• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種高精度船只目標(biāo)光電定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

    2023-11-02 08:22:36李英杰李紹軍盧嘉成梁冬冬
    紅外技術(shù) 2023年10期
    關(guān)鍵詞:經(jīng)緯度云臺(tái)船只

    李英杰,李紹軍,蔣 鵬,盧嘉成,陳 力,梁冬冬,周 磊

    一種高精度船只目標(biāo)光電定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

    李英杰1,李紹軍1,蔣 鵬2,盧嘉成2,陳 力1,梁冬冬1,周 磊1

    (1. 北方信息控制研究院集團(tuán)有限公司,江蘇 南京 210000;2. 駐南京地區(qū)第三軍事代表室,江蘇 南京 210000)

    針對(duì)跨海橋梁或沿海機(jī)場(chǎng)等場(chǎng)所需要實(shí)時(shí)測(cè)算獲取移動(dòng)船只目標(biāo)絕對(duì)位置和高程的現(xiàn)實(shí)需要,文中介紹一種高精度光電船只目標(biāo)定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)方案。通過(guò)將高清高精度光學(xué)探測(cè)組件集成于高精度云臺(tái)設(shè)備內(nèi)部,可實(shí)時(shí)解算出目標(biāo)點(diǎn)的絕對(duì)位置信息和高程信息并上報(bào)監(jiān)控系統(tǒng)。結(jié)合雷達(dá)系統(tǒng)引導(dǎo)可實(shí)現(xiàn)無(wú)人值守情況下自動(dòng)測(cè)算過(guò)往船只經(jīng)緯度坐標(biāo)及高程功能。經(jīng)實(shí)際運(yùn)行測(cè)試,該系統(tǒng)展現(xiàn)出良好的可靠性,具有較好的測(cè)量精度和應(yīng)用前景。

    光學(xué)探測(cè)組件;云臺(tái);無(wú)人值守;自動(dòng)測(cè)算;經(jīng)緯度坐標(biāo);高程

    0 引言

    在沿海機(jī)場(chǎng)往往會(huì)面臨機(jī)場(chǎng)跑道方向上時(shí)有貨輪經(jīng)過(guò)附近海域或大型海上平臺(tái)在航線方向海上作業(yè)影響飛機(jī)起飛降安全的情況,由于機(jī)場(chǎng)位于開(kāi)闊水域,往來(lái)船舶等頻繁,發(fā)生跑道入侵事件的風(fēng)險(xiǎn)很大[1];在內(nèi)陸江河或沿海航道上同樣會(huì)面臨過(guò)往船只過(guò)高對(duì)跨江或跨海大橋產(chǎn)生安全威脅的情況,需要預(yù)防橋梁受到船舶撞擊[2]。為此這些地方往往需要對(duì)過(guò)往船只的高度乃至位置進(jìn)行監(jiān)測(cè),實(shí)時(shí)掌握目標(biāo)航向和目標(biāo)高度以便評(píng)估其威脅程度。

    在船舶移動(dòng)的過(guò)程中由于多普勒效應(yīng)影響,同時(shí)雷達(dá)引導(dǎo)上傳目標(biāo)數(shù)據(jù)周期性長(zhǎng)、實(shí)時(shí)性差,單純的雷達(dá)探測(cè)只能獲取滯后的目標(biāo)絕對(duì)位置信息,不可避免會(huì)產(chǎn)生一定的誤差[3-4],無(wú)法掌握目標(biāo)準(zhǔn)確的高度,且隨著水位的漲落,同一型船只在不同的時(shí)間經(jīng)過(guò)同一位置也難以保證船只最高點(diǎn)的高程保持不變,為此需要一種高精度目標(biāo)定位系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)解算出目標(biāo)的絕對(duì)位置和高程信息。

    為此,本文設(shè)計(jì)了一種集成有高清可見(jiàn)光相機(jī)、紅外熱像儀、高精度激光測(cè)距機(jī)、傾角儀、光電編碼器于一體的光電船只目標(biāo)定位系統(tǒng)。

    1 測(cè)量原理

    光電船只目標(biāo)定位系統(tǒng)安裝于陸地基座上,依靠?jī)?nèi)部集成的高清可見(jiàn)光相機(jī)、紅外熱像儀及激光測(cè)距機(jī)可實(shí)現(xiàn)晝夜對(duì)目標(biāo)船只位置和高程信息的監(jiān)測(cè),下文圖中云臺(tái)均以PTZ代表,系統(tǒng)工作示意圖如圖1所示。

