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    多路精密超聲波電動機驅動電源設計

    2016-11-29 09:46:12岳惠峰李有光王新堯
    微特電機 2016年3期
    關鍵詞:振子調頻寄存器

    岳惠峰,李有光,王新堯

    (南京航空航天大學, 南京 210000)

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    多路精密超聲波電動機驅動電源設計

    岳惠峰,李有光,王新堯

    (南京航空航天大學, 南京 210000)

    超聲波電動機驅動電源以直接數(shù)字頻率合成技術為基礎,通過FPGA輸出8路PWM信號,再經(jīng)隔離,2個全橋逆變電路和濾波電路,產(chǎn)生兩路可精密調節(jié)幅值、頻率和相位差的正弦驅動電壓。電源驅動頻率范圍19.8~50 kHz,頻率分辨率為0.186 Hz;相位差調節(jié)范圍0°~360°,相位分辨率最大為0.72°。該電源能為超聲波電動機的控制提供保證。

    超聲波電動機電源;直接數(shù)字頻率合成技術;調頻;調相

    0 引 言

    超聲波電動機是利用超聲波振動作為驅動的新原理電機。自20世紀末以來,超聲波電動機得到了迅速的發(fā)展和應用,在照相機、汽車、醫(yī)療設備、航空航天、機器人、微型機械等領域已經(jīng)開始使用超聲波電動機。超聲波電動機作為一種新的驅動器,具有很多優(yōu)良的性能,如低速下具有大轉矩、無需減速裝置直接驅動、動作響應快、運行無噪聲、掉電自鎖、無電磁干擾等[2-3]。驅動超聲波電動機需要專門的驅動電源,要求電源輸出電壓的調頻范圍在超聲范圍之內,且輸出的電壓能調頻、調相與調幅。

    近幾年國內對超聲波電動機驅動電源的研究在快速發(fā)展。浙江大學的傅平等研制出以 DSP輸出方波逆變方式工作的驅動電源,可以獲得驅動超聲波電動機所需的兩相幅值、頻率、相位可調的交變信號;哈爾濱工業(yè)大學的陳維山研制了一種基于DSP 的行波型超聲波電動機的驅動與控制系統(tǒng),該系統(tǒng)實現(xiàn)了電機在諧振頻率點附近的頻率自動跟蹤、轉速反饋控制等功能。上述超聲波電動機驅動電源控制方法各有特點[4],電源輸出的電壓有調頻、 調幅、調相的功能,實現(xiàn)對超聲波電動機的速度和位置的控制。但上述驅動電源輸出功率較小,輸出電壓可調范圍小,調節(jié)精度不高,不能滿足超聲波電動機精確控制的要求。

    為了解決上述電源中存在的精度低、調節(jié)范圍小等問題,本文設計的精密超聲驅動電源的信號源以DDS (Direct Digital Synthesize)[5-8]技術為基礎,通過FPGA輸出8路PWM波信號,輸出8路PWM波信號的調頻、調相精度高,調節(jié)范圍廣。同時驅動電源的功放電路采用全橋移相控制方式,這種控制方式的優(yōu)點是在實現(xiàn)超聲波電動機的調壓控制時,避免了傳統(tǒng)脈寬調制方式帶來的當脈寬過窄時脈沖信號丟失的問題。

    1 驅動電源設計的依據(jù)

    超聲波電動機工作頻率很高,一般超聲波電動機的工作頻率在19.8~50 kHz,但是對于單個超聲波電動機而言,其工作頻率范圍很窄,為保證電機能正常工作,要求電源輸出電壓的調頻精度高,以滿足電機驅動的需求。下面以自制的超聲波電動機為例說明,自制的超聲波電動機是一個縱彎復合型大功率旋轉超聲波電動機,由行波驅動,有4個振子。

    圖1 超聲波電動機導納圓的理想圖

    用阻抗分析儀(4294A)來測量自制電機振子的阻抗特性,其中測量電壓為1V,頻率掃描范圍為21.5~26kHz,取樣點數(shù)為801個。測量出這801個點阻抗值,然后利用軟件Origin畫出振子縱振和彎振的導納圓圖,其中橫坐標為電導g,縱坐標為電納b。振子縱振的導納圓實際圖如圖2所示,振子彎振的導納圓實際圖如圖3所示。

    圖2 振子縱振導納圓

    圖3 振子彎振導納圓

    從圖2和圖3中可以得到超聲波電動機的幾個重要的頻率點:fi1為上半功率點的頻率,fi2為下半功率點的頻率,fs為串聯(lián)諧振頻率點的頻率。通過Origin軟件可得到從導納圓中各頻率點的信息,如表1所示。

