• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    微傳感器測(cè)量運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的人體軀干傾角

    2016-11-04 09:11:21夏海生ShullPeter
    傳感器與微系統(tǒng) 2016年11期
    關(guān)鍵詞:磁力計(jì)軀干陀螺儀

    于 波,夏海生,Shull Peter B

    (上海交通大學(xué) 機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,上海 200240)

    ?

    設(shè)計(jì)與制造

    微傳感器測(cè)量運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的人體軀干傾角

    于 波,夏海生,Shull Peter B

    (上海交通大學(xué) 機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,上海 200240)

    精確地測(cè)量與控制軀干部的姿態(tài)對(duì)于人體和仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究具有重要意義。先前的研究大多基于泛用算法,實(shí)驗(yàn)條件單一。基于陀螺儀和磁力計(jì)的數(shù)據(jù)融合,提出了一種用于估算運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下人體軀干傾角的算法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:在不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下,算法的均方根誤差為1.81°±0.77°。該算法可以應(yīng)用在有關(guān)人體和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平衡性的研究中。

    慣性傳感器; 人體運(yùn)動(dòng)學(xué); 卡爾曼濾波器

    0 引 言

    在人體運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的研究中,能夠精確地估計(jì)和控制軀干部位姿態(tài)是至關(guān)重要的。人體上半身的質(zhì)量集中在軀干部,當(dāng)其偏離正常位置達(dá)到一定程度時(shí),人體就會(huì)失去平衡[1]。其中,沿左右方向偏離軀干中軸(medial-lateral,M/L)面的傾斜角,可以作為衡量人體是否失衡的標(biāo)準(zhǔn),在臨床上具有重要的實(shí)用意義[2,3]。同時(shí),仿人兩足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中也需要對(duì)機(jī)器人軀干部的重心進(jìn)行檢測(cè)[4]。

    目前,慣性測(cè)量單元(inertial measurement unit,IMU)及磁力計(jì)等微型傳感器被廣泛應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)學(xué)研究中,測(cè)量運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下人體軀干的傾角[5~7]。然而,各類傳感器都存在不同程度的誤差。陀螺儀可以測(cè)量角速度,再將其積分得到角度,結(jié)果會(huì)產(chǎn)生顯著的漂移。加速度計(jì)通過(guò)測(cè)量重力加速度在各個(gè)坐標(biāo)軸的分量計(jì)算角度,會(huì)受到運(yùn)動(dòng)加速度的干擾。因此,需要設(shè)計(jì)科學(xué)的算法以減小誤差。一種基于陀螺儀的加權(quán)傅里葉組合濾波器可以有效降低陀螺儀因漂移產(chǎn)生的誤差[8]??柭鼮V波器也可以有效地融合加速度計(jì)和陀螺儀的數(shù)據(jù)[9]。此外,一種結(jié)合了慣性測(cè)量單元和磁力計(jì)的梯度下降算法,也被用于測(cè)量人體運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)[10]。但是,目前的研究大多數(shù)都是在有限的條件下進(jìn)行驗(yàn)證,運(yùn)動(dòng)模式單一,速度相對(duì)緩慢,并沒(méi)有涵蓋包括走、跑在內(nèi)的常見運(yùn)動(dòng)方式,不能體現(xiàn)其泛用性。

    本文介紹一種新的用于估計(jì)常見運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下人體軀干傾角的算法。算法基于磁強(qiáng)計(jì)和陀螺儀數(shù)據(jù)融合,通過(guò)采集不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的數(shù)據(jù),計(jì)算人體軀干在M/L平面上的傾角,并與其他常見算法進(jìn)行比較。

    1 算法設(shè)計(jì)

    算法包括初始化和融合算法兩部分(圖1)。算法中,世界坐標(biāo)系R0定義為:X0軸平行于水平面指向受試者前進(jìn)方向(即垂直于M/L平面),Z0軸豎直向上,為右手坐標(biāo)系。傳感器坐標(biāo)系RS同為右手坐標(biāo)系,坐標(biāo)原點(diǎn)位于傳感器中心。