    圖1 目標(biāo)定位系統(tǒng)示意

    通過(guò)北斗定位裝置獲取云臺(tái)自身的經(jīng)緯度高程坐標(biāo)信息(本文中經(jīng)緯度高程坐標(biāo)信息均基于2000國(guó)家大地坐標(biāo)系),通過(guò)激光測(cè)距機(jī)和云臺(tái)編碼器獲取目標(biāo)相對(duì)于云臺(tái)的相對(duì)坐標(biāo)信息,通過(guò)傾角儀獲取云臺(tái)安裝基座姿態(tài)變化信息以對(duì)目標(biāo)解算位置進(jìn)行實(shí)時(shí)修正。以上信息經(jīng)云臺(tái)內(nèi)部目標(biāo)定位解算模塊解算,給出目標(biāo)的絕對(duì)位置信息,如圖2所示。

    由于系統(tǒng)設(shè)備安裝方式為陸基安裝,故只需在系統(tǒng)安裝完畢后,利用北斗定位裝置對(duì)光電系統(tǒng)安裝位置進(jìn)行一次自身坐標(biāo)位置標(biāo)定,以獲取光電系統(tǒng)的經(jīng)緯度坐標(biāo)和高程信息。同時(shí)利用云臺(tái)內(nèi)部的水平向和高低向光電編碼器獲取目標(biāo)相對(duì)于云臺(tái)的角度信息,通過(guò)激光測(cè)距機(jī)獲取目標(biāo)相對(duì)于云臺(tái)的測(cè)量距離,由此可解算出目標(biāo)對(duì)于光電系統(tǒng)的相對(duì)位置和高程信息,再結(jié)合光電系統(tǒng)自身的大地坐標(biāo)位置即可解算出目標(biāo)的絕對(duì)位置和高程信息,目標(biāo)與云臺(tái)坐標(biāo)系關(guān)系如圖3所示。

    圖3 目標(biāo)與云臺(tái)坐標(biāo)系關(guān)系

    目標(biāo)相對(duì)于云臺(tái)坐標(biāo)系的相對(duì)位置信息為:

    式中:1、1、1為目標(biāo)在云臺(tái)坐標(biāo)系內(nèi)的坐標(biāo)信息;為目標(biāo)相對(duì)云臺(tái)的直線距離;為目標(biāo)相對(duì)于云臺(tái)的俯仰角;為目標(biāo)相對(duì)于云臺(tái)的方位角。

    實(shí)際應(yīng)用中,云臺(tái)所處的安裝基座一般要高出地面或者建筑物一定高度,長(zhǎng)期受到大風(fēng)或者振動(dòng)影響后基座面相對(duì)于初始安裝時(shí)往往會(huì)發(fā)生一定的姿態(tài)改變,這會(huì)造成目標(biāo)相對(duì)于云臺(tái)自身的相對(duì)位置也會(huì)發(fā)生輕微變化,進(jìn)而一定程度上會(huì)影響對(duì)目標(biāo)的定位解算精度。因此引入云臺(tái)內(nèi)傾角儀輸出的姿態(tài)信息對(duì)云臺(tái)姿態(tài)進(jìn)行校正。目標(biāo)與發(fā)生偏移后云臺(tái)坐標(biāo)系關(guān)系如圖4所示。

    圖4 目標(biāo)與偏移后的云臺(tái)坐標(biāo)系關(guān)系

    目標(biāo)在偏移后的云臺(tái)坐標(biāo)系的絕對(duì)位置信息為:

    式中:0、0、0為在大地坐標(biāo)系下三軸的坐標(biāo);2、2、2為在大地坐標(biāo)系下三軸的坐標(biāo);、、分別為偏移后的云臺(tái)坐標(biāo)系各軸相對(duì)于原坐標(biāo)系各軸的姿態(tài)變化角度,矩陣為:

    2 云臺(tái)伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    云臺(tái)伺服系統(tǒng)采用經(jīng)典的位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)三環(huán)設(shè)計(jì),通過(guò)位置環(huán)結(jié)合速度環(huán)和電流環(huán)實(shí)現(xiàn)云臺(tái)根據(jù)雷達(dá)系統(tǒng)引導(dǎo)信息調(diào)轉(zhuǎn)到指定位置,由于雷達(dá)引導(dǎo)坐標(biāo)位置精確性較差且具有滯后性,需要進(jìn)一步優(yōu)化工作流程才能鎖定測(cè)量目標(biāo)。因此云臺(tái)在接收雷達(dá)引導(dǎo)信息調(diào)轉(zhuǎn)到位后,轉(zhuǎn)入識(shí)別跟蹤流程,識(shí)別并鎖定跟蹤目標(biāo)船只最高點(diǎn),并對(duì)其進(jìn)行目標(biāo)定位測(cè)量解算。伺服系統(tǒng)控制方案如圖5所示。

