小型集成三通道機(jī)抖激光陀螺數(shù)字式控制電路設(shè)計(jì)

劉秀娟12王 浩12鐘 穎12齊建宇12

（1.宇航智能控制技術(shù)國家級重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，北京 100854；2.北京航天自動控制研究所，北京 100854）

小型集成三通道機(jī)抖激光陀螺數(shù)字式控制電路設(shè)計(jì)

劉秀娟1，2，王 浩1，2，鐘 穎1，2，齊建宇1，2

（1.宇航智能控制技術(shù)國家級重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，北京 100854；2.北京航天自動控制研究所，北京 100854）

針對軍事和民用工程中亟待解決的捷聯(lián)式機(jī)械抖動激光陀螺慣導(dǎo)的小型化、集成化和高精度問題，提出了一種以單塊電路板實(shí)現(xiàn)對3個機(jī)械抖動激光陀螺進(jìn)行數(shù)字式穩(wěn)頻控制、抖動控制、穩(wěn)流控制、信號檢測及脈沖計(jì)數(shù)的全功能小型機(jī)抖激光陀螺集成控制方案，設(shè)計(jì)了以DSP和FPGA為核心控制器的陀螺電路；試驗(yàn)結(jié)果表明，該集成控制電路能同時(shí)實(shí)現(xiàn)3路陀螺的自動控制，參數(shù)調(diào)整靈活方便，控制精確穩(wěn)定，在實(shí)現(xiàn)小型化集成化的同時(shí)，提高了激光陀螺的輸出精度，為捷聯(lián)式機(jī)械抖動激光陀螺慣導(dǎo)的小型化、集成化和高精度奠定了基礎(chǔ)，已在多個項(xiàng)目中獲得工程應(yīng)用，具有較高實(shí)用價(jià)值。

激光陀螺；數(shù)字化；集成化；控制電路

0 引言

激光陀螺控制電路實(shí)現(xiàn)抖動控制、穩(wěn)頻、穩(wěn)流和信號檢測功能，對激光陀螺的精度、穩(wěn)定度和可靠性有很大影響。傳統(tǒng)陀螺控制電路多采用模擬電路和數(shù)字集成電路實(shí)現(xiàn)，元器件多、控制算法和參數(shù)調(diào)整不方便，三個陀螺往往需要多塊電路板來控制，不利于激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)的小型化和精度提高?？仗鞂?dǎo)航、水下導(dǎo)航、陸地導(dǎo)航等應(yīng)用背景對激光慣導(dǎo)的體積和性能的要求日益提高，因此激光陀螺電路的小型化、集成化和數(shù)字化問題亟待解決。

有文獻(xiàn)實(shí)現(xiàn)了四頻差動激光陀螺的穩(wěn)流、穩(wěn)頻及計(jì)數(shù)等電路的數(shù)字一體化［1］，有文獻(xiàn)對數(shù)字抖動控制、陀螺輸出信號的采集和濾波、陀螺數(shù)字穩(wěn)頻等電路問題進(jìn)行了闡述［2－6］，但是仍然未能解決能實(shí)現(xiàn)多個陀螺的抖動、穩(wěn)流、穩(wěn)頻、計(jì)數(shù)等全功能的一體化電路設(shè)計(jì)問題。針對這一需求，本文提出了一種以單塊電路板實(shí)現(xiàn)對3個機(jī)抖激光陀螺進(jìn)行數(shù)字式穩(wěn)頻控制、抖動控制、穩(wěn)流控制、信號檢測及脈沖計(jì)數(shù)的全功能小型機(jī)抖激光陀螺集成控制方案，并以DSP和FPGA為核心，實(shí)現(xiàn)了一體化集成多通道陀螺控制電路，對激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)的小型化和精度提高非常有利，具有重要的軍事和民用價(jià)值。

1 技術(shù)方案

機(jī)械抖動激光陀螺具有動態(tài)范圍大、比例因子穩(wěn)定、啟動迅速、抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，是目前捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中應(yīng)用最為廣泛的理想器件［6］。機(jī)抖激光陀螺由光學(xué)系統(tǒng)和電路系統(tǒng)組成，電路系統(tǒng)主要完成陀螺的抖動控制、腔長控制（穩(wěn)頻）、穩(wěn)流控制（恒流源）和信號檢測等功能，對陀螺的精度、穩(wěn)定度和可靠性有很大影響，改進(jìn)陀螺電路可以有效提高激光陀螺性能。