    圖1 算法框圖Fig 1 Block diagram of algorithm

    1.1 初始化

    外界環(huán)境中的磁場(chǎng)會(huì)對(duì)磁力計(jì)造成干擾,通過(guò)橢圓擬合法可以進(jìn)行校正,使其準(zhǔn)確地測(cè)量地磁場(chǎng)[11]。電子陀螺儀具有零點(diǎn)漂移,通過(guò)預(yù)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行測(cè)量并移除偏移量。

    實(shí)驗(yàn)中,傳感器貼放在人體背部,由于個(gè)體差異,貼放位置具有偏差,因此,需要確定傳感器的初始姿態(tài)。受試者在開始階段靜立5 s,此時(shí)可以忽略運(yùn)動(dòng)加速度的干擾,得到加速度計(jì)的平均讀數(shù)a(0),將其與理想的重力加速度向量-Z0(R0坐標(biāo)系下)進(jìn)行比較,即可計(jì)算出傳感器的初始姿態(tài),并以四元數(shù)Qini表示

    θini=cos-1((a(0)·(-Z0))

    (1)

    Vini=a(0)×(-Z0)

    (2)

    (3)

    式中 ·和×分別為向量的內(nèi)積和外積。-Z0=[0 0 -1]·θini為RS繞Vini軸旋轉(zhuǎn)至R0所需的角度。再使用Qini對(duì)陀螺儀和磁力計(jì)的原始讀數(shù)gyro和m進(jìn)行校正

    1.2 基于磁力計(jì)的角度估計(jì)值

    運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,在t時(shí)刻,可以基于磁力計(jì)數(shù)據(jù)計(jì)算出傳感器相對(duì)于靜止階段的姿態(tài)矩陣,用四元數(shù)q(t)表示,再將四元數(shù)轉(zhuǎn)換為歐拉角,即可得到基于磁力計(jì)的在M/L平面的傾角φm如下

    (4)

    (5)

    q(t)=[w,x,y,z]

    (6)

    (7)

    1.3 基于陀螺儀的角度估計(jì)值和傳感器融合

    陀螺儀的讀數(shù)基于傳感器坐標(biāo)系RS,需要將其轉(zhuǎn)換到R0下

    (8)

    (9)

    式中 gyro^(t)為t時(shí)刻的陀螺儀讀數(shù),gyro^xt為t-1到t時(shí)刻M/L平面內(nèi)角速度的平均值。

    對(duì)角速度進(jìn)行積分即可得到基于陀螺儀的傾角估計(jì)值。據(jù)此建立狀態(tài)空間模型,使用卡爾曼濾波器對(duì)基于磁力計(jì)和基于陀螺儀的角度估計(jì)值進(jìn)行融合。狀態(tài)向量X(t)由t時(shí)刻的最終估計(jì)值φ和估計(jì)誤差d φ組成(t=0時(shí),φ=0,d φ=0)。狀態(tài)空間模型如下

    X(t)=AX(t-1)+BU(t)

    (10)

    式中 T為采樣時(shí)間。

    觀測(cè)向量Z(t)等于磁力計(jì)的角度估計(jì)值

    Z(t)=HX(t)

    (11)

    根據(jù)卡爾曼濾波器,對(duì)狀態(tài)向量X(t)進(jìn)行更新,其第一個(gè)元素即為t時(shí)刻M/L平面上的傾角φ。

    2 實(shí)驗(yàn)測(cè)試

    2.1 傳感器的最優(yōu)貼放位置

    由于運(yùn)動(dòng)時(shí)人體軀干部的彎曲程度不同,傳感器的貼放位置會(huì)影響到測(cè)量結(jié)果。根據(jù)先前的研究,對(duì)于正常的走、跑運(yùn)動(dòng),將單個(gè)傳感器貼放于第9至第10胸椎段(T9~T10)可以最準(zhǔn)確地測(cè)量軀干在M/L平面內(nèi)的傾斜角度。

    2.2 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)

    10名健康男性(25.4±2.9)歲參加了實(shí)驗(yàn)。將無(wú)線傳感設(shè)備貼于受試者背部T9~T10區(qū)段處(圖2)。無(wú)線傳感設(shè)備包含無(wú)線微處理器單元、三軸加速計(jì)、三軸陀螺儀和三軸磁力計(jì)。受試者需要在力學(xué)平臺(tái)(Bertec,美國(guó))上完成規(guī)定的動(dòng)作(表1)。

