非正交測(cè)量機(jī)下REVO測(cè)量系統(tǒng)控制與應(yīng)用研究

陳 雷，王 璇，張 旭，張海濤

(1.沈陽(yáng)黎明航空發(fā)動(dòng)機(jī)(集團(tuán))有限責(zé)任公司，沈陽(yáng) 110043；2.天津大學(xué) 精密測(cè)試技術(shù)及儀器國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，天津 300072)

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非正交測(cè)量機(jī)下REVO測(cè)量系統(tǒng)控制與應(yīng)用研究

陳 雷，王 璇，張 旭，張海濤

(1.沈陽(yáng)黎明航空發(fā)動(dòng)機(jī)(集團(tuán))有限責(zé)任公司，沈陽(yáng) 110043；2.天津大學(xué) 精密測(cè)試技術(shù)及儀器國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，天津 300072)

針對(duì)在非正交式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)下應(yīng)用基于正交式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)設(shè)計(jì)和應(yīng)用的高效率高精度REVO五軸測(cè)量系統(tǒng)，提出了控制器返回坐標(biāo)值數(shù)據(jù)的分離方法，獲得測(cè)量機(jī)各主軸的準(zhǔn)確位置，實(shí)現(xiàn)了非正交式測(cè)量機(jī)下測(cè)量系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)和測(cè)量的精確控制；通過(guò)Microsoft Visual C++平臺(tái)開發(fā)了基于I++ DME通信協(xié)議的坐標(biāo)測(cè)量機(jī)測(cè)量軟件，并通過(guò)實(shí)踐檢驗(yàn)了測(cè)量軟件的可靠性和有效性，創(chuàng)新性的實(shí)現(xiàn)了REVO五軸測(cè)量系統(tǒng)在非正交式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)中的應(yīng)用，為復(fù)雜環(huán)境下具有復(fù)雜特征工件的高效率高精度測(cè)量提供了可靠的理論基礎(chǔ)和技術(shù)依據(jù)。

REVO；非正交；測(cè)量機(jī)；數(shù)據(jù)分離；測(cè)量軟件

0 引言

Renishaw公司推出的REVO五軸測(cè)量系統(tǒng)[1]，是近20年來(lái)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)行業(yè)最重大的進(jìn)步，其是一款基于正交式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)設(shè)計(jì)和應(yīng)用的高精度、高效率測(cè)量系統(tǒng)。相比于裝有三軸掃描系統(tǒng)的傳統(tǒng)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)(CMM)，其檢測(cè)效率提高了9倍，而且與傳統(tǒng)的可重復(fù)定位測(cè)座系統(tǒng)相比，節(jié)省了數(shù)小時(shí)的校準(zhǔn)時(shí)間[2]。REVO五軸測(cè)量系統(tǒng)目前已被歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家廣泛應(yīng)用于航空航天、汽車、模具等測(cè)量領(lǐng)域。

隨著制造技術(shù)的發(fā)展以及各領(lǐng)域?qū)α慵蟮娜找嫣岣?，工件的加工精度檢測(cè)成為亟需解決的關(guān)鍵問(wèn)題[3]。對(duì)具有復(fù)雜特征且一體化加工的工件，往往需要在極限空間限制下進(jìn)行原位在線檢測(cè)[4-6]，以滿足“設(shè)計(jì)-加工-檢測(cè)”的閉環(huán)制造模式，傳統(tǒng)的正交式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)結(jié)構(gòu)已不能滿足原位在線檢測(cè)的需求，必須采用非正交式測(cè)量機(jī)結(jié)構(gòu)形式[7-10]。

本文創(chuàng)新性地將基于正交式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)設(shè)計(jì)和應(yīng)用的REVO五軸測(cè)量系統(tǒng)應(yīng)用于非正交坐標(biāo)測(cè)量機(jī)中，通過(guò)對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)的分離和重構(gòu)以及相應(yīng)測(cè)量軟件的開發(fā)，實(shí)現(xiàn)了在非正交式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)中對(duì)REVO五軸測(cè)量系統(tǒng)的精確控制，為復(fù)雜環(huán)境下的復(fù)雜零部件高效率高精度測(cè)量提供了一種可靠的檢測(cè)方式。