1.1 概述

本文提出一種三通道機(jī)抖激光陀螺數(shù)字式一體化控制電路，包括恒流源電路、信號檢測電路、抖動控制電路和腔長控制電路（穩(wěn)頻電路）4部分，四部分電路相互配合，并行工作。抖動控制電路和腔長控制電路主要由以DSP和FPGA為核心的CPU電路和相關(guān)預(yù)處理和后處理電路配合實(shí)現(xiàn)，恒流源電路以模擬方式實(shí)現(xiàn)，信號檢測電路以數(shù)字和模擬混合的方式實(shí)現(xiàn)。本電路可對3個激光陀螺進(jìn)行控制，輸出一定導(dǎo)航周期內(nèi)的陀螺計(jì)數(shù)值，可直接提供給導(dǎo)航、制導(dǎo)解算電路，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的小型化和集成化。一體化控制電路組成和功能如圖1所示。

圖1 陀螺一體化控制電路框圖

其中：DSP采用TI公司的TMS320C6713B浮點(diǎn)處理器，其主頻可達(dá)200 MHz，浮點(diǎn)運(yùn)算速度可達(dá)1.8 GFLO／S，運(yùn)算速度快，控制精確且便于進(jìn)行軟件開發(fā)，易于更改控制參數(shù)，是嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的主流處理器。

1.2 抖動控制電路

抖動控制技術(shù)是機(jī)械抖動激光陀螺最核心的控制技術(shù)之一。機(jī)抖激光陀螺采用機(jī)械抖動偏置來克服激光陀螺敏感信號的閉鎖（死區(qū)）問題，在陀螺上安裝抖動機(jī)構(gòu)，抖動控制電路提供的抖動控制信號激勵抖動機(jī)構(gòu)不停擺動。同時(shí)在陀螺上還裝有角速度傳感器，輸出敏感擺動的角速度信號，作為抖動控制電路的反饋信號，形成閉環(huán)抖動控制。本方案利用抖動機(jī)構(gòu)的頻率特性和回路自激振蕩的特點(diǎn)，能自動找到抖動機(jī)構(gòu)的頻率諧振點(diǎn)，并穩(wěn)定抖動幅度；同時(shí)，在門檻電壓不變的情況下，抖動機(jī)構(gòu)所需要的外界能量最小。為減小動態(tài)鎖區(qū)誤差，需要為抖動控制信號注入隨機(jī)噪聲，隨機(jī)噪聲信號由軟件生成并由DSP控制輸出。抖動控制部分信號回路如圖2所示。

圖2 抖動控制信號回路

如圖2，機(jī)抖激光陀螺的抖動反饋信號PAV的幅度和陀螺抖動輪的抖動角速度成正比，為正弦波，經(jīng)前置放大、移相后，得到正弦波TPA3，此信號和陀螺抖動輪的抖動角度成正比。將TPA3經(jīng)過過零門限比較后得到方波2F，2F信號進(jìn)入由FPGA和DSP構(gòu)成的偽隨機(jī)信號生成和抖動控制信號生成部分后，產(chǎn)生電壓開關(guān)信號DH、DL和D0，DH和DL分別用于控制抖動控制信號VIB高低電壓的通斷，D0用于控制VIB信號的回零。

如何產(chǎn)生用于抖動控制的電壓開關(guān)信號DH、DL和D0以及如何生成偽隨機(jī)信號以實(shí)現(xiàn)噪聲注入是問題的關(guān)鍵。本方案采用在FPGA中設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的計(jì)數(shù)器和多路選擇器以及DSP的中斷（中斷源為3個陀螺的抖動反饋經(jīng)放大、移相后的信號2F）及軟件（偽隨機(jī)信號生成、抖動中斷處理）相配合的方法來實(shí)現(xiàn)VIB信號能在TPA3過零（PAV信號最大，即抖動角速度最大）的時(shí)刻給出抖動激勵，2F信號和PAV信號頻率相同，從而可以保證VIB能嚴(yán)格跟蹤陀螺自身抖動的抖動頻率，并能使驅(qū)動需要的能量最小。根據(jù)DSP產(chǎn)生的偽隨機(jī)序列，VIB信號寬度能隨機(jī)調(diào)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)隨機(jī)噪聲的注入。FPGA配合DSP的抖動控制原理框圖見圖3。

