• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于直方圖分析的航空攝像機(jī)自動(dòng)調(diào)光方法研究

    2016-10-13 19:02:27申小禾劉晶紅楚廣生
    電子與信息學(xué)報(bào) 2016年3期
    關(guān)鍵詞:調(diào)光直方圖權(quán)值

    申小禾 劉晶紅 楚廣生

    ?

    基于直方圖分析的航空攝像機(jī)自動(dòng)調(diào)光方法研究

    申小禾①②劉晶紅*①楚廣生①

    ①(中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所 長春 130033)②(中國科學(xué)院大學(xué) 北京 100049)

    航空攝像機(jī)在空中對地面進(jìn)行拍攝,拍攝場景復(fù)雜,傳統(tǒng)的灰度平均值法在一些如有干擾點(diǎn)或背景與目標(biāo)灰度差別大的場景下曝光會(huì)不正確,丟失圖像信息,為了解決這些問題,該文在根據(jù)圖像灰度信息的調(diào)光算法以及硬件實(shí)現(xiàn)方面進(jìn)行了相關(guān)研究。首先根據(jù)當(dāng)前幀圖像的灰度直方圖中灰度級(jí)為0和255附近的信息進(jìn)行初調(diào);然后根據(jù)圖像直方圖及其卷積和,搜索其中的峰值區(qū)域并確定圖像的不感興趣區(qū)域(包含的灰度級(jí)單一,信息量少的區(qū)域);接著根據(jù)這些區(qū)域占整幅圖像的比重,由權(quán)值分配曲線為其分配不同的權(quán)值;最后計(jì)算加權(quán)后的灰度平均值,并將其作為反饋量控制下一幀的調(diào)光。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,在普通場景下能夠準(zhǔn)確曝光,在暗背景和亮背景場景下,相比傳統(tǒng)方法使圖像感興趣區(qū)域信息熵提高10%以上。此方法能適用于多種場景,滿足航空攝像機(jī)對復(fù)雜場景自動(dòng)調(diào)光的需求。

    圖像處理;航空攝像機(jī);灰度直方圖;加權(quán)平均值;自動(dòng)調(diào)光

    1 引言

    現(xiàn)代航空成像探測系統(tǒng)在偵察過程中,從空中對地面進(jìn)行拍攝,拍攝的場景復(fù)雜,存在很多的干擾因素,使得在成像探測過程中會(huì)出現(xiàn)曝光不足或曝光過度的情況發(fā)生。曝光不足或曝光過度都嚴(yán)重影響成像的質(zhì)量,使拍攝的圖像丟失信息,失去圖像的完整性[1]。

    隨著電子技術(shù)的發(fā)展,基于數(shù)字圖像的自動(dòng)調(diào)光方法成為目前自動(dòng)調(diào)光的重要方法。自動(dòng)調(diào)光就是攝像機(jī)自動(dòng)對所拍攝的場景進(jìn)行曝光,獲得理想的圖像。攝像機(jī)通過自動(dòng)調(diào)節(jié)來控制曝光的參數(shù)有:光圈大小、曝光時(shí)間以及信號(hào)增益[2,3]。光圈大小和曝光時(shí)間用于調(diào)節(jié)接收到的光能量,信號(hào)增益用于對電信號(hào)進(jìn)行放大。自動(dòng)調(diào)光技術(shù)就是通過捕獲圖像特性參數(shù)與參考值進(jìn)行比較和分析,建立圖像特性參數(shù)與調(diào)光參數(shù)之間的映射關(guān)系,將映射的調(diào)整值反饋至調(diào)光控制系統(tǒng)。工程中主要應(yīng)用的調(diào)光方法為灰度平均值法,即將圖像灰度平均值作為反饋量,通過調(diào)節(jié)光闌大小和曝光時(shí)間長短,使得圖像平均值在合理的范圍內(nèi)。這種方法適用于場景亮度均勻,沒有干擾的情況,但在實(shí)際拍攝的過程中,經(jīng)常出現(xiàn)背景與目標(biāo)的亮度差異較大的情況,這種方法不能對其很好地調(diào)光。為了使調(diào)光方法能適應(yīng)更多的場景,國內(nèi)外學(xué)者對其進(jìn)行了很多研究。例如,文獻(xiàn)[4]將圖像平均分為若干小塊,對圖像行與列搜索出連續(xù)亮度區(qū)域,得到場景中的主體與背景,根據(jù)兩者對比度對目標(biāo)亮度進(jìn)行補(bǔ)償,但對于圖像中主體與背景邊界不明顯的情況不能做出判斷;文獻(xiàn)[5]比較分區(qū)后各區(qū)域與全局圖像熵的大小,劃分感興趣區(qū)域與不感興趣區(qū)域,并由此分配權(quán)重,提高了自動(dòng)曝光的準(zhǔn)確性,圖像熵的計(jì)算復(fù)雜度高,不利于硬件實(shí)現(xiàn);文獻(xiàn)[6]細(xì)分圖像場景,對通過普通調(diào)光方法效果不好的場景,提出了相應(yīng)的調(diào)光方法,針對性強(qiáng);文獻(xiàn)[7],文獻(xiàn)[8]提出將圖像分為6個(gè)區(qū)域,制定模糊規(guī)則,為每個(gè)區(qū)域分配不同的權(quán)值計(jì)算加權(quán)灰度平均值,這種方法因?yàn)榉謪^(qū)固定,不能隨場景的變化而變化,有一定的局限性。

