基于OMAP3530嵌入式最小系統(tǒng)的開發(fā)

李　攀，馬云彤，邵云峰，彭　濤

（1.哈爾濱工業(yè)大學電氣工程及自動化學院自動化測試與控制系，哈爾濱　150080；2.北京電子工程研究所，北京　100854）

基于OMAP3530嵌入式最小系統(tǒng)的開發(fā)

李攀1，馬云彤1，邵云峰2，彭濤2

（1.哈爾濱工業(yè)大學電氣工程及自動化學院自動化測試與控制系，哈爾濱150080；2.北京電子工程研究所，北京100854）

隨著嵌入式系統(tǒng)日趨復雜，類似機載狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)，對嵌入式處理器在高性能計算和復雜控制方面的性能提出了更高的要求；針對復雜嵌入式系統(tǒng)的高性能需求，介紹了TI公司ARM+DSP架構(gòu)的雙核異構(gòu)處理器OMAP3530，并進行了OMAP3530嵌入式最小系統(tǒng)的開發(fā)，包括硬件、軟件設計兩個方面；硬件設計包括電源、時鐘、存儲器以及外圍接口等模塊，實現(xiàn)了OMAP3530啟動以及和外圍通信的最基本硬件組成；軟件設計包括ARM端操作系統(tǒng)移植、ARM和DSP雙核通信，在此基礎上設計了雙核的應用程序；最后采用Lab VIEW在上位機上設計了軟件部分的測試程序，測試了系統(tǒng)的完整性；OMAP3530作為一款高性能的嵌入式處理器，為復雜的嵌入式系統(tǒng)應用提供了解決思路。

高性能計算；復雜控制；OMAP3530；嵌入式最小系統(tǒng)；雙核通信

0　引言

隨著科技的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)面向的應用越來越復雜，所需要的功能也更多樣。例如在機載狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)中［1］，系統(tǒng)首先需要采集飛機的振動信號，溫度信號、應力信號等，然后將信號傳給數(shù)據(jù)處理中心通過復雜的算法進行實時分析處理，最后將分析的結(jié)果通過人機交互接口呈現(xiàn)給技術人員［2］，以此來對飛機的狀態(tài)進行分析和預測，為飛機安全飛行和維護提供依據(jù)［3］。在整個系統(tǒng)中，需要采集大量的數(shù)據(jù)，利用復雜的處理算法，要求系統(tǒng)同時具備高性能的實時計算和外圍設備控制能力，對系統(tǒng)功耗的要求也非常嚴格。目前，在嵌入式系統(tǒng)領域，類似機載狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)，對兼具高性能實時計算和復雜控制需求的系統(tǒng)越來越多。

針對上述的需求，對系統(tǒng)的處理核心嵌入式處理器提出了較高的要求。在嵌入式處理器領域中，DSP由于其獨特的硬件結(jié)構(gòu)，在數(shù)字信號處理方面具有很大的優(yōu)勢；ARM具有強大的控制能力，可以運行嵌入式操作系統(tǒng)，為用戶提供了強大的軟硬件開發(fā)平臺；但二者主要針對單一的應用，對于復雜的嵌入式系統(tǒng)的需求難以勝任。

隨著集成技術的發(fā)展，嵌入式多核處理器已經(jīng)成為發(fā)展趨勢，針對需要同時處理高性能計算和復雜控制的應用，各大公司推出了相應的嵌入式處理器方案，主要是異構(gòu)多核處理器［4］。典型代表是TI公司的OMAP系列處理器，采用ARM +DSP的雙核架構(gòu)，使得數(shù)據(jù)處理能力得到大大的增強［5］。

本文針對復雜嵌入式系統(tǒng)的需求，基于TI公司的OMAP3530處理器，介紹ARM+DSP架構(gòu)的嵌入式處理器的軟硬件設計方法。

1　OMAP3530最小系統(tǒng)硬件設計

1.1OMAP3530簡介

如圖1所示為OMAP3530框架圖，它在一片硅片上集成了720MHz的ARMCortex-A8核和520MHz的DSPTMS320C64x+核，處理性能優(yōu)越，而且支持豐富的外設資源。在功耗方面，OMAP3530集成時鐘門控與睡眠模式，可在不降低性能的情況下降低功耗。

