• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于模糊PID的智能小車控制算法研究

    2016-09-18 09:39:32葉金鑫
    關(guān)鍵詞:控制算法模糊控制小車

    葉金鑫

    (安徽理工大學(xué) 理學(xué)院,安徽 淮南 232001)

    ?

    基于模糊PID的智能小車控制算法研究

    葉金鑫

    (安徽理工大學(xué)理學(xué)院,安徽淮南232001)

    智能小車自動(dòng)尋跡過(guò)程中,方向控制與速度控制都存在高度非線性的問題。采用模糊PID控制算法,實(shí)現(xiàn)了對(duì)方向和速度的優(yōu)化控制,即采用模糊PD算法對(duì)智能小車方向進(jìn)行控制,采用模糊PID算法對(duì)速度進(jìn)行控制。該方案運(yùn)用于智能車控制系統(tǒng),克服了傳統(tǒng)PID控制的不足,通過(guò)模糊規(guī)則進(jìn)行推理決策,實(shí)現(xiàn)了PID參數(shù)的實(shí)時(shí)優(yōu)化。

    模糊控制;PID算法;智能車;路徑檢測(cè)

    電磁智能車沿著賽道上鋪設(shè)的有交變電流通過(guò)的導(dǎo)線行駛,由于賽道設(shè)計(jì)的多樣性,智能車必須適應(yīng)不同的賽道,而且智能車系統(tǒng)屬于實(shí)時(shí)控制系統(tǒng),所以無(wú)法建立精確的模擬函數(shù)模型預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡。本文運(yùn)用模糊規(guī)則對(duì)路徑檢測(cè)信息進(jìn)行處理,并用模糊PID算法對(duì)智能車的方向和速度進(jìn)行控制,及時(shí)調(diào)節(jié)各個(gè)參數(shù)值,得到了較好的控制效果。

    1 模糊PID控制算法理論

    1.1基本PID算法

    PID控制器在連續(xù)控制系統(tǒng)中,按偏差的比例P(proportion)、積分I(integral)、微分D(derivative)進(jìn)行計(jì)算調(diào)整并輸出,以控制智能車前進(jìn)。 基本PID控制算法分為位置式PID控制算法和增量式PID控制算法[1]。

    1.1.1位置式PID控制算法

    其理想式為:

    式中:u(t)為控制器的輸出;Kp為比例放大系數(shù),作用是加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度,提高調(diào)節(jié)精度; e(t)為輸入的偏差信號(hào); Ti為控制器微分時(shí)間常數(shù); Td為控制器積分時(shí)間常數(shù)。

    設(shè)u(t)為第k次采樣控制器輸出的值,可得出離散PID算式:

    式中:Ki為積分系數(shù),作用是消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差; Kd為微分系數(shù),作用是改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。

    1.1.2增量式PID控制算法

    增量式算法輸出的是控制量的增量Δu(k):

    Δu(k)=u(k)-u(k-1)=

    式中,Δe(k)=e(k)-e(k-1)。

    上式變換后,可到計(jì)算機(jī)處理常用式,即:

    式中,T為采樣周期。

    1.2模糊控制規(guī)則

    模糊控制是以模糊集合論、模糊語(yǔ)言變量及模糊推理為基礎(chǔ)的一種計(jì)算機(jī)數(shù)字控制。它是基于被控系統(tǒng)的不確定性,模擬人的思維方式和人的控制經(jīng)驗(yàn)來(lái)表征事物本身性質(zhì)的一種智能控制,適用于復(fù)雜、不能精確建立數(shù)學(xué)模型的被控對(duì)象。

    模糊控制系統(tǒng)原理框圖如圖1所示,虛線框部分為模糊控制器。模糊控制系統(tǒng)由輸入/輸出接口、檢測(cè)裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、被控對(duì)象及模糊控制器組成閉環(huán)系統(tǒng)[2]。

    圖1 模糊控制系統(tǒng)原理框圖

    1)輸入/輸出接口。

    輸入/輸出接口均與單片機(jī)連接,常常是模數(shù)轉(zhuǎn)換電路(A/D)和數(shù)模轉(zhuǎn)換電路(D/A)。輸入接口與檢測(cè)傳感器連接,把檢測(cè)信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)并輸入給單片機(jī)處理。輸出接口把單片機(jī)輸出的數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)向信號(hào)和速度信號(hào),分別輸出給舵機(jī)和電機(jī)。