    圖2 傳感器與熒光標(biāo)記貼放位置Fig 2 Placement of sensor and markers

    實(shí)驗(yàn)以光學(xué)捕捉系統(tǒng)VICON(OML,英國(guó))的測(cè)量結(jié)果作為基準(zhǔn),以軀干傾角的均方根誤差(RMSE)來(lái)衡量算法精確度。同時(shí),幾種常見的泛用算法也被用作比較,其中包括梯度下降算法[10](圖3(c)),基于陀螺儀/磁力計(jì)的卡爾曼濾波算法[12](圖3(b)與(d)),基于加速度計(jì)的算法(圖3(e)與(f))。

    表1 實(shí)驗(yàn)范式

    圖3 不同算法測(cè)量軀干傾角的均方根誤差Fig 3 RMSE of inclination of trunk measured by different algorithms

    3 結(jié)果與分析

    相較于其他算法,新的算法(圖3(a))能夠更準(zhǔn)確地測(cè)量軀干傾斜角,與VICON系統(tǒng)對(duì)比,其均方根誤差為1.81°±0.77°,與除梯度下降法之外的其他算法均具有顯著性差異(單因素方差分析,p=0.05)。此外,單獨(dú)使用加速度計(jì)的算法精度最低,RMSE為15.33°±10.80 °。

    實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下,使用陀螺儀和磁力計(jì)的算法可以更加精確地計(jì)算運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的軀干傾角。運(yùn)動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的加速度會(huì)使重力向量產(chǎn)生偏移,影響測(cè)量精度。梯度下降法雖然使用了加速度計(jì),但是該方法通過(guò)最小化加速度數(shù)據(jù)的權(quán)重,減小了這部分誤差。

    此外,由于磁力計(jì)受外部磁場(chǎng)影響較大,雖然可以使用科學(xué)的方法進(jìn)行校準(zhǔn),但如果處在快速變化的強(qiáng)磁場(chǎng)環(huán)境下,磁力計(jì)的精度仍會(huì)受到很大的制約。

    4 結(jié)束語(yǔ)

    本文提出了一種融合陀螺儀和磁力計(jì)數(shù)據(jù)的新算法,用于估計(jì)常見運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的人體軀干傾角。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:較之一些常用方法,該算法可以準(zhǔn)確地估計(jì)不同速率走、跑運(yùn)動(dòng)下的人體軀干傾角,誤差為1.81°±0.77°。本研究的結(jié)果對(duì)于人體或者仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)平衡性研究具有實(shí)用意義。

    [1] Allum J H,Zamani F,Adkin A L,et al.Differences between trunk sway characteristics on a foam support surface and on the Equitest ankle-sway-referenced support surface[J].Gait Posture,2002,16(3):264-270.

    [2] Leardini A,Biagi F,Merlo A,et al.Multi-segment trunk kinema-tics during locomotion and elementary exercises[J].Clinical Biomechanics,2011,26(6):562-571.

    [3] Shull P B,Lurie K L,Cutkosky M R,et al.Training multi-para-meter gaits to reduce the knee adduction moment with data-driven models and haptic feedback[J].Journal of Biomechanics,2011,44(8):1605-1609.

    [4] Li T S,Su Y,Liu S,et al.Dynamic balance control for biped robot walking using sensor fusion,Kalman filter,and fuzzy lo-gic[J].IEEE Transactions on Industrial Electronics,2012,59(11):4394-4408.

    [5] Zhu R,Zhou Z.A real-time articulated human motion tracking using tri-axis inertial/magnetic sensors package[J].IEEE Tran-sactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering,2004,12(2):295-302.

    [6] Wall C R,Kentala E.Control of sway using vibrotactile feedback of body tilt in patients with moderate and severe postural control deficits[J].J Vestib Res,2005,15(5-6):313-325.

    [7] Favre J,Aissaoui R,Jolles B M,et al.Functional calibration procedure for 3D knee joint angle description using inertial sensor-s[J].Journal of Biomechanics,2009,42(14):2330-2335.

