• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于實(shí)驗(yàn)室的ATO仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究

    2017-01-05 03:54:09張代勝郭宗昊陳榮武
    現(xiàn)代城市軌道交通 2016年6期
    關(guān)鍵詞:進(jìn)度條列車(chē)運(yùn)行端點(diǎn)

    張代勝,郭宗昊,陳榮武

    (西南交通大學(xué)信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院,四川成都611756)

    基于實(shí)驗(yàn)室的ATO仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究

    張代勝,郭宗昊,陳榮武

    (西南交通大學(xué)信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院,四川成都611756)

    列車(chē)自動(dòng)運(yùn)行(ATO)作為列車(chē)自動(dòng)控制(ATC)系統(tǒng)中的重要組成部分,是提高列車(chē)運(yùn)行水平的關(guān)鍵設(shè)備?;谖髂辖煌ù髮W(xué)城軌控制實(shí)驗(yàn)室地鐵1號(hào)線,設(shè)計(jì)ATO仿真系統(tǒng),能經(jīng)濟(jì)地、方便地模擬各種運(yùn)行環(huán)境和列車(chē)控制功能。構(gòu)建了ATO子系統(tǒng)的仿真框架結(jié)構(gòu),具體包括人機(jī)界面(MMI)顯示、沙盤(pán)列車(chē)的控制和服務(wù)功能。采用自動(dòng)駕駛和人工駕駛2種列車(chē)運(yùn)行模式完成ATO仿真系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。以Visual Studio2008軟件為平臺(tái),利用C#語(yǔ)言開(kāi)發(fā)了ATO仿真系統(tǒng)軟件,實(shí)現(xiàn)了各功能模塊。MMI與沙盤(pán)列車(chē)以串口通信的方式實(shí)現(xiàn)信息交互,司機(jī)通過(guò)對(duì)車(chē)載界面操作能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)沙盤(pán)列車(chē)的實(shí)時(shí)控制,同時(shí)列車(chē)狀態(tài)信息能及時(shí)反饋至車(chē)載。通過(guò)ATO仿真系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn),對(duì)實(shí)際列車(chē)運(yùn)行控制技術(shù)的研究與開(kāi)發(fā)具有一定的指導(dǎo)意義。

    城市軌道交通;列車(chē)控制系統(tǒng);列車(chē)自動(dòng)運(yùn)行;仿真系統(tǒng);設(shè)計(jì)

    0 引言

    在城市軌道交通的發(fā)展過(guò)程中,人們不斷探索提高列車(chē)運(yùn)行安全程度、乘車(chē)舒適度和作業(yè)效率的方法。經(jīng)過(guò)努力探索,人們研制出了通過(guò)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)列車(chē)運(yùn)行實(shí)時(shí)控制的列車(chē)運(yùn)行自動(dòng)控制(ATC)系統(tǒng),在很大程度上保證列車(chē)運(yùn)行的安全性以及作業(yè)的高效率性。而列車(chē)自動(dòng)運(yùn)行(ATO)系統(tǒng)是 ATC 系統(tǒng)從根本上提高列車(chē)運(yùn)行水平的關(guān)鍵技術(shù)設(shè)備[1],由于實(shí)際運(yùn)營(yíng)中的ATO 系統(tǒng)工作環(huán)境復(fù)雜,并且都具有作業(yè)量安排,不便用于理論研究和技術(shù)的研發(fā)。對(duì)于初期的理論研究,若采用現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試,不僅周期長(zhǎng),而且投資大。更為重要的是,在現(xiàn)實(shí)環(huán)境中,有的極限條件難以創(chuàng)建,也難以遇到,這就導(dǎo)致了系統(tǒng)的某些性能難以測(cè)試,不能盡最大可能地保證行車(chē)運(yùn)行安全[2]。因此,對(duì)仿真系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究很有必要性,根據(jù)需求設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)仿真系統(tǒng),可以用于初期的理論研究,對(duì)現(xiàn)實(shí)環(huán)境進(jìn)行模擬??梢?jiàn),ATO 仿真系統(tǒng)的研究對(duì)實(shí)際 ATO 系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)不僅具有理論意義,而且具有實(shí)際意義。本文利用西南交通大學(xué)城軌控制實(shí)驗(yàn)室的硬件設(shè)備平臺(tái),設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了 ATO 仿真系統(tǒng),并且將 ATO 仿真系統(tǒng)應(yīng)用到實(shí)驗(yàn)室列車(chē)模型的控制過(guò)程,可為 ATO 理論研究人員和 ATO 仿真系統(tǒng)開(kāi)發(fā)人員提供一定的參考。

    1 基于通信的列車(chē)控制(CBTC)系統(tǒng)框架概述

    在城市軌道交通信號(hào)系統(tǒng)應(yīng)用中,相對(duì)于先前普遍使用的基于軌道電路的列車(chē)控制系統(tǒng),CBTC 系統(tǒng)采用了移動(dòng)閉塞技術(shù),并且能實(shí)現(xiàn)車(chē)地之間實(shí)時(shí)、可靠地傳輸大量的數(shù)據(jù),縮短了列車(chē)的追蹤間隔,提高了列車(chē)的運(yùn)行效率,提高了列車(chē)準(zhǔn)確定位的分辨率[3]。因此,在現(xiàn)今的各種城市軌道交通項(xiàng)目中,列車(chē)控制系統(tǒng)都普遍采用了 CBTC 系統(tǒng)。結(jié)合實(shí)驗(yàn)室的平臺(tái)設(shè)計(jì)了CBTC 的系統(tǒng)結(jié)構(gòu),如圖1所示。由圖1可知,CBTC 系統(tǒng)的主要組成部分為:車(chē)載控制器(VOBC)、計(jì)算機(jī)聯(lián)鎖(CBI)系統(tǒng)、列車(chē)自動(dòng)監(jiān)控子系統(tǒng)(ATS)、區(qū)域控制器(ZC)、數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)單元(DSU)、數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)(DCS)、人機(jī)接口(MMI)。其中,DCS包括骨干網(wǎng)、無(wú)線接入點(diǎn)(AP)、交換機(jī)和車(chē)載無(wú)線通信設(shè)備。