    本文針對航空圖像的特點(diǎn),提出了首先統(tǒng)計(jì)圖像灰度信息,初步調(diào)光,使得得到的圖像沒有溢出現(xiàn)象,然后根據(jù)單位門序列與直方圖做卷積和運(yùn)算,得到的峰值對應(yīng)不感興趣區(qū)域,再根據(jù)不感興趣區(qū)域所占比重分配不同權(quán)值,將加權(quán)后的灰度平均值作為反饋量控制調(diào)光,使圖像達(dá)到最佳曝光狀態(tài)。這種方法能在不同的場景下,劃分出不同的不感興趣區(qū)域,分配不同的權(quán)值,適應(yīng)性強(qiáng)。

    2 調(diào)光方法

    2.1 曝光原理介紹

    圖像亮度與當(dāng)前曝光量之間的關(guān)系:

    其中,為當(dāng)前圖像亮度,為常量,表明此時(shí)場景的照明條件,為周圍環(huán)境的亮度,為相機(jī)增益,為曝光時(shí)間,/#為鏡頭的光圈數(shù)。攝像機(jī)在工作時(shí),對場景進(jìn)行連續(xù)拍攝,前后兩幀圖像相隔時(shí)間短,和的變化可以忽略不計(jì),圖像亮度只與當(dāng)前光圈數(shù)和曝光時(shí)間有關(guān)。

    2.2 圖像形成模型

    2.3 初調(diào)

    圖像的灰度直方圖反映圖像中各個(gè)灰度級(jí)分布的情況,圖1中(a), (b), (c)為對同一場景進(jìn)行拍攝的3幅圖像,從左向右分別為曝光不足,曝光適度和曝光過度的圖像,圖1中(d), (e), (f)分別為(a), (b), (c)的灰度直方圖,橫坐標(biāo)表示灰度值,縱坐標(biāo)表示

    圖1 同一場景不同曝光量圖片及直方圖對比

    圖像中每個(gè)灰度值的像素個(gè)數(shù)。

    從圖1中可以看出,曝光過度的照片,灰度值在0附近處的像素?cái)?shù)量很少,而灰度值在255附近的像素?cái)?shù)量很多,尤其在灰度值為255時(shí),此時(shí)的圖像在灰度級(jí)高的區(qū)域有明顯的溢出現(xiàn)象,此區(qū)域內(nèi)的信息有丟失,曝光不足的照片灰度值主要集中于灰度值較低的區(qū)域,不能全面地反映出場景中的信息,曝光適度的圖像灰度直方圖的分布均勻。