抖動控制電路處于初始狀態(tài)時(shí)，陀螺不抖動，為使陀螺起抖，需要給出一個初始激勵。起抖的實(shí)現(xiàn)過程如下：計(jì)數(shù)器3工作，輸出400 Hz方波；多路選擇器MUX1～MUX3選通計(jì)數(shù)器3的輸出，從而對陀螺進(jìn)行初始推動，使陀螺開始抖動。

圖3 抖動控制原理

陀螺開始抖動后，產(chǎn)生2F信號，DSP響應(yīng)中斷后使計(jì)數(shù)器3不使能，同時(shí)使MUX1～MUX3選通3路2F信號。至此，起抖過程結(jié)束。陀螺起抖后，每個2F信號的上升沿會觸發(fā)一次CPU中斷，在中斷服務(wù)程序中，DSP控制計(jì)數(shù)器2－1 ～2－6，輸出一定寬度的單穩(wěn)態(tài)脈沖信號，控制驅(qū)動電路對陀螺進(jìn)行推動，從而嚴(yán)格跟蹤各陀螺的抖動頻率，并穩(wěn)定陀螺抖動幅度。

為克服動態(tài)閉鎖，需要實(shí)現(xiàn)隨機(jī)噪聲的注入，由偽隨機(jī)信號生成電路實(shí)現(xiàn)，這部分由DSP軟件控制輸出偽隨機(jī)序列，并根據(jù)偽隨機(jī)序列值控制單穩(wěn)態(tài)脈沖信號的寬度：在偽隨機(jī)序列為“0”時(shí)，輸出較窄的脈沖；在偽隨機(jī)序列為“1”時(shí)，輸出較寬的脈沖，即隨機(jī)“大抖——小抖”控制。

隨機(jī)“大抖——小抖”抖動驅(qū)動寬度（即上述較窄脈沖、較寬脈沖的脈沖寬度）的確定方法如下：先給定一定的大抖抖動驅(qū)動寬度（比如20μs）激勵抖動輪開始抖動，小抖驅(qū)動寬度取大抖寬度的1／4或1／8，同時(shí)監(jiān)測PAV信號的幅度；按一定步長（比如10μs）增加大抖驅(qū)動寬度，并觀測PAV信號的幅度：起初，PAV信號的幅度隨著抖動驅(qū)動寬度的增加而增加；抖動驅(qū)動寬度的增加到一定程度以后，PAV信號的幅度變化不明顯，此時(shí)的抖動驅(qū)動寬度即可作為該陀螺抖動驅(qū)動寬度的經(jīng)驗(yàn)參考值。

對于陀螺的抖動周期，大抖寬度一般不超過占空比的25%。初始大抖寬度、步長以及小抖和大抖的寬度比例可依據(jù)實(shí)際需要靈活確定。

1.3 腔長控制電路

基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的智能藥柜內(nèi)藥品儲位設(shè)置研究…………………………………………………… 沈穎燕等（23）：3285

腔長控制電路即穩(wěn)頻電路，穩(wěn)頻電路主要依靠A／D轉(zhuǎn)換器、D／A轉(zhuǎn)換器和固化在DSP中的穩(wěn)頻控制單元來實(shí)現(xiàn)。陀螺的穩(wěn)頻反饋信號（IN1、IN2）經(jīng)穩(wěn)頻反饋預(yù)處理電路后送CPU電路的A／D輸入端，經(jīng)A／D轉(zhuǎn)換后送穩(wěn)頻控制單元。穩(wěn)頻控制單元根據(jù)A／D輸入，按照穩(wěn)頻算法，輸出穩(wěn)頻控制信號送至D／A轉(zhuǎn)換器，D／A的輸出經(jīng)穩(wěn)頻反饋后處理電路放大后送至激光陀螺，作為穩(wěn)頻控制信號（PC1、PC2）。