    圖1 CBTC系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

    2 ATO系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    2.1 框架設(shè)計(jì)

    所設(shè)計(jì)的 ATO 仿真系統(tǒng)是在 CBTC 系統(tǒng)的背景下進(jìn)行設(shè)計(jì)的,首先設(shè)計(jì)了 ATO 仿真系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu),如圖2所示,其中 TWC 為車(chē)地通信。

    圖2 ATO 仿真系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    2.1.1 ATO系統(tǒng)沙盤(pán)設(shè)備

    (1)精確的定位系統(tǒng)利用城軌控制實(shí)驗(yàn)室已有設(shè)備,即線路上的射頻 IC 卡,每張卡都有對(duì)應(yīng)的卡號(hào),由于卡號(hào)是在線路上連續(xù)鋪排的,所以,可以對(duì)列車(chē)進(jìn)行實(shí)時(shí)的定位。

    (2)軌旁的車(chē)地通信(TWC)系統(tǒng),則是由硬件電路、收發(fā)模塊和天線組成的,通過(guò) USB 串口連接在人機(jī)界面 PC 機(jī)上。

    (3)地面的 ATS 系統(tǒng),通過(guò) ZC 與 ATO 系統(tǒng)間接相連。

    2.1.2 ATO系統(tǒng)車(chē)載設(shè)備

    (1)人機(jī)界面,采用 C# 語(yǔ)言在 Visual Studio2008(簡(jiǎn)稱 VS2008)平臺(tái)上開(kāi)發(fā),利用 VS2008的窗體對(duì)人機(jī)界面(MMI)進(jìn)行設(shè)計(jì)。

    (2)車(chē)載 ATO,利用程序模塊去計(jì)算列車(chē)運(yùn)行的命令速度。

    (3)車(chē)載 TWC 則是將無(wú)線收發(fā)模塊安裝在車(chē)上,能周期性地接收和發(fā)送數(shù)據(jù),TWC 同時(shí)還包括讀卡模塊,能周期性地讀取列車(chē)所在的當(dāng)前卡號(hào),并將讀取的卡號(hào)實(shí)時(shí)地傳送給列車(chē)模型上的無(wú)線發(fā)送模塊。

    2.2 界面設(shè)計(jì)

    為了能更好地體現(xiàn) ATO 仿真系統(tǒng)的功能,模擬列車(chē)駕駛的速度控制,將列車(chē)駕駛室的人機(jī)界面設(shè)計(jì)到 PC機(jī)上面,并對(duì)其功能進(jìn)行設(shè)計(jì)。

    (1)司機(jī)操縱列車(chē)駕駛操縱面板(如牽引、惰行和制動(dòng)功能按鈕等),通過(guò)對(duì)它們的操作,轉(zhuǎn)化為列車(chē)的控制命令,從而控制列車(chē)的驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)及惰行等。

    (2)模擬參數(shù)的輸入,包括移動(dòng)授權(quán)的模擬、串口號(hào)的選擇以及串口工作的波特率選擇等。

    (3)列車(chē)運(yùn)行的速度表盤(pán),模擬列車(chē)速度的變化情況,顯示出列車(chē)運(yùn)行的實(shí)時(shí)速度。

    (4)列車(chē)運(yùn)行的進(jìn)度條,仿真列車(chē)到目標(biāo)點(diǎn)的距離的變化,實(shí)時(shí)地顯示列車(chē)距離目標(biāo)點(diǎn)距離的長(zhǎng)度。

    (5)數(shù)據(jù)采集模塊,主要實(shí)現(xiàn)對(duì)列車(chē)返回的數(shù)據(jù)進(jìn)行采集和顯示。

    (6)模擬曲線,模擬列車(chē)運(yùn)行時(shí) ATO 計(jì)算的命令速度曲線以及列車(chē)自動(dòng)防護(hù)(ATP)程序模塊計(jì)算出的列車(chē)常用制動(dòng)觸發(fā)曲線和緊急制動(dòng)觸發(fā)曲線。通過(guò)設(shè)計(jì)這些曲線,可以很好地對(duì)列車(chē)的運(yùn)行速度進(jìn)行防護(hù),尤其是在 ATP 監(jiān)護(hù)下的人工駕駛模式(即 SM 模式)時(shí),它的仿真操作效果體現(xiàn)的更加明顯。

    (7)其他功能按鈕,主要是通過(guò)按壓這些按鈕,實(shí)現(xiàn)對(duì)列車(chē)的不同控制以及實(shí)現(xiàn)對(duì)顯示界面的不同處理,如操作模式選擇按鈕可以對(duì)列車(chē)的運(yùn)行模式進(jìn)行選擇。

    3 ATO 仿真系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)

    ATO 仿真系統(tǒng)的功能包括兩大部分:列車(chē)的基本控制功能以及列車(chē)的服務(wù)功能。其中,基本控制功能由自動(dòng)駕駛功能、車(chē)門(mén)開(kāi)閉控制和自動(dòng)折返組成;服務(wù)功能主要是對(duì)列車(chē)位置的確定、列車(chē)速度允許等[4]。

    3.1 控車(chē)功能設(shè)計(jì)