    其中位置環(huán)和電流環(huán)采用Proportional integral比例積分控制器,速度環(huán)采用Linear active disturbance rejection control線性自抗擾控制器。

    自抗擾控制由韓京清教授最早提出,通過(guò)跟蹤-微分器、反饋控制律、擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器組成的控制器不依賴于系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型具有良好的魯棒性和適應(yīng)性[5]。針對(duì)自抗擾控制中非線性結(jié)構(gòu)多、待調(diào)控制參數(shù)多的不便于工程化使用情況,高志強(qiáng)教授進(jìn)一步提出了待調(diào)參數(shù)數(shù)量簡(jiǎn)化的線性自抗擾控制算法即LADRC,使整定參數(shù)和帶寬相關(guān),整定難度簡(jiǎn)化,更適合應(yīng)用于工程領(lǐng)域[6]。

    圖5 云臺(tái)伺服系統(tǒng)方案

    云臺(tái)采用表貼式永磁同步電機(jī),電機(jī)轉(zhuǎn)矩和運(yùn)動(dòng)方程為:

    式中:e為電磁轉(zhuǎn)矩;L為負(fù)載轉(zhuǎn)矩;為阻尼系數(shù);為電機(jī)機(jī)械角速度;為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;t為轉(zhuǎn)矩系數(shù);q為轉(zhuǎn)矩電流分量。

    根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)矩和運(yùn)動(dòng)方程可見(jiàn),速度環(huán)適宜使用一階LADRC速度控制器,首先設(shè)計(jì)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器部分。

    由式(4)可以進(jìn)一步得到狀態(tài)方程:

    采用的線性狀態(tài)觀測(cè)器方程為:

    式中:為系統(tǒng)觀測(cè)的狀態(tài)量;為系統(tǒng)實(shí)際的狀態(tài)量;為系統(tǒng)輸入量。

    由式(5)、式(6)可以得到:

    式中:0為控制律輸出量。

    圖6 速度環(huán)LADRC控制器結(jié)構(gòu)

    系統(tǒng)中俯仰向采用J180LWX005型無(wú)刷力矩電機(jī)和EAC90F-0M21S型光電編碼器,采用的電機(jī)和編碼器參數(shù)如表1所示。

    速度環(huán)給定轉(zhuǎn)速ref=3.66°/s,分別測(cè)試速度環(huán)采用PI控制器和LADRC控制器速度響應(yīng)情況,并在速度達(dá)到穩(wěn)定后突加一固定干擾力矩,速度環(huán)響應(yīng)曲線如圖7所示。

    由圖7、圖8可見(jiàn)采用LADRC控制器后,云臺(tái)速度環(huán)可更快抑制擾動(dòng),轉(zhuǎn)速控制波動(dòng)量小更加平穩(wěn),位置調(diào)轉(zhuǎn)響應(yīng)更快。

    位置閉環(huán)響應(yīng)曲線如圖8所示,電機(jī)初始位置為30°,測(cè)試時(shí)先回到0°位置,再調(diào)轉(zhuǎn)至50°位置。

    表1 電機(jī)和編碼器參數(shù)

    3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    該目標(biāo)定位系統(tǒng)工作流程如圖9所示。云臺(tái)根據(jù)雷達(dá)引導(dǎo)信息調(diào)轉(zhuǎn)至指定位置,由于雷達(dá)引導(dǎo)位置存在一定誤差,加上目標(biāo)船只處于移動(dòng)狀態(tài)因此雷達(dá)引導(dǎo)信息具有滯后性,且雷達(dá)不能獲取到目標(biāo)最高點(diǎn)位置,因此云臺(tái)調(diào)轉(zhuǎn)到位后不能立刻進(jìn)行目標(biāo)船只定位測(cè)高,需要先識(shí)別選定視場(chǎng)內(nèi)目標(biāo)船只最高點(diǎn),然后再開(kāi)啟跟蹤鎖定目標(biāo)船只最高點(diǎn)進(jìn)行定位測(cè)高。

    圖7 速度環(huán)響應(yīng)曲線對(duì)比

    圖8 位置環(huán)響應(yīng)曲線對(duì)比

    在得到目標(biāo)船只測(cè)距值后,通過(guò)依次讀取云臺(tái)傾角儀獲取云臺(tái)相對(duì)大地坐標(biāo)系姿態(tài)角、云臺(tái)編碼器值獲取目標(biāo)船只相對(duì)云臺(tái)坐標(biāo)系極坐標(biāo),結(jié)合云臺(tái)所處的經(jīng)緯度高程信息,即可解算出目標(biāo)船只準(zhǔn)確的經(jīng)緯度和高程信息。