    2)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

    智能車系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)有兩個(gè):①控制轉(zhuǎn)角的舵機(jī)及其電路系統(tǒng);②伺服電動(dòng)機(jī)及其電路系統(tǒng)。

    3)檢測(cè)裝置。

    智能車行駛時(shí)主要檢測(cè)路徑信息,所以檢測(cè)裝置是在車前瞻處的路徑檢測(cè)傳感器及其電路系統(tǒng)。

    4)被控對(duì)象。

    智能車系統(tǒng)有兩個(gè)獨(dú)立被控對(duì)象,分別是速度與轉(zhuǎn)向,它們都是根據(jù)路徑檢測(cè)信號(hào)來(lái)確定輸出量的。

    5)模糊控制器。

    模糊控制器是模糊控制系統(tǒng)的核心,在智能車上由單片機(jī)程序和相關(guān)硬件組織,實(shí)現(xiàn)模糊控制算法。

    2 小車控制系統(tǒng)的模糊PID理論

    模糊PID算法是基于基本PID算式,采用模糊語(yǔ)言變量和模糊推理進(jìn)行控制的算法。模糊PID控制器由傳統(tǒng)PID控制器和模糊控制環(huán)節(jié)組成,在控制上不使用固定參數(shù)PID算法,而是針對(duì)不同路況,由模糊控制算法確定實(shí)時(shí)PID參數(shù)值進(jìn)行系統(tǒng)控制[3-6]。

    2.1模糊控制路徑檢測(cè)

    電磁智能小車賽道中間鋪有導(dǎo)線,導(dǎo)線中通有大小恒定的交變電流,并在導(dǎo)線周圍產(chǎn)生按一定規(guī)律分布的交變電磁場(chǎng)。通過(guò)檢測(cè)相應(yīng)電磁場(chǎng)的強(qiáng)度與方向,即可獲得小車距離導(dǎo)線的空間位置。

    本文實(shí)驗(yàn)中采用雙水平線圈檢測(cè)方案,在車模前上方(即前瞻處)水平方向固定兩個(gè)距離為L(zhǎng)的線圈,兩線圈軸線水平。小車行駛時(shí),兩個(gè)線圈檢測(cè)得到兩路路徑信息,并通過(guò)輸入接口輸入單片機(jī),經(jīng)相關(guān)路徑算法計(jì)算得出路徑的偏差E和偏差變化率EC。

    2.2轉(zhuǎn)向控制算法

    智能車行駛過(guò)程中,舵機(jī)輸出的轉(zhuǎn)動(dòng)方向必須能夠讓小車連貫地沿著導(dǎo)線行駛而不沖出跑道,并且沒有較大的震蕩。由于舵機(jī)系統(tǒng)屬于及時(shí)響應(yīng)裝置,且PID參數(shù)中積分I環(huán)節(jié)主要用于消除靜態(tài)誤差,存在明顯的滯后,所以本文轉(zhuǎn)向控制去掉了積分環(huán)節(jié),只使用模糊PD控制算法。模糊PD控制器結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。

    圖2 模糊PD控制器結(jié)構(gòu)框圖

    轉(zhuǎn)向參數(shù)TP、TD均是長(zhǎng)度為15的數(shù)組,并根據(jù)路徑檢測(cè)輸出控制量u的值確定TP、TD參數(shù)的初始值,即每一個(gè)u值具有唯一一對(duì)P、D參數(shù)與之對(duì)應(yīng),再由相關(guān)轉(zhuǎn)向程序計(jì)算得出確定值,并輸出給舵機(jī)執(zhí)行。

    2.3速度控制算法

    本文實(shí)驗(yàn)中小車的速度控制有6個(gè)檔位,對(duì)應(yīng)于路徑檢測(cè)輸出控制量u,每個(gè)檔位均是長(zhǎng)度為15的數(shù)組,即每一檔位均有和u值一一對(duì)應(yīng)的速度期望值。速度的PID參數(shù)是根據(jù)實(shí)驗(yàn)人員的經(jīng)驗(yàn)預(yù)先設(shè)定的。模糊PID控制器結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示。

    小車行駛時(shí),編碼器檢測(cè)出小車的實(shí)際速度,并通過(guò)輸入接口輸入單片機(jī),由主程序計(jì)算實(shí)際速度與期望的偏差e(k)及偏差變化率Δe(k),并由相關(guān)速度PID算式計(jì)算得出速度輸出值,由電機(jī)執(zhí)行。