1 REVO五軸系統(tǒng)工作原理

1.1 探針變形補(bǔ)償

REVO測(cè)頭可以安裝工作長(zhǎng)度長(zhǎng)達(dá)500mm的探針，測(cè)量時(shí)探針變形的補(bǔ)償原理如圖1所示。激光光束從測(cè)頭體內(nèi)發(fā)出，沿著空心探針到達(dá)探針端部的反射鏡上。測(cè)尖開始接觸工件表面時(shí)探針產(chǎn)生輕微的彎曲，反射鏡產(chǎn)生位移，返回光路隨之產(chǎn)生偏移，偏移量被安裝于測(cè)座內(nèi)部的位置傳感器件(PSD)感知。由于反射鏡與測(cè)球緊密相連，因此可以測(cè)出探針端部的準(zhǔn)確位置。

圖1 探針變形補(bǔ)償原理

1.2 REVO五軸系統(tǒng)正常配置

REVO五軸測(cè)量系統(tǒng)是基于正交式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)設(shè)計(jì)和應(yīng)用的，必須與SPA2-2伺服放大器和UCC2控制器等配合使用，其正常配置如圖2所示。

圖2 REVO五軸系統(tǒng)正常配置

在圖2中，測(cè)量機(jī)的三個(gè)軸是相互正交的，REVO測(cè)頭安裝在豎直軸的末端，REVO測(cè)頭在其專門的控制器UCC2的控制下隨三個(gè)軸做平移運(yùn)動(dòng)。測(cè)量時(shí)，控制系統(tǒng)返回的坐標(biāo)值由坐標(biāo)測(cè)量機(jī)每個(gè)軸的光柵值、測(cè)頭兩個(gè)軸移動(dòng)和探針變形在三個(gè)方向上產(chǎn)生的位移量在UCC2控制器中直接合成后輸出。正交式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)下，每個(gè)主軸的光柵值、測(cè)頭兩個(gè)軸運(yùn)動(dòng)的位移量以及探針變形量都是線性量，可以直接相加構(gòu)成被測(cè)點(diǎn)的坐標(biāo)值，并輸出給用戶，用戶直接使用返回的值就可以對(duì)測(cè)量機(jī)進(jìn)行控制等操作。

2 測(cè)量數(shù)據(jù)解析

2.1 非正交式測(cè)量機(jī)結(jié)構(gòu)

為了實(shí)現(xiàn)具有復(fù)雜特征自由曲面類零件的原位在線測(cè)量，根據(jù)五軸數(shù)控加工現(xiàn)場(chǎng)的空間限制，設(shè)計(jì)了如圖3所示的非正交式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)，其由兩個(gè)直行運(yùn)動(dòng)軸(x，z)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸(C)組成，其中，水平(x)和豎直(z)運(yùn)動(dòng)軸采用直線光柵計(jì)數(shù)，單位為毫米(mm)，旋轉(zhuǎn)軸(C)采用圓光柵技術(shù)，單位為度(degree)。UCC2控制器對(duì)測(cè)量機(jī)各個(gè)軸的控制都是以毫米為單位的數(shù)值進(jìn)行的，而圖3所示的測(cè)量機(jī)旋轉(zhuǎn)軸的單位為度，控制器通過(guò)指令使其運(yùn)動(dòng)10，旋轉(zhuǎn)軸會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)10°而非平移10mm，由于運(yùn)動(dòng)的單位不同，控制器返回的坐標(biāo)數(shù)據(jù)并不能真實(shí)、直觀地反映出各個(gè)坐標(biāo)軸當(dāng)前的位置狀態(tài)，在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中很可能會(huì)發(fā)生碰撞，因此，要實(shí)現(xiàn)對(duì)圖3中的非正交式REVO五軸測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行精確控制，必須對(duì)控制器返回的數(shù)據(jù)進(jìn)行解析并重構(gòu)。

圖3 非正交式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖

2.2 數(shù)據(jù)分離

測(cè)量時(shí)，REVO五軸系統(tǒng)返回的數(shù)據(jù)格式為(x,y,z,α,β,I,J,K)，其中(x,y,z)為被測(cè)點(diǎn)的坐標(biāo)值，α,β分別為測(cè)量時(shí)A軸與B軸的角度，(I,J,K)為測(cè)量時(shí)的探測(cè)矢量。REVO五軸系統(tǒng)返回的是合成后的數(shù)據(jù)，并不能從控制系統(tǒng)中獲得各主軸的光柵值、測(cè)桿變形量以及測(cè)頭A、B軸運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的位移量。正常情況下，被測(cè)點(diǎn)的坐標(biāo)值M=(x,y,z)T可以表示為：