    4 測(cè)試結(jié)果

    隨機(jī)選取了4個(gè)不同方向不同距離的目標(biāo)點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)的測(cè)量精度進(jìn)行測(cè)試,目標(biāo)點(diǎn)經(jīng)緯度測(cè)試情況如表2所示。

    目標(biāo)點(diǎn)高程測(cè)試情況,如表3所示。綜合表2和表3可見(jiàn),該系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)點(diǎn)在經(jīng)緯度測(cè)量上誤差不超過(guò)5m,高程測(cè)量上誤差不超過(guò)2m,可實(shí)現(xiàn)較高的測(cè)量精度。

    圖9 系統(tǒng)工作流程

    表2 目標(biāo)經(jīng)緯度測(cè)量對(duì)照

    表3 目標(biāo)高程測(cè)量對(duì)照

    5 結(jié)束語(yǔ)

    文中提出了一種光電式高精度目標(biāo)船只定位系統(tǒng),利用該系統(tǒng)可獲取較高精度的目標(biāo)位置和高程信息,有效提高了目標(biāo)定位測(cè)算的準(zhǔn)確度和效率。

    試驗(yàn)表明了該設(shè)計(jì)的合理性。試驗(yàn)結(jié)果證明該系統(tǒng)可給出目標(biāo)位置較高精度的定位數(shù)據(jù),投入使用后工作穩(wěn)定可靠,具有良好的性能,在無(wú)人值守監(jiān)控定位領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。

    [1] 張艷軍. 通航橋梁對(duì)船撞擊動(dòng)力響應(yīng)研究[J]. 鐵道工程學(xué)報(bào), 2016(10): 77-82.

    ZHANG Yanjun. Research on the dynamic response of isolated bridge to barge impact[J]., 2016(10): 77-82.

    [2] 張攀科. 水上跑道侵入風(fēng)險(xiǎn)演化機(jī)理及預(yù)警模型研究[D]. 武漢: 武漢理工大學(xué), 2018.

    ZHANG Panke. Study on Evolution Mechanism and the Early Warning Model of Water Runway Incursion Risks[D]. Wuhan: Wuhan University of Technology, 2018.

    [3] 王丹, 董亞力. 橋區(qū)水域船舶安全控制高度測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 船舶科學(xué)技術(shù), 2017, 39(11A): 34-36.

    WANG Dan, DONG Yali. Design of height measurement system for ship navigation safety control in bridge area[J]., 2017, 39(11A): 34-36.

    [4] 王冬華, 吳壯志. 海防監(jiān)控系統(tǒng)中雷達(dá)引導(dǎo)功能的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 計(jì)算機(jī)工程與科學(xué), 2008, 30(2): 42-45.

    WANG Donghua, WU Zhuangzhi. Design and implementation of the radar guidance in the coastal defense video surveillance systems[J]., 2008, 30(2): 42-45.

    [5] 岳尚武, 季誠(chéng)勝, 孫德新. 永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)控制中的自抗擾控制策略[J]. 紅外技術(shù), 2020, 42(2): 121-126.

    YUE Shangwu, JI Chengsheng, SUN Dexin. Auto disturbance rejection control strategy in servo system controlling with permanent magnet synchronous motor[J]., 2020, 42(2): 121-126.

    [6] 朱斌. 自抗擾入門[M]. 北京: 北京航空航天大學(xué)出版社, 2017.

    ZHU Bin.[M]. Beijing: Beijing University of Aeronautics and Astronautics Press, 2017.

    [7] 曾岳南, 周斌, 鄭雷, 等. 永磁同步電機(jī)一階線性自抗擾控制器的設(shè)計(jì)[J]. 控制工程, 2017, 24(9): 1818-1822.

    ZENG Yuenan, ZHOU Bin, ZHENG Lei, et al. Design of 1st-order linear active disturbance rejection controller for PMSMs[J]., 2017, 24(9): 1818-1822.

    Design and Implementation of a High-precision Ship Target Photoelectric Positioning System

    LI Yingjie1,LI Shaojun1,JIANG Peng2,LU Jiacheng2,CHEN Li1,LIANG Dongdong1,ZHOU Lei1

    (1..,210000,, 2.,210000,)

    Herein, the design and implementation of a high-precision photoelectric ship target positioning system is introduced to obtain the absolute position and elevation of a moving ship target for real-time measurements in places such as sea-crossing bridges or coastal airports. By integrating high-definition and high-precision optical detection components into the high-definition PTZ equipment, the absolute position and altitude information of the target point can be calculated in real time and reported to the monitoring system. Combined with the guidance of a radar system, it can automatically measure the longitude, latitude coordinates, and altitude of passing ships under unattended conditions. An actual operational test showed that the system had good reliability, measurement accuracy, and application prospects.

    optical detection assembly, PTZ, unattended, automatic calculation, longtitude and latitude, altitude

    TN06

    A

    1001-8891(2023)10-1090-06

    2022-09-03;

    2022-09-25.

