六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

摘 要：六度自由的并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)是根據(jù)一定的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)和結(jié)構(gòu)完成的，根據(jù)并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)構(gòu)成原理，以及系統(tǒng)的物理模型和數(shù)學(xué)模型，運(yùn)用相應(yīng)的運(yùn)算分析方法，可以比較詳細(xì)的論述運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析以及計(jì)算方式?jīng)]同時(shí)獲取不同的姿態(tài)變幻規(guī)律。文章主要分析六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)，就其系統(tǒng)組成以及運(yùn)算方法進(jìn)行詳細(xì)的分析。

關(guān)鍵詞：六自由度；運(yùn)動(dòng)平臺(tái)；并聯(lián)機(jī)器人；運(yùn)動(dòng)學(xué)

在我國現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)中，六自由度的并聯(lián)機(jī)器人對我國的飛機(jī)、車載以及宇航等系統(tǒng)都具有一定的動(dòng)態(tài)可靠性研究，其運(yùn)動(dòng)學(xué)分析模式對我國的飛行員以及駕駛員等模擬訓(xùn)練都具有重要的作用。

通過對平臺(tái)的速度以及位移的分析，在同時(shí)達(dá)到最大的數(shù)據(jù)的時(shí)候，作動(dòng)器的行程可以選取有效的凈行程和總行程。通過比較不同運(yùn)動(dòng)情況下的伸縮量，可以看出，在運(yùn)動(dòng)幅一致的情況下，橫向和總向的運(yùn)動(dòng)行程比較大，在平動(dòng)的時(shí)候，則是升沉運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)最大，所以其作動(dòng)器的行程與五個(gè)結(jié)構(gòu)參數(shù)緊密相關(guān)。

對各種運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行考慮，平臺(tái)位移及速度同時(shí)達(dá)到最大值的時(shí)候，平臺(tái)的速度和加速度也達(dá)到最大，所以其所需的系統(tǒng)流量以及伺服閥流量也可以通過數(shù)據(jù)分析出來。在對比不同的運(yùn)動(dòng)情況下，運(yùn)動(dòng)幅相同的情況下，三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)中，橫向和縱向的運(yùn)動(dòng)中加速度數(shù)據(jù)最大，而在方向平動(dòng)過程中，則是升沉運(yùn)動(dòng)的加速度值最大，所以作動(dòng)器的速度與其系統(tǒng)質(zhì)心的位置也關(guān)系不大。

同時(shí)，在速度和加速度的數(shù)據(jù)分析中，可以有效的選擇伺服閥規(guī)格，根據(jù)作動(dòng)器的速度曲線來進(jìn)行負(fù)載軌跡的繪制，對系統(tǒng)的誤差范圍進(jìn)行精確的分析，同時(shí)保障其作動(dòng)器的位移和加速度穩(wěn)定。

3 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)特點(diǎn)

通過對六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，實(shí)時(shí)對卡緊鼓掌的振動(dòng)，通過獲取滑閥卡緊信息。主要是對運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的液壓系統(tǒng)壓力、位移和流量等因素進(jìn)行檢測和控制，通過簡介測量診斷的方式，更為直接的檢測滑閥機(jī)構(gòu)的爭產(chǎn)工作，保障電路中的顫振回路，閥芯在工作點(diǎn)附近進(jìn)行小頻率的振動(dòng)浮動(dòng)。當(dāng)顫振的運(yùn)動(dòng)幅度減少也就意味著卡緊鼓掌的出現(xiàn)，因此要通過加速度的傳感器進(jìn)行信號(hào)輸出。

另外通過兩位三通高速開關(guān)閥來進(jìn)行PWM信號(hào)的控制，在斷電的時(shí)候，其控制口主要是由油液和排油口連接到郵箱，進(jìn)電時(shí)，供油口和控制口相連接，在控制過程中，載波周期是保持不變的，通過改變導(dǎo)通脈寬度來改變占空比。

4 結(jié)束語

通過上述分析和計(jì)算，在六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)并聯(lián)計(jì)算機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，主要是由作動(dòng)器行程和其速度、加速度等與系統(tǒng)的5個(gè)結(jié)構(gòu)參數(shù)相關(guān)聯(lián)，而與系統(tǒng)的綜合質(zhì)心位置等無關(guān)；運(yùn)動(dòng)幅值相同，3個(gè)方向平動(dòng)時(shí)，升沉運(yùn)動(dòng)需要的作動(dòng)器行程及加速度等最大，而橫向縱向移動(dòng)運(yùn)動(dòng)需要的數(shù)值相對較??；而在運(yùn)動(dòng)幅值相同的情況下，3個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，則是橫向和縱向的運(yùn)動(dòng)所需作動(dòng)器的行程和加速度等數(shù)值較大。

參考文獻(xiàn)

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