• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于MATLAB的AUTOSAR自動代碼生成技術

    2016-12-26 02:09:25張麗萍國云飛
    汽車零部件 2016年9期
    關鍵詞:代碼生成端口代碼

    張麗萍,國云飛

    (遼寧工業(yè)大學汽車與交通工程學院,遼寧錦州 121001)

    ?

    基于MATLAB的AUTOSAR自動代碼生成技術

    張麗萍,國云飛

    (遼寧工業(yè)大學汽車與交通工程學院,遼寧錦州 121001)

    在系統(tǒng)介紹汽車開放系統(tǒng)架構AUTOSAR體系結構的基礎之上,以汽車大燈控制模塊的嵌入式軟件應用層開發(fā)為實例,描述了符合AUTOSAR架構標準的控制系統(tǒng)嵌入式軟件應用層的開發(fā)流程,以MATLAB/Simulink軟件為起點,敘述了從建模仿真到代碼生成的過程,為開發(fā)符合AUTOSAR標準框架的汽車電子控制系統(tǒng)的標準化軟件、規(guī)范ECU的內部軟件及其相應的接口提供了有力的實證。

    AUTOSAR;MATLAB/Simulink;自動代碼生成技術

    0 引言

    隨著汽車電子技術的飛速發(fā)展,現(xiàn)代汽車廠商正面臨著整車功能需求不斷增長和汽車的電控系統(tǒng)變得越來越復雜的挑戰(zhàn)。各汽車生產(chǎn)廠商和各種汽車零部件供應商對自己的產(chǎn)品有各自的解決方案,使得車輛軟件及硬件系統(tǒng)的不可移植性和應用軟件的復雜程度成為汽車電子電氣架構的重要問題[1]。為解決問題,可進行統(tǒng)一性管理,加強不同汽車生產(chǎn)廠商之間不同軟硬件的相互兼容性,提高效率,降低開發(fā)成本。由全球汽車生產(chǎn)廠商、各種零部件供應商以及一些半導體和軟件開發(fā)公司聯(lián)合推出的汽車開放性軟件系統(tǒng)架構標準AUTOSAR(Automotive Open System Architecture),目的是為了建立標準化的開放性汽車嵌入軟件架構。 日前,開發(fā)符合AUTOSAR標準框架的汽車控制系統(tǒng)的標準化軟件、標準化ECU的內部軟件以及對應的軟件接口,簡化ECU開發(fā)的流程,并使得軟件具有可移植性,實現(xiàn)車輛電控系統(tǒng)的軟件和硬件通用功能模塊的標準化,縮短汽車的研發(fā)周期,從而降低生產(chǎn)開發(fā)成本,提高效率以及市場競爭力和企業(yè)經(jīng)濟效益[2]。

    作者在系統(tǒng)介紹汽車開放式系統(tǒng)框架AUTOSAR的基礎上,以汽車大燈控制模塊開發(fā)為實例,主要對大燈控制模塊嵌入式軟件應用層進行開發(fā),開發(fā)的起點有兩種:一種是從已有的MATLAB/Simulink模型起步;另一種是從包含AUTOSAR組件的描述文件ARMLXL文件起步。具體介紹了從MATLAB/Simulink映射到AUTOSAR的流程,并描述了如何進行系統(tǒng)配置和生成代碼文件。

    1 AUTOSAR系統(tǒng)

    汽車開放式系統(tǒng)架構AUTOSAR分為應用層(Application Layer)、RTE層(運行環(huán)境)、基礎軟件層(Basic Software Layer)和微控器抽象層 (Microcontroller)4層,如圖1所示。

    圖1 AUTOSAR軟件結構

    其中基礎軟件層(BSW)又包含4個層:服務層(Service)、ECU抽象層(ECU Abstraction)、微控制器抽象層(Microcontroller Abstraction)和復雜驅動模塊(Complex Drivers)。每一層的BSW中,分別含有不同的功能模塊。例如Service層包括系統(tǒng)服務、內存服務、通信服務。

    在AUTOSAR框架中,應用層的軟件是由一系列相互交互的軟件組件構成的。在以AUTOSAR為基礎的汽車上層應用軟件設計流程中,軟件組件開發(fā)是全部開發(fā)應用軟件的核心,其他軟件設計開發(fā)工作比如配置和映射等,都是以軟件組件為中心展開的[3]。

    軟件組件SWC是Software Component的英文縮寫,在AUTOSAR中具有非常重要的地位。軟件組件封裝了幾乎全部汽車電子功能的模塊。軟件組件主要是具體實現(xiàn)功能以及對相應功能的描述。軟件組件之間通過虛擬功能總線進行交互,構成一個完整的AUTOSAR應用軟件。