    3.1.1 列車(chē)自動(dòng)駕駛

    列車(chē)在自動(dòng)駕駛(即 ATO 模式)的情況下,能對(duì)列車(chē)的運(yùn)行速度做出自動(dòng)調(diào)整。主要是對(duì)設(shè)計(jì)的列車(chē)控制程序模塊,根據(jù)輸入的移動(dòng)授權(quán)距離,自動(dòng)計(jì)算出加速段、減速段和勻速段的 ATO 命令速度曲線。按下列車(chē)的 ATO 模式按鈕時(shí),列車(chē)能按照命令速度曲線自動(dòng)運(yùn)行。設(shè)計(jì)的 ATO 模式仿真方式為:簡(jiǎn)化列車(chē)的運(yùn)行過(guò)程,只繪制出列車(chē)的限速曲線,由程序模塊自動(dòng)地指示列車(chē)的仿真運(yùn)行,而不繪制列車(chē)的命令速度曲線,示意圖如圖3所示。圖3中,V限速表示列車(chē)運(yùn)行時(shí)的 ATP 限速曲線,在AB段列車(chē)自動(dòng)加速,當(dāng)速度達(dá)到B點(diǎn)速度時(shí),停止加速,保持勻速運(yùn)行;在列車(chē)運(yùn)行過(guò)程中,經(jīng)過(guò) ATO程序模塊計(jì)算到目標(biāo)點(diǎn)的距離,當(dāng)速度保持到C點(diǎn)時(shí),列車(chē)開(kāi)始自動(dòng)減速,直到到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)D時(shí)速度降為零,停止列車(chē)運(yùn)行。

    圖3 ATO 運(yùn)行模式過(guò)程示意圖

    3.1.2 ATP 防護(hù)下的人工駕駛

    當(dāng)列車(chē)處于 ATO 運(yùn)行模式故障的情況下,需要利用其他的駕駛模式對(duì)列車(chē)進(jìn)行駕駛操作。以設(shè)計(jì) ATP 系統(tǒng)速度監(jiān)護(hù)下的人工駕駛模式為例,闡述駕駛模式的設(shè)計(jì)過(guò)程。具體的操作示意圖如圖4所示。圖4中A點(diǎn)表示列車(chē)的啟動(dòng)點(diǎn),B、C、D、E和F點(diǎn)均為工況轉(zhuǎn)換點(diǎn),G點(diǎn)為停車(chē)點(diǎn)。具體轉(zhuǎn)換過(guò)程:列車(chē)從A點(diǎn)開(kāi)始以最大牽引力實(shí)現(xiàn)對(duì)列車(chē)的啟動(dòng),當(dāng)列車(chē)速度到達(dá)B點(diǎn)時(shí),觸到常用制動(dòng)曲線,則列車(chē)開(kāi)始制動(dòng),速度降到C點(diǎn)時(shí),對(duì)列車(chē)施加牽引力,使列車(chē)速度加至D點(diǎn)時(shí)讓列車(chē)惰行行駛,當(dāng)速度將到E點(diǎn)時(shí),再對(duì)列車(chē)進(jìn)行牽引,當(dāng)速度加至F點(diǎn)時(shí),由于目標(biāo)距離長(zhǎng)度的限制,開(kāi)始對(duì)列車(chē)制動(dòng),直到目標(biāo)點(diǎn)停車(chē)。

    圖4 SM 運(yùn)行模式過(guò)程示意圖

    3.2 ATO 系統(tǒng)的服務(wù)功能設(shè)計(jì)

    利用實(shí)驗(yàn)室的射頻 IC 卡對(duì)列車(chē)進(jìn)行定位,當(dāng)列車(chē)上的讀卡模塊周期性地讀取列車(chē)所在位置的當(dāng)前卡號(hào),并通過(guò)無(wú)線發(fā)送模塊發(fā)送到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)中,然后通信機(jī)的無(wú)線接收模塊將列車(chē)發(fā)送的位置和速度信息接收至 ATO仿真系統(tǒng)的 MMI 主機(jī),再利用軟件的數(shù)據(jù)顯示功能,將接收到的列車(chē)信息顯示出來(lái),并且通過(guò) Socket 實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳遞功能。利用串口調(diào)試助手軟件模擬列車(chē)數(shù)據(jù)的周期性發(fā)送,然后通過(guò)對(duì) MMI 的操作,實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的收發(fā)控制,最后通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將數(shù)據(jù)傳送到接收終端,并實(shí)時(shí)地顯示,完成列車(chē)的服務(wù)功能。

    4 ATO系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)

    4.1 界面功能

    界面功能主要是實(shí)現(xiàn)對(duì)列車(chē)的操縱以及列車(chē)運(yùn)行情況的顯示。本文中設(shè)計(jì)的人機(jī)界面是在阿爾卡特(Alcatel)公司的 MMI 的基礎(chǔ)上,結(jié)合實(shí)際需求而設(shè)計(jì)出來(lái)的。利用 Visual Studio2008的窗體程序,對(duì)界面進(jìn)行設(shè)計(jì)。界面布局設(shè)計(jì)如圖5所示,包括列車(chē)運(yùn)行的顯示界面、列車(chē)的操作界面、模擬列車(chē)運(yùn)行時(shí)所需要輸入的仿真參數(shù)。

    4.1.1 表盤(pán)

    (1)實(shí)現(xiàn)原理。確定出表盤(pán)的最大速度刻度,確定為90 km/h,如圖6所示。指針的旋轉(zhuǎn)采取的實(shí)現(xiàn)方式為:保持指針在圓心的端點(diǎn)不改變,另一端點(diǎn)隨著列車(chē)的速度變化而旋轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度。要使指針旋轉(zhuǎn)就必須使列車(chē)的運(yùn)行速度與指針的旋轉(zhuǎn)角度結(jié)合起來(lái)。

    圖5 MMI 界面

    圖6 MMI 表盤(pán)設(shè)計(jì)原理

    設(shè)指針長(zhǎng)度為L(zhǎng)1,固定端的端點(diǎn)坐標(biāo)為(a,b),動(dòng)態(tài)端點(diǎn)坐標(biāo)設(shè)為(x,y),利用數(shù)學(xué)中的幾何關(guān)系可以表示出動(dòng)態(tài)端點(diǎn)坐標(biāo)的表達(dá)式,如公式(1)和公式(2)所示。