M=S+R+D

(1)

式中，S=(xs,ys,zs)T為各主軸的光柵值，R=(xr,yr,zr)T為各REVO測(cè)頭A軸與B軸運(yùn)動(dòng)軸在三個(gè)方向產(chǎn)生的位移量，D=(xd,yd,zd)T為測(cè)桿變形在三個(gè)方向產(chǎn)生的位移量。

在正交式三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)中，S、R、D中各個(gè)分量都是線性值，其單位都是統(tǒng)一的。但在圖3所示的非正交式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)中，由于采用了圓光柵對(duì)關(guān)節(jié)臂的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行計(jì)數(shù)，S中ys值的單位為度，故控制器直接合成后返回的數(shù)據(jù)(x,y,z,α,β,I,J,K)中，y的數(shù)值由單位為度的光柵值和單位為毫米的兩個(gè)線性值組成。因此，不能直接使用y的值對(duì)測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，必須對(duì)控制器返回的數(shù)據(jù)進(jìn)行重構(gòu)，將角度量與線性量分離并重新合成，否則，運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中很容易發(fā)生碰撞。

圖4 REVO測(cè)頭運(yùn)動(dòng)模型

設(shè)探針的長(zhǎng)度為l，建立如圖4所示的REVO測(cè)頭運(yùn)動(dòng)模型，當(dāng)探針繞A軸與B軸分別轉(zhuǎn)動(dòng)角度α與β時(shí)，REVO測(cè)頭A軸與B軸運(yùn)動(dòng)在三個(gè)方向產(chǎn)生的位移量R可以表示為：

(2)

探針變形在三個(gè)方向產(chǎn)生的位移量D可以表示為:

(3)

式中，d表示探針受測(cè)量力作用產(chǎn)生的變形量，此變形量并不能從測(cè)量系統(tǒng)中直接獲得。理論上，可以將探針看作是一個(gè)簡(jiǎn)支梁，探針主要受測(cè)量力的作用而產(chǎn)生變形，此變形量可以通過(guò)d=Fl3/(3EIS)來(lái)確定，但是相關(guān)參數(shù)并不能從生產(chǎn)商處精確獲得，因此，也就不能計(jì)算出d的精確值，但可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)，可以獲得d的估計(jì)值。

則三個(gè)主軸的光柵值可以表示為：

S=M-R-D

(4)

3 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

REVO五軸測(cè)量系統(tǒng)的通信是基于I++ DME協(xié)議建立的。測(cè)量控制軟件需要按照I++ DME協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)通過(guò)控制器的相應(yīng)接口(UCCServer)對(duì)控制器進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)與測(cè)量功能。軟件系統(tǒng)主要包括初始化、運(yùn)動(dòng)、測(cè)量與評(píng)價(jià)等模塊。

3.1 初始化模塊

測(cè)量軟件需要通過(guò)UCCServer接口使用Socket建立測(cè)量軟件與控制器的通訊。通訊建立后測(cè)量軟件發(fā)送相應(yīng)的指令連接并初始化控制器、使測(cè)量機(jī)回家以及設(shè)置所選擇探針的運(yùn)動(dòng)速度、加速度和測(cè)量速度、加速度、接近距離、回退距離等相關(guān)參數(shù)。測(cè)量軟件的初始化流程如圖5所示。

圖5 初始化流程

3.2 運(yùn)動(dòng)控制模塊

在圖3所示的非常規(guī)配置REVO五軸測(cè)量系統(tǒng)中，控制器返回的y坐標(biāo)數(shù)據(jù)是由角度量和線性量混合相加的虛假坐標(biāo)值，為了能夠精確的控制測(cè)量機(jī)各軸的運(yùn)動(dòng)以及防碰撞要求，必須從控制器返回的數(shù)據(jù)中分離出各軸的光柵數(shù)據(jù)，并對(duì)運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位置進(jìn)行防碰撞檢測(cè)，確認(rèn)無(wú)碰撞后重構(gòu)目標(biāo)坐標(biāo)值并通過(guò)指令發(fā)送給控制器以實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制(見圖6)。