    對同一場景進(jìn)行拍攝,不同的曝光條件會(huì)使圖像的灰度級(jí)分布差異很大,如果直接根據(jù)此時(shí)的圖像進(jìn)行處理,在曝光條件不良的情況下,圖像不能完全反應(yīng)拍攝場景中的信息,會(huì)出現(xiàn)判別失誤。根據(jù)圖像信息控制調(diào)光是在圖像曝光基本正常的條件下進(jìn)行的,即灰度值在0和255附近沒有溢出的條件下。所以首先根據(jù)圖像灰度直方圖判別圖像是否有溢出現(xiàn)象。

    檢測灰度值在0和255附近的像素?cái)?shù)量和,其中

    在直方圖沒有溢出的情況下,和以及和應(yīng)滿足式(5),式(6)條件之一:

    條件式(5)表示灰度直方圖兩側(cè)有像素分布,但分布的像素?cái)?shù)量很少,小于常量。條件式(6)表示灰度直方圖兩側(cè)沒有像素分布。如不滿足以上兩種條件,當(dāng)=0且很大時(shí),表明在灰度值低時(shí)有溢出,需增加快門的曝光時(shí)間;當(dāng)=0且很大時(shí),表明在灰度值高時(shí)有溢出,需減小快門的曝光時(shí)間。

    對不同場景不同曝光情況的上百幅圖像直方圖統(tǒng)計(jì)分析得到,曝光不足的圖像直方圖在0附近的灰度值較大,而曝光過度的圖像在灰度值為255處的數(shù)值非常大,有溢出的現(xiàn)象。為了使直方圖在兩側(cè)都沒有溢出的現(xiàn)象,需要滿足式(7)條件,在灰度值0附近的像素?cái)?shù)小于定值且灰度值為255的像素?cái)?shù)小于定值,即

    2.4 直方圖分析

    如圖2所示,圖2(b)為圖2(a)歸一化灰度直方圖,橫坐標(biāo)為灰度級(jí),縱坐標(biāo)()為每個(gè)灰度級(jí)的像素?cái)?shù)占整幅圖像像素總數(shù)的比重。直方圖峰值區(qū)域?yàn)樵趫D像直方圖中一定寬度范圍內(nèi),其像素?cái)?shù)量遠(yuǎn)大于其他等寬范圍內(nèi)的像素?cái)?shù)量的區(qū)域,如圖2(b)中的,和附近區(qū)域。信息熵是不確定性的一種度量,信息熵大表示包含的信息量大,冗余信息少,反之亦然,其公式如式(8)所示,

    其中,()表示圖像信息熵,表示圖像的灰度集合,表示圖像的灰度級(jí)(=255),表示灰度值為出現(xiàn)的頻率。圖2(b)中區(qū)域相比于和區(qū)域陡峭且狹窄,包含的灰度級(jí)少但數(shù)量多,由式(8)可知,區(qū)域的熵值較小,冗余信息多。

    人類視覺系統(tǒng)的特性是關(guān)注高復(fù)雜度區(qū)域,盡可能多地從圖像中獲取信息。感興趣區(qū)域?yàn)榘叶燃?jí)豐富的高復(fù)雜區(qū)域,即直方圖中的平坦區(qū)域灰

    圖2 示例圖像及其直方圖和卷積和圖

    度值對應(yīng)的圖像區(qū)域,其對信息熵的貢獻(xiàn)大;不感興趣區(qū)域?yàn)榘叶燃?jí)單一的低復(fù)雜區(qū)域,即直方圖中的陡峭區(qū)域灰度值對應(yīng)的圖像區(qū)域,其對信息熵的貢獻(xiàn)小。為了使調(diào)光更合理,本文通過直方圖信息搜索出不感興趣區(qū)域灰度值,即直方圖中陡峭峰值區(qū)域的灰度值范圍,然后將其對應(yīng)到圖像的具體區(qū)域,減少不感興趣區(qū)域?qū)φ{(diào)光的影響。

