正。該算法有效的修正了由光源導(dǎo)致的顏色失真現(xiàn)象，使高清電子內(nèi)窺鏡得到的圖像與標(biāo)準(zhǔn)條件下人眼看到的圖像更加接近。Chen等[24]提出一種高清電子內(nèi)窺鏡的顏色校正算法?；赮UV顏色空間的4鄰域多項式回歸的顏色校正算法不僅提高了圖像校正速度，而且減少了校正后圖像的噪聲，使圖像更加平滑。

1.3 發(fā)展趨勢

從目前的研究方向和國際知名高清電子內(nèi)窺鏡的生產(chǎn)趨勢可以看出，電子內(nèi)窺鏡的發(fā)展趨勢為兩方面：① 高清分辨率。由于圖像質(zhì)量直接影響電子內(nèi)窺鏡的應(yīng)用，因此高分辨率仍是內(nèi)窺鏡的研究重點，目前內(nèi)窺鏡雖然已經(jīng)達(dá)到百萬像素，但醫(yī)學(xué)診斷和治療仍需更高分辨率的內(nèi)窺鏡；② 微型化。探頭的大小直接影響創(chuàng)傷的嚴(yán)重程度，微型探頭化可以減輕患者痛苦和不適度，進(jìn)而加速術(shù)后恢復(fù)。

2 超聲內(nèi)窺鏡

近年來，超聲內(nèi)鏡在影像診斷以及手術(shù)指導(dǎo)中的應(yīng)用逐漸增加，除了其操作簡單和輻射較少外，由于其距離組織較近，超聲內(nèi)窺鏡相比傳統(tǒng)超聲設(shè)備成像更加精確，對微創(chuàng)手術(shù)十分有利。目前，國外超聲內(nèi)窺鏡技術(shù)研究已經(jīng)比較成熟，Olympus以及Fujinon公司已經(jīng)生產(chǎn)出了不同類型的超聲內(nèi)窺鏡，而且被廣泛應(yīng)用于臨床，但是國內(nèi)的超聲內(nèi)鏡成像系統(tǒng)仍然處于研究階段。

超聲內(nèi)窺鏡是將電子內(nèi)窺鏡和超聲相結(jié)合，將一個超聲探頭送入電子內(nèi)鏡的活檢通道并導(dǎo)入人體內(nèi)，換能器放在探頭內(nèi)，在同步信號控制下?lián)Q能器發(fā)射超聲波，并接受編碼回波，回波信號經(jīng)放大和濾波后經(jīng)圖像處理系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理，最后通過PC機進(jìn)行顯示。通過超聲內(nèi)窺鏡清晰的觀察到器官的斷層結(jié)構(gòu)剖面，從而精確診斷病變狀態(tài)，其在消化道病變的診斷中應(yīng)用廣泛[25-31]。超聲內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的核心為探頭的設(shè)計、圖像的采集和處理。

2.1 超聲探頭

各種類型的超聲診斷儀的探頭將電能轉(zhuǎn)換為脈沖向外輻射，直到遇到人體組織產(chǎn)生反射脈沖，探頭接收反射脈沖并把聲能再轉(zhuǎn)換為電能。在超聲設(shè)備中，探頭占據(jù)重要位置，其性能直接影響超聲內(nèi)窺鏡性能。超聲探頭的核心是換能器，它的主要功能是發(fā)射和接收超聲信號，并能夠完成超聲信號和電信號的互相轉(zhuǎn)換。

更高頻率換能器的使用可以提高成像分辨率，近年來，高頻換能器在超聲設(shè)備研究發(fā)展迅速，但超聲設(shè)備中換能器的尺寸限制了其在超聲內(nèi)窺鏡中的應(yīng)用，因此，換能器的體內(nèi)應(yīng)用要控制其尺寸大小的同時保證高頻和高分辨率[32-34]。Andre[35]開發(fā)出一種45 MHz相控陣換能器，采用64個元素最大限度的減小換能器的尺寸，該設(shè)計有望應(yīng)用于超聲內(nèi)窺鏡成像。Zhou等[36]設(shè)計了一個64個元素的6.91 MHz徑向陣列換能器，比傳統(tǒng)鋯鈦酸鉛陣列換能器高出30%，這種寬帶陣列換能器有望在超聲內(nèi)窺鏡的臨床應(yīng)用中獲得高分辨率圖像。Chen[37]等利用rotate-and-dice方法制造了基于壓電陶瓷管的兩個徑向陣列超聲換能器：50個元素14 MHz的換能器和100個元素3 MHz的換能器，與商業(yè)線性陣列換能器相比有顯著的發(fā)展前途。耿杰[38]指出換能器性能還取決于制作換能器的材料、結(jié)構(gòu)形式和換能器的安裝方式，并提出了一種換能器，材料選擇陶瓷-聚合物復(fù)合壓電復(fù)合材料，超聲換能器結(jié)構(gòu)使用球面聚焦形式，最后采用聲反射鏡安裝方式，該超聲內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有良好的成像性能。

