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    城市排水管道清淤機(jī)器人研究綜述

    2016-12-01 01:36:30沈體強
    山東工業(yè)技術(shù) 2016年20期
    關(guān)鍵詞:清淤排水管道管道

    沈體強

    (華北理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,河北 唐山 063000)

    城市排水管道清淤機(jī)器人研究綜述

    沈體強

    (華北理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,河北 唐山 063000)

    分析了城市排水管道清淤機(jī)器人的研究現(xiàn)狀,按照行走方式對清淤機(jī)器人進(jìn)行了歸類,總結(jié)了各種管道清淤機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu),并對各種清淤機(jī)器人的運動性能進(jìn)行了分析對比,指出了各類管道清淤機(jī)器人存在的問題,展望了城市管道清淤機(jī)器人的發(fā)展方向。

    城市;管道清淤機(jī)器人;研究;發(fā)展

    1 引言

    隨著我國城市化逐漸的加快,城市排水系統(tǒng)的規(guī)模也逐漸擴(kuò)大,然而大多數(shù)的排水管道隨著長時間的淤泥沉積,開始出現(xiàn)管道堵塞、污水溢流的情況,污染了環(huán)境,給社會經(jīng)濟(jì)造成了巨大損失。城市排水系統(tǒng)相當(dāng)于我們城市的命脈,必須定期清理排水管道,對于保護(hù)城市環(huán)境、避免污染、維護(hù)市容市貌、提高人民生活質(zhì)量,有著極其重要的意義。因此,為保證排水系統(tǒng)的正常運轉(zhuǎn),就必須對排水管道進(jìn)行定期疏通、清理。然而,排水管道中環(huán)境惡劣,還有一些有毒氣體,靠人工清理難度較大,且容易對人身安全造成危害,于是排水管道清淤機(jī)器人應(yīng)運而生。城市排水管道清淤機(jī)器人是一種可在操作人員的通過計算機(jī)遙控控制下,在排水管道內(nèi)部自動行走,完成一系列管道清淤作業(yè)的機(jī)器人[1][2]。

    2 城市排水管道清淤機(jī)器人的研究現(xiàn)狀及分類

    目前,國內(nèi)外許多大學(xué)和研究機(jī)構(gòu)都在進(jìn)行管道清淤機(jī)器人的研究,并且取得了較大的進(jìn)展,其中有些研究成果在現(xiàn)實生活中已經(jīng)得到了應(yīng)用。這些管道清淤機(jī)器人按行走機(jī)構(gòu)主要分為蠕動式、腳式、輪式和履帶式等[3]。

    2.1 蠕動式管道清淤機(jī)器人

    蠕動式管道清淤機(jī)器人是像蚯蚓一樣利用蠕動的方式行進(jìn)的器人,主要是通過腹部的摩擦表層左右扭動來行走,機(jī)器人先是收縮前半部分身體,而后利用腹部的摩擦力帶動后半部分身體前進(jìn),最后再展開已經(jīng)收縮的前半部分身體,從而實現(xiàn)了蠕動前進(jìn)的目的[4]。

    2.2 腳式管道清淤機(jī)器人

    美國的Automatika公司研制出的一種名為TIGRE的腳式管道清淤機(jī)器人,其基本工作原理是通過腿推壓管道壁來支撐身體,再利用裝有彈簧的傾斜支撐臂把腿上的車輪緊壓在管道內(nèi)壁上,使其產(chǎn)生預(yù)壓力,利用軟軸將扭矩作用使機(jī)器人向前行走。這種方式便于在各種形狀的管道內(nèi)行走,能夠輕松的越過障礙物,它可以在400~900mm的可變直徑的管道中工作。

    2.3 輪式管道清淤機(jī)器人

    輪式管道清淤機(jī)器人采用對稱分布式的行走機(jī)構(gòu),車輪緊貼在管道內(nèi)壁表面,能夠?qū)艿纼?nèi)壁具有較大壓力,爬坡能力強,可以傾斜放置的排水管道中行走[5]。例如俄羅斯塔里斯公司開發(fā)的月球車系列管道機(jī)器人共有9個電驅(qū)動裝置,能有效將整個機(jī)器人聯(lián)接起來,能夠轉(zhuǎn)動工作部件,裝有攝像機(jī),可完成觀察修理工作。另外,機(jī)器人的自身可以彎曲,能從豎孔中鉆進(jìn)橫向管道。

    2.4 履帶管道清淤機(jī)器人

    履帶式管道機(jī)器人包括履帶行走部分、控制器、車載傳感器和通訊系統(tǒng),其履帶裝有轉(zhuǎn)向裝置,能夠靈活前后移動以及左右轉(zhuǎn)向,采用蓄電池作為動力源并可無線通訊。

    3 各類管清淤機(jī)器人的性能分析

    (1)蠕動式管道清淤機(jī)器人的運動空間較小,能夠在管道直徑比較小的管道內(nèi)行走,但這種行走方式為間歇性直線運動,移動速度緩慢,且結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,難以實現(xiàn),不能滿足實際需要,因此應(yīng)用較少。

    (2)腳式管道清淤機(jī)器人便于在各種形狀的管道內(nèi)行走,能夠輕松的越過障礙物,但是其支撐足的伸展受到空間的限制,運動能力較差,移動速度緩慢,僅僅進(jìn)行了理論研究,難以進(jìn)行實際應(yīng)用。

    (3)輪式管道清淤機(jī)器人由于輪式管道清淤機(jī)器人的中心與排水管道中心相重合,使得機(jī)器人運動平穩(wěn)性較好。具有結(jié)構(gòu)簡單、運動能力強、便于控制等特點,也是現(xiàn)實應(yīng)用最多的一種機(jī)器人。

    (4)履帶式管道清淤機(jī)器人的履帶與管道的基礎(chǔ)面積大,具有較好的附著性,越障能力強,在淤泥較多的管道內(nèi)也能正常行走,但受身體的質(zhì)量、行走速度的限制,履帶式管道清淤機(jī)器人主要應(yīng)用于大中型排水管道。

    4 結(jié)束語

    現(xiàn)有排水管道清淤機(jī)器人的技術(shù)還不是很成熟,當(dāng)前排水管道清淤機(jī)器人都是遙控型機(jī)器人,都不具備自主行走的能力。在清淤過程中,工作人員需時刻關(guān)注機(jī)器人的狀態(tài),容易疲勞。隨著管道清淤機(jī)器人智能化技術(shù)的不斷發(fā)展,智能排水管道清淤機(jī)器人一定能夠應(yīng)用于實際。而智能管道清淤機(jī)器人的核心是智能控制算法,因此,其關(guān)鍵技術(shù)就是要選取合適的智能控制算法。智能管道清淤機(jī)器人具有自主行走能力,可將降低工作人員的勞動強度,提高清淤效率和質(zhì)量。

    [1]湯霞,陳衛(wèi)兵,李懷正.城市排水系統(tǒng)沉積物特性及清淤方式研究進(jìn)展[J].城市道橋與防洪,2013,3(03).

    [2]李俊.城市排水管道的清淤問題[J].黑龍江水利科技,2004(01):122-123.

    [3]李磊,葉濤,譚民等.移動機(jī)器人技術(shù)研究現(xiàn)狀與未來[J].機(jī)器人,2002,24(05):475-480.

    [4]徐國華,譚民.移動機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其趨勢[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2001(03):7-14.

    [5]甘小明,徐濱士,董世運等.管道機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2003(06):5-10.

    10.16640/j.cnki.37-1222/t.2016.20.253

    沈體強(1989-),男,碩士研究生,主要從事機(jī)器人技術(shù)方向的研究。

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