    單位門序列與歸一化后的直方圖進(jìn)行卷積和操作[9],可以找出直方圖中陡峭的峰值區(qū)域,計(jì)算方法如式(9)所示,

    其中,表示灰度值,()表示灰度值為的像素個(gè)數(shù)占全部像素的比重,P為門序列的寬度。P需要預(yù)先設(shè)定,大量實(shí)驗(yàn)表明,在圖像灰度級(jí)為256時(shí),P設(shè)為10可以使后期處理能得到滿意的效果,圖2(c)即P為10時(shí)得到的圖2(b)的卷積和圖,橫坐標(biāo)為灰度級(jí),縱坐標(biāo)為卷積和P。卷積和P中的每個(gè)凸極點(diǎn)對應(yīng)直方圖中的一個(gè)峰值區(qū)域,從得到的峰值區(qū)域中選取陡峭的峰值區(qū)域,判斷為不感興趣區(qū)域,若無,則場景中無不感興趣區(qū)域。

    搜索不感興趣區(qū)域灰度值流程如下:

    (1)得到圖像歸一化直方圖;

    (2)搜索歸一化直方圖中是否存在大于0.01的峰值,若不存在,則圖像中無不感興趣區(qū)域,流程結(jié)束;若存在,進(jìn)行步驟(3);

    (3)得到直方圖的卷積和圖,搜索卷積和圖中是否存在大于0.1的峰值,若不存在,則圖像中無不感興趣區(qū)域;若存在,進(jìn)行步驟(4);

    (4)統(tǒng)計(jì)卷積和圖峰值數(shù)量,若>2,進(jìn)行步驟(5);若,標(biāo)記較大的峰值點(diǎn),進(jìn)行步驟(6);

    (6)將標(biāo)記的卷積和峰值點(diǎn)與步驟(2)中得到的直方圖峰值點(diǎn)比較,若灰度值相差大于P,則判定圖像無不感興趣區(qū)域,流程結(jié)束;若灰度值相差小于或等于P,則標(biāo)記此峰值點(diǎn),進(jìn)行步驟(7);

    (7)檢測步驟(6)中得到的峰值寬度,若>20,則圖像中無不感興趣區(qū)域,流程結(jié)束;若,則此峰值區(qū)域?qū)?yīng)不感興趣區(qū)域灰度范圍,流程結(jié)束。

    2.5 不感興趣區(qū)域

    得到了不感性興趣區(qū)域灰度范圍后,下一步就是將其對應(yīng)到圖像中的具體區(qū)域。如果只從像素級(jí)進(jìn)行判別,影響圖像特征完整性。對原圖像進(jìn)行尺度變換,對原圖像的第級(jí)近似金字塔圖像像素依次進(jìn)行判別。不宜選得過高或過低,過高,圖像中一些特征信息體現(xiàn)就不明顯;過低,又會(huì)降低特征的完整性。經(jīng)過層層近似的圖像剛好小于20×20時(shí),能滿足以上條件。本文所對應(yīng)在工程中應(yīng)用的攝像機(jī)分辨率為1024×768,考慮以上原因,同時(shí)考慮硬件實(shí)現(xiàn)時(shí)存儲(chǔ)方便,變換后的圖像總像素?cái)?shù)小于256(即),選取為6,判斷不感興趣區(qū)域,能得到滿意的效果,即將原圖像變換為16×12,如圖3所示。

    圖3 不感興趣區(qū)域搜索舉例

    標(biāo)記出來的近似金字塔像素點(diǎn)對應(yīng)原圖像中的區(qū)域即為不感興趣區(qū)域,不同場景下,不感興趣區(qū)域的大小會(huì)有所不同。當(dāng)不感興趣區(qū)域在圖像中占的比重較小時(shí),不感興趣區(qū)域的灰度值與整體平均值相差很多,其多為干擾點(diǎn),此時(shí)應(yīng)為其分配較小(接近0)的權(quán)值;隨著不感興趣區(qū)域的增大,當(dāng)不感興趣的區(qū)域在圖像中占的比重較大(接近于1)時(shí),其多為包含低頻信息的背景,與圖像的形成模型式(2)中的入射分量有很大關(guān)聯(lián),大范圍的不感興趣區(qū)域光的反射量占整個(gè)場景的比重很大,影響整幅圖像的形成,如還為其分配較小的權(quán)值,將會(huì)導(dǎo)致不正常曝光。所以隨著不感興趣區(qū)域占的比重的增大,為其分配的權(quán)值也應(yīng)增大。使用一個(gè)Sigmoid函數(shù)作為分配權(quán)值的函數(shù),表達(dá)式為