    圖3 模糊PID控制器結(jié)構(gòu)框圖

    3 程序?qū)崿F(xiàn)

    3.1系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    智能小車硬件系統(tǒng)由單片機(jī)、路徑檢測(cè)模塊、舵機(jī)轉(zhuǎn)向模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源控制模塊、速度檢測(cè)模塊、剎車控制模塊和接口擴(kuò)展模塊等組成。智能車整體結(jié)構(gòu)控制框圖如圖4所示。

    圖4 智能車控制結(jié)構(gòu)圖

    主程序由路徑檢測(cè)程序、轉(zhuǎn)向控制程序、速度檢測(cè)控制程序和中斷服務(wù)程序等組成,一般由Freescale Codewarrior軟件調(diào)試,經(jīng)BDM接口拷入單片機(jī)中。 本文選用飛思卡爾公司生產(chǎn)的16位MC9S12DG128。該系列芯片主要用于控制工程,尤其是智能車。

    3.2參數(shù)整定

    首先,設(shè)定一組參數(shù);然后,根據(jù)智能車行駛情況,得出誤差和誤差變化率;最后,對(duì)轉(zhuǎn)向和速度的PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào),并將調(diào)整后的參數(shù)作為控制參數(shù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。不斷更改參數(shù)值并實(shí)驗(yàn),直至小車平穩(wěn)、快速運(yùn)行。

    4 結(jié)束語(yǔ)

    經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)比,基于模糊PID算法的智能車響應(yīng)時(shí)間短,在小S彎道基本可以走成直線,過(guò)大彎道也可以內(nèi)切,運(yùn)行較平穩(wěn),行駛速度也有所提高。較單一的傳統(tǒng)PID算法,模糊PID控制算法不僅使系統(tǒng)具有模糊控制的靈活性和適應(yīng)性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn),而且具有PID控制精度高的優(yōu)勢(shì),使智能車整體性能均得到提高。

    [1]黃友銳,曲立國(guó).PID控制器參數(shù)整定與實(shí)現(xiàn)[M].北京:科學(xué)出版社,2010.

    [2]曾光奇,胡均安,王東,等.模糊控制理論與工程運(yùn)用[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2006.

    [3]卓晴,黃開勝,邵貝貝.學(xué)做智能車:挑戰(zhàn)“飛思卡爾”杯[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2007.

    [4]梁業(yè)宗,李波,趙磊.基于路徑識(shí)別算法的智能車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J].自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用,2009;28(1):121-124.

    [5]李世勇.模糊控制、神經(jīng)控制和智能控制論[M].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,1998.

    [6]李仕伯,馬旭,卓晴.基于磁場(chǎng)檢測(cè)的尋線小車傳感器布局研究[J].電子產(chǎn)品世界,2009(12):41-44.

    Control Algorithm Research on Smart Car Based on Fuzzy PID

    YE Jinxin

    (Faculty of Science,Anhui University of Science and Technology,Huainan 232001,China)

    During the process of smart car’s automatic searching the way,serious nonlinear problems exist in direction control and speed control.This paper implements the fuzzy PID algorithm,namely we use fuzzy PD algorithm to control the direction and use fuzzy PID algorithm to control the speed.The result shows that some defects of traditional PID control have been overcame.The real optimization of the control parameter of PID controller has been carried out by fuzzy reasoning.

