• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于激光雷達的多旋翼飛行器實時避障系統(tǒng)

    2016-11-17 08:56:13章志誠杜昌平
    計算機測量與控制 2016年9期
    關(guān)鍵詞:強光勢場激光雷達

    章志誠,杜昌平

    (浙江大學 航空航天學院, 杭州 310027)

    ?

    基于激光雷達的多旋翼飛行器實時避障系統(tǒng)

    章志誠,杜昌平

    (浙江大學 航空航天學院, 杭州 310027)

    針對多旋翼飛行器的障礙物規(guī)避問題,提出一種基于激光雷達的自主飛行多旋翼飛行器避障系統(tǒng),實現(xiàn)多旋翼飛行器自主飛行的實時避障;該避障系統(tǒng)針對靜態(tài)、低速運動障礙物,綜合飛行器本體姿態(tài)、速度、加速度等狀態(tài)信息,建立基于改進勢場法的避障模型和算法;在機器人操作系統(tǒng)(ROS,Robot Operating System)平臺進行該避障系統(tǒng)的軟件實現(xiàn),其通過串口與飛控進行通信,完成多旋翼飛行器的自主避障飛行;同時,為了使該系統(tǒng)能在強光環(huán)境正常工作,在不影響系統(tǒng)實時性的前提下,對激光雷達的干擾問題進行優(yōu)化設計;大量實驗表明:該避障算法計算量小,能夠保證避障系統(tǒng)的實時性,在機體慢速以及低速運動(機體與障礙物之間的相對運動速度小于等于3 m/s)的場景中能夠正確檢測范圍6 m內(nèi),并迅速規(guī)避障礙物。

    多旋翼飛行器;激光雷達;改進勢場法;避障

    0 引言

    近年來,隨著計算機、傳感器、人工智能技術(shù)的發(fā)展,多旋翼無人機越來越廣泛地被應用于航拍、監(jiān)控、探測、電力巡線、安保、農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域。然而,在以上這些行業(yè)應用中,若沒有避障算法輔助作業(yè),則多旋翼無人機極易發(fā)生事故,甚至損毀。例如:電力巡線中,其工作環(huán)境通常伴有電線桿、電線轉(zhuǎn)接等多種障礙物影響多旋翼無人機巡線飛行。因此,多旋翼無人機的自主避障受到越來越多的關(guān)注[1]。

    目前常見的避障方案主要分為三類:基于超聲波傳感器的避障方案,基于雙目視覺的避障方案以及基于激光雷達的避障方案。

    (1)基于超聲波傳感器的避障方案:

    超聲波傳感器被廣泛地應用于許多場景[2],如倒車雷達、測距儀等。超聲波傳感器通常具有一定測量束角(一般介于10度至70度之間),測距范圍一般為4至10 m之間。由于超聲波為機械波,在多旋翼飛行器上使用時,易衰減或受干擾,從而導致測量精度不高,甚至產(chǎn)生大量野值點的問題。其次,超聲波傳感器測量得到的數(shù)據(jù)量較少,并不利于實現(xiàn)精確平滑的避障控制。

    (2)基于雙目視覺的避障方案:

    該方案通過雙目視覺在獲得豐富的圖像信息的同時,對障礙物的距離進行計算[3]。優(yōu)點為測量束角較大,精度較高。缺點為計算量、數(shù)據(jù)吞吐量較大,測量范圍有限,對光線環(huán)境有著極為嚴苛的要求。

    (3)基于激光雷達的避障方案:

    該方案采用激光雷達傳感器獲取飛行環(huán)境信息,對障礙物的相對距離、角度等進行計算。其優(yōu)點為精度高,弱光環(huán)境下表現(xiàn)較好;缺點為易受強光干擾。

    為此,文中采用二維激光雷達傳感器實時獲取當前飛行環(huán)境信息,進而采用基于改進勢場法的自主避障飛行實時路徑規(guī)劃。再與多旋翼飛行器飛行控制系統(tǒng)綜合完成多旋翼飛行器的自主避障飛行。文中采用的激光雷達提供測量角精度1度、測量范圍360度、測量頻率5~10 Hz、測量距離為10 cm至6 m之間的二維點云數(shù)據(jù)。為克服激光雷達易受強光干擾的缺陷,將激光雷達的理論測量分辨率作為閾值參考,根據(jù)二維點云中相鄰點距離的變化率濾除強光下產(chǎn)生的干擾點,使其可在強光下正常工作[4]。