    [8] Bonnet V,Mazz A C,Mccamley J,et al.Use of weighted Fourier linear combiner filters to estimate lower trunk 3D orientation from gyroscope sensors data[J].Journal of Neuroengineering and Rehabilitation.2013,10(1):29.

    [9] Luinge H J,Veltink P H.Measuring orientation of human body segments using miniature gyroscopes and accelerometers[J].Med Biol Eng Comput,2005,43(2):273-282.

    [10] Madgwick S O,Harrison A J,Vaidyanathan A.Estimation of IMU and MARG orientation using a gradient descent algorithm[C]∥IEEE Int’l Conf on Rehabil Robot,2011:1-7.

    [11] 吳 靜,朱國(guó)魂,謝 波,等.基于多磁傳感器的智能航向測(cè)定系統(tǒng)[J].傳感器與微系統(tǒng),2014,33(4):106-108.

    [12] Sabatini A M.Quaternion-based extended Kalman filter for determining orientation by inertial and magnetic sensing[J].IEEE Transactions on Biomedical Engineering,2006,53(7):1346-1356.

    于 波(1989- ),男,甘肅蘭州人,碩士研究生,主要研究方向?yàn)榭纱┐飨到y(tǒng)開發(fā)、運(yùn)動(dòng)學(xué)算法。

    Inclination of human trunk in movement state based on micro sensor

    YU Bo,XIA Hai-sheng,Shull Peter B

    (State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration,Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240,China)

    Accurately measure and control posture of trunk is critical for kinematic research in human and robots.The majority of former researches are based on general algorithms or under specific condition.A novel algorithm is developed by fusing of gyroscope and magnetometer data to estimate inclination of human trunk during movements.Experimental results shows that root-mean-square error is 1.81°±0.77° under different moving conditions.This algorithm can be used in movement balance research of human and robotics.