    fuzzy control; PID algorithm; smart car; measuring track

    2014-07-02;修改日期: 2014-09-19

    葉金鑫(1992-),女,本科生,應(yīng)用物理學(xué)專業(yè)。

    TP13;TP273.4

    A

    10.3969/j.issn.1672-4550.2016.01.014

    猜你喜歡
    控制算法模糊控制小車
    快樂語(yǔ)文(2020年36期)2021-01-14 01:10:32
    自制小車來(lái)比賽
    劉老師想開小車
    文苑(2018年22期)2018-11-19 02:54:18
    兩輪自平衡小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    電子制作(2018年8期)2018-06-26 06:43:02
    基于ARM+FPGA的模塊化同步控制算法研究
    T-S模糊控制綜述與展望
    基于模糊控制的PLC在溫度控制中的應(yīng)用
    電子制作(2016年21期)2016-05-17 03:53:01
    基于模糊控制的恒壓供水系統(tǒng)的研究
    用于光伏MPPT中的模糊控制占空比擾動(dòng)法
    一種優(yōu)化的基于ARM Cortex-M3電池組均衡控制算法應(yīng)用
    日本精品一区二区三区蜜桃| 长腿黑丝高跟| 日韩欧美精品v在线| 神马国产精品三级电影在线观看 | 身体一侧抽搐| 999精品在线视频| 久久久国产欧美日韩av| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 午夜免费观看网址| 午夜福利欧美成人| 亚洲片人在线观看| 99热只有精品国产| 日本免费a在线| 久久香蕉国产精品| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国产97色在线日韩免费| 毛片女人毛片| 精品免费久久久久久久清纯| 久久香蕉国产精品| 亚洲成人中文字幕在线播放| 神马国产精品三级电影在线观看 | 一个人免费在线观看的高清视频| 嫩草影院精品99| 99久久精品热视频| 丰满的人妻完整版| 嫩草影视91久久| 日韩免费av在线播放| 老熟妇仑乱视频hdxx| 国产黄片美女视频| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 国产v大片淫在线免费观看| 日本 欧美在线| 99久久无色码亚洲精品果冻| 99久久无色码亚洲精品果冻| 最近视频中文字幕2019在线8| 久久久国产欧美日韩av| 日韩精品中文字幕看吧| www国产在线视频色| 十八禁人妻一区二区| 亚洲人成77777在线视频| 国产不卡一卡二| 欧美av亚洲av综合av国产av| 麻豆久久精品国产亚洲av| 岛国在线观看网站| 黑人操中国人逼视频| 一级毛片女人18水好多| 午夜久久久久精精品| 精品国产乱子伦一区二区三区| 精品国产乱子伦一区二区三区| 香蕉久久夜色| 免费无遮挡裸体视频| 超碰成人久久| 高清毛片免费观看视频网站| 日本一二三区视频观看| 欧美色视频一区免费| 青草久久国产| 国产精品 国内视频| 两个人视频免费观看高清| 精品久久久久久久毛片微露脸| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 久久天堂一区二区三区四区| 国产一区在线观看成人免费| 色在线成人网| 国产av在哪里看| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 国产高清激情床上av| 99热只有精品国产| 国产精品久久久久久精品电影| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| xxx96com| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 长腿黑丝高跟| 精品久久久久久,| 午夜视频精品福利| 日本成人三级电影网站| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 久久精品国产综合久久久| 91九色精品人成在线观看| 制服人妻中文乱码| 成人三级做爰电影| 女警被强在线播放| a级毛片在线看网站| 久久中文字幕一级| 国产午夜精品久久久久久| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲激情在线av| 亚洲自拍偷在线| 国产三级中文精品| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 午夜日韩欧美国产| 精品国内亚洲2022精品成人| 欧美国产日韩亚洲一区| e午夜精品久久久久久久| 99精品久久久久人妻精品| 久久亚洲真实| 极品教师在线免费播放| av有码第一页| 天堂动漫精品| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 成人国产一区最新在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 婷婷亚洲欧美| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产精品一区二区免费欧美| 免费看日本二区| 真人一进一出gif抽搐免费| 狠狠狠狠99中文字幕| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 亚洲真实伦在线观看| 麻豆久久精品国产亚洲av| 欧美激情久久久久久爽电影| 可以在线观看毛片的网站| 久久午夜综合久久蜜桃| 欧美丝袜亚洲另类 | 中文字幕最新亚洲高清| 国产69精品久久久久777片 | 这个男人来自地球电影免费观看| 亚洲av第一区精品v没综合| 最近视频中文字幕2019在线8| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 在线永久观看黄色视频| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 大型黄色视频在线免费观看| 国产午夜福利久久久久久| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲专区字幕在线| 