    1 實時避障系統(tǒng)方案

    該實時避障系統(tǒng)主要由五部分組成:激光雷達、ODROID U3、飛控、ROS、多旋翼飛行器,如圖1所示。

    圖1 避障系統(tǒng)組成圖

    激光雷達:用于檢測障礙物,主要獲得相對障礙物的距離與方位角信息。

    ODROID U3:避障算法的執(zhí)行硬件,基于ARM CORTEX-A9 四核處理器,其上運行LUBUNTU 14.04 LTS操作系統(tǒng)。

    飛控:完成多旋翼飛行器的姿態(tài)、速度、位置控制。

    ROS:機器人操作系統(tǒng),是一個機器人軟件平臺,它能為異質(zhì)計算機集群提供類似操作系統(tǒng)的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能實驗室為了支持斯坦福智能機器人STAIR而建立的交換庭(switchyard)項目,在該避障系統(tǒng)中,承擔各個消息節(jié)點之間的消息傳遞與分配任務。

    多旋翼飛行器:避障系統(tǒng)的執(zhí)行部件,用于執(zhí)行基本的飛行任務。

    如圖2為避障系統(tǒng)的每個子系統(tǒng)之間的依賴關(guān)系圖。其中,MAVROS與Obstacle Avoidance為ROS中兩個不同的消息節(jié)點。MAVROS負責處理ODROID與飛控之間的通信,同時將各個數(shù)據(jù)包的數(shù)據(jù)通過ROS轉(zhuǎn)發(fā)給Obstacle Avoidance節(jié)點。Obstacle Avoidance節(jié)點從激光雷達處獲取數(shù)據(jù),經(jīng)過避障算法之后將控制指令通過ROS轉(zhuǎn)發(fā)給MAVROS。

    圖2 避障系統(tǒng)與各個子系統(tǒng)之間的依賴關(guān)系

    該方案的優(yōu)點:

    1)精度高。角分辨率較高(360度,角分辨率為1度),且可以利用的數(shù)據(jù)較多,控制效果更為柔和連續(xù),不容易產(chǎn)生突變。

    2)測距延遲低。隨著被測物體距離增大,增加的測距延時可忽略不計。根據(jù)處理器性能優(yōu)劣,測距頻率可從5 Hz至40 Hz,這對實時控制系統(tǒng)具有重要意義。

    3)可見光越弱,測量效果越好。

    2 實時避障算法模型

    所提出的實時避障算法首先根據(jù)激光雷達測得的二維點云信息,經(jīng)濾波處理,獲取有效點云數(shù)據(jù);然后,針對傳統(tǒng)勢場法的局部最小點問題,改進傳統(tǒng)的啟發(fā)函數(shù),最后,通過啟發(fā)函數(shù)轉(zhuǎn)換為飛控系統(tǒng)的導引控制指令,進而實現(xiàn)自主避障飛行。算法流程如圖3所示。該避障算法主要分為4個模塊:勢場函數(shù)、引、斥力函數(shù)、啟發(fā)函數(shù)、控制量映射。

    圖3 避障算法實現(xiàn)流程圖

    2.1 理論模型

    1) 勢場函數(shù):

    設飛行器受目標點引力作用,且距離越遠,引力越大;受障礙物斥力作用,且距離越近,斥力越大,則可以得到引力勢場為[5]:

    (1)

    斥力勢場為:

    (2)

    式中,Ugf(d)表示引力勢場,Urf(d)表示斥力勢場,k表示比例系數(shù),d為距離。

    2) 引、斥力函數(shù):

    由式(1)可得引力函數(shù)為:

    (3)

    斥力函數(shù)為:

    (4)

    式中,引力與斥力分別為其對應勢場函數(shù)的負梯度,F(xiàn)gf(d)、Frf(d)分別為引力與斥力,d為距離。

    3) 啟發(fā)函數(shù):

    啟發(fā)函數(shù)描述了多旋翼飛行器運動軌跡的約束關(guān)系。令啟發(fā)函數(shù)為:

    (5)

    考慮到當飛行器合力為0時,即目標附近存在障礙物時,容易出現(xiàn)局部最小點,為此對斥力作出改進[5],則:

    (6)

    式中,drfmin為安全距離,drfmax為斥力作用的最大距離。由于本文討論的重點為避障算法,故此對啟發(fā)函數(shù)進行了一定的簡化,即將Frf(d)置零。其中,由于激光雷達距離旋翼外側(cè)最短距離約為40 cm,且本文使用的激光雷達傳感器測量死區(qū)為10 cm,同時考慮到避障需要預留一定的安全剎車距離,因此,實際使用時,將最短距離設為1 m。

    4) 控制量映射:

    盡管激光雷達給出的點云數(shù)據(jù)包含了目標點的距離與方位角信息,在實際使用當中,由于障礙物體積的原因,激光雷達檢測到同一障礙物的點云數(shù)據(jù)通常存在多個數(shù)據(jù)點,因此,需要對所有的點云數(shù)據(jù)進行處理,并進行控制量映射,最終作為多旋翼飛行器位置環(huán)的控制輸入量。