    虛擬功能總線(Virtual Function Bus,VFB)是AUTOSAR中相對重要概念。VFB描述AUTOSAR所有通信機制,對其進行抽象,也是每個軟件組件之間進行信息交互的橋梁。虛擬功能總線具體有以下功能:(1)可以抽象地描述軟件組件之間的通信細節(jié),軟件組件可以通過AUTOSAR接口的定義對通信進行描述,即盡可能最大限度地獨立于具體的通信體制,完成軟件組件和硬件的通信。(2)對于應用軟件的開發(fā)者來說,不管軟件組件使用的是ECU與ECU之間的外部通信還是單獨ECU的內部通信,沒有本質區(qū)別。系統(tǒng)配置階段完成之后,將各軟件組件分配到各個相應的ECU之后,內部和外部通信的區(qū)別才得以表現(xiàn)出來。在這種情況下,虛擬功能總線的通信可以由實時運行環(huán)境(RTE)和基礎軟件(BSW)來實現(xiàn)。所以可以這樣理解,在VBF的作用下,無需關注應用層軟件的各個軟件組件通信區(qū)別,因此能獨立地設計開發(fā)軟件組件,而且可以獨立于具體的ECU進行設計開發(fā)[4]。

    不同軟件組件之間或者軟件組件與硬件之間通過端口(Port)來實現(xiàn)通信和交互,所以各個軟件組件都應預先定義端口[5]。端口具體描述軟件組件間通信內容及其應用。一般端口有兩類:一類是供型端口(P-Port),用于對其他組件提供數(shù)據(jù)信息或者服務操作;一類是需型端口(R-Port),用來從其他軟件組件獲得數(shù)據(jù)信息或者所請求服務操作。例如兩個軟件組件直接通信的實現(xiàn),可以將一個軟件組件的P-Port請求型端口與另外一個軟件組件的服務型端口連接起來,如圖 2所示。

    圖2 基于軟件組件的VFB通信

    雖然每個AUTOSAR端口都定義了軟件組件之間通信方向和內容,但是不知道具體通信的內容以及用于交互的操作服務。端口之間的供需關系是用AUTOSAR中的端口接口(Port-Interface)來描述的。AUTOSAR端口接口有3種形式:分別為客戶端/服務器接口(Client-Server Interface,C-S)、發(fā)送者/接收者接口(Sender-Receiver Interface,S-R)和標定接口(Calibration Interface),具體的描述如表 1所示。

    表1 端口接口的類型

    發(fā)送/接收(S/R)接口定義了全部在虛擬功能總線上進行接收和發(fā)送的數(shù)據(jù)元素和類型。例如圖 2中的ISignalPeriod所示的接口,一個命名為duration、類型為UINT16位整數(shù)的數(shù)據(jù)元素。S/R端口作用是發(fā)送或接收數(shù)據(jù),可以用RTE_IWrite_pinvalue()和RTE_IRead_pinvalue()來實現(xiàn),主要是用于端口數(shù)據(jù)的讀寫,兩個函數(shù)為庫函數(shù)。

    客戶端/服務器(C/S)接口用來定義全部的操作,由對應供型端口所在的軟件組件來具體實現(xiàn)這一系列的操作,而且能被包含供型接口的需型端口所在的軟件組件調用。例如圖2中的ILeverPos所示,一個命名為getAngle、有一個輸出類型為INT12位整數(shù)參數(shù)的操作。參數(shù)可以任意命名。C/S用于實現(xiàn)調用和服務。例如可以用庫函數(shù)實現(xiàn):

    Rte_Call_Tester_Calculator_Multiply()

    Std_ReturnTypeRte_Call_Tester_Calculator_Multiply(constUInt8 arg1,

    constUInt8 arg2, UInt16* result) {

    return Rte_Multiply(arg1, arg2, result);

    }

    在定義時,每個端口只能定義一種接口類型,在應用時通信只能在相同的接口類型或者兼容接口類型的端口之間相互進行。

    軟件組件的對外表現(xiàn)形式為端口以及與其對應的端口接口類型。軟件組件中的運行實體還有一些內部行為。

    運行實體(Runable Entity)是體現(xiàn)軟件組件的具體運用功能的。運行實體是軟件組件中可執(zhí)行程序單元。運行實體是軟件組件中的一些序列指令,一個或者多個運行實體表現(xiàn)出了軟件組件對外提供的功能。每個運行實體都綁定一個RTE事件(RTEEvent)。綁定事件發(fā)生時,對應運行實體就會被觸發(fā)運行。

    例如例程中的StepTask函數(shù)屬于定時觸發(fā)的函數(shù),其程序實現(xiàn)如下所示:

    voidStepTask(void) {

    EventMaskType eventMask = 0;

    while (1) {

    WaitEvent(EVENT_MASK_StepEvent);

    GetResource(RES_SCHEDULER);

    GetEvent(TASK_ID_StepTask, &eventMask);

    ClearEvent(EVENT_MASK_StepEvent);

    ReleaseResource(RES_SCHEDULER);

    if (eventMask & EVENT_MASK_StepEvent) {

    Rte_TesterRunnable();

    }

    }

    }

    其中Rte_TesterRunnable是一個運行實體。Rte_TesterRunnable包含3個運行實體,分別實現(xiàn)不同的功能:Rte_PRE_TesterRunnable()實現(xiàn)讀取端口數(shù)據(jù)的功能,TesterRunnable()實現(xiàn)將讀取的端口數(shù)據(jù)調用乘法操作的功能,Rte_POST_TesterRunnable()實現(xiàn)將相乘的結果發(fā)送出去的功能。