    inertial sensor;human kinematics;Kalman filter

    10.13873/J.1000—9787(2016)11—0077—03

    2016—01—04

    TP 212.9

    A

    1000—9787(2016)11—0077—03

    猜你喜歡
    磁力計(jì)軀干陀螺儀
    基于EMD的MEMS陀螺儀隨機(jī)漂移分析方法
    基于遞推最小二乘法加速度計(jì)信息輔助的磁力計(jì)標(biāo)定方法?
    六軸IMU補(bǔ)償?shù)拇帕τ?jì)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定校準(zhǔn)
    樹與人
    詩(shī)選刊(2019年9期)2019-11-20 10:24:01
    基于低功耗藍(lán)牙的磁力計(jì)在線校準(zhǔn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    我國(guó)著名陀螺儀專家——林士諤
    微機(jī)械陀螺儀概述和發(fā)展
    MEMS三軸陀螺儀中不匹配干擾抑制方法
    角度法評(píng)價(jià)軀干冠狀面失平衡
    正常成人軀干皮膚溫度覺(jué)閾值測(cè)定
    晚上一个人看的免费电影| 久久久久久久国产电影| 午夜影院在线不卡| 欧美黄色片欧美黄色片| 成人毛片a级毛片在线播放| 制服诱惑二区| 中文字幕最新亚洲高清| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 欧美在线黄色| 亚洲成色77777| a级毛片在线看网站| 又大又黄又爽视频免费| 亚洲精品久久午夜乱码| 欧美精品亚洲一区二区| 日韩视频在线欧美| 黄频高清免费视频| 七月丁香在线播放| 久久国产亚洲av麻豆专区| 欧美日韩精品网址| 精品国产一区二区三区四区第35| 在线天堂最新版资源| 免费人妻精品一区二区三区视频| 一级片'在线观看视频| 国产综合精华液| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 亚洲精品国产av蜜桃| 18+在线观看网站| 在线天堂最新版资源| av免费观看日本| 高清av免费在线| 99九九在线精品视频| 天堂俺去俺来也www色官网| 在线观看一区二区三区激情| av有码第一页| 国产精品无大码| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 最近中文字幕高清免费大全6| 男人爽女人下面视频在线观看| 久久精品国产亚洲av天美| 人妻一区二区av| 亚洲精品aⅴ在线观看| 精品一区二区免费观看| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 天天影视国产精品| 国产精品二区激情视频| 久久99精品国语久久久| 中文字幕最新亚洲高清| 国产乱来视频区| 精品亚洲成a人片在线观看| 亚洲在久久综合| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 成人黄色视频免费在线看| 国产一区亚洲一区在线观看| 我的亚洲天堂| 18禁动态无遮挡网站| 视频区图区小说| 国产一区亚洲一区在线观看| 在现免费观看毛片| 国产成人精品一,二区| 久久鲁丝午夜福利片| 天天操日日干夜夜撸| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 欧美精品亚洲一区二区| 国产成人午夜福利电影在线观看| 亚洲一区二区三区欧美精品| 久久影院123| 男人爽女人下面视频在线观看| 91成人精品电影| av有码第一页| 日韩制服骚丝袜av| 国产免费一区二区三区四区乱码| 国产在线一区二区三区精| 在线精品无人区一区二区三| 亚洲熟女精品中文字幕| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产爽快片一区二区三区| 亚洲在久久综合| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产男人的电影天堂91| 亚洲欧美一区二区三区国产| 18禁国产床啪视频网站| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 精品久久蜜臀av无| 亚洲成人手机| 中文字幕制服av| 国产精品不卡视频一区二区| 在线天堂最新版资源| 精品久久久久久电影网| 咕卡用的链子| 午夜福利视频在线观看免费| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲伊人久久精品综合| 美国免费a级毛片| 男人舔女人的私密视频| 亚洲人成77777在线视频| 久久久久精品久久久久真实原创| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产精品一二三区在线看| 两个人免费观看高清视频| 在线天堂最新版资源| 日韩制服骚丝袜av| 亚洲av免费高清在线观看| 涩涩av久久男人的天堂| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲内射少妇av| 不卡av一区二区三区| 国产日韩欧美亚洲二区| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产伦理片在线播放av一区| 波多野结衣一区麻豆| av天堂久久9| 亚洲欧美精品综合一区二区三区 | av福利片在线| 日韩成人av中文字幕在线观看| 人妻系列 视频| 热99久久久久精品小说推荐| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 青青草视频在线视频观看| 秋霞在线观看毛片| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 午夜福利网站1000一区二区三区| www.