    李英杰(1987-),男,博士,從事光電技術(shù)研究。E-mail:lsj_gdsf@163.com。

    李紹軍(1989-),男,碩士,從事云臺(tái)伺服控制技術(shù)研究。E-mail:lsj_gdsf@163.com。

    猜你喜歡
    經(jīng)緯度云臺(tái)船只
    云上之家——萬(wàn)科·郡西云臺(tái)
    龍門山·臥云臺(tái)
    倒扣的船只
    牡丹(2021年11期)2021-07-20 06:02:34
    幫我買云臺(tái)
    基于STM32的無(wú)線FPV云臺(tái)設(shè)計(jì)
    電子制作(2019年23期)2019-02-23 13:21:16
    自制中學(xué)實(shí)驗(yàn)操作型經(jīng)緯測(cè)量?jī)x
    澳洲位移大,需調(diào)經(jīng)緯度
    一種利用太陽(yáng)影子定位的數(shù)學(xué)模型
    國(guó)產(chǎn)多波束系統(tǒng)在海上失事船只探測(cè)中的應(yīng)用
    孟加拉船只“罷工”
    免费日韩欧美在线观看| 精品免费久久久久久久清纯 | 久久久国产成人免费| 久久久久国产一级毛片高清牌| 日日夜夜操网爽| 手机成人av网站| 男女午夜视频在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产 | videosex国产| 操出白浆在线播放| 国产激情久久老熟女| 大片免费播放器 马上看| 飞空精品影院首页| 国产三级黄色录像| 三级毛片av免费| 色视频在线一区二区三区| 在线观看66精品国产| 日韩视频在线欧美| 久久精品国产亚洲av高清一级| 亚洲伊人久久精品综合| 国产一区二区 视频在线| 国产精品久久久久成人av| 在线观看免费视频日本深夜| 99国产极品粉嫩在线观看| 欧美激情极品国产一区二区三区| 欧美日韩福利视频一区二区| av国产精品久久久久影院| 久久久精品区二区三区| 另类亚洲欧美激情| 久久性视频一级片| 黄色怎么调成土黄色| 日韩中文字幕欧美一区二区| 99国产精品免费福利视频| 亚洲av国产av综合av卡| 久久人妻av系列| 黄色成人免费大全| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 两性夫妻黄色片| aaaaa片日本免费| 亚洲伊人久久精品综合| 色婷婷av一区二区三区视频| 99热国产这里只有精品6| 久久午夜亚洲精品久久| 国产成人影院久久av| 丝袜人妻中文字幕| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 精品国产乱码久久久久久男人| 十八禁网站免费在线| 亚洲九九香蕉| 天天添夜夜摸| 国产有黄有色有爽视频| 男女边摸边吃奶| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 少妇 在线观看| 国产主播在线观看一区二区| 十八禁人妻一区二区| 伦理电影免费视频| 日本黄色视频三级网站网址 | 亚洲精华国产精华精| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产老妇伦熟女老妇高清| 欧美精品高潮呻吟av久久| 亚洲av电影在线进入| 精品福利观看| 亚洲成人免费av在线播放| 叶爱在线成人免费视频播放| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 国产男女内射视频| 一级黄色大片毛片| 在线天堂中文资源库| 久久香蕉激情| 91九色精品人成在线观看| 久久久久久人人人人人| 亚洲九九香蕉| 亚洲avbb在线观看| 动漫黄色视频在线观看| 大香蕉久久网| 日本vs欧美在线观看视频| 91九色精品人成在线观看| 无遮挡黄片免费观看| 日韩欧美免费精品| 欧美中文综合在线视频| 黄色视频在线播放观看不卡| 18禁国产床啪视频网站| 美女主播在线视频| 香蕉久久夜色| 日本欧美视频一区| 亚洲国产欧美一区二区综合| 黄色怎么调成土黄色| 三上悠亚av全集在线观看| 视频区欧美日本亚洲| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 99国产精品99久久久久| 搡老岳熟女国产| 高清黄色对白视频在线免费看| 高清av免费在线| 黄色成人免费大全| 99精品欧美一区二区三区四区| 香蕉国产在线看| 高潮久久久久久久久久久不卡| 欧美亚洲日本最大视频资源| 99精国产麻豆久久婷婷| 91麻豆av在线| 欧美日韩黄片免| 男女床上黄色一级片免费看| aaaaa片日本免费| 超碰成人久久| 久久av网站| 国产黄频视频在线观看| 精品国内亚洲2022精品成人 | 精品视频人人做人人爽| 青草久久国产| 欧美乱码精品一区二区三区| 久久久精品免费免费高清| 黄片大片在线免费观看| 啦啦啦在线免费观看视频4| 亚洲伊人色综图| 日韩欧美免费精品| 丰满迷人的少妇在线观看| 亚洲精品国产区一区二| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 婷婷丁香在线五月| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲国产欧美网| 亚洲美女黄片视频| 一级,二级,三级黄色视频| 最近最新中文字幕大全电影3 | 久久国产精品男人的天堂亚洲| 大型av网站在线播放| √禁漫天堂资源中文www| 麻豆成人av在线观看| 99re6热这里在线精品视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 一进一出好大好爽视频| 日本wwww免费看| 不卡av一区二区三区| 日韩欧美一区视频在线观看| 欧美日韩一级在线毛片| 757午夜福利合集在线观看| 日韩欧美一区视频在线观看| 国产极品粉嫩免费观看在线| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 宅男免费午夜| 亚洲伊人久久精品综合| 午夜两性在线视频| 欧美激情高清一区二区三区| 两个人看的免费小视频| 免费黄频网站在线观看国产| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 一区二区三区乱码不卡18| 男女无遮挡免费网站观看| 国产黄频视频在线观看| 中文字幕精品免费在线观看视频| 亚洲av美国av| 两人在一起打扑克的视频| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 日韩欧美三级三区| 久久这里只有精品19| 免费日韩欧美在线观看| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 狂野欧美激情性xxxx| 国产精品一区二区精品视频观看| 国产精品.