    在AUTOSAR的操作系統(tǒng)中,運行實體將會運行在操作系統(tǒng)任務的上下文中。完成任務需要給運行實體提供必要的資源。運行實體自身的功能是通過具體的操作或者訪問端口的數(shù)據(jù)來完成的,并且把數(shù)據(jù)處理后的結果以及提供的操作服務通過端口對外提供。由于端口上的通信機制是經(jīng)過虛擬功能總線抽象過的,所以在運行實體的運行中,使用RTE提供的API函數(shù)來訪問端口數(shù)據(jù)或操作服務。這樣,運行實體的運行實現(xiàn)就獨立于工作平臺,因而軟件組件的設計也是與開發(fā)平臺無關的,因此軟件組件的可移植性和可重用性得到加強。運行實體的運行實現(xiàn)有兩種形式:可以通過建模工具比如MATLAB進行設計建模并自動生成代碼,也可以手工編寫代碼[6]。

    前文所述,每個軟件組件必須提供具體實現(xiàn)的代碼以及描述文件。代碼運行實現(xiàn)即運行實體的實現(xiàn),以C源文件或者目標文件的方式提供。而描述文件是描述軟件組件的屬性,包括所有的端口、端口接口、運行實體以及運行實體所對應的RTE事件等,以XML(eXtensible Markup Language)文件形式提供。

    綜上所述,在AUTOSAR架構中的軟件組件使用如圖3所示的示例圖來表示。

    圖3 AUTOSAR軟件組件示例

    2 MATLAB/Simulink到AUTOSAR的映射

    目前,MATLAB/Simulink軟件因擴展性能好、描述能力強、能夠很好地貫通到整個開發(fā)到生產(chǎn)的研發(fā)過程中,成為汽車電控軟件研發(fā)比較重要的開發(fā)工具之一。MATLAB/Simulink 具有的自動代碼生成技術大大提高了軟件的開發(fā)效率和質量,從而減輕了軟件開發(fā)人員的工作量。MATLAB/Simulink從2006a版本開始已經(jīng)可以實現(xiàn)與AUTOSAR兼容的MATLAB/Simulink 自動代碼生成的功能。

    根據(jù)AUTOSAR開發(fā)流程的介紹,MATLAB/Simulink在全部應用軟件設計開發(fā)過程中的任務是建立功能模型并生成應用軟件代碼和模型描述性文件。MATLAB/Simulink之所以能生成與AUTOSAR標準兼容的代碼,主要是因為MATLAB/Simulink模型元素與AUTOSAR元素之間存在對應的映射關系,如表2所示。

    表2 MATLAB/Simulink元素與AUTOSAR元素的映射關系

    另外,MATLAB/Simulink軟件在代碼生成階段的同時也會生成文件格式為.arxml的軟件組件的描述性文件,可以為下一步的系統(tǒng)配置做前期的準備。這樣就能保證不需要增加多余的模塊的可運行實體。因為每個軟件組件都有特定功能,因此,AUTOSAR軟件組件有時也被稱為原子,它不能再分,一個軟件組件不能被分割配置到不同的電子控制單元中。在AUTOSAR中,每個軟件組件可有一個或多個可運行的實體。

    3 以MATLAB/Simulink為起點的AUTOSAR軟件開發(fā)流程

    文中以汽車大燈控制模塊嵌入式軟件應用層的開發(fā)為實例,開發(fā)的起點有兩種:一種是從已有的Simulink模型起步,另一種是從包含AUTOSAR組件的描述文件ARMLXL起步。

    3.1 基于MATLAB/Simulink進行行為建模

    依據(jù)AUTOSAR的建模規(guī)范,使用MATLAB中的Simulink與Stateflow模塊建立了汽車大燈控制模塊模型,如圖4所示。

    圖4 汽車大燈控制模型

    有限狀態(tài)機的圖形工具Stateflow用于解決復雜的邏輯狀態(tài)問題,可以通過圖形化工具實現(xiàn)在不同狀態(tài)之間的轉換。Stateflow可以直接嵌入到Simulink模型中,并且在進行仿真的初始化階段,Simulink會通過內部代碼生成功能把Stateflow繪制的邏輯圖通過內部編譯語音轉換成C語言程序。

    如圖4所示,用Stateflow做了一個選擇模塊、一個汽車近光控制模塊、一個汽車遠光控制模塊, 即用圖形化的方式完成控制系統(tǒng)的內部邏輯。選擇模塊連接的是燈光控制系統(tǒng)的模塊,由兩個子系統(tǒng)構成。如圖5所示, 為近光控制子系統(tǒng),為遠光控制子系統(tǒng)。

    圖5 汽車大燈內部子系統(tǒng)

    3.2 自動代碼的生成

    在完成汽車大燈控制建模工作后,為了生成與AUTOSAR兼容的程序代碼,需要進行如下的系統(tǒng)配置:先配置系統(tǒng)目標文件。在Simulink菜單中依次在Simulation/Configuration Parameters菜單/Real-Time Workshop/System Target File對話框中選擇Autosar.tlc文件。文件類型為.tlc、英文全稱為Target Language Compliler(目標語言編譯器),用它來控制模型的生成代碼的類型。 這個文件存放在MATLAB系統(tǒng)根目錄下:MATLAB安裝目錄Toolbox tw argetsAUTOSARAUTOSAR。