91在线观看av| 黄色毛片三级朝国网站| 男女那种视频在线观看| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 麻豆成人午夜福利视频| 美女 人体艺术 gogo| 首页视频小说图片口味搜索| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 超碰成人久久| 亚洲专区国产一区二区| 亚洲国产高清在线一区二区三| 女同久久另类99精品国产91| 国产高清视频在线播放一区| 久久久久久人人人人人| 欧美+亚洲+日韩+国产| 国产av在哪里看| 免费看a级黄色片| 村上凉子中文字幕在线| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 精华霜和精华液先用哪个| 草草在线视频免费看| 欧美黑人精品巨大| 两个人免费观看高清视频| 国产一区二区在线观看日韩 | 久久香蕉国产精品| 黄色视频不卡| 九色成人免费人妻av| 草草在线视频免费看| 亚洲片人在线观看| 美女大奶头视频| 午夜视频精品福利| 亚洲中文日韩欧美视频| 精品国内亚洲2022精品成人| 国产片内射在线| 欧美大码av| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产精品永久免费网站| 亚洲avbb在线观看| 欧美大码av| 色综合欧美亚洲国产小说| 99久久国产精品久久久| 欧美极品一区二区三区四区| 国内精品久久久久久久电影| 亚洲成a人片在线一区二区| 最新在线观看一区二区三区| 亚洲欧美激情综合另类| 国产成人啪精品午夜网站| 91麻豆av在线| 精品久久久久久久久久久久久| 特大巨黑吊av在线直播| 欧美在线一区亚洲| 亚洲五月天丁香| 久久久精品欧美日韩精品| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 欧美日韩乱码在线| 床上黄色一级片| 久久婷婷成人综合色麻豆| 窝窝影院91人妻| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国模一区二区三区四区视频 | 免费电影在线观看免费观看| 免费av毛片视频| 午夜两性在线视频| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 一级毛片女人18水好多| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 精品国内亚洲2022精品成人| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 欧美3d第一页| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 久9热在线精品视频| 两个人视频免费观看高清| 久久中文字幕人妻熟女| 国产精品日韩av在线免费观看| 亚洲av电影在线进入| 精华霜和精华液先用哪个| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 五月伊人婷婷丁香| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 搡老岳熟女国产| 日韩欧美 国产精品| 女同久久另类99精品国产91| 国产一区二区三区视频了| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 色老头精品视频在线观看| 久久香蕉精品热| 国产精品1区2区在线观看.| 少妇熟女aⅴ在线视频| 亚洲一区中文字幕在线| 757午夜福利合集在线观看| 99久久99久久久精品蜜桃| 国内精品久久久久精免费| 日本在线视频免费播放| 91麻豆av在线| 国产区一区二久久| 女警被强在线播放| 听说在线观看完整版免费高清| 久久精品国产亚洲av高清一级| 一二三四社区在线视频社区8| 国产91精品成人一区二区三区| 99re在线观看精品视频| 婷婷精品国产亚洲av在线| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 国产高清激情床上av| www.999成人在线观看| 天堂动漫精品| 亚洲av美国av| 99国产综合亚洲精品| 丝袜美腿诱惑在线| a级毛片a级免费在线| 色播亚洲综合网| 日本 欧美在线| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 久久亚洲精品不卡| 美女午夜性视频免费| 国产不卡一卡二| 长腿黑丝高跟| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 床上黄色一级片| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 老鸭窝网址在线观看| 在线观看日韩欧美| 一进一出抽搐动态| 国产片内射在线| 成人三级做爰电影| 真人做人爱边吃奶动态| 波多野结衣巨乳人妻| netflix在线观看网站| 老司机在亚洲福利影院| 女同久久另类99精品国产91| 亚洲国产精品999在线| 国产伦一二天堂av在线观看| 亚洲专区字幕在线| 国产精品亚洲美女久久久| 中文亚洲av片在线观看爽| 精品国产超薄肉色丝袜足j| www日本黄色视频网| 国产精品久久久久久精品电影| 天堂动漫精品| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲av第一区精品v没综合| 午夜激情福利司机影院| 成年免费大片在线观看| aaaaa片日本免费| 日本三级黄在线观看| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产精品99久久99久久久不卡| 久久久久久免费高清国产稀缺| 国产一级毛片七仙女欲春2| 久久亚洲精品不卡| 国产欧美日韩精品亚洲av| 亚洲五月天丁香| 午夜激情福利司机影院| 91老司机精品| 国产激情欧美一区二区| 人人妻人人看人人澡| 欧美+亚洲+日韩+国产| 色噜噜av男人的天堂激情| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 亚洲一码二码三码区别大吗| 男女视频在线观看网站免费 | xxx96com| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 