    通過幾何關(guān)系可將斥力分解到機體系X、Y方向上,其中Y軸負方向為機頭方向,Y軸向右,Z軸豎直向下,由此可得:

    (7)

    式中,θ為方位角。則誤差斥力函數(shù)為:

    (8)

    進而可得所有障礙物對于飛行器的平均斥力誤差為:

    (9)

    將計算得到的平均斥力誤差除以最大斥力誤差即為歸一化后的控制量。

    (10)

    5) 飛控算法:

    飛控部分避障算法實現(xiàn)如圖4所示,由于環(huán)境中障礙物對于多旋翼飛行器的斥力可以表征為加速度環(huán)的參考指令值。由此,將歸一化后的平均斥力誤差映射為對應的加速度環(huán)期望值,同時積分得到期望速度與期望位置,將其分別輸入加速度、速度以及位置環(huán)進行閉環(huán)控制。其中,速度與位置觀測量由慣導系統(tǒng)、光流傳感器和GPS經(jīng)數(shù)據(jù)融合得到。同時進行傳感器故障診斷,當光流傳感器或GPS傳感器失效時,將失效傳感器對應的觀測量從擴展卡爾曼濾波器中去除。

    圖4 飛控部分避障算法實現(xiàn)

    2.2 激光雷達強光下干擾的解決方案

    如圖5所示為強光下的激光雷達點云圖,中間部分數(shù)據(jù)為野值點。由于雷達激光管發(fā)射的激光波長約為785 nm,而激光雷達采用了全波段CMOS傳感器,故自然光中波長約為785 nm的光線會對激光雷達測量產(chǎn)生干擾[5],由此產(chǎn)生大量野值點。

    圖5 強光下激光雷達檢測到的點云圖(中間部分點云為野值點)

    大量實驗分析表明,強光下激光雷達檢測到的野值點大部分分布在中心范圍2 m內(nèi),且沿極坐標軸線性密集分布。為此,本文采用將相鄰點距與對應距離下的傳感器分辨率比較的方式濾除該野值點。

    實現(xiàn)步驟:

    Step1:獲取原始二維點云數(shù)據(jù)。

    Step2:由于距離激光雷達約1 m左右距離時,野值點較多,且該距離對于避障沒有太多實際意義,因此,將該段點云數(shù)據(jù)去除。

    Step3:使用余弦定理計算目標點前后相鄰5個點之間的平均距離,若該距離大于對應距離下的傳感器測量分辨率時,則認為該點為野值點,將其濾除。

    經(jīng)過實驗測試,該方案在強光時,仍然可以較好地濾除野值點,使得該用于室內(nèi)的低成本激光雷達能夠在戶外強光下正常工作。

    3 實驗結(jié)果分析

    本文試驗平臺——650 cm軸距的四旋翼飛行器,飛行最大速度可達12 m/s。為了便于室內(nèi)試驗,多旋翼飛行器上配備了光流傳感器與超聲波傳感器,用于室內(nèi)定位與懸??刂芠7]。

    本文實驗測試環(huán)境為陽光較強的室外,圖6為實驗時,激光雷達采集到的點云數(shù)據(jù)。

    圖6 試驗環(huán)境的激光雷達點云圖

    實驗環(huán)境為室外,飛行器靜止懸停在四周為墻面的環(huán)境中,通過光流傳感器實現(xiàn)測速定位,懸停高度約為2 m。由于該環(huán)境GPS信號質(zhì)量差,因此,采用光流傳感器輔助懸停。當測試人員由遠處接近至距離多旋翼飛行器約4 m處時,多旋翼飛行器開始執(zhí)行避障任務,且距離越近避障速度越快,直至飛行器距離環(huán)境中障礙物4 m以上后繼續(xù)懸停。

    圖7至圖13分別為障礙物與多旋翼飛行器之間的距離,X、Y方向歸一化后的避障控制量(放大1 000倍),X、Y方向位置期望與實際值,X、Y方向速度期望與實際值。如圖7、圖8所示實驗結(jié)果表明,當障礙物從4 m以外靠近時,多旋翼飛行器能夠迅速給出避障控制量,達到較好的實時性(飛控端位置環(huán)控制周期為200 ms,避障控制周期在100 ms~200 ms之間)。如圖9、圖12所示實驗結(jié)果表明,該系統(tǒng)的位置環(huán)響應速度較快,能夠較好地跟隨避障指令。如圖7、圖9和圖12所示實驗結(jié)果表明該系統(tǒng)在障礙物低速靠近時最小距離為3.3 m,遠未達到飛行器機動極限,由此可知該避障系統(tǒng)能夠在更高速情況下穩(wěn)定規(guī)避障礙物。上述實驗結(jié)果及分析表明:該避障算法能夠較好地對障礙物進行規(guī)避,實時性較好,位置與速度環(huán)跟隨速度較快,沒有出現(xiàn)明顯時延。