精华液| a级毛片黄视频| 午夜影院在线不卡| 午夜日本视频在线| 亚洲精品久久午夜乱码| 新久久久久国产一级毛片| 波野结衣二区三区在线| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 最近手机中文字幕大全| 精品一品国产午夜福利视频| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 亚洲色图综合在线观看| 国产在线一区二区三区精| 午夜福利在线免费观看网站| 成人国产av品久久久| 欧美日韩av久久| 波多野结衣av一区二区av| 欧美人与善性xxx| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 成年女人毛片免费观看观看9 | 久久精品久久久久久噜噜老黄| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产精品久久久久久精品古装| 午夜福利一区二区在线看| 欧美精品一区二区大全| 中文字幕最新亚洲高清| 另类精品久久| 亚洲精品美女久久av网站| 中文欧美无线码| 搡老乐熟女国产| 久久久久国产精品人妻一区二区| 国产av一区二区精品久久| 亚洲一码二码三码区别大吗| 国产男女内射视频| 国产精品国产三级国产专区5o| 国产不卡av网站在线观看| 亚洲精品视频女| 97在线视频观看| 一级a爱视频在线免费观看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 欧美日韩成人在线一区二区| 久久97久久精品| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 国产熟女欧美一区二区| 成年女人毛片免费观看观看9 | 午夜激情久久久久久久| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 亚洲,欧美,日韩| 中文字幕人妻熟女乱码| 亚洲精品国产av成人精品| 少妇精品久久久久久久| 免费人妻精品一区二区三区视频| 一区二区三区四区激情视频| 精品亚洲成a人片在线观看| 国产成人精品久久久久久| 国产男人的电影天堂91| 性色av一级| 国产在线视频一区二区| 爱豆传媒免费全集在线观看| 久久久久国产精品人妻一区二区| 九草在线视频观看| 亚洲av.av天堂| 婷婷色综合www| 日韩精品免费视频一区二区三区| 国产精品无大码| 国产成人a∨麻豆精品| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 最近最新中文字幕免费大全7| 2021少妇久久久久久久久久久| 欧美97在线视频| 日韩人妻精品一区2区三区| 中国国产av一级| 超碰97精品在线观看| 在线天堂中文资源库| 一区二区av电影网| 免费日韩欧美在线观看| 尾随美女入室| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 人妻人人澡人人爽人人| 久久久欧美国产精品| 两性夫妻黄色片| 日日爽夜夜爽网站| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 老鸭窝网址在线观看| 91久久精品国产一区二区三区| 国产精品一二三区在线看| 看免费成人av毛片| 大码成人一级视频| 亚洲三区欧美一区| 免费高清在线观看日韩| 国产人伦9x9x在线观看 | 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 国产精品久久久久久精品电影小说| 考比视频在线观看| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 亚洲av免费高清在线观看| 热99久久久久精品小说推荐| 精品久久久久久电影网| 韩国av在线不卡| 精品酒店卫生间| 十分钟在线观看高清视频www| 国产片特级美女逼逼视频| 热99久久久久精品小说推荐| 亚洲综合色惰| 麻豆乱淫一区二区| 黑丝袜美女国产一区| 亚洲av福利一区| 日韩 亚洲 欧美在线| 伦精品一区二区三区| 精品久久久久久电影网| 人妻系列 视频| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 精品久久蜜臀av无| 欧美成人精品欧美一级黄| 久久久久久久久久人人人人人人| av一本久久久久| 国产精品久久久久久久久免| 中文字幕人妻丝袜制服| 制服人妻中文乱码| 丝袜喷水一区| 国产精品无大码| 性色avwww在线观看| 在线观看免费视频网站a站| 亚洲中文av在线| 日本-黄色视频高清免费观看| 男女国产视频网站| 男人舔女人的私密视频| 婷婷色麻豆天堂久久| 毛片一级片免费看久久久久| 欧美变态另类bdsm刘玥| 精品一区二区免费观看| 三级国产精品片| 久久久国产精品麻豆| 国产精品人妻久久久影院| 免费黄色在线免费观看| 美女高潮到喷水免费观看| 国产成人免费观看mmmm| 在线观看www视频免费| 国产精品一区二区在线观看99| 午夜激情久久久久久久| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 久久韩国三级中文字幕| 成人午夜精彩视频在线观看| 精品久久久久久电影网| 亚洲精品在线美女| 寂寞人妻少妇视频99o| 丰满迷人的少妇在线观看| 中文字幕亚洲精品专区| 国产黄色免费在线视频| 99久国产av精品国产电影| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产成人91sexporn| 