熟女电影av网| 美女午夜性视频免费| 香蕉av资源在线| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 色播亚洲综合网| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 精品久久久久久成人av| 国产在线精品亚洲第一网站| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 在线观看www视频免费| av天堂在线播放| 搡老妇女老女人老熟妇| 日本精品一区二区三区蜜桃| 久久精品91无色码中文字幕| 免费在线观看黄色视频的| 观看免费一级毛片| 久久久久久久久免费视频了| 亚洲欧美日韩东京热| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 色老头精品视频在线观看| 国产99白浆流出| 他把我摸到了高潮在线观看| 亚洲精品色激情综合| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 麻豆成人午夜福利视频| 两人在一起打扑克的视频| 脱女人内裤的视频| 国内精品一区二区在线观看| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 国产精品久久久av美女十八| 国产精品久久久人人做人人爽| 亚洲18禁久久av| 一个人免费在线观看的高清视频| 亚洲七黄色美女视频| 久久久久久大精品| 一级作爱视频免费观看| 伦理电影免费视频| 黄色成人免费大全| 日韩精品青青久久久久久| 九色成人免费人妻av| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 色综合站精品国产| 亚洲欧美日韩高清专用| 特大巨黑吊av在线直播| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 日本黄色视频三级网站网址| 久久久国产欧美日韩av| 五月玫瑰六月丁香| 视频区欧美日本亚洲| 夜夜爽天天搞| 欧美3d第一页| 国产精品99久久99久久久不卡| 亚洲一区二区三区色噜噜| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 无限看片的www在线观看| 动漫黄色视频在线观看| 午夜视频精品福利| 男女午夜视频在线观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 动漫黄色视频在线观看| 欧美日本亚洲视频在线播放| 香蕉丝袜av| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国产单亲对白刺激| 成人永久免费在线观看视频| 国产亚洲av高清不卡| 免费av毛片视频| a级毛片a级免费在线| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 国产高清有码在线观看视频 | 国产视频内射| 久久热在线av| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 两个人的视频大全免费| 亚洲精品粉嫩美女一区| 香蕉丝袜av| 特大巨黑吊av在线直播| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 国产1区2区3区精品| 日韩欧美国产一区二区入口| 久久精品国产清高在天天线| 香蕉国产在线看| 国产精品久久电影中文字幕| 日韩精品中文字幕看吧| 欧美一区二区精品小视频在线| 久久天堂一区二区三区四区| 91国产中文字幕| 国产激情久久老熟女| 在线观看66精品国产| ponron亚洲| 亚洲欧美日韩无卡精品| 亚洲国产精品成人综合色| 午夜福利成人在线免费观看| 全区人妻精品视频| 88av欧美| 国产97色在线日韩免费| 国产1区2区3区精品| 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲片人在线观看| 桃红色精品国产亚洲av| 亚洲一区高清亚洲精品| 99久久综合精品五月天人人| 91九色精品人成在线观看| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 成人国产一区最新在线观看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 久久伊人香网站| 欧美中文日本在线观看视频| 午夜精品一区二区三区免费看| 国产99白浆流出| 午夜免费观看网址| 久久久国产成人免费| 亚洲第一电影网av| 亚洲专区中文字幕在线| 91麻豆精品激情在线观看国产| 后天国语完整版免费观看| 一本精品99久久精品77| 在线观看舔阴道视频| 精华霜和精华液先用哪个| 听说在线观看完整版免费高清| 少妇的丰满在线观看| 国产成人精品久久二区二区免费| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 真人一进一出gif抽搐免费| 制服人妻中文乱码| 超碰成人久久| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产av在哪里看| 久久中文字幕一级| 国产三级中文精品| 午夜免费观看网址| 免费看美女性在线毛片视频| 国产熟女午夜一区二区三区| e午夜精品久久久久久久| 国产黄片美女视频| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 久久人人精品亚洲av| a在线观看视频网站| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 窝窝影院91人妻| 国产欧美日韩一区二区精品| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 夜夜夜夜夜久久久久| 婷婷亚洲欧美| 大型黄色视频在线免费观看| 丰满人妻一区二区三区视频av | 精品一区二区三区av网在线观看| 国产熟女午夜一区二区三区| 日本免费一区二区三区高清不卡| av中文乱码字幕在线| 男人舔女人下体高潮全视频| 久久久精品欧美日韩精品| 日韩欧美在线二视频| 亚洲色图av天堂| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产精品亚洲av一区麻豆| 一进一出抽搐gif免费好疼| 99re在线观看精品视频| 亚洲黑人精品在线| 欧美中文日本在线观看视频| 9191精品国产免费久久| 亚洲国产高清在线一区二区三| 久久中文字幕一级| 日本一区二区免费在线视频| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 一级a爱片免费观看的视频| 久久久久九九精品影院| www.