    圖6 接口及類型配置窗口

    接下來需要進行應用軟件組件的接口配置。 代碼類型選擇如圖6所示,選擇AUTOSAR目標文件TLC。啟動AUTOSAR配置:code-c/c++ code-Configure Model as AUTOSAR Component。

    接下來就要應用Simulink-AUTOSAR映射編輯器,在Simulink Mapping Wiew中執(zhí)行Simulink到AUTOSAR的映射,如圖7所示。

    圖7 配置Simulink到AUTOSAR的映射窗口

    映射輸入端口到AUTOSAR的Sender Ports如圖8所示。這樣就完成了Simulink輸入輸出映射到AUTOSAR的工作。

    最后的工作是完成代碼的生成,依次選擇 Real-Time Work-shop→AUTOSAR Multi-Runnable Component Ex-port Functions,在配置窗口中點擊“Build”, 或者按Ctrl+B,生成與AUTOSAR兼容的代碼和.axml格式的描述性文件,如圖9所示。當然,在生成代碼時還可以選擇進行SIL、PIL代碼驗證。

    圖8 輸入輸出映射到接受發(fā)送端口

    圖9 生成的代碼文件

    4 結束語

    在遵循AUTOSAR軟件開發(fā)流程的基礎上,以開發(fā)汽車大燈控制模塊應用軟件為實例,講述了以MATLAB/Simulink為起點的應用軟件的開發(fā)流程,為開發(fā)符合AUTOSAR標準框架的汽車電子控制系統(tǒng)的標準化軟件、規(guī)范ECU的內部軟件及其相應的接口提供了有力的實證。

    【1】童年,周三國.整車電氣架構設計方法[J].上海汽車,2010(4):13-15,20.

    【2】張威.Stateflow邏輯系統(tǒng)建模[M].西安:西安電子科技大學出版社,2007.

    【3】李震,劉敏.基于Autosar的整車電子電氣架構設計方法[J].機電一體化,2012,18(11):73-76.

    LI Z,LIU M.Electric & Electrical Architecture Developing Method Based on Autosar[J].Mechatronics,2012,18(11):73-76.

    【4】NAVET N,SIMONOT-LION F.Automotive Embedded Systems Handbook[M].Boca Raton:CRC Press,2009.

    【5】PRETSCHNER A,BROY M,KRUGER I H,et al.Software Engineering for Automotive Systems:A Roadmap[C]//Proceedings of FOSE’07 Future of Software Engineering.Piscataway[s.n.],2007:66-82.

    【6】馮江波,劉亞軍.與AUTOSAR兼容的Matlab/Simulink自動代碼生成技術[J].佳木斯大學學報(自然科學版),2011,29(6):833-837.

    FENG J B,LIU Y J.Code Generation Technology with Matlab/Simulink Compliant with AUTOSAR[J].Journal of Jiamusi University(Natural Science Edition),2011,29(6):833-837.

    英飛凌攜手天津大學助力卡車滿足未來排放和安全標準

    “天津大學-英飛凌汽車電子聯(lián)合實驗室”推出了柴油機管理系統(tǒng)開發(fā)平臺(DEMS-DK)。DEMS-DK是基于英飛凌32位多核微處理器Aurix共同開發(fā)的針對柴油機市場的解決方案。該解決方案將為亞太市場的系統(tǒng)供應商和卡車制造商(OEM)提供參考方案,助力柴油機市場電子控制單元的本地研發(fā),幫助客戶快速開發(fā)出滿足未來排放和安全標準的柴油機管理系統(tǒng)。

    預計從2016年開始,全球重型卡車(6 t以上的卡車)市場將持續(xù)增長。據(jù)市場研究公司LMC Automotive預計,2020年全球重型卡車市場的年銷量將突破350萬臺, 亞太市場將突破200萬臺。這給汽車電子企業(yè)帶來了機遇,但挑戰(zhàn)也隨之而來——譬如各個國家和地區(qū)對車輛排放法規(guī)的要求日趨嚴格。為滿足這些要求,系統(tǒng)設計者需要考慮在實現(xiàn)基本功能的同時滿足排放和安全要求,這使得系統(tǒng)日益復雜,發(fā)動機控制等復雜應用要求微處理器運算速度更快、更安全、更可靠。因此,采用多核微處理器的汽車電子應用為重型卡車帶來了福音,成為全球范圍內勢在必行的趨勢。

    Aurix是英飛凌為滿足未來汽車電子控制需求而推出的新一代32位MCU產(chǎn)品家族,同時也滿足ISO 26262 ASIL-D功能安全要求。英飛凌Aurix系列TC275T三核微處理器片內集成高達4M Byte Flash和GTM等特色模塊,工作頻率可達200 MHz,專注于滿足未來動力總成控制系統(tǒng)對高性能的需求。