穩(wěn)頻算法的控制過程分為模態(tài)搜索和正常穩(wěn)頻兩個階段。

1）模態(tài)搜索：DSP通過D／A轉(zhuǎn)換器經(jīng)放大后以一定的步長從0到一定電壓（比如300V，視陀螺型號而定）給陀螺的穩(wěn)頻控制端施加線性激勵，一定時(shí)間后，通過A／D采集陀螺的響應(yīng)信號。在某些激勵條件下，陀螺的反饋信號將出現(xiàn)峰值，此時(shí)的激勵稱為陀螺的“?！?。通過一輪搜索，可以確定陀螺的初始模態(tài)，這個過程稱為“模態(tài)搜索”。

2）正常穩(wěn)頻：穩(wěn)頻控制單元搜索并記錄“?！焙?，控制D／A經(jīng)放大電路輸出穩(wěn)頻控制信號（一般取多個模中電壓值位于中間位置的模）。此后，穩(wěn)頻控制單元定時(shí)（定時(shí)周期T／8）采集A／D轉(zhuǎn)換器的輸出并控制D／A輸出穩(wěn)頻控制信號。受外界干擾因素的影響，激光諧振頻率將有發(fā)生漂移的趨勢，從而引起一定的模態(tài)漂移，穩(wěn)頻電路的目的則是抑制這種漂移，使得陀螺輸出的光強(qiáng)信號穩(wěn)定在最大值。穩(wěn)頻電路根據(jù)A／D采集到的光強(qiáng)反饋信號強(qiáng)度確定輸出的三態(tài)周期調(diào)制電壓的幅值，從而達(dá)到穩(wěn)定腔長的目的。

本方案利用小抖動直流穩(wěn)頻原理來實(shí)現(xiàn)腔長穩(wěn)定，過程為：在激光陀螺的壓電陶瓷上加一個如圖4所示的三態(tài)周期調(diào)制電壓；開啟激光陀螺后，激光諧振頻率就是初始直流電壓所對應(yīng)的頻率；在外圍穩(wěn)頻電路的作用下，激光諧振頻率將很快達(dá)到激光光強(qiáng)峰值所對應(yīng)的頻率處；此后，激光諧振頻率受外界干擾因素的影響將有發(fā)生漂移的趨勢，但穩(wěn)頻電路會抑制這種頻率漂移。通過加三態(tài)周期調(diào)節(jié)電壓信號，穩(wěn)頻電路能很好的探測出不同位置處（指施加的三態(tài)周期調(diào)節(jié)電壓中的施加V0－Vm處和V0＋Vm處，其實(shí)也就是不同時(shí)間點(diǎn)上的）光強(qiáng)偏差信號Vm。穩(wěn)頻電路只要根據(jù)此光強(qiáng)偏差信號Vm去修正加到壓電陶瓷上的電壓，調(diào)整激光諧振腔體長度，即可達(dá)到穩(wěn)頻的目的。

圖4 穩(wěn)頻三態(tài)調(diào)制電壓

1.4 恒流源電路

恒流源電路為陀螺提供工作電流，并使陀螺雙臂放電電流保持穩(wěn)定狀態(tài)。恒流源電路包括電壓調(diào)節(jié)器和穩(wěn)流電路，功能是給定陀螺陽極工作電流，并且在高壓啟動后，使陀螺陽極工作電流保持穩(wěn)定。電壓調(diào)節(jié)器用陀螺輸出的基準(zhǔn)電壓信號（即RK1信號）作基準(zhǔn)源進(jìn)行調(diào)節(jié)，輸出的穩(wěn)定電壓控制穩(wěn)流電路輸出電流的大小。電壓調(diào)節(jié)器由兩個分壓電阻構(gòu)成，將陀螺RK1信號分壓到原來的1／6左右。穩(wěn)流電路的原理見圖5，每個陀螺需要兩路穩(wěn)流電路。它利用電壓來控制電流的變化，主要包括基準(zhǔn)電源VREF（即RK1經(jīng)電壓調(diào)節(jié)器分壓后的信號）、輸入控制電壓Vi（即陀螺穩(wěn)流反饋信號OUTA或OUTB，分別對應(yīng)兩路的輸入）、運(yùn)算放大器IC、場效應(yīng)管M1和基準(zhǔn)電阻R組成。在穩(wěn)流電路中，場效應(yīng)管M1工作在恒流區(qū)，能保證輸出電流穩(wěn)定在一定的水平。－1 500 V電源接陀螺陰極，并與穩(wěn)流電路的電源共地，而陀螺的陽極接到穩(wěn)流電路輸出Io，這樣就保證－1 500 V提供陀螺的工作電流是經(jīng)過穩(wěn)流電路的穩(wěn)定電流，而且可調(diào)。