    公式(1)、(2)中:V表示列車(chē)運(yùn)行速度,km/h;θ為轉(zhuǎn)動(dòng)角度,rad;L1為表盤(pán)指針長(zhǎng)度(像素);x為表盤(pán)指針動(dòng)態(tài)端點(diǎn)的橫坐標(biāo)(像素);y為表盤(pán)指針動(dòng)態(tài)端點(diǎn)的縱坐標(biāo)(像素)。

    (2)編程實(shí)現(xiàn)。由于軟件中存在默認(rèn)的坐標(biāo)系,為了實(shí)現(xiàn)表盤(pán)指針的繪制,需要對(duì)公式(2)進(jìn)行修正。修正后得到公式(3)。公式(3)中,減去的常量10是為了使表盤(pán)指針與表盤(pán)刻度分離;分別加上圓心的橫縱坐標(biāo),是為了修正指針動(dòng)態(tài)端點(diǎn)在窗體中的坐標(biāo)。

    利用幾何關(guān)系,表示出圖6中的A點(diǎn)和B點(diǎn)的坐標(biāo),分別如公式(4)和公式(5)所示。在確定好A點(diǎn)和B點(diǎn)的坐標(biāo)后,就可以利用畫(huà)線函數(shù)畫(huà)出表盤(pán)的大刻度。同理可以確定小刻度的兩端點(diǎn)坐標(biāo)。

    在確定好實(shí)現(xiàn)思路后,使用 C# 程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)邏輯功能程序,實(shí)現(xiàn)流程圖如圖7所示。

    圖7 表盤(pán)編程實(shí)現(xiàn)流程圖

    4.1.2 進(jìn)度條

    (1)實(shí)現(xiàn)原理。L為進(jìn)度條可代表的實(shí)際距離,取值為1000m,X為整個(gè)進(jìn)度條在窗體中的實(shí)際像素;S為當(dāng)前的實(shí)際目標(biāo)距離,H為列車(chē)當(dāng)前的目標(biāo)點(diǎn)距離所對(duì)應(yīng)的進(jìn)度條的像素長(zhǎng)度,把當(dāng)前像素H分成兩部分,刻度0至1取為17像素,其余部分為h像素。在列車(chē)運(yùn)行過(guò)程中,到目標(biāo)點(diǎn)的距離不斷變化,則進(jìn)度條的上端點(diǎn)也隨著變化,而下端點(diǎn)保持不變。設(shè)進(jìn)度條的上端點(diǎn)坐標(biāo)為(X1,Y1),由數(shù)學(xué)知識(shí)確定出進(jìn)度條的上端點(diǎn)的動(dòng)態(tài)表達(dá)式,當(dāng)實(shí)際目標(biāo)距離小于1時(shí),進(jìn)度條采取均勻變化的形式;當(dāng)目標(biāo)距離大于1時(shí)采用按取對(duì)數(shù)后的比例進(jìn)行變化。分別如公式(6)和公式(7)所示。

    公式(6)、公式(7)中:X0為初始刻度的右端點(diǎn)橫坐標(biāo),單位為像素;Y2為進(jìn)度條在窗體中的0刻度端的縱坐標(biāo),單位為像素;g取常數(shù)17,單位為像素;LMA為移動(dòng)授權(quán)距離,m;dlts為列車(chē)的實(shí)際運(yùn)行距離,m。

    (2)編程實(shí)現(xiàn)。在確定好實(shí)現(xiàn)的算法原理后,編寫(xiě)程序,實(shí)現(xiàn)進(jìn)度條的功能,程序流程圖如圖8所示。

    圖8 進(jìn)度條編程實(shí)現(xiàn)流程圖

    4.1.3 速度曲線

    根據(jù)仿真參數(shù)的輸入,計(jì)算出移動(dòng)授權(quán)距離。對(duì)于ATO 運(yùn)行模式,列車(chē)的 ATO 命令速度計(jì)算模塊(程序塊)計(jì)算出相應(yīng)的命令速度曲線,列車(chē)自動(dòng)按著曲線運(yùn)行,根據(jù)限速條件和授權(quán)距離,自動(dòng)對(duì)速度進(jìn)行調(diào)整。對(duì)于 SM 運(yùn)行模式,由 ATO 計(jì)算出命令速度曲線,由ATP 防護(hù)曲線計(jì)算模塊計(jì)算出相應(yīng)的防護(hù)速度曲線,司機(jī)參照算出的命令曲線行駛列車(chē),實(shí)時(shí)畫(huà)出列車(chē)的實(shí)際速度曲線,若司機(jī)操作過(guò)程中減速不當(dāng)導(dǎo)致列車(chē)實(shí)際運(yùn)行速度曲線達(dá)到常用制動(dòng)曲線時(shí),系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)常用制動(dòng),進(jìn)行減速;若減速制動(dòng)力不足時(shí),導(dǎo)致實(shí)際運(yùn)行曲線超過(guò)了常用制動(dòng)而觸到緊急制動(dòng)曲線時(shí),自動(dòng)實(shí)施緊急制動(dòng),直到列車(chē)速度為零。

    4.2 控車(chē)功能實(shí)現(xiàn)

    控車(chē)過(guò)程是基于城軌控制實(shí)驗(yàn)室已有的模型列車(chē)而設(shè)計(jì)程序模塊的,通過(guò)軟件、硬件和網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合,利用串口通信和無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信的方式實(shí)現(xiàn) MMI 對(duì)列車(chē)的控制操作。其控車(chē)實(shí)現(xiàn)過(guò)程如圖9所示。通過(guò)對(duì)司機(jī)各操縱按鈕設(shè)置相應(yīng)的發(fā)送命令,當(dāng)點(diǎn)擊按鈕時(shí),發(fā)送相應(yīng)的控車(chē)指令到通信機(jī),即 VOBC 的一部分,通信機(jī)接收到此數(shù)據(jù)后,便自動(dòng)地把該信息中轉(zhuǎn)到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)中。然后,車(chē)上的無(wú)線接收模塊周期性地從網(wǎng)絡(luò)中讀取數(shù)據(jù),并將這些信息最終轉(zhuǎn)為控制列車(chē)電動(dòng)機(jī)的控制電平。由于不同的命令信息轉(zhuǎn)換后的電平不同,電動(dòng)機(jī)會(huì)處于不同的工作狀態(tài),進(jìn)而表現(xiàn)出列車(chē)不同的運(yùn)行狀態(tài)。其中值得注意的是,為了提高仿真效果,應(yīng)該根據(jù)上節(jié)中設(shè)計(jì)的列車(chē)速度,設(shè)計(jì)出各個(gè)速度段對(duì)列車(chē)的發(fā)送指令,從而使列車(chē)的運(yùn)行狀態(tài)在邏輯上與列車(chē)的運(yùn)行速度相關(guān)聯(lián)起來(lái)。