九色亚洲精品在线播放| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 久久精品国产亚洲av天美| 交换朋友夫妻互换小说| 亚洲国产欧美网| 两个人免费观看高清视频| 亚洲美女视频黄频| 欧美成人午夜精品| 国产成人精品久久久久久| 黄片播放在线免费| 日韩精品免费视频一区二区三区| 七月丁香在线播放| 18禁观看日本| 只有这里有精品99| 男人爽女人下面视频在线观看| av有码第一页| 我的亚洲天堂| 亚洲视频免费观看视频| av网站在线播放免费| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 91国产中文字幕| 日韩欧美精品免费久久| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 九草在线视频观看| 亚洲国产精品一区三区| 亚洲国产看品久久| 少妇人妻久久综合中文| 999精品在线视频| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 精品少妇内射三级| 国产精品二区激情视频| 国产精品欧美亚洲77777| 韩国精品一区二区三区| 国产熟女午夜一区二区三区| 亚洲五月色婷婷综合| 国产精品av久久久久免费| 搡老乐熟女国产| 午夜影院在线不卡| 亚洲av.av天堂| 香蕉精品网在线| 边亲边吃奶的免费视频| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 欧美bdsm另类| 国产精品一二三区在线看| 在线看a的网站| 卡戴珊不雅视频在线播放| 午夜福利一区二区在线看| 日韩大片免费观看网站| 久久99一区二区三区| 亚洲色图综合在线观看| 欧美+日韩+精品| 色哟哟·www| 亚洲精品一区蜜桃| 在线观看免费日韩欧美大片| a级毛片黄视频| 成人亚洲欧美一区二区av| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲内射少妇av| 日本91视频免费播放| 日本av免费视频播放| 日韩 亚洲 欧美在线| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 国产精品二区激情视频| 国产一区二区 视频在线| 丝袜喷水一区| 亚洲国产av新网站| 婷婷成人精品国产| 免费高清在线观看视频在线观看| 人妻少妇偷人精品九色| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产精品久久久久久av不卡| 精品酒店卫生间| 久久综合国产亚洲精品| 国产又色又爽无遮挡免| 欧美中文综合在线视频| 国产又爽黄色视频| 国产成人免费观看mmmm| 老熟女久久久| 又大又黄又爽视频免费| 18禁观看日本| 日韩中字成人| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 街头女战士在线观看网站| 9热在线视频观看99| 欧美日韩综合久久久久久| 日本爱情动作片www.在线观看| 少妇被粗大的猛进出69影院| av网站在线播放免费| 丁香六月天网| 亚洲伊人久久精品综合| 国产在线一区二区三区精| 国产熟女午夜一区二区三区| 激情视频va一区二区三区| 男的添女的下面高潮视频| 99久久精品国产国产毛片| 性高湖久久久久久久久免费观看| 一二三四中文在线观看免费高清| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 国产精品一区二区在线不卡| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产精品 欧美亚洲| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产97色在线日韩免费| 久久久a久久爽久久v久久| 日韩伦理黄色片| 另类精品久久| 成人黄色视频免费在线看| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 边亲边吃奶的免费视频| 欧美日韩精品网址| av网站免费在线观看视频| 久久国内精品自在自线图片| 熟女电影av网| 欧美人与性动交α欧美软件| 精品国产露脸久久av麻豆| 精品卡一卡二卡四卡免费| 成年人免费黄色播放视频| 色视频在线一区二区三区| 亚洲人成网站在线观看播放| 久久ye,这里只有精品| 国产av一区二区精品久久| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 亚洲第一av免费看| 久久久国产一区二区| 国产成人精品一,二区| 亚洲成国产人片在线观看| av线在线观看网站| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 国产精品久久久久久精品古装| 91国产中文字幕| 亚洲三区欧美一区| 91国产中文字幕| 秋霞在线观看毛片| 青草久久国产| 黄色 视频免费看| 成人手机av| 狂野欧美激情性bbbbbb| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲一区中文字幕在线| 天天操日日干夜夜撸| 男人爽女人下面视频在线观看| 日本-黄色视频高清免费观看| av电影中文网址| 香蕉丝袜av| 亚洲欧美一区二区三区久久| videosex国产| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 午夜福利视频精品| 国产成人精品在线电影| xxxhd国产人妻xxx| 国产精品二区激情视频| 国精品久久久久久国模美| 岛国毛片在线播放| 久久久久久久亚洲中文字幕| 又大又黄又爽视频免费| 97在线人人人人妻| 国产97色在线日韩免费| 日本欧美视频一区| 亚洲综合色网址| 日韩精品免费视频一区二区三区| 男女高潮啪啪啪动态图| 免费看不卡的av| 