圖1　OMAP3530硬件結(jié)構(gòu)

1.2硬件設計

OMAP3530最小系統(tǒng)是OMAP3530正常工作的最基本硬件構(gòu)成，滿足基本的數(shù)據(jù)處理和系統(tǒng)控制功能，主要包括OMAP3530啟動必需的電源模塊、時鐘模塊、存儲器模塊。外圍接口方面，需具備調(diào)試所需的接口如JTAG接口、串行通信接口、SD卡模塊，考慮到后期應用開發(fā)過程涉及到人機交互，還需考慮設計USB接口、視頻顯示接口等。如圖2所示為OMAP3530最小系統(tǒng)的硬件設計框圖。

OMAP3530嵌入式最小系統(tǒng)的核心部分是電源、時鐘和存儲器部分。

OMAP3530需要多種電壓值供電，采用TI為集成電源管理芯片TPS65930為系統(tǒng)供電，其集成了多路電源管理轉(zhuǎn)換通道，同時還支持音頻編解碼器、USB2.0收發(fā)器、鍵盤等接口資源，簡化了系統(tǒng)設計，同時在功耗也進行了優(yōu)化［6］。

在時鐘設計方面，針對OMAP3530的低功耗特性，本文為OMAP3530提供了兩個外部時鐘，一個是26 MHz的高頻時鐘，作為系統(tǒng)主時鐘；一個是32 k Hz的低頻時鐘，作為OMAP3530低功耗模式下的時鐘。

圖2　OMAP3530最小系統(tǒng)硬件設計框圖

OMAP3530處理器內(nèi)部集成了80 KB的ROM和64 KB的RAM，容量太小，本文采用鎂光MT29C4G48 M存儲芯片擴展存儲，該芯片將512 MB的16位NAND Flash和256 MB的32位LPDDR SDRAM集成在封裝在一起，但二者的地址線、數(shù)據(jù)線、控制線、電源引腳相互獨立，有效的節(jié)省了PCB面積。

2　OMAP3530軟件設計

2.1軟件總體設計框架

OMAP3530軟件設計主要分為系統(tǒng)軟件和應用程序兩個部分，圖3所示為軟件設計框圖。

圖3　軟件設計整體框圖

系統(tǒng)軟件方面，本文在OMAP3530系統(tǒng)ARM端運行嵌入式Linux系統(tǒng)，用于實現(xiàn)系統(tǒng)的啟動，外圍設備資源的管理以及應用程序的運行；在DSP端運行DSP/BIOS系統(tǒng)，主要工作是算法的實現(xiàn)；為了發(fā)揮OMAP3530雙核架構(gòu)的優(yōu)勢，使ARM核和DSP核協(xié)同工作，需要實現(xiàn)雙核通信，本文采用TI開發(fā)的DSP/BIOS Link（簡稱DSPLINK）驅(qū)動模塊實現(xiàn)雙核通信［7］。

應用程序方面，在ARM端，設計了應用程序通過串口和上位機通信，同時利用DSPLINK模塊實現(xiàn)和DSP通信；相應地，在DSP端，除了實現(xiàn)和ARM，以FFT算法為例，實現(xiàn)在DSP端進行算法處理。

2.2系統(tǒng)軟件實現(xiàn)

2.2.1嵌入式Linux系統(tǒng)移植

ARM端嵌入式Linux系統(tǒng)的移植，主要分為4個層面：xloader、u-boot、kernel和文件系統(tǒng)的移植。

圖4　嵌入式Linux系統(tǒng)移植流程

嵌入式操作系統(tǒng)在硬件上電后利用引導程序?qū)inux內(nèi)核加載到目標硬件上，這就是xloader和u-boot需要完成的工作。xloader是一級引導程序，程序短小、功能簡單，用作簡單初始化，加載并執(zhí)行u-boot；u-boot是二級引導程序，完成初始化系統(tǒng)時鐘和SDRAM，關閉看門狗等工作，從Flash中讀出內(nèi)核寫到SDRAM中。