    圖9 控車(chē)實(shí)現(xiàn)示意圖

    4.3 服務(wù)功能實(shí)現(xiàn)

    用C#語(yǔ)言編寫(xiě)Socket通信程序。先在客戶端(MMI)編寫(xiě)用戶端程序,主要實(shí)現(xiàn)方式是,編寫(xiě)用于存放各種方法的類,然后通過(guò)調(diào)用類的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)與服務(wù)器端(接收終端)的連接。然后按照同樣的方法編寫(xiě)服務(wù)器端的程序。程序?qū)崿F(xiàn)過(guò)程如圖10所示。

    圖10 服務(wù)功能實(shí)現(xiàn)程序結(jié)構(gòu)

    5 結(jié)論

    本文利用 C# 語(yǔ)言開(kāi)發(fā)了 ATO 仿真系統(tǒng),參考阿爾卡特公司駕駛臺(tái)司機(jī)顯示器,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了用于體現(xiàn)ATO 仿真系統(tǒng)功能的 MMI,通過(guò)沙盤(pán)聯(lián)合調(diào)試可以很好地實(shí)現(xiàn) ATO 系統(tǒng)的調(diào)速功能、服務(wù)功能和控車(chē)功能。通過(guò)測(cè)試得出滿足實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性的要求。從而驗(yàn)證了該系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方案可行性良好,對(duì) ATO 仿真系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)具有一定的借鑒意義。但還有需要改進(jìn)的地方,如測(cè)試多列車(chē)追蹤功能時(shí),當(dāng)列車(chē)數(shù)量太多時(shí),容易發(fā)生通信串?dāng)_。后續(xù)將從以下方面進(jìn)行研究。

    (1)改進(jìn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的通信方式,利用一對(duì)多的通信方式,實(shí)現(xiàn)多列車(chē)的追蹤功能。

    (2)結(jié)合實(shí)驗(yàn)的現(xiàn)有資源,通過(guò)編寫(xiě)接口程序?qū)TO仿真系統(tǒng)和三維視景仿真有機(jī)結(jié)合起來(lái),實(shí)現(xiàn)對(duì)視景列車(chē)的調(diào)速控制功能。

    [1] 陳榮武. CBTC系統(tǒng)列車(chē)運(yùn)行仿真與優(yōu)化策略[D]. 四川成都:西南交通大學(xué),2011.

    [2] 支柱. 城市軌道交通自動(dòng)駕駛(ATO)測(cè)試系統(tǒng)中信號(hào)模擬的研究[D]. 北京:北京交通大學(xué),2007.

    [3] 徐金祥,沖蕾. 城市軌道交通信號(hào)基礎(chǔ)[M]. 北京:中國(guó)鐵道出版社,2010.

    [4] 劉伯鴻,李國(guó)寧. 城市軌道交通信號(hào)[M]. 四川成都:西南交通大學(xué)出版社,2011.

    [5] 張?zhí)? ATS列車(chē)追蹤的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 四川成都:西南交通大學(xué),2013.

    [6] 張瑋,吳昕慧. 城市軌道交通列車(chē)運(yùn)行控制系統(tǒng)維護(hù)[M]. 四川成都:西南交通大學(xué)出版社,2012.

    [7] 萬(wàn)傳軍. 列車(chē)自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 西安石油學(xué)院學(xué)報(bào):自然科學(xué)版,2003,18(3):69-72.

    [8] 唐寧興. CBTC車(chē)載控制器測(cè)試方法研究[D]. 北京:北京交通大學(xué),2008.

    [9] 梁曉鈺. 城市軌道交通ATO測(cè)試系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D].北京:北京交通大學(xué),2008.

    [10] 俞國(guó)榮. CBTC系統(tǒng)無(wú)線通信子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[D]. 浙江杭州:浙江工業(yè)大學(xué),2012.

    [11] 鄧子淵. 基于CBTC的ATP防護(hù)曲線仿真試驗(yàn)研究[D]. 甘肅蘭州:蘭州交通大學(xué),2013.

    責(zé)任編輯 冒一平

    Design and Study of ATO Simulation System in Laboratory

    Zhang Daisheng, Guo Zonghao, Chen Rongwu

    ATO simulation system is designed based on the Metro Line1in the City Track Traffi c Management and Control Integration Laboratory of Southwest Jiaotong University. The simulation framework structure of ATO system includes manmachine interface (MMI) display, sand table train’s functions of control and service. The design of ATO simulation system is completed by using two kinds of train operation modes, which are automatic driving and manual driving. Using Visual Studio2008software as a platform, ATO simulation system software is developed by C# language, and the function modules are realized. MMI and sand table train by serial communication mode to realize the information interaction, through the vehicle driver interface can realize the real-time control of the sand table of the train, while the train status information can be timely feedback to the vehicle. Through the design and implementation of ATO simulation system, the research and development of the actual train operation control technology has certain guiding signifi cance.

    urban rail transit, train control system, automatic train operation, simulation system, design

    U231.7∶TP319

    2016-07-20

    四川省科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(2014GZ0081)