2.2 編碼激勵技術(shù)

在傳統(tǒng)的短脈沖超聲成像系統(tǒng)中，圖像的信噪比和分辨力是一組難以調(diào)和的矛盾，Newhouse在1974年首次將編碼激勵技術(shù)引入到醫(yī)學(xué)超聲成像中，而編碼激勵和脈沖壓縮技術(shù)相結(jié)合，可以很好地解決信噪比和分辨力之間的矛盾[39]。編碼激勵就是對發(fā)射信號進(jìn)行編碼，在不提高發(fā)射信號的峰值功率的情況下提高平均功率，從而提高系統(tǒng)的信噪比，同時在接收端，對回波信號進(jìn)行脈沖壓縮，從而恢復(fù)軸向分辨力[40]。

國內(nèi)的一些高校對此進(jìn)行了有意義的研究。陳曉冬[41]實現(xiàn)了編碼激勵技術(shù)在超聲內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中的應(yīng)用，利用玻璃杯壁進(jìn)行實驗，采集的回波信號具有編碼特征。趙強等[42]提出了一種基于單個正電源供電的正負(fù)電壓激勵脈沖實現(xiàn)方法，利用電機的光電碼盤和復(fù)雜可編程邏輯器件（Complex Programmable Logic Device，CPLD）控制換能器發(fā)射編碼激勵脈沖，利用體模進(jìn)行實驗，回波信號質(zhì)量得到提高，信噪比提高了22 dB，與仿真結(jié)果基本一致。李亞楠等[43]設(shè)計了基于編碼激勵與脈沖壓縮技術(shù)的超聲內(nèi)鏡實時成像系統(tǒng)，相比于匹配濾波和失配濾波，采用尖峰濾波脈沖壓縮方法不僅能有效抑制旁瓣效應(yīng)，還能夠提高成像的信噪比和分辨力。

2.3 圖像處理

在超聲成像中，計算機輔助診斷已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用，而超聲內(nèi)窺鏡完成成像之后的臨床診斷工作則是完全依賴于醫(yī)生的經(jīng)驗，因此基于超聲技術(shù)的經(jīng)驗，開發(fā)超聲內(nèi)窺鏡的計算機輔助診斷系統(tǒng)具有重要意義[44-46]。蔡哲元[47]提出一種基于胰腺超聲內(nèi)鏡圖像的計算機輔助診斷系統(tǒng)，主要是針對圖像的紋理特征，構(gòu)建胰腺癌超聲內(nèi)窺鏡成像的診斷指標(biāo)，從而提高超聲內(nèi)窺鏡技術(shù)在胰腺癌診斷中的準(zhǔn)確性。

2.4 發(fā)展趨勢

超聲內(nèi)窺鏡的發(fā)展趨勢是：① 探頭細(xì)徑和高頻，為使超聲更適合體內(nèi)診斷，需要在保證圖像高分辨前提下，開發(fā)更加小型的超聲探頭；② 診斷的半自動化，將圖像處理與超聲內(nèi)窺鏡結(jié)合，開發(fā)計算機輔助的半自動診斷系統(tǒng)，減少診斷對醫(yī)生經(jīng)驗的依賴性，提高診斷的正確率。

3 共焦內(nèi)窺鏡

與超聲內(nèi)鏡相似，共焦內(nèi)鏡是共焦顯微鏡與內(nèi)窺鏡的結(jié)合。共聚焦的原理是照射光聚焦到組織的一個層面，只接受來自共焦層面組織發(fā)射的光束，遮擋非聚焦平面上的光束，探測器接收點像，經(jīng)后續(xù)電子學(xué)設(shè)備處理可以形成清晰的圖像。與其他內(nèi)窺鏡相比，共聚焦內(nèi)窺鏡具有更高的分辨率和對比度，能夠?qū)崿F(xiàn)三維重建，并進(jìn)行動態(tài)實時非損傷性監(jiān)測。