圖5 恒流源原理圖

1.5 信號檢測電路

信號檢測電路把陀螺輸出的正交信號（sin信號和cos信號）進(jìn)行整形、鑒相，輸出脈沖信號，并實(shí)現(xiàn)對脈沖的計(jì)數(shù)和濾波。信號檢測電路包括：整形電路、鑒相電路和輸出電路。原理框圖見圖6。整形電路把正交信號（sin信號和cos信號）經(jīng)過零比較器后變成方波脈沖。鑒相電路和輸出電路用FPGA實(shí)現(xiàn)，邏輯功能為：在sin信號方波上升沿且cos信號方波為高電平時(shí)正向通道輸出脈沖，在sin信號方波下降沿且cos信號方波為低電平時(shí)負(fù)向通道輸出脈沖信號。輸出的正負(fù)通道脈沖信號經(jīng)16位循環(huán)遞減計(jì)數(shù)器（即圖3中的計(jì)數(shù)器1）計(jì)數(shù)后可用于導(dǎo)航計(jì)算。該計(jì)數(shù)器1可以用2F信號作為鎖存信號，也可以使用DSP內(nèi)部定時(shí)器的輸出作為鎖存信號，視使用場合而定，硬件上把2F引入。計(jì)數(shù)器1計(jì)數(shù)輸出的結(jié)果送DSP讀取。

圖6 信號檢測電圖框圖

2 試驗(yàn)結(jié)果及分析

將電路板插入某型捷聯(lián)式激光陀螺慣導(dǎo)機(jī)箱中，連接3個90型機(jī)械抖動激光陀螺（編號分別為15001、15002、15003）進(jìn)行了綜合性能測試。3個陀螺部分出廠標(biāo)稱指標(biāo)如表1所示。

表1 陀螺出廠指標(biāo)（部分）

將裝有三通道機(jī)抖激光陀螺數(shù)字式一體化控制電路的捷聯(lián)慣導(dǎo)置于三軸轉(zhuǎn)臺上，按照GJB2427－95（激光陀螺儀測試方法）［7］靜態(tài)測試1小時(shí)，每0.1 s記錄一次陀螺脈沖數(shù)據(jù)，重復(fù)試驗(yàn)6次，每次試驗(yàn)之間間隔不小于4小時(shí)。同樣按照GJB2427－95對測試數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，結(jié)果如表2。其中，每次試驗(yàn)的零偏穩(wěn)定性、隨機(jī)游走系數(shù)先按軍標(biāo)公式計(jì)算，然后取6次試驗(yàn)的均值；零偏重復(fù)性為直接按照軍標(biāo)計(jì)算的值。

表2 陀螺實(shí)測指標(biāo)

從試驗(yàn)結(jié)果看，用三通道機(jī)抖激光陀螺數(shù)字式一體化控制電路對陀螺測試的結(jié)果比陀螺出廠指標(biāo)要差一些，但是接近于出廠指標(biāo)，這是由于3個方向的陀螺抖動交聯(lián)影響造成的。

為了驗(yàn)證這一點(diǎn)，將15002、15003陀螺與電路斷開（但不從本體上拆下），只對15001陀螺進(jìn)行測試，測試條件保持一致，測得零偏穩(wěn)定性為0.004 1°／h，零偏重復(fù)性為4.9E－4°／h，隨機(jī)游走系數(shù)為8.5°／h1／2，均與出廠指標(biāo)基本一致。由此可以看出，陀螺裝入慣導(dǎo)系統(tǒng)以后，由于3個方向的交聯(lián)耦合影響，陀螺單表的測試性能要差一些。但采用三通道機(jī)抖激光陀螺數(shù)字式一體化控制電路以后，對相同陀螺測試的精度比以往采用模擬電路要提高1倍以上。