    柴油機管理系統(tǒng)開發(fā)平臺簡化版(DEMS-DK lite)是精簡套件,包括DEMS-DK控制器、優(yōu)盤、此方案采用的半導體器件的技術文檔及控制器原理圖、使用手冊、測試報告等。精簡套件可以為有計劃采用Aurix進行柴油機控制器開發(fā)的客戶提供參考,并在短時間內完成開發(fā)項目。

    柴油機管理系統(tǒng)開發(fā)平臺(DEMS-DK Kit)是完整版套件,除了包括精簡套件中的內容,還提供了發(fā)動機臺架實驗所需的線束(含接插件),殼體及簡易硬件測試板, 可以在硬件電路出現(xiàn)問題的情況下,進行簡易的診斷,判斷控制器故障。完整版套件針對希望可以快速進行臺架實驗,并有計劃進行自主開發(fā)的客戶。

    (來源:英飛凌科技股份公司)

    AUTOSAR Automatic Code Generation Technology Based on MATLAB

    ZHANG Liping,GUO Yunfei

    (College of Automobile & Traffic Engineering, Liaoning University of Technology, Jinzhou Liaoning 121001, China)

    The AUTOSAR (automotive open system architecture) was introduced. Taking the embedded software application layer development for an automotive headlight control module as an example, the embedded software application layer development process of the control system accorded with the AUTOSAR standard was described. Using the MATLAB/Simulink software as a starting point, the process from modeling, simulation to code generation was illustrated. In order to develop standardization software for automotive electronic control system accorded with AUTOSAR standard framework, to specify the internal software and corresponding interfaces of ECU, it provides strong empirical evidence.

    AUTOSAR; MATLAB/Simulink; Automatic code generation technology

    2016-06-09

    遼寧省博士啟動基金資助項目(20141130);高校杰出青年學者成長計劃資助項目(LJQ2014065)