    圖7 障礙物與多旋翼飛行器之間的距離

    圖8 X方向歸一化后的避障控制量(放大1 000倍)

    圖9 X方向位置期望與實際值,DPOSX為位置期望,POSX為實際位置,單位為cm

    圖10 X方向速度期望與實際值,DVELX為速度期望,VELX為實際速度,單位為cm/s

    圖11 Y方向歸一化后的避障控制量(放大1 000倍)

    圖12 Y方向位置期望與實際值,DPOSY為位置期望,POSY為實際位置,單位為cm

    圖13 Y方向速度期望與實際值,DVELX為速度期望,VELX為實際速度,單位為cm/s

    4 結(jié)論

    文中采用二維激光雷達傳感器和改進勢場法設計實現(xiàn)了基于激光雷達的多旋翼飛行器實時避障系統(tǒng)。激光雷達傳感器實時獲取當前飛行環(huán)境中障礙物的相對距離和角度信息;改進勢場法則是實時規(guī)劃多旋翼飛行器最優(yōu)飛行路徑;且針對激光雷達易受戶外強光干擾的缺陷進行了優(yōu)化設計。該實時避障系統(tǒng)與多旋翼飛行器飛行控制系統(tǒng)綜合完成多旋翼飛行器的自主避障飛行。所設計的避障系統(tǒng)在軸距為650 cm的多旋翼飛行器上進行了試驗驗證。結(jié)果表明在低速運動情況下,表現(xiàn)良好,可以正常規(guī)避移動障礙物;且所設計的激光雷達避障系統(tǒng)能應用于多旋翼飛行器戶外避障。

    [1] 張 侃. 多旋翼無人機在輸電線路巡檢中的運用及發(fā)展[J]. 現(xiàn)代工業(yè)經(jīng)濟和信息化, 2013 (16): 72-73.

    [2] 蔡卓凡. 基于多超聲波傳感器避障機器人小車的設計[J]. 自動化技術(shù)與應用, 2014, 33(5): 85-89.

    [3] 何 燚, 張翼飛. 基于雙目視覺的移動機器人避障算法仿真研究[J]. 計算機仿真, 2013, 30(2): 282-285.

    [4] 劉 杰, 閆清東, 唐正華. 基于激光雷達的移動機器人避障控制研究[J]. 計算機測量與控制, 2015, 23(3): 787-790.

    [5] Konolige K, Augenbraun J, Donaldson N, et al. A low-cost laser distance sensor[A].Robotics and Automation, 2008. ICRA 2008. IEEE International Conference on[C]. IEEE, 2008: 3002-3008.

    [6] 丁家如, 杜昌平, 趙 耀, 等. 基于改進人工勢場法的無人機路徑規(guī)劃算法[J]. 計算機應用, 2015.

    [7] 雷艷敏, 馮志彬. 改進的勢場柵格法在機器人路徑規(guī)劃中的應用[J]. 長春大學學報, 2009, 19(2): 38-42.

    [8] Honegger D, Meier L, Tanskanen P, et al. An open source and open hardware embedded metric optical flow CMOS camera for indoor and outdoor applications[A].Robotics and Automation (ICRA), 2013 IEEE International Conference on[C]. IEEE, 2013: 1736-1741.

    [9] 李云翀, 何克忠. 基于激光雷達的室外移動機器人避障與導航新方法[J]. 機器人, 2006, 28(3): 275-278.

    [10] 石為人, 黃興華, 周 偉. 基于改進人工勢場法的移動機器人路徑規(guī)劃[J]. 計算機應用, 2010, 30(8): 2021-2023.

    [11] 王 銘, 王 瑞, 李曉娟, 等. 非確定性環(huán)境中移動機器人實時避障的概率模型檢測[J]. 小型微型計算機系統(tǒng), 2014, 35(9): 2104-2109.

    [12] 張 祺, 楊宜民. 基于改進人工勢場法的足球機器人避碰控制[J]. 機器人, 2002, 24(1): 12-15.

    [13] 肖 雪, 秦貴和, 陳筠翰. 基于光流的自主移動機器人避障系統(tǒng)[J]. 計算機工程, 2013, 39(10): 305-308.

    [14] 楊 明, 王 宏, 何克忠, 等. 基于激光雷達的移動機器人環(huán)境建模與避障[J]. 清華大學學報 (自然科學版), 2000, 40(7): 112-116.

    [15] 張建英, 劉 暾. 基于人工勢場法的移動機器人最優(yōu)路徑規(guī)劃[J]. 航空學報, 2007, 28(B08): 183-188.

    [16] 王醒策, 張汝波, 顧國昌. 基于勢場柵格法的機器人全局路徑規(guī)劃[J]. 哈爾濱工程大學學報, 2003, 24(2): 170-174.