久久久| 国产单亲对白刺激| 老熟妇仑乱视频hdxx| 丝袜美腿诱惑在线| 国产成人av激情在线播放| 欧美+亚洲+日韩+国产| 一夜夜www| 欧美精品av麻豆av| 男女午夜视频在线观看| 亚洲天堂av无毛| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 午夜福利乱码中文字幕| 精品国产一区二区久久| 欧美日韩av久久| 成年人免费黄色播放视频| 中文字幕色久视频| 12—13女人毛片做爰片一| 国产亚洲精品久久久久5区| 制服人妻中文乱码| 搡老岳熟女国产| 一区二区三区精品91| 亚洲成人手机| 两个人免费观看高清视频| 亚洲人成电影免费在线| 成年版毛片免费区| 国产三级黄色录像| 欧美大码av| 97在线人人人人妻| 欧美乱妇无乱码| 日韩免费高清中文字幕av| 久久毛片免费看一区二区三区| bbb黄色大片| 五月天丁香电影| 欧美黑人欧美精品刺激| 十分钟在线观看高清视频www| 久久国产精品影院| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 9色porny在线观看| 日韩欧美一区视频在线观看| 十分钟在线观看高清视频www| 精品一区二区三卡| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 国产精品av久久久久免费| 91大片在线观看| 亚洲精品在线观看二区| 免费看十八禁软件| 一本大道久久a久久精品| 宅男免费午夜| 夜夜夜夜夜久久久久| 欧美精品亚洲一区二区| 大陆偷拍与自拍| 搡老乐熟女国产| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国产黄频视频在线观看| 国产精品99久久99久久久不卡| 久久精品人人爽人人爽视色| 国产在线精品亚洲第一网站| 亚洲国产看品久久| 三级毛片av免费| 亚洲五月色婷婷综合| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| www.精华液| 亚洲全国av大片| 啪啪无遮挡十八禁网站| 丰满少妇做爰视频| 久久久水蜜桃国产精品网| 国产激情久久老熟女| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 久久亚洲真实| 中文字幕精品免费在线观看视频| 午夜福利免费观看在线| 国产成人av激情在线播放| 国产真人三级小视频在线观看| 久久香蕉激情| 丰满饥渴人妻一区二区三| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 91九色精品人成在线观看| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 美女扒开内裤让男人捅视频| 99久久人妻综合| 又大又爽又粗| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 久久久国产精品麻豆| 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲伊人色综图| 国产色视频综合| 久久久久网色| 丝袜美腿诱惑在线| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲熟妇熟女久久| 国产成人av激情在线播放| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 女警被强在线播放| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 18禁美女被吸乳视频| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 久久中文字幕一级| 久久久久久免费高清国产稀缺| 91字幕亚洲| 日本黄色日本黄色录像| 国产成人av教育| 亚洲 欧美一区二区三区| 国产日韩欧美视频二区| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 欧美黄色淫秽网站| 国产精品国产高清国产av | 午夜福利乱码中文字幕| 亚洲熟女精品中文字幕| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产一区二区三区视频了| 亚洲熟妇熟女久久| 大码成人一级视频| 超碰成人久久| 1024香蕉在线观看| 日本一区二区免费在线视频| 欧美国产精品va在线观看不卡| 国产91精品成人一区二区三区 | 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 1024香蕉在线观看| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 国产免费视频播放在线视频| 亚洲美女黄片视频| 母亲3免费完整高清在线观看| 国产精品久久电影中文字幕 | 人人澡人人妻人| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 99国产极品粉嫩在线观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 