    張麗萍(1975—),女,博士,副教授,主要研究方向為車輛系統(tǒng)動力學及控制。E-mail:785847517@qq.com。

    10.19466/j.cnki.1674-1986.2016.09.008

    U461.4

    B

    1674-1986(2016)09-036-05

    猜你喜歡
    代碼生成端口代碼
    一種端口故障的解決方案
    科學家(2021年24期)2021-04-25 13:25:34
    Lustre語言可信代碼生成器研究進展
    創(chuàng)世代碼
    動漫星空(2018年11期)2018-10-26 02:24:02
    創(chuàng)世代碼
    動漫星空(2018年2期)2018-10-26 02:11:00
    創(chuàng)世代碼
    動漫星空(2018年9期)2018-10-26 01:16:48
    創(chuàng)世代碼
    動漫星空(2018年5期)2018-10-26 01:15:02
    端口阻塞與優(yōu)先級
    代碼生成技術在軟件開發(fā)中的應用
    電子世界(2016年15期)2016-08-29 02:14:28
    基于XML的代碼自動生成工具
    電子科技(2015年2期)2015-12-20 01:09:20
    初識電腦端口
    電腦迷(2015年6期)2015-05-30 08:52:42
    老鸭窝网址在线观看| av中文乱码字幕在线| 久久久久精品国产欧美久久久| 老司机午夜福利在线观看视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产精品免费一区二区三区在线| 精品人妻1区二区| 欧美最新免费一区二区三区 | 欧美日韩瑟瑟在线播放| 老女人水多毛片| 熟女人妻精品中文字幕| 久久亚洲真实| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 制服丝袜大香蕉在线| 欧美一区二区国产精品久久精品| 在线免费观看的www视频| 精品国产三级普通话版| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 给我免费播放毛片高清在线观看| 91久久精品国产一区二区成人| 黄色视频,在线免费观看| 乱人视频在线观看| 国产一区二区激情短视频| 成人三级黄色视频| 九色国产91popny在线| 久久亚洲真实| 啪啪无遮挡十八禁网站| 日韩av在线大香蕉| 色哟哟·www| 国产av不卡久久| 91麻豆精品激情在线观看国产| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 久久人人精品亚洲av| 久久热精品热| 身体一侧抽搐| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 亚洲经典国产精华液单 | a级毛片免费高清观看在线播放| 丰满的人妻完整版| 久久国产乱子伦精品免费另类| 日韩欧美国产一区二区入口| 身体一侧抽搐| 熟女电影av网| 一级黄色大片毛片| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 免费观看精品视频网站| 免费黄网站久久成人精品 | 亚洲精品在线美女| 女同久久另类99精品国产91| 黄色配什么色好看| 757午夜福利合集在线观看| 免费看光身美女| 欧美日韩国产亚洲二区| 99精品在免费线老司机午夜| 天堂网av新在线| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 亚洲精品456在线播放app | xxxwww97欧美| 国产日本99.免费观看| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 日本一二三区视频观看| 狠狠狠狠99中文字幕| or卡值多少钱| 亚洲无线在线观看| 我要看日韩黄色一级片| 国产伦人伦偷精品视频| 欧美日韩乱码在线| 日本a在线网址| 九九热线精品视视频播放| 久久久久久国产a免费观看| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产黄a三级三级三级人| 国产精品一及| 日韩欧美精品v在线| 97碰自拍视频| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 国产乱人视频| 国产精品一区二区性色av| 国产伦一二天堂av在线观看| 可以在线观看毛片的网站| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 窝窝影院91人妻| 成人精品一区二区免费| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 简卡轻食公司| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 99热6这里只有精品| 午夜激情福利司机影院| 亚洲成人久久爱视频| x7x7x7水蜜桃| 久久6这里有精品| 国产精品精品国产色婷婷| 午夜福利在线在线| 亚洲精品一区av在线观看| 久久国产乱子免费精品| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲美女黄片视频| 无遮挡黄片免费观看| 免费看a级黄色片| 美女免费视频网站| 国产免费av片在线观看野外av| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 亚洲,欧美精品.| 亚洲内射少妇av| 亚洲av电影在线进入| 69人妻影院| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 最近最新免费中文字幕在线| 免费大片18禁| 精品免费久久久久久久清纯| 欧美在线一区亚洲| 中国美女看黄片| 啪啪无遮挡十八禁网站| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产淫片久久久久久久久 | 一本精品99久久精品77| 国内精品久久久久精免费| 在线国产一区二区在线| 亚洲最大成人中文| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 亚洲avbb在线观看| 日本三级黄在线观看| 亚洲av成人精品一区久久| 天堂网av新在线| 少妇的逼水好多| 国产熟女xx| 老熟妇乱子伦视频在线观看| av福利片在线观看| 动漫黄色视频在线观看| 日韩免费av在线播放| 2021天堂中文幕一二区在线观| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 久久亚洲精品不卡| 免费高清视频大片| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 男人的好看免费观看在线视频| 可以在线观看的亚洲视频| 又爽又黄无遮挡网站| 黄色丝袜av网址大全| 亚洲av成人精品一区久久| 日韩欧美在线乱码| 757午夜福利合集在线观看| 黄色日韩在线| 成年女人看的毛片在线观看| 亚洲精品在线观看二区| 久久国产乱子伦精品免费另类| 国产精品一及| a级毛片免费高清观看在线播放| 精品免费久久久久久久清纯| 亚洲欧美清纯卡通| 午夜精品久久久久久毛片777| 欧美黄色淫秽网站| 国产大屁股一区二区在线视频| 午夜久久久久精精品| 国产亚洲精品av在线| 欧美+日韩+精品| 在线观看免费视频日本深夜| 大型黄色视频在线免费观看| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产伦精品一区二区三区视频9| 免费高清视频大片| 五月玫瑰六月丁香| 欧美黄色片欧美黄色片| 欧美性感艳星| 日本一二三区视频观看| 美女高潮的动态| 99热这里只有是精品50| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲最大成人中文| 欧美一区二区精品小视频在线| 3wmmmm亚洲av在线观看| 在线免费观看的www视频| 欧美日韩乱码在线| 午夜精品在线福利| 久久久国产成人精品二区| 亚洲不卡免费看| 国产在线男女| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 美女免费视频网站| АⅤ资源中文在线天堂| 亚洲七黄色美女视频| 欧美色视频一区免费| 一级av片app| 观看免费一级毛片| 免费一级毛片在线播放高清视频| 99国产精品一区二区三区| 麻豆久久精品国产亚洲av| 亚洲国产精品999在线| 黄片小视频在线播放| 90打野战视频偷拍视频| 久久午夜福利片| 国产日本99.