當(dāng)然，數(shù)字式穩(wěn)頻的穩(wěn)頻參數(shù)和抖動控制參數(shù)對測試結(jié)果也有非常大的影響。以15001陀螺單獨(dú)測試為例，采用穩(wěn)頻周期T＝8 ms、隨機(jī)“大抖——小抖”噪聲注入模式、大抖時(shí)間100μs、小抖時(shí)間50μs時(shí)，零偏穩(wěn)定性為0.004 1°／h；如果采用穩(wěn)頻周期為16 ms、隨機(jī)“大抖——小抖”噪聲注入模式、大抖時(shí)間200μs、小抖時(shí)間100μs時(shí)，那么零偏穩(wěn)定性則為0.008 9°／h，差異非常大。因此，選用合適的控制參數(shù)很重要。在工程應(yīng)用中，要為陀螺設(shè)定合適的控制參數(shù)。

3 結(jié)論

在空天導(dǎo)航、水下導(dǎo)航、陸地導(dǎo)航等應(yīng)用中，捷聯(lián)式激光陀螺慣導(dǎo)的應(yīng)用日益廣泛，隨之而來的小型化、高精度需求也日益凸顯。本文提出的以單塊電路板實(shí)現(xiàn)對3個機(jī)械抖動激光陀螺進(jìn)行數(shù)字式穩(wěn)頻控制、抖動控制、穩(wěn)流控制、信號檢測及脈沖計(jì)數(shù)的全功能小型機(jī)抖激光陀螺集成控制電路，參數(shù)調(diào)整靈活方便，控制精確穩(wěn)定，很好地解決了陀螺控制電路小型化、集成化、高精度的問題，為捷聯(lián)激光慣導(dǎo)的小型化高精度創(chuàng)造了條件，具有較高實(shí)用價(jià)值。

［1］王國臣.陀螺電路的數(shù)字一體化及其實(shí)現(xiàn)［J］.中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào)，2009，17（3）：370-373.

［2］楊 陽，李錦明，程 龍，等.激光陀螺抖動控制電路高精度數(shù)字化設(shè)計(jì)［J］.計(jì)算機(jī)測量與控制，2015，23（1）：237-239.

［3］周 琪.一種激光陀螺慣導(dǎo)儀表信號采集電路設(shè)計(jì)［J］.電光與控制，2015，22（3）：72-76.

［4］劉小虎.激光陀螺自適應(yīng)腔長控制系統(tǒng)［D］.長沙：國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)，2012.

［5］張永瑞，李錦明，蘇樹清.基于FPGA和DSP的激光陀螺信號處理電路設(shè)計(jì)［J］.中國測試，2014，40（2）：110-113.

［6］溫 鋒，李錦明，楊 陽，等.一種新型高效的激光陀螺抖動信號剝除技術(shù)研究與實(shí)現(xiàn)［J］.計(jì)算機(jī)測量與控制，2014，20（1）：207-209.

［7］GJB 2427－95.激光陀螺儀測試方法 ［S］.國防科學(xué)技術(shù)工業(yè)委員會，1995.

A Miniaturized Integrated Three－channel Control Circuit for Mechanically Dithered Laser Gyros

Liu Xiujuan1，2，Wang Hao1，2，Zhong Ying1，2，Qi Jianyu1，2

（1.State Key Laboratory of Science and Technology on Aerospace Intelligence Control，Beijing 100854，China；2.Beijing Aerospace Automatic Control Institute，Beijing 100854，China）

The problem of miniaturization，integration and high accuracy of the laser gyro strapdown inertial navigation system is badly to be solved in military and civil engineering.Aiming at solving this problem，a miniaturized integrated control scheme for three mechanically dithered laser gyros is presented to achieve the function of dither control，cavity length control，stable current control，signal detection and pulse counting with one single circuit board，which is designed and implemented based on DSP and FPGA.Experimental results show that the proposed miniaturized integrated control circuit board can accomplish the automatic concurrent control of three gyros both precisely and stably with the advantage of flexible and convenient parameter adjustment.The proposed miniaturized integrated control circuit can improve the precision of the gyros，which lays the foundation for the high precision and miniaturization of the laser gyro strapdown inertial navigation system.It has been applied in many projects and has high practical value.

laser gyro；digitization；integration；control curcuit

1671-4598（2016）08-0086-04

10.16526／j.cnki.11－4762／tp.2016.08.023

：TP311

：A

2016-02-21；

：2016-03-08。

劉秀娟（1980-），女，河南鄭州人，碩士，高級工程師，主要從事慣性導(dǎo)航、組合導(dǎo)航方向的研究。