熟女人妻精品国产| 男人舔女人的私密视频| av有码第一页| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 99国产精品一区二区三区| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 久久亚洲真实| 老司机福利观看| 色哟哟哟哟哟哟| 波多野结衣高清作品| 亚洲成a人片在线一区二区| 欧美日韩国产亚洲二区| 黄片小视频在线播放| 麻豆av在线久日| 亚洲国产欧美网| 成人国产一区最新在线观看| 国产一区二区在线av高清观看| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 久久精品国产综合久久久| 日韩免费av在线播放| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 欧美日韩一级在线毛片| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 亚洲av美国av| 欧美日韩一级在线毛片| 妹子高潮喷水视频| 欧美性猛交黑人性爽| 女人被狂操c到高潮| 欧美乱色亚洲激情| 99久久精品热视频| 国产成人影院久久av| 高清在线国产一区| 99国产极品粉嫩在线观看| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 欧美大码av| 欧美三级亚洲精品| а√天堂www在线а√下载| 99热这里只有精品一区 | 国产黄a三级三级三级人| 日韩欧美在线二视频| 成年版毛片免费区| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 日本一本二区三区精品| 国产爱豆传媒在线观看 | 99热这里只有精品一区 | 久久中文字幕一级| 女人被狂操c到高潮| 激情在线观看视频在线高清| 亚洲无线在线观看| av片东京热男人的天堂| 欧美成人午夜精品| 国产亚洲欧美在线一区二区| 国产片内射在线| 久久婷婷成人综合色麻豆| 最近最新免费中文字幕在线| 91老司机精品| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 午夜福利在线观看吧| 亚洲国产中文字幕在线视频| 午夜福利在线在线| 亚洲国产精品成人综合色| 91九色精品人成在线观看| 欧美+亚洲+日韩+国产| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产精品野战在线观看| 国产精品免费一区二区三区在线| 日本一区二区免费在线视频| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 精品国产乱码久久久久久男人| 免费看日本二区| 大型黄色视频在线免费观看| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 亚洲av电影不卡..在线观看| av免费在线观看网站| 免费av毛片视频| 欧美黑人巨大hd| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 久久欧美精品欧美久久欧美| 两个人视频免费观看高清| 91在线观看av| 欧美午夜高清在线| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 麻豆久久精品国产亚洲av| 又大又爽又粗| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 99精品欧美一区二区三区四区| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 我的老师免费观看完整版| 舔av片在线| 黄色毛片三级朝国网站| 久久国产乱子伦精品免费另类| 99热6这里只有精品| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 88av欧美| 成人av在线播放网站| 超碰成人久久| 亚洲性夜色夜夜综合| 黄色丝袜av网址大全| 色噜噜av男人的天堂激情| 免费看美女性在线毛片视频| netflix在线观看网站| 午夜福利欧美成人| 国产v大片淫在线免费观看| av免费在线观看网站| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 制服人妻中文乱码| 久久99热这里只有精品18| 1024手机看黄色片| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 亚洲中文av在线| 91老司机精品| 久久人人精品亚洲av| av福利片在线| 亚洲一区二区三区不卡视频| 视频区欧美日本亚洲| 狂野欧美激情性xxxx| 村上凉子中文字幕在线| 色精品久久人妻99蜜桃| 成人一区二区视频在线观看| 欧美黄色片欧美黄色片| aaaaa片日本免费| 日韩免费av在线播放| 夜夜爽天天搞| 亚洲在线自拍视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 亚洲人与动物交配视频| 欧美日韩精品网址| 啪啪无遮挡十八禁网站| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 久久久久久久久久黄片| 老司机午夜十八禁免费视频| 亚洲精品在线观看二区| 亚洲av熟女| 国产激情偷乱视频一区二区| 久久人人精品亚洲av| 久久性视频一级片| 国产av麻豆久久久久久久| 国产精品日韩av在线免费观看| 亚洲精品av麻豆狂野| 欧美黑人精品巨大| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 美女免费视频网站| 精品国产乱码久久久久久男人| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产精品一及| xxx96com| 午夜影院日韩av|