日日爽夜夜爽网站| 亚洲 国产 在线| 亚洲一码二码三码区别大吗| 亚洲综合色网址| 手机成人av网站| 女性生殖器流出的白浆| 国产男女内射视频| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 亚洲av电影在线进入| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 国产精品99久久99久久久不卡| 午夜福利,免费看| 国产成人av教育| 亚洲一区中文字幕在线| 久久亚洲精品不卡| 满18在线观看网站| 亚洲精品久久午夜乱码| 自线自在国产av| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 在线av久久热| 老熟妇仑乱视频hdxx| a级片在线免费高清观看视频| 后天国语完整版免费观看| 午夜福利视频精品| 精品国产一区二区三区四区第35| 青草久久国产| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 日韩成人在线观看一区二区三区| av网站免费在线观看视频| 成人18禁在线播放| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 90打野战视频偷拍视频| 国产在线精品亚洲第一网站| 免费看a级黄色片| 一级片免费观看大全| 真人做人爱边吃奶动态| 天天影视国产精品| 国产色视频综合| 在线播放国产精品三级| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲七黄色美女视频| 欧美久久黑人一区二区| videos熟女内射| 男女之事视频高清在线观看| 日本av手机在线免费观看| 老汉色∧v一级毛片| 久久中文字幕一级| 多毛熟女@视频| 在线观看免费视频日本深夜| 黄色视频,在线免费观看| 十八禁人妻一区二区| av国产精品久久久久影院| 丁香欧美五月| 久久九九热精品免费| 在线 av 中文字幕| 国产在线视频一区二区| 大码成人一级视频| 久久久久久久国产电影| 久久国产精品大桥未久av| 国产成人啪精品午夜网站| 午夜福利视频在线观看免费| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 啦啦啦 在线观看视频| 免费av中文字幕在线| 亚洲中文字幕日韩| 在线看a的网站| 精品少妇久久久久久888优播| 在线观看一区二区三区激情| 日韩人妻精品一区2区三区| 国产99久久九九免费精品| 国产又爽黄色视频| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 欧美中文综合在线视频| 国产一区二区三区视频了| 国产免费福利视频在线观看| 亚洲 欧美一区二区三区| 他把我摸到了高潮在线观看 | 一边摸一边抽搐一进一出视频| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 多毛熟女@视频| 国产精品影院久久| 亚洲天堂av无毛| 亚洲一区中文字幕在线| videosex国产| 色视频在线一区二区三区| 免费少妇av软件| 99精品久久久久人妻精品| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 午夜久久久在线观看| 少妇粗大呻吟视频| 超色免费av| 日本av手机在线免费观看| 久久久精品免费免费高清| 十分钟在线观看高清视频www| 国产亚洲av高清不卡| 久久国产精品大桥未久av| 最近最新中文字幕大全电影3 | 午夜成年电影在线免费观看| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 国产成人影院久久av| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产免费现黄频在线看| 国产人伦9x9x在线观看| 精品亚洲成国产av| 日韩大码丰满熟妇| 美国免费a级毛片| 亚洲成人国产一区在线观看| 久久这里只有精品19| 悠悠久久av| 久久亚洲真实| 91精品国产国语对白视频| 欧美黄色片欧美黄色片| 一级片'在线观看视频| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 男人操女人黄网站| 老司机亚洲免费影院| 国产午夜精品久久久久久| 国产成人免费观看mmmm| 亚洲三区欧美一区| 免费观看人在逋| 99精品在免费线老司机午夜| 在线观看免费视频网站a站| 色婷婷av一区二区三区视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 青草久久国产| 在线 av 中文字幕| 午夜福利免费观看在线| 黄片播放在线免费| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 麻豆国产av国片精品| 黄色视频在线播放观看不卡| 宅男免费午夜| 大码成人一级视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 视频在线观看一区二区三区| 久久精品国产综合久久久| 日韩三级视频一区二区三区| 亚洲国产中文字幕在线视频| 亚洲全国av大片| 亚洲一区二区三区欧美精品| 一本综合久久免费| 一进一出好大好爽视频| 国产激情久久老熟女| tube8黄色片| 日本wwww免费看| 99国产极品粉嫩在线观看| 人人妻人人澡人人看| 国产精品免费视频内射| 国产一区二区激情短视频| 国产精品 欧美亚洲| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 欧美黄色淫秽网站| 亚洲国产成人一精品久久久| 中国美女看黄片| 97人妻天天添夜夜摸| 男女下面插进去视频免费观看| 激情在线观看视频在线高清 | 国产精品 欧美亚洲| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产黄频视频在线观看| 97人妻天天添夜夜摸| 