圖6 運(yùn)動(dòng)控制流程

3.3 測(cè)量控制模塊

測(cè)量過(guò)程的自動(dòng)化可以提高測(cè)量效率和測(cè)量精度。在進(jìn)行自動(dòng)測(cè)量之前，必須對(duì)自動(dòng)測(cè)量的相關(guān)項(xiàng)目如測(cè)量模式、測(cè)量參數(shù)等進(jìn)行設(shè)置，并根據(jù)測(cè)量文件中每個(gè)測(cè)量數(shù)據(jù)的類型，進(jìn)行測(cè)量指令的重構(gòu)，構(gòu)建出測(cè)量數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)指令、測(cè)量指令和不同的掃描指令，并將其編譯為控制器可以識(shí)別的指令代碼并通過(guò)相應(yīng)的接口發(fā)送給控制器(見圖7)。

圖7 測(cè)量控制流程圖

使用Microsoft Visual C++平臺(tái)開發(fā)基于I++ DME協(xié)議的測(cè)量控制軟件，通過(guò)數(shù)據(jù)的分離與重構(gòu)，實(shí)現(xiàn)測(cè)量機(jī)單軸運(yùn)動(dòng)的精確控制；通過(guò)自學(xué)習(xí)可以實(shí)現(xiàn)被測(cè)對(duì)象的自動(dòng)測(cè)量，并在測(cè)量軟件中加入了防碰撞設(shè)置，加強(qiáng)了在運(yùn)動(dòng)以及測(cè)量過(guò)程中對(duì)REVO測(cè)頭的保護(hù)，實(shí)現(xiàn)了REVO五軸測(cè)量系統(tǒng)在非正交式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)下的精確控制與應(yīng)用。圖8 所示為所研制的非正交式測(cè)量機(jī)下REVO五軸測(cè)量系統(tǒng)在某加工現(xiàn)場(chǎng)等待測(cè)量的狀態(tài)。

圖8 非正交式REVO五軸測(cè)量系統(tǒng)

4 結(jié)論

在非正交式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)下應(yīng)用REVO五軸測(cè)量系統(tǒng)，必須對(duì)控制系統(tǒng)返回的數(shù)據(jù)進(jìn)行分離以方便控制，本文所提出的數(shù)據(jù)分離方法，準(zhǔn)確提取出了測(cè)量機(jī)各主軸的光柵位置，并開發(fā)出了面向用戶且易于操作的坐標(biāo)測(cè)量機(jī)自動(dòng)測(cè)量軟件，實(shí)現(xiàn)了REVO五軸測(cè)量系統(tǒng)在非正交式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)下的創(chuàng)新性應(yīng)用，為復(fù)雜環(huán)境下的復(fù)雜零部件高效率高精度測(cè)量提供了一種新的技術(shù)途徑。

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(編輯 李秀敏)

A Study on the Control and Application of REVO 5-axis Measurement System in Non-orthogonal Coordinate Measuring Machine

CHEN Lei1, WANG Xuan1, ZHANG Xu1, ZHANG Hai-tao2

(1. AECC Shenyang Liming Aero-Engine Group Corporation, Shenyang 110043,China;2. State Key Laboratory of Precision Measuring Technology and Instruments, Tianjin University, Tianjin 300072, China)

A data separation method is proposed according to the application of REVO 5-axis measurement system in non-orthogonal coordinate measuring machine(CMM), which is designed based on the orthogonal CMM. The movement and measurement of the measuring system in non-orthogonal CMM are controlled precisely as a result of the date separation. The measurement software of the non-orthogonal CMM is developed by the Microsoft Visual C++ platform, and the reliability and effectiveness are proved by practice. The application of REVO 5-axis measurement system in non-orthogonal CMM is then realized innovatively, providing a reliable theoretical and technical foundation to the high efficiency and high accuracy measurement of the workpiece with complex features in complicated environment.

REVO; non-orthogonal; CMM; data separation; measurement software

1001-2265(2016)11-0073-03

10.13462/j.cnki.mmtamt.2016.11.020

2016-08-05；

2016-09-01

國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51375338)

陳雷(1978—)，男，沈陽(yáng)人，沈陽(yáng)黎明航空發(fā)動(dòng)機(jī)(集團(tuán))有限責(zé)任公司高級(jí)工程師，研究方向?yàn)楹娇瞻l(fā)動(dòng)機(jī)產(chǎn)品工藝設(shè)計(jì)、制造與測(cè)量，(E-mail) chenlei98213@163.com；通訊作者：張海濤(1986—)，男，河南南陽(yáng)人，天津大學(xué)博士后，研究方向?yàn)樽鴺?biāo)測(cè)量技術(shù)及誤差補(bǔ)償，(E-mail)zhanghaitao@tju.edu.cn。

TH165；TG506

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