    A Real-Time Obstacle Avoidance System for MultiCopter Based on Laser Radar

    Zhang Zhicheng, Du Changping

    (School of Aeronautics and Astronautics, Zhejiang University, Hangzhou 310027,China)

    In order to solve the problem of obstacle avoidance of the multicopter,an obstacle avoidance system is studied based on autonomous flight of laser radar vehicle, which can realize the real-time obstacle avoidance for autonomous flight of the multicopter. According to avoid the static or low speed obstacle, an improved potential field algorithm is proposed, which considers the attitude angle, velocity and acceleration of the multicopter and runs in the Robot Operating System (ROS). This algorithm plays the important role in the obstacle avoidance system, as it can generate the flight control commands for the flight control system to complete obstacle. Then in order to work in normal light environment, a laser radar interference optimization of the obstacle avoidance system is also studied in the paper in detail. At last, a large number of experiments are carried out. The results show that the proposed obstacle avoidance system can quickly avoid the obstacle in the range of 6 meters with the low computational cost.

    multicopter; laser radar; improved potential field method; obstacle avoidance

    2016-04-10;

    2016-05-18。

    章志誠(1992-),男,碩士,主要從事飛行控制,慣性導航方向的研究。

    杜昌平(1978-),男,博士,副教授,主要從事導航制導與控制,復雜系統(tǒng)建模與仿真、多傳感器數(shù)據(jù)融合方向的研究。

    1671-4598(2016)09-0117-05

    10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.09.032

    TP29

    A

    猜你喜歡
    強光勢場激光雷達
    手持激光雷達應用解決方案
    北京測繪(2022年5期)2022-11-22 06:57:43
    基于Frenet和改進人工勢場的在軌規(guī)避路徑自主規(guī)劃
    法雷奧第二代SCALA?激光雷達
    汽車觀察(2021年8期)2021-09-01 10:12:41
    基于改進人工勢場方法的多無人機編隊避障算法
    強 光
    長江叢刊(2020年13期)2020-11-19 02:42:32
    基于激光雷達通信的地面特征識別技術(shù)
    基于激光雷達的多旋翼無人機室內(nèi)定位與避障研究
    電子制作(2018年16期)2018-09-26 03:27:00
    庫車坳陷南斜坡古流體勢場對陸相油氣運聚的控制
    基于偶極勢場的自主水下航行器回塢導引算法
    SHH系列藥品強光照射試驗箱
    機電信息(2014年17期)2014-02-27 15:53:01
    日韩av在线大香蕉| 亚洲性夜色夜夜综合| 中国美女看黄片| 亚洲人成电影免费在线| 在线播放国产精品三级| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 免费高清在线观看日韩| 无人区码免费观看不卡| 波多野结衣巨乳人妻| 老司机在亚洲福利影院| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲精品久久国产高清桃花| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 老司机深夜福利视频在线观看| 国产精品影院久久| 亚洲九九香蕉| 桃色一区二区三区在线观看| 91大片在线观看| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 一夜夜www| e午夜精品久久久久久久| 成人亚洲精品av一区二区| 国产免费男女视频| 搡老岳熟女国产| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| e午夜精品久久久久久久| 99久久99久久久精品蜜桃| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 国产精品,欧美在线| 午夜福利在线观看吧| 国产亚洲欧美精品永久| 黄色成人免费大全| 国产精品免费一区二区三区在线| 好男人在线观看高清免费视频 | 少妇的丰满在线观看| 日韩大尺度精品在线看网址 | 国产麻豆成人av免费视频| 99精品在免费线老司机午夜| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 久久精品人人爽人人爽视色| 热99re8久久精品国产| 亚洲 欧美一区二区三区| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 亚洲成av片中文字幕在线观看| a在线观看视频网站| 日本在线视频免费播放| 激情视频va一区二区三区| 国产一卡二卡三卡精品| 麻豆国产av国片精品| 淫妇啪啪啪对白视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 一进一出好大好爽视频| 黄片大片在线免费观看| 亚洲情色 制服丝袜| 日韩中文字幕欧美一区二区| 日韩三级视频一区二区三区| av片东京热男人的天堂| 中文字幕精品免费在线观看视频| 午夜a级毛片| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 亚洲一区高清亚洲精品| 国产精品1区2区在线观看.