伦理电影免费视频| 久久久欧美国产精品| 91久久精品国产一区二区三区| 亚洲精品一二三| 中国国产av一级| 亚洲国产精品999| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 在线观看三级黄色| 一区二区日韩欧美中文字幕| 久久影院123| 伦精品一区二区三区| 精品少妇久久久久久888优播| 久久久久精品人妻al黑| 久久韩国三级中文字幕| 国产av码专区亚洲av| 日韩欧美精品免费久久| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 久久精品国产亚洲av高清一级| 我要看黄色一级片免费的| 国产熟女欧美一区二区| 五月天丁香电影| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 精品国产国语对白av| 色94色欧美一区二区| 国产免费一区二区三区四区乱码| 日本-黄色视频高清免费观看| 美女国产高潮福利片在线看| 日韩av不卡免费在线播放| 久久精品夜色国产| 制服诱惑二区| 99久久人妻综合| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 丝袜喷水一区| 多毛熟女@视频| 久久久欧美国产精品| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 大香蕉久久网| 久久精品国产综合久久久| 日本-黄色视频高清免费观看| 久久久久精品性色| 一区二区三区精品91| 妹子高潮喷水视频| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 丁香六月天网| 国产精品三级大全| a级片在线免费高清观看视频| 青青草视频在线视频观看| 黄色配什么色好看| videossex国产| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 18在线观看网站| 黄色 视频免费看| 精品国产一区二区久久| 日本欧美视频一区| 成人影院久久| 国产在线视频一区二区| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 一级黄片播放器| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 在线免费观看不下载黄p国产| 免费人妻精品一区二区三区视频| 亚洲精品国产av蜜桃| 最近最新中文字幕免费大全7| 精品一区二区三卡| 久久热在线av| 五月开心婷婷网| 春色校园在线视频观看| 日韩av在线免费看完整版不卡| 婷婷成人精品国产| 亚洲av男天堂| 人妻 亚洲 视频| 9色porny在线观看| 午夜福利在线免费观看网站| a级毛片黄视频| 久久精品亚洲av国产电影网| 久久精品国产亚洲av天美| 日韩中文字幕视频在线看片| 两个人免费观看高清视频| 色视频在线一区二区三区| 久久女婷五月综合色啪小说| 亚洲四区av| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 热re99久久精品国产66热6| 26uuu在线亚洲综合色| 欧美av亚洲av综合av国产av | 女性被躁到高潮视频| 久久久亚洲精品成人影院| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 99热国产这里只有精品6| 涩涩av久久男人的天堂| 国产精品 欧美亚洲| 国产在线视频一区二区| 又黄又粗又硬又大视频| 久久免费观看电影| 久久久久久人人人人人| 日韩中文字幕视频在线看片| 宅男免费午夜| 亚洲色图综合在线观看| 成年美女黄网站色视频大全免费| 人妻系列 视频| 日本wwww免费看| 日韩视频在线欧美| 天堂8中文在线网| 久久女婷五月综合色啪小说| 下体分泌物呈黄色| 波多野结衣一区麻豆| 91成人精品电影| 国产亚洲最大av| 看免费成人av毛片| 亚洲av免费高清在线观看| 国产精品国产三级专区第一集| 三上悠亚av全集在线观看| 成人国语在线视频| 国产精品不卡视频一区二区| 久久午夜福利片| 精品人妻偷拍中文字幕| 三上悠亚av全集在线观看| 亚洲av福利一区| 欧美人与善性xxx| 一本久久精品| 视频在线观看一区二区三区| 中文字幕制服av| 欧美精品国产亚洲| 十八禁网站网址无遮挡| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 麻豆av在线久日| 午夜精品国产一区二区电影| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 免费观看a级毛片全部| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产视频首页在线观看| 亚洲人成77777在线视频| 狂野欧美激情性bbbbbb| 亚洲欧洲国产日韩| av在线老鸭窝| 国产视频首页在线观看| 波野结衣二区三区在线| 一二三四在线观看免费中文在| 日韩精品有码人妻一区| 在线观看免费视频网站a站| 亚洲,一卡二卡三卡| 欧美激情高清一区二区三区 | 欧美黄色片欧美黄色片| 国产在视频线精品| 91国产中文字幕| 丁香六月天网| 久久午夜综合久久蜜桃| 叶爱在线成人免费视频播放| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产97色在线日韩免费| 尾随美女入室| 最近手机中文字幕大全| 街头女战士在线观看网站| 久久久a久久爽久久v久久| 国产精品女同一区二区软件| av.在线天堂| 国产亚洲一区二区精品| 日日撸夜夜添| 欧美黄色片欧美黄色片| 欧美人与性动交α欧美软件| 制服诱惑二区| 精品一区二区三卡| 日日摸夜夜添夜夜爱| 成人毛片60女人毛片免费| 国产精品久久久久久精品古装| 在线观看三级黄色|