嵌入式Linux內(nèi)核是操作系統(tǒng)的核心，其主要功能包括進程管理、內(nèi)存管理、文件管理、設備管理、網(wǎng)絡管理等。

根文件系統(tǒng)的功能主要是將操作系統(tǒng)中與管理相關的所有軟件和數(shù)據(jù)進行目錄結(jié)構(gòu)式的統(tǒng)一管理［8］。

2.2.2OMAP雙核通信機制

本文采用TI公司提供的DVSDK軟件進行應用程序的開發(fā)，利用DVSDK的DSPLINK模塊實現(xiàn)ARM 和DSP之間底層通信。DSPLINK的核心是ARM和DSP共享內(nèi)存，其具體機制是ARM或DSP將數(shù)據(jù)寫到共享內(nèi)存，然后通過郵箱（Mailbox）發(fā)送消息并產(chǎn)生中斷，通知對方可以讀寫共享內(nèi)存中的數(shù)據(jù)，從而實現(xiàn)了有效的通信機制。當小數(shù)據(jù)量的通信時，一般使用片內(nèi)的共享內(nèi)存，速度最快，當需要大數(shù)據(jù)量的通信時，可以分配片外的DDR作為共享內(nèi)存［9］。

DSPLINK以設備驅(qū)動的形式加載在Linux系統(tǒng)中，將ARM與DSP的物理連接特性抽象出來，為ARM端應用程序提供了一套API，即DSPLINK API。在DSP端與其連接的是DSP/BIOS實時操作系統(tǒng)，作為驅(qū)動形式存在，為DSP端應用程序提供API，即DSP/BIOSAPI，其結(jié)構(gòu)和作用和DSPLINK API相似。在應用層實現(xiàn)了ARM和DSP之間的通信，降低了用戶開發(fā)程序的復雜度［7］，DSPLINK模塊的結(jié)構(gòu)如圖5所示。

圖5　DSPLINK模塊結(jié)構(gòu)

基于ARM端DSPLINK包括以下幾個部分：

操作系統(tǒng)抽象層，包含DSPLINK需要的一些通用的操作系統(tǒng)服務組件，提供一套通用的API與操作系統(tǒng)的其它組件隔離，使DSPLINK可以方便地移植到不同的操作系統(tǒng)中［10］。

LINK驅(qū)動器，包含基于ARM與DSP的物理連接的底層控制操作，負責ARM與DSP之間的數(shù)據(jù)傳輸和DSP的運行等操作［10］。

進程管理器，維護針對所有模塊的Book-Keeping信息，通過API給用戶提供通過LINK驅(qū)動器的控制操作［10］。

在DSP端，LINK驅(qū)動器是DSP/BIOS驅(qū)動中的一部分，只負責基于物理連接之上與ARM之間的交互。

DSPLINK為ARM應用程序提供的常用API組件有PROC、CHNL、MSGQ、POOL等［10］。

PROC組件，其功能是基本的處理器控制，在OMAP3530中主要是ARM對DSP的控制。包括初始化DSP、加載DSP的程序、從DSP代碼指定的地址運行DSP程序等。

CHNL組件，功能是在應用空間提供一個邏輯數(shù)據(jù)傳輸通道，是一種ARM和DSP數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆绞健?/p>

MSGQ組件，負責ARM與DSP之間可變長度的短消息交互，消息的發(fā)送接收都通過隊列實現(xiàn)，發(fā)送者將數(shù)據(jù)寫入到消息隊列中，接收者從消息隊列接收信息。一個消息隊列只可以有一個接收者，但可以有多個發(fā)送者，DSP/BIOS系統(tǒng)為DSP也提供相應的API組件。