| 国产精品久久久av美女十八| 久久亚洲真实| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 成年版毛片免费区| 在线观看一区二区三区| 亚洲黑人精品在线| 国产在线精品亚洲第一网站| 亚洲 国产 在线| 亚洲无线在线观看| 大码成人一级视频| 亚洲五月色婷婷综合| 亚洲视频免费观看视频| 久99久视频精品免费| 可以在线观看毛片的网站| 一进一出抽搐gif免费好疼| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 制服诱惑二区| netflix在线观看网站| 精品人妻1区二区| 亚洲性夜色夜夜综合| 女人被狂操c到高潮| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 午夜福利一区二区在线看| 久久精品91无色码中文字幕| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 免费在线观看影片大全网站| 国产av精品麻豆| 国产区一区二久久| 天天一区二区日本电影三级 | 淫妇啪啪啪对白视频| 久久久久久人人人人人| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 老司机福利观看| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 亚洲熟妇熟女久久| 极品人妻少妇av视频| 国产精品亚洲美女久久久| 国产精品久久久av美女十八| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲中文日韩欧美视频| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 亚洲五月天丁香| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 好男人电影高清在线观看| 俄罗斯特黄特色一大片| 久久草成人影院| 欧美性长视频在线观看| 久久中文看片网| 99在线视频只有这里精品首页| 一级毛片精品| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 人妻久久中文字幕网| 欧美精品亚洲一区二区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 国产av又大| 一区二区三区国产精品乱码| 91成人精品电影| 免费人成视频x8x8入口观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| 久久香蕉精品热| 老汉色av国产亚洲站长工具| 国产成人av教育| 91九色精品人成在线观看| 久久国产精品男人的天堂亚洲| av超薄肉色丝袜交足视频| 最新美女视频免费是黄的| 一进一出抽搐gif免费好疼| 成在线人永久免费视频| 精品欧美一区二区三区在线| 一级a爱视频在线免费观看| 国产精品免费一区二区三区在线| 99在线视频只有这里精品首页| 精品卡一卡二卡四卡免费| 亚洲欧美日韩无卡精品| 日日干狠狠操夜夜爽| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 身体一侧抽搐| 日韩视频一区二区在线观看| 91麻豆av在线| 一级黄色大片毛片| 长腿黑丝高跟| 性少妇av在线| 色老头精品视频在线观看| 午夜免费观看网址| 在线观看免费午夜福利视频| 搡老熟女国产l中国老女人| 亚洲国产看品久久| 日韩大码丰满熟妇| 久久青草综合色| 亚洲精品在线观看二区| 69av精品久久久久久| 亚洲精品国产区一区二| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 大码成人一级视频| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 久久香蕉国产精品| 亚洲人成伊人成综合网2020| 超碰成人久久| 一进一出好大好爽视频| 欧美日韩一级在线毛片| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 亚洲成人国产一区在线观看| 国产极品粉嫩免费观看在线| 又黄又粗又硬又大视频| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 咕卡用的链子| 日本 av在线| 69精品国产乱码久久久| 亚洲专区字幕在线| 亚洲国产看品久久| 久久午夜亚洲精品久久| 日日夜夜操网爽| 亚洲成人精品中文字幕电影| av超薄肉色丝袜交足视频| 成人欧美大片| 亚洲国产精品999在线| 这个男人来自地球电影免费观看| 91精品国产国语对白视频| 搡老岳熟女国产| 久久九九热精品免费| 国产成人精品久久二区二区免费| 亚洲第一av免费看| 禁无遮挡网站| 午夜福利影视在线免费观看| 一区二区日韩欧美中文字幕| 欧美色视频一区免费| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产一卡二卡三卡精品| x7x7x7水蜜桃| 国产精品99久久99久久久不卡| 老汉色av国产亚洲站长工具| 精品欧美一区二区三区在线| 国产午夜福利久久久久久| 极品教师在线免费播放| √禁漫天堂资源中文www| 国产欧美日韩一区二区三区在线| av视频在线观看入口| 亚洲情色 制服丝袜| 国产野战对白在线观看| 免费看十八禁软件| 在线国产一区二区在线| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 免费在线观看黄色视频的| 天天一区二区日本电影三级 | 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲av美国av| 亚洲人成电影免费在线| 麻豆一二三区av精品| 国产精品1区2区在线观看.| 日韩欧美一区视频在线观看| 丝袜美腿诱惑在线| 国产成人欧美在线观看| 国产1区2区3区精品| 久久婷婷成人综合色麻豆| 精品国产一区二区三区四区第35| 午夜福利免费观看在线| 久久午夜亚洲精品久久| 日本三级黄在线观看| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产精品久久久av美女十八| 国产精品精品国产色婷婷| 99精品久久久久人妻精品| 国产精品一区二区在线不卡| 岛国在线观看网站| 国产不卡一卡二| 18禁美女被吸乳视频| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 免费观看精品视频网站| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产av在哪里看| 又大又爽又粗| 搞女人的毛片| 日本精品一区二区三区蜜桃| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 亚洲情色 制服丝袜| 国产成人系列免费观看| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 又黄又爽又免费观看的视频| 亚洲中文av在线| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 免费在线观看影片大全网站| 久久亚洲真实| 丝袜美足系列| 亚洲成人国产一区在线观看| 久久久久国产一级毛片高清牌| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲精华国产精华精| 91九色精品人成在线观看| 