    權(quán)值分配曲線如圖4所示,橫坐標(biāo)為不感興趣區(qū)域占整幅圖像的比重,縱坐標(biāo)為分配的權(quán)值大小。

    加權(quán)灰度值可由式(11)得到:

    圖4 權(quán)值分配曲線

    (11)

    其中,p為第個(gè)像素的權(quán)值,r為第個(gè)像素值,192為近似金字塔圖像總像素?cái)?shù)(即16×12)。將得到的加權(quán)灰度值作為反饋量,控制曝光系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)光。

    3 算法硬件實(shí)現(xiàn)

    自動(dòng)調(diào)光算法通過對當(dāng)前幀圖像亮度信息的分析來控制下一幀的曝光條件,實(shí)時(shí)性要求高。FPGA(現(xiàn)場可編程門陣列)具有可重復(fù)編程,實(shí)時(shí)性好和體積小的特點(diǎn),滿足航空攝像機(jī)對體積與實(shí)時(shí)性的要求,所以選取FPGA作為硬件平臺(tái)。

    算法在FPGA中的實(shí)現(xiàn)需要由以下幾個(gè)功能模塊組成:(1)RGB轉(zhuǎn)換為亮度;(2)乒乓操作模塊;(3)直方圖統(tǒng)計(jì)及卷積和統(tǒng)計(jì);(4)判斷直方圖溢出;(5)計(jì)算近似圖像;(6)尋找峰值區(qū)域;(7)不感興趣區(qū)域搜索并分配權(quán)值,計(jì)算加權(quán)后平均值。FPGA的整體功能框圖如圖5所示。在ISE自帶的仿真工具ISIM環(huán)境下仿真。

    下面對主要功能模塊進(jìn)行介紹:

    圖5自動(dòng)調(diào)光算法硬件實(shí)現(xiàn)框架圖

    (1)RGB轉(zhuǎn)換為亮度:根據(jù)轉(zhuǎn)換公式=0.299×R+0.578×G+0.114×B, FPGA不能處理小數(shù),所以將式中右側(cè)小數(shù)全部擴(kuò)大1024倍,再將得到的向右移10位即得灰度值。

    (2)乒乓操作及分塊模塊:要對圖像進(jìn)行分塊,對于數(shù)據(jù)流形式的圖像,需要先將數(shù)據(jù)存入RAM中,從RAM中再選擇數(shù)據(jù)。如將整幅圖像存入一個(gè)RAM,會(huì)造成空間的浪費(fèi),因?yàn)橐獙D像分為64×64的小塊,采用乒乓緩存操作的方法,使用兩個(gè)單口RAM,每個(gè)RAM的容量為64×1024,通過控制每塊RAM的輸入輸出,使得數(shù)據(jù)流連續(xù)輸出。乒乓操作示意圖如圖6所示。

    對在乒乓操作中存入RAM的數(shù)據(jù)按分塊后的數(shù)據(jù)流讀出,例如在第1行讀入64個(gè)數(shù)據(jù)后,讀出的地址轉(zhuǎn)到第2行,即從RAM中的第1024個(gè)數(shù)據(jù)開始讀入,在讀入的過程中累加數(shù)據(jù),讀入64行數(shù)據(jù)后,第1塊讀入結(jié)束,同時(shí)得出這一塊的平均值,依此類推,可以得到各塊的平均值,將每塊的平均值存入一塊新RAM中,用于與閾值比較。

    圖6 乒乓操作示意圖

    (3)直方圖和卷積及統(tǒng)計(jì)模塊:采用256個(gè)邏輯單元,每單元為20位的RAM對直方圖和卷積并進(jìn)行統(tǒng)計(jì),在讀取像素?cái)?shù)據(jù)后,直方圖RAM的地址與讀入像素灰度值相同,對時(shí)鐘進(jìn)行4分頻處理,在第1個(gè)時(shí)鐘內(nèi)讀取直方圖RAM的數(shù)據(jù),即之前統(tǒng)計(jì)該灰度值的數(shù)量,在第2個(gè)時(shí)鐘內(nèi)進(jìn)行加1處理,第3個(gè)時(shí)鐘輸入加1后的數(shù)值,第4個(gè)時(shí)鐘輸出數(shù)據(jù)。