    表1 振子的縱振和彎振各頻率點的信息

    超聲波電動機振子是一個容性負載,電機加預緊力時,振子的阻抗特性會隨著預緊力的增加而發(fā)生變化,因此電機的諧振頻率也會發(fā)生變化,后面將繼續(xù)研究這方面的問題,這里暫不作考慮。

    超聲波電動機工作在兩個半功率點連線的右側半圓上的頻率點上時,串聯(lián)支路的有功功率大于無功功率,該支路的工作效率η≥50%。通常超聲波電動機工作頻率稍大于串聯(lián)諧振頻率,所以從串聯(lián)諧振頻率到下半功率點的這1/4圓弧是比較理想的工作區(qū)域。

    由表1可知,超聲波電動機振子縱彎的下半功率點與串聯(lián)諧振頻率點的頻率差為32Hz,彎振的下半功率點與串聯(lián)諧振頻率點的頻率差為29Hz,自制超聲波電動機工作頻率范圍很窄。為了保證電機正常工作,要求電源輸出電壓具有較高的調頻精度。

    2 驅動電源設計

    2.1 電源的總體結構

    設計的精密超聲波電動機驅動電源的結構如圖4所示。

    通過獲取來自PC機的不同類型的控制字,F(xiàn)PGA開發(fā)板輸出4對8路可以調頻、調相和調節(jié)死區(qū)時間的PWM波信號。這4對PWM波信號經(jīng)光耦隔離、全橋逆變電路、變壓器的電壓變換與隔離,以及匹配電路濾波,得到2路可調頻、調幅、調相的正弦驅動電壓以驅動超聲波電動機[10]。

    2.2 信號源

    由于電機的工作頻率范圍很窄,為準確找到電機正常工作頻率,需要電源輸出電壓的調頻精度高。信號源采用基于CycloneIV芯片EP4CE6E22C8的開發(fā)板進行設計與研究,該開發(fā)板采用50MHz的晶振。本文設計的累加寄存器為28位, 4個控制字(頻率控制字,相位控制字(兩個),死區(qū)時間控制字)均為 24位數(shù)。

    PWM波的生成原理主要通過設置4個N位累加寄存器C1,C2,C3,C4,累加寄存器的初始值均為0。在每一個時鐘脈沖下,累加寄存器累加一次,即累加寄存器的值加K (頻率控制字),當累加器的值達2 N到時,累加器置零,完成一個周期,然后繼續(xù)累加。調節(jié)頻率控制字K,即可改變累加寄存器的累加次數(shù),輸出波形的頻率f也改變。其PWM波生成的算法如圖5所示。

    由于設置了4個累加寄存器,每個寄存器的初始計數(shù)時間是可以調整的。以第一個累加寄存器C1的初始計數(shù)時間為基準,通過改變其它3個累加寄存器的初始計數(shù)時間,可改變輸出4對PWM波的相位角。當累加寄存器C1達到K×H1時,累加存器C3開始計數(shù);當C1計數(shù)到K×H2時,計數(shù)器C2開始計數(shù);當C3計數(shù)到K×H2時,C4開始計數(shù)。移相控制字H1控制最后輸出兩路正弦波的相位差,而移相控制字H2(間接改變輸出波形的占空比) 控制最后輸出兩路正弦波的幅值。

    圖5 PWM波生成的算法

    在累加寄存器累加過程中,累加寄存器值的范圍為0~2N,以累加寄存器C1為例,將累加寄存器的值與2N-1進行比較。當C1<2N-1,pwm1輸出高電平,pwm2輸出低電平;當2N-1

    PWM波輸出信號的頻率f和頻率分辨率:

    (1)

    (2)

    式中:f 為輸出頻率;K為頻率控制字;N 為累加器的位數(shù);fclk為時鐘脈沖的頻率。PWM波輸出信號的相位差和相位分辨率:

    (3)

    (4)

    式中:f為輸出頻率;H(H1,H2)為相位控制字;K為頻率控制字;N為累加器的位數(shù);fclk為時鐘脈沖的頻率。

    PWM波輸出信號的死區(qū)時間:

    (5)

    式中:t為死區(qū)時間;T為死區(qū)時間控制字;fclk為時鐘脈沖的頻率。

    由于頻率控制字為24位數(shù),累加寄存器為28位數(shù),由式(1)、式(2)可知,信號源輸出PWM波頻率的最大值為3.125 MHz,頻率分辨率為0.186 Hz。超聲波電動機的工作頻率一般在19.8~100 kHz,所以頻率的調節(jié)范圍控制在19.8~100 kHz范圍內。根據(jù)式(3)可知,PWM波的調相范圍很大,只要求相位調節(jié)范圍在0°~360°之內即可。由式(3)、式(4)可知,PWM波的相位差和相位分辨率與頻率(頻率控制字)有關。本文用自制超聲電動機進行實驗,通過阻抗分析可知,振子彎振的串聯(lián)諧振頻率約為23.107 kHz,當f=23.108 kHz時,由式(4)可以算出輸出PWM波信號的相位分辨率為0.17°。由式(5)可知,PWM波信號的初始死區(qū)時間為0.2 μs,死區(qū)時間分辨率為20 ns。