POOL組件，用于控制存儲器池的創(chuàng)建和關閉，POOL創(chuàng)建的存儲器池可供CHNL和MSGQ組件使用，用于創(chuàng)建數(shù)據(jù)和消息傳遞的緩存區(qū)，DSP/BIOS系統(tǒng)為DSP也提供相應的API組件。

2.3應用程序設計

通過在ARM端和DSP端應用程序分別調(diào)用DSPLINK和DSP/BIOS提供的API可以實現(xiàn)雙核通信，在此基礎上實現(xiàn)應用程序。

2.3.1應用程序總體結(jié)構(gòu)

如圖6所示為應用程序的總體結(jié)構(gòu)，整個程序的核心思想是從上位機串口獲取波形數(shù)據(jù)并在DSP中進行FFT處理，在實際應用中數(shù)據(jù)還可以來自傳感器采集通過AD轉(zhuǎn)換而來，也可以來自USB接口等。串口的收發(fā)控制在ARM中完成，通過調(diào)用嵌入式Linux系統(tǒng)的串口驅(qū)動實現(xiàn)；ARM將波形數(shù)據(jù)通過消息隊列發(fā)送給DSP進行FFT處理；DSP處理完成后，通過消息隊列將結(jié)果發(fā)送給ARM；ARM再將處理結(jié)果通過串口發(fā)送給上位機，進行顯示或進一步分析處理。

圖6　應用程序總體結(jié)構(gòu)

2.3.2ARM端應用程序

如圖7所示為ARM端應用程序流程圖，主要分為兩部分：消息隊列的創(chuàng)建、發(fā)送和接收；串口數(shù)據(jù)的收發(fā)。

圖7　ARM端應用程序流程圖

1）消息隊列：

如圖8所示為消息隊列創(chuàng)建流程圖，消息隊列主要是利用DSPLINK的PROC、MSGQ、POOL等API組件實現(xiàn)ARM和DSP的通信，通過調(diào)用這些API實現(xiàn)對消息隊列的創(chuàng)建和消息的收發(fā)等。

由圖8所示，ARM端通過以下順序調(diào)用API打開消息隊列［11］：

（a）PROC_setup（），對PROC組件進行創(chuàng)建和初始化；

（b）PROC_attach（），建立與ARM端通信的DSP的連接，調(diào)用時通過ID號ARM就能連接到指定的DSP；

圖8　ARM端消息隊列創(chuàng)建流程

（c）POOL_open（），打開共享內(nèi)存池；

（d）MSGQ_open（），打開消息隊列，使用消息隊列通信前，通信雙方需要打開一個消息隊列，每個消息隊列有獨立的name，當通信雙方消息隊列的name相吻合時，消息隊列才能成功創(chuàng)建；

（e）PROC_load（），將編譯好的DSP程序加載到指定ID的DSP中；

（f）PROC_start（），開始運行指定ID的DSP的程序；

（g）MSGQ_locate（），等待已經(jīng)連接的DSP方打開消息隊列，才能進行通信；

通過調(diào)用上述的API，ARM端的消息隊列創(chuàng)建完成，當DSP端消息隊列創(chuàng)建完成后，就可以調(diào)用MSGQ組件的MSGQ_put（）和MSGQ_get（）兩個API，進行消息的發(fā)送和接收，在傳輸完成后，需要調(diào)用MSGQ_release（）釋放消息隊列內(nèi)存。

2）串口：

Linux系統(tǒng)下驅(qū)動以文件的方式放在文件系統(tǒng)/dev目錄下，串口的驅(qū)動也是如此，如串口1是/dev/ttyS0。在Linux下對串口的操作相當于對文件的操作，采用文件操作函數(shù)的“open”、“close”、“read”、“write”等可以實現(xiàn)對串口打開關閉和數(shù)據(jù)讀寫，如圖9所示為串口應用程序流程圖。

圖9　串口應用程序流程圖

（a）打開串口，利用open（）函數(shù)以讀寫方式打開串口；

（b）設置串口參數(shù)，打開串口成功后需要對串口參數(shù)進行設置，主要對串口波特率、校驗位、停止位等的設置；

（c）讀串口，使用read（）函數(shù)，將串口緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)讀出來；