日本精品一区二区三区蜜桃| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 日韩免费av在线播放| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产成+人综合+亚洲专区| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产成人欧美| 亚洲av电影在线进入| 久久精品成人免费网站| 长腿黑丝高跟| 免费搜索国产男女视频| 精品午夜福利视频在线观看一区| 久久 成人 亚洲| 亚洲电影在线观看av| 亚洲国产精品sss在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 欧美成人性av电影在线观看| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 精品一区二区三区av网在线观看| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 国产高清videossex| 美国免费a级毛片| 免费看a级黄色片| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 在线av久久热| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 国产成人精品久久二区二区91| 日韩大尺度精品在线看网址 | 国产成人欧美在线观看| 妹子高潮喷水视频| 国产亚洲精品久久久久5区| 免费观看精品视频网站| 最好的美女福利视频网| av网站免费在线观看视频| 亚洲色图综合在线观看| 妹子高潮喷水视频| av视频在线观看入口| 可以在线观看毛片的网站| 不卡一级毛片| www.999成人在线观看| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 麻豆成人av在线观看| 日韩视频一区二区在线观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 啦啦啦免费观看视频1| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产免费男女视频| 免费高清视频大片| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 97碰自拍视频| 男人的好看免费观看在线视频 | 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 亚洲精品国产一区二区精华液| 日本免费一区二区三区高清不卡 | 国产精品国产高清国产av| 十八禁网站免费在线| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 久久人人97超碰香蕉20202| 久久精品91无色码中文字幕| 精品久久久精品久久久| 国产精品二区激情视频| 色综合欧美亚洲国产小说| 91字幕亚洲| 免费搜索国产男女视频| 久久精品国产综合久久久| 亚洲激情在线av| 精品国产一区二区久久| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 欧美在线黄色| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 欧美日韩黄片免| 在线观看午夜福利视频| 国产乱人伦免费视频| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 精品国产国语对白av| 久久久久久国产a免费观看| 黄色a级毛片大全视频| 国产精品,欧美在线| 久久伊人香网站| 啦啦啦免费观看视频1| 亚洲成国产人片在线观看| 免费看a级黄色片| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 午夜视频精品福利| 亚洲成av人片免费观看| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 色精品久久人妻99蜜桃| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 亚洲av熟女| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 99国产综合亚洲精品| 中文字幕高清在线视频| 国产精品九九99| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 亚洲av美国av| 两个人看的免费小视频| 1024香蕉在线观看| 正在播放国产对白刺激| 一区二区日韩欧美中文字幕| 国产精品久久电影中文字幕| 在线观看一区二区三区| 成人亚洲精品av一区二区| 国产真人三级小视频在线观看| 欧美中文日本在线观看视频| 精品久久久久久,| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 成人国产一区最新在线观看| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 老汉色∧v一级毛片| 大香蕉久久成人网| 国产视频一区二区在线看| 又大又爽又粗| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 色精品久久人妻99蜜桃| 久久国产精品影院| www.www免费av| 久久香蕉精品热| 亚洲人成电影观看| 久久香蕉精品热| 黄片大片在线免费观看| 女同久久另类99精品国产91| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 国产成人精品久久二区二区免费| 12—13女人毛片做爰片一| 日日夜夜操网爽| 欧美日本视频| 一a级毛片在线观看| 国产成人精品无人区| 亚洲av电影不卡..在线观看| 好男人电影高清在线观看| 1024视频免费在线观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产高清激情床上av| 精品国产一区二区久久| 国产精品亚洲美女久久久| 国产欧美日韩精品亚洲av| 午夜久久久在线观看| 精品电影一区二区在线| 国产精品av久久久久免费| 91老司机精品| 丁香欧美五月| 久久香蕉激情| 国产精品98久久久久久宅男小说| 国产亚洲欧美在线一区二区| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 午夜福利18| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 国产精品国产高清国产av| 啪啪无遮挡十八禁网站| 九色亚洲精品在线播放| 最近最新免费中文字幕在线| 亚洲三区欧美一区| 制服诱惑二区| 18禁观看日本| 免费在线观看亚洲国产| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 成人亚洲精品av一区二区| 久久婷婷人人爽人人干人人爱 | 欧美av亚洲av综合av国产av| 校园春色视频在线观看| 国产av一区二区精品久久| 国产精品一区二区在线不卡| 国产成年人精品一区二区| 国产99久久九九免费精品| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 色播在线永久视频| 久久人妻熟女aⅴ| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 