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    關(guān)于工業(yè)機器人的高速高精度控制方法的探討

    2016-12-31 00:00:00黃爽楊慶華
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2016年30期

    摘 要:工業(yè)機器人的高速高精度控制是反映機器人性能的重要因素,現(xiàn)代工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)越來越智能化、精密化,對生產(chǎn)質(zhì)量提出了更高的要求,追求高速高精度控制是機器人設(shè)計以及實踐過程中的必然要求。工業(yè)機器人的高速高精度控制方法策略較多,但最終的目的在于在確保機器平穩(wěn)運行的同時,克服干擾因素,提高運行速度、精度,文章簡要介紹了基于魯棒有限時間控制神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,同時基于三軸并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),簡單的構(gòu)建可拓自適應(yīng)控制模型。

    關(guān)鍵詞:工業(yè)機器人;高速高精度控制;軌跡控制

    工業(yè)機器人是工業(yè)生產(chǎn)的重要設(shè)備,也是智能工業(yè)發(fā)展的核心設(shè)備。為了滿足現(xiàn)代化產(chǎn)品加工需要,工業(yè)機器人的作業(yè)速度越來越追求高速化,但再高速度作業(yè)的同時,賦予了機器設(shè)備更高的動能,直接影響作業(yè)的精度,精度是影響產(chǎn)品設(shè)配質(zhì)量的重要因素,產(chǎn)品的質(zhì)量是企業(yè)的核心競爭力元素之一[1]。追求高速高精度是工業(yè)機器人發(fā)展的必由之路。本次研究試簡要的概述幾種工業(yè)機器人高速高精度控制策略,并試探討基于三軸并聯(lián)機器人開展可拓自適應(yīng)控制及技術(shù)。

    1 工業(yè)機器人高速高精度控制概述

    1.1 概述

    工業(yè)機器人是工業(yè)生產(chǎn)重要設(shè)備,我國工業(yè)機器人數(shù)量已超過20000臺,居世界第一位。但遺憾的是,我國機器人大多數(shù)從歐美日等國進口,國內(nèi)工業(yè)機器人產(chǎn)品質(zhì)量相對較低,特別是在高速高精度方面有較大的差距。以ABB公司產(chǎn)的IRB120型六自由度機器人為例,TCP最大速度達到6.2m/s,最大加速度28m/s2,重復(fù)定位精度±0.01mm。工業(yè)機器人已進入了智能化、高速化、高精度、模塊化發(fā)展趨勢。機器人控制技術(shù)是工業(yè)機器人的核心技術(shù),是相關(guān)領(lǐng)域研究熱點,研究的主要目的有二:(1)保證機器人平穩(wěn)可靠的運動,涉及避免高速運動產(chǎn)生的機械振動、奇異點處理、軌跡規(guī)劃技術(shù)等;(2)提高機器人的運行速度、控制精度,涉及本體結(jié)構(gòu)優(yōu)化、運動伺服控制技術(shù)等。工作空間的奇異點回避、動力學(xué)參數(shù)辨識等也是本次研究論述的重點。

    1.2 主要策略

    機器人系統(tǒng)是一個非線性、耦合的多輸入多輸出系統(tǒng),存在許多不確定因素,如測量誤差、干擾力矩、負載變化、隨機擾動等,這些不確定因素直接影響機器人性能的提高。有限時間控制方法指再有限時間能使機器人達到穩(wěn)定點的一種控制策略,能夠具有較好的收斂性,提高控制精度。魯棒性有限時間控制是當(dāng)前研究熱點,其主要目的在于將有限時間內(nèi)收斂于零,目前比較熱門的控制方法為齊次控制系統(tǒng)、函數(shù)構(gòu)造法、終端滑膜控制方法,近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)發(fā)展迅速,也開始應(yīng)用于有限時間控制。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型借鑒生物局部調(diào)節(jié)、交疊接受區(qū)域作用,構(gòu)建函數(shù)模型映射的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),理論上其同多層感知網(wǎng)絡(luò)一樣,能以任意精度逼近任意的連續(xù)非線性函數(shù),具有較大的發(fā)展?jié)摿2]。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本模型:輸入層,分為n層,隱含層分為i層,輸出層分為m層,每個輸入層都可接入到所有隱含層,每個隱含層接入到所有的輸出層,輸出層SHI一個線性組合,每個節(jié)點都是由高斯函數(shù)組成的,輸出層組合yi= wjihi=w H(j=1,2,...,m),其中Wj=[Wj1,Wj2,…,WjI]T,H=[h1,h2,…,hI]T??紤]機器人的動力模型為M其中q, , ∈Rn 分別為關(guān)節(jié)位置、速度和加速度向量。M(d)∈Rn×n為對稱正定的慣性矩陣,C(q, )∈Rn×n為哥氏力和向心力矩陣,G(q)∈Rn為重力向量項,?子∈Rn為各關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩,?子∈Rn為各種外界干擾等效干擾力矩。有限的時間控制方法最終的目的在于使機器人各關(guān)節(jié)變量q能夠達到期望值qd,使誤差會e能夠在有限的時間內(nèi)快速收斂到0,同時能夠確保機器人對不確定有足夠的魯棒性。在確立魯棒性有限時間控制策略,并建立神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型后,還需要解決機魯棒延時、運動不確定性等問題[3]。