免费观看| 99热这里只有是精品50| 亚洲国产精品合色在线| 麻豆久久精品国产亚洲av| 午夜福利欧美成人| 一个人免费在线观看的高清视频| 午夜福利在线观看吧| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 99热这里只有精品一区| 亚洲午夜理论影院| 在线a可以看的网站| 成人三级黄色视频| 有码 亚洲区| 精品久久久久久久末码| 桃色一区二区三区在线观看| 怎么达到女性高潮| 看十八女毛片水多多多| 久久人人精品亚洲av| 国产高清视频在线观看网站| 免费大片18禁| 久99久视频精品免费| 久久精品国产亚洲av天美| 91在线观看av| 日本黄大片高清| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 久久久精品欧美日韩精品| 色精品久久人妻99蜜桃| 成年免费大片在线观看| 天堂网av新在线| 看十八女毛片水多多多| 国产三级在线视频| 日韩欧美三级三区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 欧美xxxx性猛交bbbb| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 中文资源天堂在线| 中文亚洲av片在线观看爽| 亚洲自拍偷在线| 淫秽高清视频在线观看| 色综合站精品国产| 亚洲黑人精品在线| 美女 人体艺术 gogo| 天堂影院成人在线观看| 欧美+日韩+精品| 成人特级黄色片久久久久久久| 99国产极品粉嫩在线观看| 久久久久久久久久黄片| 久久亚洲真实| 中出人妻视频一区二区| 国产av麻豆久久久久久久| 成年版毛片免费区| 精品久久久久久,| 五月玫瑰六月丁香| 午夜福利在线观看吧| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 看片在线看免费视频| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 久久欧美精品欧美久久欧美| 精品久久久久久久久av| 久久久久国内视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 高潮久久久久久久久久久不卡| 天天一区二区日本电影三级| av中文乱码字幕在线| 九色成人免费人妻av| 十八禁人妻一区二区| 亚洲美女搞黄在线观看 | av视频在线观看入口| 亚洲人成伊人成综合网2020| 免费观看精品视频网站| 欧美日韩黄片免| 亚洲av免费在线观看| av视频在线观看入口| 国产v大片淫在线免费观看| 国产亚洲精品综合一区在线观看| av在线蜜桃| 久久久久久久久久黄片| 亚洲精华国产精华精| 欧美极品一区二区三区四区| 日韩欧美在线乱码| 成人毛片a级毛片在线播放| 亚洲av成人av| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 成熟少妇高潮喷水视频| 国产探花极品一区二区| 久久精品人妻少妇| 亚洲内射少妇av| 简卡轻食公司| 99热精品在线国产| 国产一区二区三区视频了| 我的女老师完整版在线观看| 欧美成人一区二区免费高清观看| 如何舔出高潮| 久久久久久久久久成人| 免费看a级黄色片| 舔av片在线| x7x7x7水蜜桃| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 1000部很黄的大片| 波多野结衣高清作品| 好男人在线观看高清免费视频| 高潮久久久久久久久久久不卡| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 国产免费av片在线观看野外av| 久久午夜福利片| 国产在视频线在精品| 女同久久另类99精品国产91| 国产免费av片在线观看野外av| 99久久无色码亚洲精品果冻| 日韩欧美在线二视频| 国语自产精品视频在线第100页| 久久精品国产自在天天线| 一夜夜www| 麻豆av噜噜一区二区三区| 亚洲无线观看免费| 搡老岳熟女国产| 亚洲黑人精品在线| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 日韩国内少妇激情av| 欧美日本亚洲视频在线播放| 国产精品女同一区二区软件 | 禁无遮挡网站| 亚洲天堂国产精品一区在线| 久久香蕉精品热| 高清日韩中文字幕在线| 久久久久国内视频| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 丰满的人妻完整版| 中亚洲国语对白在线视频| 又爽又黄a免费视频| 在线观看66精品国产| 色吧在线观看| 亚洲最大成人手机在线| 午夜精品一区二区三区免费看| 亚洲第一区二区三区不卡| www.999成人在线观看| 午夜精品在线福利| 成人欧美大片| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲国产欧美人成| aaaaa片日本免费| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 亚洲精品成人久久久久久| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 精品不卡国产一区二区三区| 五月玫瑰六月丁香| 久99久视频精品免费| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 亚洲成人中文字幕在线播放| 免费搜索国产男女视频| 亚洲第一电影网av| 精品不卡国产一区二区三区| 欧美黑人欧美精品刺激| 免费观看的影片在线观看| 老女人水多毛片| 日本黄大片高清| 国产亚洲欧美在线一区二区| 亚洲人成伊人成综合网2020| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 国产主播在线观看一区二区| 午夜老司机福利剧场| 国产色婷婷99| 久久精品人妻少妇| 亚洲精品日韩av片在线观看| 99久久无色码亚洲精品果冻| 久久伊人香网站| 久久精品91蜜桃| 成年女人永久免费观看视频| 国产视频内射| 国产毛片a区久久久久| www.色视频.com| 男人的好看免费观看在线视频| 脱女人内裤的视频| 永久网站在线| 亚洲精品粉嫩美女一区| 欧美色欧美亚洲另类二区| 9191精品国产免费久久| 91av网一区二区| 最近最新免费中文字幕在线| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产高潮美女av| 最近视频中文字幕2019在线8| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 免费av不卡在线播放| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| bbb黄色大片| 韩国av一区二区三区四区| 亚洲欧美日韩无卡精品| 男女视频在线观看网站免费| 日韩欧美国产在线观看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 欧美日韩乱码在线| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产免费一级a男人的天堂| 深爱激情五月婷婷| 欧美另类亚洲清纯唯美| 欧美日韩综合久久久久久 | 国产亚洲精品久久久久久毛片| 免费高清视频大片| 夜夜夜夜夜久久久久| 亚洲av二区三区四区| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 午夜激情福利司机影院| 国产毛片a区久久久久| 亚洲av美国av| 亚洲人成伊人成综合网2020| 伊人久久精品亚洲午夜| 3wmmmm亚洲av在线观看| 国产精华一区二区三区| 成人一区二区视频在线观看| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 69av精品久久久久久| 天堂影院成人在线观看| ponron亚洲| 亚洲国产欧美人成| 亚洲久久久久久中文字幕| 免费av不卡在线播放| 欧美精品国产亚洲| 国产日本99.