    2.3 功放電路的設計

    由于自制的超聲波電動機功率比較大,驅動電源的功放電路采用2個全橋逆變電路,即A全橋與B全橋,功放電路如圖6所示。從FPGA輸出的8路PWM波信號pwm1~pwm8經(jīng)過光耦隔離,由IR2110驅動后輸出8路PWM波信號pwmA1~pwmB4。pwmA1~ pwmB4分別控制8個MOSFET開關管Q1~Q8。

    圖6 電源的功放電路

    圖6的電路采用全橋移相控制方法:所有MOSFET開關管的PWM控制信號占空比為50%,上、下橋臂開關器件的PWM信號互補。以A橋為例,通過調節(jié)MOSFET開關管Q1與Q4(或Q2與Q3)導通時間,即調節(jié)信號pwmA1與pwmA4(或pwmA2與pwmA3)的相位差α(調節(jié)移相控制字H2來實現(xiàn)),即可改變A橋輸出電壓脈沖的占空比,即變壓器T1原邊電壓脈沖的占空比輸出電壓的幅值會改變,因此電機轉速也會改變。移相控制信號的示意圖如圖7所示[11]。

    圖7 移相控制信號示意圖

    3 實驗結果

    以DDS技術為基礎設計的PWM信號發(fā)生器經(jīng)過實驗,得到需要的波形。在實驗中,PC機與FPGA之間通過串口通信完成數(shù)據(jù)的傳輸。在PC機上利用串口調試助手,向FPGA寫入32位數(shù)的控制字(分四次傳輸,一次傳輸8位數(shù)據(jù)),通過輸入不同的控制字,實現(xiàn)輸出波形頻率、相位和死區(qū)時間的調節(jié)。

    當K=24’h01E49C,H1=24’h0000CB,H2=24’h00012A,T=24’h000049(注:控制字為十六進制表示方式);當頻率控制字K=24’h01E49C,通過式(4)可知,f=23.108kHz,此頻率為自制電機振子彎振的串聯(lián)諧振頻率。實測的PWM波形頻率23.1081kHz。輸出的PWM波實測波形如圖8所示。計算頻率f=23.1080kHz,實測頻率f=23.1081kHz,實際數(shù)據(jù)與理論數(shù)據(jù)存在一點偏差,但在誤差允許的范圍內,基本滿足實驗的需求。

    (a) pwm1~pwm4實測波形

    (b) pwm5~pwm8實測波形

    (c) pwm1,pwm3,pwm5,pwm7實測波形

    圖8PWM實測波形

    4 結 語

    驅動電源的性能直接決定超聲波電動機各項輸出參數(shù)的質量。該新型驅動電源以DDS技術為基礎,利用FPGA技術與全橋移相控制技術,使電源輸出信號的頻率分辨率為0.186Hz,相位分辨率最大為0.72°。調頻精度、調相精度得到提高,同時輸出信號的穩(wěn)定性較好,頻率和相位差的調節(jié)范圍大,滿足驅動和控制電機的要求。現(xiàn)階段已完成信號發(fā)生器的研制與測試,功放電路的設計,振子研制與測試等,但電機整體還未組裝,所以有些實驗還未完成,如電機轉速和扭矩的測量。后期任務是完成電機的組裝,然后進行電機性能的測試,以驗證該電源的性能,完成電源的改進工作。

    [1] 姜楠,方光榮,劉俊標,等.國內外超聲波電動機驅動技術的最新進展[J].微特電機,2005,33(9):38-39.

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    Research on Driving Power of Ultrasonic Motors

    YUE Hui-feng,LI You-guang,WANG Xin-yao

    (Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210000,China)

    The purpose of this article is to design a driving power for the self-made ultrasonic motor. The power was based on the direct digital frequency synthesis technology. 8-way PWM signals were put out from the FPGA and flow through the isolation, the 2 full-bridge inverter circuit and the filter circuit. After that, the PWM signals were converted into frequency control, phase shifted control and dead-time control of the two-phase sinusoidal driving voltage. The frequency range of power is 19.8~50 kHz, and the frequency resolution is 0.186 Hz; the phase range is 0°~360°, and the maximum resolution of phase is 0.72°. The power can provide a guarantee of control for the ultrasonic motor.

    driving power; DDS; frequency control; phase shifted control

    何洪軍,博士,研究方向為機器人整機及系統(tǒng)集成、感知系統(tǒng)和算法等。

    2015-08-14

    TM359.9

    A

    1004-7018(2016)03-0038-03

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