（d）寫串口，使用write（）函數(shù)，給串口緩沖區(qū)寫數(shù)據(jù)；

（e）關閉串口，使用close（）函數(shù)，關閉之前打開的串口。

通過以上步驟，ARM就可以利用串口和上位機進行通信。

2.3.3DSP端算法程序

如圖10所示為DSP端程序流程圖，該程序主要是基于DSP/BIOS提供的API實現(xiàn)消息隊列的創(chuàng)建以及和ARM的通信，在實現(xiàn)通信的基礎上實現(xiàn)FFT算法。

圖10　DSP端程序流程圖

1）消息隊列

如圖11所示為DSP端消息隊列創(chuàng)建流程圖，DSP端消息隊列的創(chuàng)建主要是利用DSP/BIOS提供的MSGQ組件實現(xiàn)的，和ARM端類似，MSGQ為DSP端提供了相應的API，通過調(diào)用這些API實現(xiàn)對消息隊列的創(chuàng)建、數(shù)據(jù)的收發(fā)等。

DSP端按如下順序打開消息隊列［11］：

（a）建立TASK任務，由于雙核通信是基于兩端操作系統(tǒng)進行的連接，因此，在DSP端同樣必須采用操作系統(tǒng)作為通信的媒介，DSP端采用DSP/BIOS操作系統(tǒng)，以任務的形式運行程序；

圖11　DSP端消息隊列創(chuàng)建流程圖

（b）創(chuàng)建和初始化MSGQ傳輸屬性，在進行MSGQ的創(chuàng)建打開之前，要先指定MSGQ的相關屬性；

（c）MSGQ_open（），打開DSP端消息隊列；

（d）MSGQ_locate（），等待連接ARM創(chuàng)建的消息隊列；

（e）當ARM和DSP端消息隊列都建立完成并連接，就可以開始通信，DSP通過調(diào)用MSGQ_put（）和MSGQ_get（）可以實現(xiàn)消息的發(fā)送和接收。

2）算法設計

DSP具有高性能的數(shù)字信號處理能力，本文為了說明開發(fā)流程，以頻域抽取的FFT算法為例進行說明，在實際應用可以根據(jù)實際情況設計更為復雜的算法。

3　測試程序設計

本文利用Lab VIEW軟件設計了上位機測試程序，程序結(jié)構(gòu)圖如圖12所示。測試程序是為了驗證系統(tǒng)功能的正確性和完整性，本文主要驗證OMAP3530最小系統(tǒng)串口通信和算法程序的正確性。

圖12　測試程序結(jié)構(gòu)

如圖12所示，測試程序主要包括波形數(shù)據(jù)產(chǎn)生、串口收發(fā)、FFT計算：

1）波形數(shù)據(jù)產(chǎn)生，本文設計三路正弦波疊加，采樣率為1000Hz，采樣點數(shù)為16點，這里的波形數(shù)據(jù)可以根據(jù)應用需要進行產(chǎn)生；

2）串口收發(fā)，調(diào)用NI提供的VISA庫實現(xiàn)串口的數(shù)據(jù)收發(fā)功能，主要包括串口參數(shù)的設置，串口數(shù)據(jù)的讀寫，和OMAP3530最小系統(tǒng)的通信；

3）FFT處理，本文采用Lab VIEW的FFT模塊對產(chǎn)生的波形數(shù)據(jù)實現(xiàn)FFT處理，作為DSP的FFT處理結(jié)果的驗證參考標準，如果需要驗證其他算法可以在Lab VIEW上實現(xiàn)其他算法，也可以利用Matlab和Lab VIEW混合編程實現(xiàn)。

通過多次測試，OMAP3530和上位機的串口通信是正確的，同時DSP FFT計算所得的結(jié)果和上位機Lab VIEW中FFT模塊所得的結(jié)果在誤差范圍內(nèi)是一致的，符合要求，因此驗證了整個軟件設計的正確性和完整性。