免费观看| 激情在线观看视频在线高清| 亚洲av.av天堂| bbb黄色大片| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 亚洲激情在线av| 可以在线观看的亚洲视频| 757午夜福利合集在线观看| 欧美黄色片欧美黄色片| 亚洲人成电影免费在线| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲精品日韩av片在线观看| 性色avwww在线观看| 9191精品国产免费久久| 亚洲片人在线观看| 成人av在线播放网站| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 久久久成人免费电影| 国内精品久久久久久久电影| 国产黄片美女视频| 天堂动漫精品| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 两个人的视频大全免费| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产精品一区二区免费欧美| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 中亚洲国语对白在线视频| 免费人成在线观看视频色| 亚洲精品成人久久久久久| 久久午夜亚洲精品久久| netflix在线观看网站| 久久久成人免费电影| 免费在线观看成人毛片| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 深夜精品福利| 国产日本99.免费观看| 999久久久精品免费观看国产| 免费大片18禁| 国产探花在线观看一区二区| 美女免费视频网站| 欧美色视频一区免费| 亚洲色图av天堂| 成年女人永久免费观看视频| 亚洲激情在线av| 久久午夜亚洲精品久久| 欧美乱色亚洲激情| 久久人人爽人人爽人人片va | 18+在线观看网站| 香蕉av资源在线| 亚洲欧美激情综合另类| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲在线观看片| 在线观看一区二区三区| 可以在线观看的亚洲视频| 亚洲经典国产精华液单 | 99热精品在线国产| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产成人av教育| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 超碰av人人做人人爽久久| av在线老鸭窝| 神马国产精品三级电影在线观看| 日韩欧美精品免费久久 | 国产精品一及| 欧美中文日本在线观看视频| 日韩欧美 国产精品| 成人午夜高清在线视频| a级一级毛片免费在线观看| 香蕉av资源在线| 最新在线观看一区二区三区| 国产精品综合久久久久久久免费| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 午夜视频国产福利| 欧美黄色片欧美黄色片| 精品日产1卡2卡| 国产三级中文精品| 亚洲欧美清纯卡通| 99久久九九国产精品国产免费| 精品久久久久久久久av| 中文在线观看免费www的网站| 无遮挡黄片免费观看| 亚洲成人久久爱视频| 欧美区成人在线视频| 久久久成人免费电影| 国产美女午夜福利| 在线a可以看的网站| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 一级黄色大片毛片| 日日干狠狠操夜夜爽| 少妇的逼水好多| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 别揉我奶头 嗯啊视频| 日本与韩国留学比较| 日韩有码中文字幕| 久久香蕉精品热| 性插视频无遮挡在线免费观看| 可以在线观看毛片的网站| 国产91精品成人一区二区三区| 首页视频小说图片口味搜索| 国产三级中文精品| 国产欧美日韩一区二区精品| 国语自产精品视频在线第100页| 男女之事视频高清在线观看| 成人欧美大片| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 级片在线观看| 男人舔女人下体高潮全视频| 欧美黄色淫秽网站| 男人舔奶头视频| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 亚洲国产精品久久男人天堂| 美女大奶头视频| 久久久久性生活片| 久久热精品热| 国产精品久久视频播放| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 亚洲性夜色夜夜综合| 真人做人爱边吃奶动态| 长腿黑丝高跟| 亚洲人成网站高清观看| 黄色女人牲交| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲欧美日韩无卡精品| 精品无人区乱码1区二区| 欧美一区二区精品小视频在线| 免费观看的影片在线观看| 一级黄色大片毛片| av视频在线观看入口| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 18禁在线播放成人免费| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 久久人人爽人人爽人人片va | 看十八女毛片水多多多| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 国产亚洲欧美在线一区二区| 国产精品野战在线观看| 床上黄色一级片| 高潮久久久久久久久久久不卡| 精品乱码久久久久久99久播| 精品久久久久久久久久久久久| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 久久久久久久久久成人| 亚洲性夜色夜夜综合| 18+在线观看网站| 亚洲最大成人av| 亚洲午夜理论影院| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 免费av观看视频| 嫩草影院精品99| 少妇的逼水好多| 亚洲最大成人av| 9191精品国产免费久久| or卡值多少钱| 国产亚洲精品av在线| 90打野战视频偷拍视频| 人人妻人人看人人澡| a级毛片a级免费在线| 在线观看舔阴道视频| 极品教师在线免费播放| 国产精品不卡视频一区二区 | 免费观看精品视频网站| 波多野结衣高清作品| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲自偷自拍三级| 怎么达到女性高潮| 亚洲精品粉嫩美女一区| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲国产欧美人成| 午夜视频国产福利| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 99久久精品一区二区三区| 色综合站精品国产| netflix在线观看网站| 欧美性感艳星| 伊人久久精品亚洲午夜| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 黄色配什么色好看| 毛片一级片免费看久久久久 | 午夜福利成人在线免费观看| 精品国产三级普通话版| 别揉我奶头 嗯啊视频| 美女黄网站色视频| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 国产一区二区在线av高清观看| 欧美最黄视频在线播放免费| 色综合站精品国产| 久久久久免费精品人妻一区二区| 日本免费a在线| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 日韩免费av在线播放| 国产人妻一区二区三区在| 午夜福利在线在线| 国产成人欧美在线观看| 在线观看一区二区三区| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 国产精品久久久久久精品电影| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产av不卡久久| 午夜视频国产福利| 亚洲性夜色夜夜综合|