亚洲五月天丁香| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 欧美色视频一区免费| 成人国产一区最新在线观看| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 久久狼人影院| 伦理电影免费视频| 一二三四社区在线视频社区8| 可以在线观看毛片的网站| 免费高清在线观看日韩| 国产av一区二区精品久久| 日本在线视频免费播放| 十八禁网站免费在线| 一区二区三区国产精品乱码| 精品免费久久久久久久清纯| 成年版毛片免费区| 成年人黄色毛片网站| 午夜福利高清视频| 女人被狂操c到高潮| 久久亚洲精品不卡| 精品国产乱子伦一区二区三区| 国产亚洲欧美在线一区二区| 99国产精品一区二区三区| 亚洲五月天丁香| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 欧美日本视频| 老鸭窝网址在线观看| 亚洲电影在线观看av| 国产极品粉嫩免费观看在线| 国产在线观看jvid| 久久午夜综合久久蜜桃| 久久精品人人爽人人爽视色| 欧美不卡视频在线免费观看| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲无线观看免费| 又粗又爽又猛毛片免费看| 简卡轻食公司| 国产 一区精品| 高清在线国产一区| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 1000部很黄的大片| 色视频www国产| 热99在线观看视频| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 有码 亚洲区| 一个人看视频在线观看www免费| 国产精品久久视频播放| 精品人妻偷拍中文字幕| 如何舔出高潮| 国产成年人精品一区二区| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 亚洲美女搞黄在线观看 | 国产亚洲91精品色在线| 男人狂女人下面高潮的视频| 内地一区二区视频在线| 午夜福利高清视频| 久久久久九九精品影院| h日本视频在线播放| 69人妻影院| 日日夜夜操网爽| 精品不卡国产一区二区三区| 一个人观看的视频www高清免费观看| 老司机深夜福利视频在线观看| 精品久久久久久久久av| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 亚洲综合色惰| 亚洲av电影不卡..在线观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 久久久国产成人精品二区| 村上凉子中文字幕在线| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| av天堂在线播放| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 国产淫片久久久久久久久| 国产免费一级a男人的天堂| 99久久精品国产国产毛片| 日本黄色视频三级网站网址| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产高清不卡午夜福利| 在线观看午夜福利视频| 小说图片视频综合网站| 亚洲va在线va天堂va国产| 在线观看免费视频日本深夜| 最近最新免费中文字幕在线| av天堂中文字幕网| 国模一区二区三区四区视频| 女同久久另类99精品国产91| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 麻豆成人av在线观看| 日本欧美国产在线视频| 2021天堂中文幕一二区在线观| 亚洲图色成人| 综合色av麻豆| 又紧又爽又黄一区二区| 免费在线观看成人毛片| 日日撸夜夜添| 搡老熟女国产l中国老女人| www.www免费av| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 免费黄网站久久成人精品| 亚洲精品粉嫩美女一区| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 最近中文字幕高清免费大全6 | 久久久久久久精品吃奶| 一区二区三区高清视频在线| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产精品久久久久久精品电影| 精品久久久久久久久久久久久| 深夜精品福利| 国产伦精品一区二区三区四那| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 狠狠狠狠99中文字幕| 我要搜黄色片| .国产精品久久| 国产精华一区二区三区| 日本成人三级电影网站| 男人的好看免费观看在线视频| 三级国产精品欧美在线观看| 精品一区二区三区视频在线| 成人国产一区最新在线观看| 最新在线观看一区二区三区| 色噜噜av男人的天堂激情| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 欧美国产日韩亚洲一区| 波野结衣二区三区在线| 国产淫片久久久久久久久| 午夜免费成人在线视频| 精品日产1卡2卡| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 成人美女网站在线观看视频| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 在线观看舔阴道视频| 丝袜美腿在线中文| 永久网站在线| 国产中年淑女户外野战色| 日本黄大片高清| 午夜激情欧美在线| 人人妻,人人澡人人爽秒播| aaaaa片日本免费| 婷婷色综合大香蕉| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| a级一级毛片免费在线观看| 国产高清视频在线观看网站| 99久久精品一区二区三区| 99九九线精品视频在线观看视频| 伦理电影大哥的女人| 免费看美女性在线毛片视频| 国产黄片美女视频| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 一进一出抽搐gif免费好疼| 成人av在线播放网站| 久久人人精品亚洲av| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产精品免费一区二区三区在线| 在线国产一区二区在线| 毛片一级片免费看久久久久 | 香蕉av资源在线| av专区在线播放| 我要看日韩黄色一级片| h日本视频在线播放| 久久久色成人| 国产乱人视频| 99久国产av精品| 深夜精品福利| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 欧美人与善性xxx| 免费人成视频x8x8入口观看| 亚洲电影在线观看av| 少妇人妻精品综合一区二区 | 三级毛片av免费| 精品久久久久久久久亚洲 | 哪里可以看免费的av片| 欧美人与善性xxx| 久久午夜福利片| 男女啪啪激烈高潮av片| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 精品午夜福利在线看| 欧美+日韩+精品| 男插女下体视频免费在线播放| 日本五十路高清| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 免费在线观看日本一区| 免费大片18禁| 色综合色国产|