    張代勝(1991—),男,碩士研究生

    猜你喜歡
    進(jìn)度條列車(chē)運(yùn)行端點(diǎn)
    水管接水
    詩(shī)潮(2025年2期)2025-03-06 00:00:00
    非特征端點(diǎn)條件下PM函數(shù)的迭代根
    改善地鐵列車(chē)運(yùn)行舒適度方案探討
    為什么進(jìn)度條到99%就不動(dòng)了
    旗幟文摘(2020年5期)2020-06-09 12:20:12
    為什么進(jìn)度條到99%就不動(dòng)了
    意林(2020年10期)2020-06-01 07:26:37
    為什么進(jìn)度條到99%就不動(dòng)了
    知識(shí)窗(2020年3期)2020-04-02 07:08:28
    不等式求解過(guò)程中端點(diǎn)的確定
    參數(shù)型Marcinkiewicz積分算子及其交換子的加權(quán)端點(diǎn)估計(jì)
    列車(chē)運(yùn)行控制系統(tǒng)技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)分析
    基丁能雖匹配延拓法LMD端點(diǎn)效應(yīng)處理
    亚洲成人国产一区在线观看 | 日韩av免费高清视频| 亚洲欧洲日产国产| 手机成人av网站| 激情视频va一区二区三区| av线在线观看网站| 欧美日本中文国产一区发布| 国产成人精品久久久久久| 免费看十八禁软件| 欧美日韩一级在线毛片| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 亚洲成人手机| 亚洲精品成人av观看孕妇| 少妇精品久久久久久久| 男女床上黄色一级片免费看| 国产有黄有色有爽视频| 久久这里只有精品19| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 国产精品欧美亚洲77777| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲三区欧美一区| 亚洲成人免费av在线播放| 一区二区日韩欧美中文字幕| 欧美在线一区亚洲| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 美女视频免费永久观看网站| 悠悠久久av| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产淫语在线视频| 男女之事视频高清在线观看 | 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 国产男女内射视频| 亚洲国产最新在线播放| 日韩一区二区三区影片| 亚洲国产日韩一区二区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 日本一区二区免费在线视频| 亚洲国产最新在线播放| 亚洲三区欧美一区| 免费黄频网站在线观看国产| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 九草在线视频观看| 黄片小视频在线播放| 国产91精品成人一区二区三区 | 制服诱惑二区| 国产精品成人在线| 国产精品亚洲av一区麻豆| 亚洲精品乱久久久久久| 人人妻人人澡人人看| 久久精品成人免费网站| 午夜福利在线免费观看网站| 精品人妻在线不人妻| av天堂在线播放| 韩国高清视频一区二区三区| a级毛片黄视频| 中国国产av一级| 少妇人妻 视频| 亚洲av欧美aⅴ国产| 老汉色av国产亚洲站长工具| 另类精品久久| 欧美日韩av久久| 亚洲国产欧美网| 两个人看的免费小视频| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 一个人免费看片子| 婷婷成人精品国产| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 男男h啪啪无遮挡| av一本久久久久| 赤兔流量卡办理| 日本91视频免费播放| 激情视频va一区二区三区| 高清欧美精品videossex| 日日夜夜操网爽| 国产精品三级大全| 日韩大码丰满熟妇| 人体艺术视频欧美日本| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产在线观看jvid| 国产在线一区二区三区精| 性色av一级| 2021少妇久久久久久久久久久| 国产成人a∨麻豆精品| 母亲3免费完整高清在线观看| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产免费又黄又爽又色| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 久久国产精品影院| 欧美性长视频在线观看| 男男h啪啪无遮挡| 精品一区二区三区av网在线观看 | 久久免费观看电影| 国产高清不卡午夜福利| 国产一区二区三区综合在线观看| 国产91精品成人一区二区三区 | 在线看a的网站| 午夜福利免费观看在线| 高清视频免费观看一区二区| 亚洲精品在线美女| 曰老女人黄片| 啦啦啦在线免费观看视频4| 亚洲av成人精品一二三区| 高清黄色对白视频在线免费看| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 久久久久久免费高清国产稀缺| 亚洲国产欧美网| 日日爽夜夜爽网站| 国产一区二区 视频在线| 黄色毛片三级朝国网站| 久久青草综合色| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 成人三级做爰电影| 亚洲国产欧美在线一区| av又黄又爽大尺度在线免费看| 精品久久久久久电影网| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 亚洲,欧美精品.| 国产一卡二卡三卡精品| 日韩视频在线欧美| 国产一区有黄有色的免费视频| 男人舔女人的私密视频| 黄色 视频免费看| 亚洲欧美一区二区三区久久| 色播在线永久视频| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 18在线观看网站| 在线观看免费日韩欧美大片| 麻豆国产av国片精品| av福利片在线| 成人影院久久| 国产在线一区二区三区精| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 老司机亚洲免费影院| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 高清视频免费观看一区二区| 日本色播在线视频| 久久国产亚洲av麻豆专区| 国产日韩欧美视频二区| 美女中出高潮动态图| 99精国产麻豆久久婷婷| 欧美另类一区| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产在线观看jvid| 成在线人永久免费视频| 国产人伦9x9x在线观看| 一级a爱视频在线免费观看| 日本91视频免费播放| 久久久亚洲精品成人影院| 啦啦啦在线观看免费高清www| 亚洲精品国产av成人精品| 丝瓜视频免费看黄片| 久久亚洲精品不卡| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 69精品国产乱码久久久| 国产1区2区3区精品| 五月天丁香电影| 国产精品久久久人人做人人爽| www.