    2 基于三軸并聯(lián)機可拓自適應(yīng)控制技術(shù)

    三軸并聯(lián)機器人由上平臺、下平臺以及三條完全相同的運動支鏈構(gòu)成,下平臺為動平臺,為執(zhí)行端,下平臺為靜平臺,固定在機架上,主動臂位于上平臺上,在電機驅(qū)動下可在一定范圍內(nèi)擺動,從動桿通過控制伺服電機位置與速度,實現(xiàn)平臺在三個平面內(nèi)運動。三軸并聯(lián)機器人也是當(dāng)前我國保有量最大的工業(yè)機器人之一,設(shè)備簡單、維護成本低、易于控制。自適應(yīng)控制機器能夠處理不變與慢時變問題,可拓控制器善于處理時變、突變問題,兩者結(jié)合是解決并聯(lián)機器人控問題的可行方法,理論上可獲得較好的控制效果,避免高速運動狀態(tài)下的擾動。

    并聯(lián)機器人的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相對簡單,但也比串聯(lián)結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜,人機界面、控制算法通過PC實現(xiàn)交互,設(shè)計運動控制卡,運動控制卡控制伺服驅(qū)動器、伺服電機,最終控制并聯(lián)機器人操作界面,伺服驅(qū)動執(zhí)行結(jié)構(gòu)、操作界面?zhèn)鞲衅鳙@得信息回傳給運動控制卡,后者根據(jù)控制策略進行調(diào)整,最終實現(xiàn)精確控制。可拓自適應(yīng)性控制器是控制設(shè)計的核心。我假設(shè)取偏差e和偏差微分 作為特征量,設(shè)未控制對象偏差容許范圍為(-eom, om)確定偏差微分范圍。系統(tǒng)可調(diào)節(jié)最大的偏差、偏差微分為em、em,特征狀態(tài)(e, )可拓集合記作經(jīng)典域為Roy,可拓展域為Ry,設(shè)(e, )特征平面的圓點位S0(0,0),記作M0= ,M-1= ,則定義e- 上任意一點S(e, )滿足關(guān)聯(lián)函數(shù):K(S)={1-|SS0|/|M0|,S∈Roy,(Mo|SSo|)/(M-1-Mo),S?埸Roy}其中|SS0|= ,對于測度模式M2,特征狀態(tài)處于-1≤K(S)≤0的范圍內(nèi),可拓控制研究的主要內(nèi)容,控制器輸出為(ut)=y(t)/k+KciK(S)(-sgn(e))+?著,其中y(t)為當(dāng)前時刻被控制量的采樣值,u(t)為控制器輸出,k為過程中的靜態(tài)增益,Kci為控制系數(shù),S為特征狀態(tài),K(S)為特征狀態(tài)的關(guān)聯(lián)函數(shù),sgn(e)為加權(quán)偏差。

    3 結(jié)束語

    工業(yè)機器人越來越精密化、現(xiàn)代化,在進行控制設(shè)計時需要考慮的因素也越來越復(fù)雜,但無論采用何種控制系統(tǒng),設(shè)計的最終目的在于構(gòu)建一種能夠確保儀器正常運行情況下,全面考慮關(guān)鍵干擾因素,最大程度使操作誤差收斂達到接近理想目標(biāo)“O”。在模型構(gòu)過程中,需要采用大量的數(shù)學(xué)模型,設(shè)計者需要充分的了解機器設(shè)備的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),合理的構(gòu)建模型,了解關(guān)鍵的干擾因素,必要時吸收借鑒他人的成果,構(gòu)建模型后進行仿真訓(xùn)練。作為機器人的操作者,也應(yīng)了解控制模型,掌握在人機界面上輸入調(diào)整參數(shù)策略,及時通過數(shù)據(jù)反饋發(fā)現(xiàn)故障。

    參考文獻

    [1]丁學(xué)恭.機器人控制研究[M].杭州:浙江大學(xué)出版社,2006.

    [2]劉宇,李瑰賢,夏丹,等.基于改進遺傳算法辨識空間機器人動力學(xué)參數(shù)[J].哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報,2010,11:1734-1739.

    [3]吳勃,許文芳,陳虹麗.神經(jīng)滑模控制在機器人軌跡跟蹤中的應(yīng)用[J].電機與控制學(xué)報,2009,13(S1):99-104.

    作者簡介:黃爽(1976-),女,漢族,浙江臺州人,講師,碩士,主要研究方向:機電設(shè)計及控制。

    楊慶華(1964-),男,漢族,義烏人,教授,博士,主要研究方向: 機器人技術(shù);金屬精密塑性成形。

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