近十多年來，共焦內(nèi)窺鏡發(fā)展迅速，激光共焦內(nèi)窺鏡是激光共焦顯微鏡與內(nèi)窺鏡的整合，可以實現(xiàn)體內(nèi)組織的實時高分辨率診斷。如果早期腫瘤患者能夠得到及時準(zhǔn)確的診斷，其生存率將會有很大的提高，因此激光共聚焦內(nèi)窺鏡在醫(yī)學(xué)上有很好的發(fā)展前景，也是目前研究的焦點[48]。2006年，第一臺激光共聚焦顯微內(nèi)窺鏡產(chǎn)品上市，其使用單根光纖完成激光導(dǎo)入和熒光收集，徑向分辨率為0.7 μm，軸向分辨率為7 μm，鏡管直徑12.8 mm。截至目前，世界上已經(jīng)有4家企業(yè)推出了激光共焦顯微內(nèi)窺鏡產(chǎn)品，很多研究小組在不同方面進(jìn)行了研究。Liu等[49]設(shè)計了一種長工作距離、高軸向分辨率的共焦內(nèi)鏡，F(xiàn)u等[50]研究非線性效應(yīng)的內(nèi)窺鏡，獲得10 μm的軸向分辨率。Makhlouf 等[51]將共焦和光學(xué)相干斷層掃描形式結(jié)合，設(shè)計了一種新的成像系統(tǒng)，實現(xiàn)了共聚焦和光學(xué)相干斷層技術(shù)成像的快速轉(zhuǎn)變。國內(nèi)在這個領(lǐng)域的產(chǎn)品和研究還較少，王成等[52]提出基于光纖束的內(nèi)窺式共焦掃描顯微內(nèi)窺鏡，馮志鋒[53]提出一種體內(nèi)成像診斷和光學(xué)動力學(xué)治療的熒光顯微內(nèi)窺術(shù)，采用反饋算法快速調(diào)節(jié)不同成像區(qū)域的激光強度，有效改善了圖像的信噪比。杜立輝[54]采用望遠(yuǎn)式顯微內(nèi)窺光學(xué)系統(tǒng)，研制了一種激光共焦掃描熒光顯微內(nèi)窺鏡，實現(xiàn)顯微內(nèi)窺成像功能。張紅明[55]研發(fā)了一種基于光纖束的共聚焦熒光內(nèi)窺成像系統(tǒng)。

目前，大多數(shù)共焦系統(tǒng)對沾滿化學(xué)熒光素組織的熒光信號比較敏感，也可檢測由生物組織發(fā)出的熒光，其它系統(tǒng)則檢測來自組織的反射光。通過檢測反射光和自發(fā)熒光系統(tǒng)的好處是不需要應(yīng)用對比劑，可安全的應(yīng)用于人體，而應(yīng)用熒光素的系統(tǒng)可能對人體有害，但具有更高的對比度和信噪比。

3.1 發(fā)展趨勢

共聚焦內(nèi)窺鏡的發(fā)展趨勢主要為：① 在保證高分辨率的情況下縮小成像探頭的外形尺寸；② 為防止掃描過程中的運動偽影，需要增加圖像獲得速率；③ 發(fā)展多模態(tài)系統(tǒng)，使共焦內(nèi)窺鏡與色素內(nèi)鏡或者熒光視頻內(nèi)窺鏡結(jié)合在一起，提高檢測和組織分類的準(zhǔn)確性。

4 總結(jié)

內(nèi)窺鏡實現(xiàn)了器官的近距離成像，使得醫(yī)生可通過內(nèi)窺鏡直接觀察病變部位進(jìn)行診斷，提高了診斷尤其是早期診斷的準(zhǔn)確率，已經(jīng)逐漸成為醫(yī)療中不可或缺的診斷設(shè)備。目前內(nèi)窺鏡技術(shù)正逐漸從診斷階段進(jìn)入治療和手術(shù)階段，而我國市場幾乎被國外的內(nèi)窺鏡公司壟斷，因此內(nèi)窺鏡的研究對我國醫(yī)療設(shè)備的發(fā)展有著重要的意義。其中，電子內(nèi)窺鏡是醫(yī)用內(nèi)窺鏡重要的發(fā)展方向之一。電子內(nèi)窺鏡屬于軟性內(nèi)窺鏡，具有高分辨率、高清晰度等優(yōu)點，支持遠(yuǎn)距離多人觀察診斷，可完成對感興趣區(qū)域圖像的存儲，相比于硬管內(nèi)窺鏡，其在上下消化道等部位的診斷上都具有巨大優(yōu)勢，未來具有廣闊的發(fā)展及應(yīng)用空間。

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本文編輯 劉峰

Research Progress and Development Tendency of Electronic Endoscope

ZHANG Wen-wen, ZHOU Zheng-dong, GUAN Shao-lin, YU Zi-li
Department of Nuclear Science and Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing Jiangsu 210016, China

Electronic endoscope shares many advantages in imaging compared with fiber optic endoscope. With electronic endoscope, doctor can find disease that fiber optic endoscope can not find, thus improve detection rate of certain diseases especially early tumors, and it is extensively used in clinical application. In recent years, electronic endoscopy realizes high-definition imaging, and developed into high-definition electronic endoscope, which was combined with ultrasound technology and confocal microscopy technology respectively to develop ultrasound endoscope and confocal endoscope. This article mainly introduced current research status of these three kinds of electronic endoscope, including high-definition electronic endoscope, ultrasonic endoscope and confocal endoscope, and the future direction of electronic endoscope had been prospected.

high-definition electronic endoscope; ultrasonic endoscope; confocal endoscope; coded excitation; pancreatic cancer

R197.39

A

10.3969/j.issn.1674-1633.2017.01.025

1674-1633(2017)01-0093-06

2016-02-04

2016-12-06

中央高?；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金（NP2015101）。

周正東，副教授，碩士生導(dǎo)師，主要研究方向為醫(yī)學(xué)物理學(xué)。

通訊作者郵箱：zzd_msc@nuaa.edu.cn