熟女人妻精品国产| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲久久久国产精品| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 91九色精品人成在线观看| 国产免费又黄又爽又色| 国产精品 国内视频| 日韩av免费高清视频| 美女福利国产在线| 十八禁高潮呻吟视频| 国产三级黄色录像| bbb黄色大片| 精品久久久精品久久久| 亚洲av在线观看美女高潮| 成年人免费黄色播放视频| 国产一区二区三区av在线| 中文字幕最新亚洲高清| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 99国产精品99久久久久| 好男人电影高清在线观看| 免费观看人在逋| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲,一卡二卡三卡| 欧美 日韩 精品 国产| 亚洲国产看品久久| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 两个人看的免费小视频| 亚洲精品在线美女| 尾随美女入室| 亚洲综合色网址| www日本在线高清视频| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产熟女欧美一区二区| 操美女的视频在线观看| 一本综合久久免费| 国产精品久久久久久精品古装| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 极品人妻少妇av视频| 国产免费视频播放在线视频| 丁香六月天网| 99国产综合亚洲精品| 老司机午夜十八禁免费视频| 亚洲中文日韩欧美视频| 午夜福利乱码中文字幕| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 免费在线观看日本一区| 无遮挡黄片免费观看| 99精国产麻豆久久婷婷| 国产精品免费大片| 丝袜脚勾引网站| 中文字幕人妻丝袜一区二区| bbb黄色大片| 亚洲 欧美一区二区三区| 搡老岳熟女国产| 永久免费av网站大全| 大香蕉久久成人网| 9191精品国产免费久久| 美女中出高潮动态图| 母亲3免费完整高清在线观看| 亚洲,一卡二卡三卡| 999久久久国产精品视频| 美女高潮到喷水免费观看| 这个男人来自地球电影免费观看| 国产高清国产精品国产三级| 国产爽快片一区二区三区| 亚洲视频免费观看视频| 日韩制服骚丝袜av| www日本在线高清视频| 欧美精品高潮呻吟av久久| 日韩大码丰满熟妇| 国产成人a∨麻豆精品| 极品少妇高潮喷水抽搐| 婷婷色综合大香蕉| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 久久久国产欧美日韩av| 国产黄频视频在线观看| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 99久久人妻综合| 亚洲国产欧美一区二区综合| 国产精品一区二区在线不卡| 午夜视频精品福利| 亚洲国产日韩一区二区| 大片电影免费在线观看免费| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 中文字幕人妻丝袜制服| 免费av中文字幕在线| 国产精品一区二区精品视频观看| 男女床上黄色一级片免费看| 日韩制服骚丝袜av| 欧美国产精品va在线观看不卡| 纯流量卡能插随身wifi吗| 国产亚洲精品久久久久5区| 久久久久国产一级毛片高清牌| 五月天丁香电影| av天堂在线播放| 大陆偷拍与自拍| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 高清欧美精品videossex| 高清视频免费观看一区二区| 99久久精品国产亚洲精品| 亚洲,一卡二卡三卡| 亚洲三区欧美一区| 免费在线观看完整版高清| 免费人妻精品一区二区三区视频| 亚洲人成电影观看| 国产av国产精品国产| 97在线人人人人妻| 又大又黄又爽视频免费| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲国产精品国产精品| 中文欧美无线码| 丁香六月欧美| 十八禁高潮呻吟视频| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 中文字幕av电影在线播放| 超碰97精品在线观看| 亚洲七黄色美女视频| 国产成人啪精品午夜网站| 九色亚洲精品在线播放| 久久中文字幕一级| 精品一区在线观看国产| 久久久精品区二区三区| 久久久久久久久久久久大奶| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 日本欧美国产在线视频| 欧美黄色片欧美黄色片| 青草久久国产| 欧美人与性动交α欧美软件| 99热国产这里只有精品6| 亚洲国产av影院在线观看| 久久ye,这里只有精品| 妹子高潮喷水视频| 成年美女黄网站色视频大全免费| 午夜av观看不卡| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产精品二区激情视频| 操美女的视频在线观看| 黄色 视频免费看| 老司机影院毛片| 亚洲精品国产一区二区精华液| 国产成人欧美| 国产成人精品久久久久久| 精品少妇内射三级| 青春草视频在线免费观看| 中文欧美无线码| 九色亚洲精品在线播放| 性高湖久久久久久久久免费观看| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 欧美 日韩 精品 国产| 大陆偷拍与自拍| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 丝瓜视频免费看黄片| 国产成人精品无人区| svipshipincom国产片| 丁香六月天网| 一区二区三区精品91| 黄色怎么调成土黄色| 青春草视频在线免费观看| 亚洲五月婷婷丁香| 美国免费a级毛片| 国产精品二区激情视频| 爱豆传媒免费全集在线观看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 国产福利在线免费观看视频| 日日夜夜操网爽| 国产日韩欧美亚洲二区| 成人黄色视频免费在线看| 久久精品国产综合久久久| 一区福利在线观看| 午夜久久久在线观看| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 久久女婷五月综合色啪小说| 真人做人爱边吃奶动态| 久久久精品免费免费高清| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 中文字幕高清在线视频| 宅男免费午夜| 日本wwww免费看| 国产精品久久久久久精品古装| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 亚洲av日韩精品久久久久久密 | av国产精品久久久久影院| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲av在线观看美女高潮| 1024视频免费在线观看| 久久 成人 亚洲| 在线观看免费视频网站a站| 后天国语完整版免费观看| 国产免费视频播放在线视频| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲av男天堂| 日本91视频免费播放| 亚洲美女黄色视频免费看| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲国产中文字幕在线视频| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 精品少妇内射三级| 日韩视频在线欧美| 国产男人的电影天堂91| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲欧美精品自产自拍| 免费日韩欧美在线观看| 午夜福利免费观看在线| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 人人妻人人澡人人看| 男人舔女人的私密视频| 欧美日韩成人在线一区二区| 91九色精品人成在线观看| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 精品久久蜜臀av无| 国产高清视频在线播放一区 | 18禁黄网站禁片午夜丰满| 手机成人av网站| 国产欧美亚洲国产| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 欧美日韩av久久| 久久女婷五月综合色啪小说| 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲,欧美精品.