大陆偷拍与自拍| 亚洲精品av麻豆狂野| kizo精华| 色尼玛亚洲综合影院| 久久精品国产a三级三级三级| 制服诱惑二区| 国产视频一区二区在线看| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲av成人一区二区三| 亚洲人成77777在线视频| 看免费av毛片| 久久中文看片网| 黑人欧美特级aaaaaa片| 国产免费av片在线观看野外av| 777米奇影视久久| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 水蜜桃什么品种好| 99国产精品一区二区蜜桃av | 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲熟妇熟女久久| 精品国内亚洲2022精品成人 | av在线播放免费不卡| 欧美另类亚洲清纯唯美| 色在线成人网| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 乱人伦中国视频| 夜夜夜夜夜久久久久| 新久久久久国产一级毛片| 99精品久久久久人妻精品| 美女视频免费永久观看网站| 久9热在线精品视频| 丰满饥渴人妻一区二区三| 这个男人来自地球电影免费观看| 在线观看免费视频日本深夜| 一区二区三区精品91| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 97人妻天天添夜夜摸| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 搡老熟女国产l中国老女人| 女性生殖器流出的白浆| 最新美女视频免费是黄的| 他把我摸到了高潮在线观看 | 热99久久久久精品小说推荐| 国产男女内射视频| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 色尼玛亚洲综合影院| 99精品欧美一区二区三区四区| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 久久av网站| 天堂8中文在线网| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 亚洲国产欧美网| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲午夜理论影院| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 波多野结衣av一区二区av| 国产成人av教育| 夜夜夜夜夜久久久久| 欧美乱码精品一区二区三区| 久久精品国产a三级三级三级| 久久人妻熟女aⅴ| 日韩中文字幕视频在线看片| 欧美激情久久久久久爽电影 | 妹子高潮喷水视频| 亚洲成人国产一区在线观看| 麻豆国产av国片精品| 一本久久精品| 国产欧美日韩一区二区三| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 成人永久免费在线观看视频 | 制服人妻中文乱码| 国产日韩欧美亚洲二区| 成年人黄色毛片网站| 免费日韩欧美在线观看| 国产免费av片在线观看野外av| 国产97色在线日韩免费| 激情视频va一区二区三区| 夜夜爽天天搞| 99国产精品99久久久久| 一二三四社区在线视频社区8| 色尼玛亚洲综合影院| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 丰满迷人的少妇在线观看| 黑丝袜美女国产一区| 又紧又爽又黄一区二区| 日本wwww免费看| 一区二区日韩欧美中文字幕| 一级毛片精品| 欧美在线一区亚洲| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 成年人免费黄色播放视频| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产精品 国内视频| 午夜精品国产一区二区电影| 久久久国产一区二区| 日本黄色日本黄色录像| 欧美精品啪啪一区二区三区| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 我的亚洲天堂| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 国产亚洲一区二区精品| 首页视频小说图片口味搜索| 午夜福利,免费看| 国产亚洲精品一区二区www | 两个人看的免费小视频| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 两人在一起打扑克的视频| kizo精华| 一本久久精品| 久久久国产成人免费| 亚洲国产看品久久| 一级毛片精品| 亚洲av国产av综合av卡| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 亚洲九九香蕉| 另类精品久久| 精品午夜福利视频在线观看一区 | 欧美精品av麻豆av| 久久中文字幕人妻熟女| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲综合色网址| 大香蕉久久网| 国产精品1区2区在线观看. | 男女高潮啪啪啪动态图| 黑丝袜美女国产一区| 国产精品久久久久久精品古装| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 亚洲色图av天堂| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 久久av网站| 99国产精品一区二区三区| 久久香蕉激情| 欧美黑人精品巨大| 亚洲av成人一区二区三| 精品国产乱码久久久久久男人| 午夜日韩欧美国产| 欧美激情极品国产一区二区三区| 久久热在线av| 国产91精品成人一区二区三区 | 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲av国产av综合av卡| 午夜激情av网站| 69av精品久久久久久 | 99re在线观看精品视频|