4　總結(jié)

本文根據(jù)機載狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)等復雜系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理需求，提出了采用TI公司的ARM+DSP架構(gòu)的處理器OMAP3530作為數(shù)據(jù)處理核心的方案，并介紹了基于OMAP3530最小系統(tǒng)的硬件設計。軟件方面，在ARM端移植了嵌入式Linux操作系統(tǒng)，利用DSPLINK實現(xiàn)了ARM和DSP的雙核通信，介紹了DSPLINK API的調(diào)用方法，在此基礎上設計應用程序，實現(xiàn)了ARM和DSP的協(xié)同工作。最后，針對應用程序的功能驗證，利用Lab VIEW設計了上位機測試程序，驗證了應用程序功能的完整性和正確性。以上的開發(fā)流程針對TI的ARM+DSP架構(gòu)的處理器皆可使用。

OMAP3530作為一款雙核異構(gòu)的處理器，在ARM端運行的是Linux系統(tǒng)，用于控制外設接口，如串口、USB接口、HDMI接口等，串口的功能主要用于打印調(diào)試信息和通信；USB接口用于連接鍵盤、鼠標、U盤等設備，或者用于通信；HDMI接口主要用于連接顯示器進行界面顯示。DSP端，為TMS320C64x+核，能勝任復雜的數(shù)字信號處理應用，本文設計了算法程序，用于處理ARM通過消息隊列發(fā)送給DSP的數(shù)據(jù)，處理完后通過消息隊列發(fā)送給ARM。在系統(tǒng)運行的過程中，DSP端可以看作是ARM的一個外設，ARM負責DSP程序的啟動、執(zhí)行、結(jié)束等。

由以上的分析可以看出，ARM和DSP是并行運行的，ARM負責界面的運行和外圍設備的控制，DSP負責算法的執(zhí)行，實現(xiàn)了在復雜嵌入式系統(tǒng)應用中ARM和DSP的協(xié)同工作。

隨著嵌入式系統(tǒng)應用越來越復雜，目前單一的處理器已經(jīng)不能滿足復雜的嵌入式系統(tǒng)應用，根據(jù)本文針對OMAP3530的分析和軟硬件設計，可以看出，異構(gòu)的嵌入式處理器能夠很好地應用于復雜的嵌入式系統(tǒng)中。目前，異構(gòu)的嵌入式處理器已經(jīng)成為一種發(fā)展趨勢，為復雜的嵌入式系統(tǒng)應用提供了新的解決方案，因此，開發(fā)異構(gòu)的嵌入式處理器具有重要的價值。

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Development of Embedded Minimum System With OMAP3530

Li Pan1，Ma Yuntong1，Shao Yunfeng2，Peng Tao2
（1.Department of Automatic Test and Control，Harbin Institute of Technology，Harbin150080，China；2.Beijing Institute of Electrical Engineering，Beijing100854，China）

With the increasing complexity of embedded systems，like airborne monitoring system，require high-performance computing and complex control performance of embedded processors.For high-performance requirements of complex embedded systems，introduce the TI's ARM+DSP dual-core heterogeneous processor，OMAP3530.Develop OMAP3530 embedded minimum system，including hardware and software designs.In hardware，design power，clock，memory and peripheral interface module，which are the basic hardware components of start and communications.In software，migrate operating system for ARM，and achieve ARM and DSP dual-core communication，and design the ARM's and DSP's application based above.Finally，design test program using Lab VIEW on the host computer，testing the integrity of the system.As a high-performance embedded processor，OMAP3530 provides solution ideas for complex embedded systems applications.

high-performance computing；OMAP3530；embedded minimum system；dual-core communication

1671-4598（2016）05-0190-05

10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.05.054

TP274.2

A

2015-11-02；

2015-12-24。

李攀（1993-），男，四川閬中人，碩士研究生，主要從事嵌入式系統(tǒng)開發(fā)、異構(gòu)DSP的開發(fā)。