| 亚洲精品乱久久久久久| 欧美在线黄色| 色婷婷av一区二区三区视频| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 免费人妻精品一区二区三区视频| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 大型av网站在线播放| 久久 成人 亚洲| 人妻 亚洲 视频| 亚洲综合色网址| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 麻豆av在线久日| 欧美精品亚洲一区二区| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 欧美变态另类bdsm刘玥| 色婷婷av一区二区三区视频| 老汉色∧v一级毛片| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 美女扒开内裤让男人捅视频| 亚洲专区国产一区二区| 亚洲,欧美,日韩| 91麻豆av在线| 乱人伦中国视频| 日韩制服骚丝袜av| 亚洲精品国产区一区二| 电影成人av| 久久久久视频综合| 男人添女人高潮全过程视频| 免费在线观看黄色视频的| 久久久久久久大尺度免费视频| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 精品久久蜜臀av无| 精品一品国产午夜福利视频| 狂野欧美激情性xxxx| 国产精品一区二区精品视频观看| 又大又爽又粗| 欧美日韩av久久| 国产有黄有色有爽视频| 欧美国产精品va在线观看不卡| 久久精品人人爽人人爽视色| 久久综合国产亚洲精品| videos熟女内射| 国产一区二区激情短视频 | 久久国产精品人妻蜜桃| 久久久国产欧美日韩av| 婷婷色综合大香蕉| 欧美+亚洲+日韩+国产| 国产精品二区激情视频| 国产亚洲欧美精品永久| 午夜免费成人在线视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 国产欧美亚洲国产| 男的添女的下面高潮视频| 精品久久久精品久久久| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 黄色视频在线播放观看不卡| 色精品久久人妻99蜜桃| 国产精品一二三区在线看| 国产精品成人在线| 美女视频免费永久观看网站| 国产一区二区在线观看av| 无遮挡黄片免费观看| xxx大片免费视频| 久久狼人影院| svipshipincom国产片| 国产av一区二区精品久久| 成人影院久久| 国产在线视频一区二区| 一级毛片我不卡| av网站免费在线观看视频| 国产精品久久久久久精品电影小说| 久久久久久久久久久久大奶| 亚洲熟女毛片儿| 大香蕉久久成人网| 久久久久久人人人人人| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 国产野战对白在线观看| 一边亲一边摸免费视频| 国产成人一区二区在线| 真人做人爱边吃奶动态| 欧美激情高清一区二区三区| 免费日韩欧美在线观看| 免费看十八禁软件| 老司机靠b影院| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 免费少妇av软件| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 日韩欧美一区视频在线观看| 国产高清国产精品国产三级| 丝袜喷水一区| 国产精品欧美亚洲77777| 国产xxxxx性猛交| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产精品久久久久成人av| 女人久久www免费人成看片| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 久久天堂一区二区三区四区| 国产激情久久老熟女| 国产免费又黄又爽又色| 日韩大片免费观看网站| 精品亚洲成a人片在线观看| 国产精品人妻久久久影院| 久久久国产欧美日韩av| 婷婷色麻豆天堂久久| 免费日韩欧美在线观看| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 美女高潮到喷水免费观看| 国产免费又黄又爽又色| 这个男人来自地球电影免费观看| 国产精品人妻久久久影院| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 好男人视频免费观看在线| 国产亚洲精品第一综合不卡| 欧美日韩成人在线一区二区| 9191精品国产免费久久| 国产精品久久久人人做人人爽| 亚洲黑人精品在线| 久久国产精品人妻蜜桃| 97在线人人人人妻| 丝袜人妻中文字幕| 精品欧美一区二区三区在线| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产免费视频播放在线视频| 国产免费又黄又爽又色| 嫁个100分男人电影在线观看 | 久久久久国产一级毛片高清牌| 男人爽女人下面视频在线观看| 亚洲国产精品999| 欧美少妇被猛烈插入视频| 美女视频免费永久观看网站| 成在线人永久免费视频| 一级毛片电影观看| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 男的添女的下面高潮视频| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 男女午夜视频在线观看| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 天堂中文最新版在线下载| 国产精品亚洲av一区麻豆| 亚洲成人免费av在线播放| 国产黄频视频在线观看| 一本久久精品| 另类亚洲欧美激情| 一区二区三区精品91| 久久人人爽人人片av| 岛国毛片在线播放| 欧美国产精品一级二级三级| 老汉色∧v一级毛片| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 亚洲国产最新在线播放| 美女中出高潮动态图| 久9热在线精品视频| 99久久综合免费| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 欧美久久黑人一区二区| 亚洲av在线观看美女高潮| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲中文日韩欧美视频| 人妻 亚洲 视频| 国产成人91sexporn| 一级黄色大片毛片| 国产成人系列免费观看| 最新的欧美精品一区二区| 国产人伦9x9x在线观看| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产熟女午夜一区二区三区| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 国产日韩一区二区三区精品不卡| av线在线观看网站| 亚洲一码二码三码区别大吗| 91字幕亚洲| 国产97色在线日韩免费| 亚洲国产欧美日韩在线播放| www.999成人在线观看| 99久久精品国产亚洲精品| 国产精品久久久久久精品电影小说| 男女之事视频高清在线观看 | 这个男人来自地球电影免费观看| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 国产精品 国内视频| 在线av久久热| 超碰成人久久| 人人妻,人人澡人人爽秒播 | 亚洲熟女毛片儿| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 美女扒开内裤让男人捅视频| 亚洲 国产 在线| 婷婷色麻豆天堂久久| 久久精品国产综合久久久| 国产av一区二区精品久久| 操出白浆在线播放| 日本五十路高清| 日韩伦理黄色片| 午夜两性在线视频| 男女免费视频国产| 国产精品人妻久久久影院| 婷婷色av中文字幕| 亚洲七黄色美女视频| 久久热在线av| 精品国产一区二区三区四区第35| 亚洲国产av新网站| 悠悠久久av| 久久女婷五月综合色啪小说| 大码成人一级视频| 老熟女久久久| 波多野结衣一区麻豆| 一级黄片播放器| 亚洲精品美女久久av网站| xxx大片免费视频| 男人舔女人的私密视频| 婷婷色麻豆天堂久久| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 高清黄色对白视频在线免费看| 国产成人免费无遮挡视频| 男女午夜视频在线观看|