    在對一幀圖像全部統(tǒng)計(jì)完后,控制直方圖RAM按地址從小到大輸出直方圖,輸出過程中得到卷積和,并檢索直方圖數(shù)據(jù)的極值點(diǎn)和卷積和的極大值點(diǎn)及其所處的灰度值,并使用RAM分別存儲(chǔ)這些極大值點(diǎn)和它們的灰度值。直方圖與卷積模塊示意圖如圖7所示。在FPGA實(shí)現(xiàn)的過程中,直方圖統(tǒng)計(jì)和卷積化是整個(gè)流程的最重要的環(huán)節(jié)。

    (4)尋找峰值模塊:將得到的符合一定條件的極

    圖7 直方圖及卷積和統(tǒng)計(jì)示意圖

    大值點(diǎn)的RAM按序輸出,根據(jù)2.4節(jié)中搜索不感興趣區(qū)域的步驟,檢測是否存在不感興趣區(qū)域,若有,存儲(chǔ)峰值范圍的兩端灰度值,作為閾值;若無,直接輸出整幅圖像灰度平均值。

    (5)權(quán)值分配模塊:獲取第6級(jí)圖像金子塔,將存儲(chǔ)其像素值的RAM按地址由小到大輸出,將平均值在閾值范圍內(nèi)的數(shù)值標(biāo)記為1,不在閾值范圍內(nèi)的標(biāo)記為0,并將標(biāo)記為1和0的平均值分別累加,統(tǒng)計(jì)1的個(gè)數(shù),即為不感興趣區(qū)域的塊數(shù)。使用FPGA每次計(jì)算權(quán)值分配函數(shù)耗時(shí)長,使用查找表能解決這一問題。FPGA不能進(jìn)行浮點(diǎn)運(yùn)算,將查找表中的權(quán)值都預(yù)先擴(kuò)大1024倍,再將計(jì)算后的加權(quán)平均值左移10位,即得最終反饋值。

    仿真實(shí)驗(yàn)中圖像像素時(shí)鐘為50 MHz,處理1024×768的圖像一幀,需要15.76 ms,滿足實(shí)時(shí)性要求。

    4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    在實(shí)驗(yàn)中采用加拿大生產(chǎn)的PT1000-CL采集盒采集圖像,采集的圖像為RGB彩色圖像,圖像寬度為1024像素,高度為768像素,采用Xilinx公司的Spartan系列的XC3S50A芯片對圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到加權(quán)后灰度平均值,由控制電路板IC-3CCD控制調(diào)光,圖8為本文提出的自動(dòng)調(diào)光系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。

    圖8 自動(dòng)調(diào)光系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

    鏡頭對場景進(jìn)行成像,CCD將得到的光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)輸入到硬件電路中,在FPGA中對圖像的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,得到反饋量對光圈大小和CCD積分時(shí)間進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)光。經(jīng)由圖像采集盒將得到的圖像輸出到顯示設(shè)備上顯示得到的圖像。

    在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下進(jìn)行拍攝,將本文提出的方法與傳統(tǒng)灰度平均值方法進(jìn)行對比,圖9、圖10和圖11為不同場景下的效果對比圖。圖(a)為傳統(tǒng)方法得到的圖像,圖(b)為圖(a)中方框內(nèi)的局部放大圖,圖(c)為使用本文方法得到的圖像,圖(d)為圖(c)中方框內(nèi)的局部放大圖。圖9為亮背景情況下效果對比圖,圖10為普通場景下效果對比圖,圖11為暗背景情況下效果對比圖。它們的平均灰度值,加權(quán)灰度值及感興趣區(qū)域灰度值見表1。

    圖9 亮背景效果對比圖

    圖10 普通場景效果對比圖

    圖11 暗背景效果對比圖

    表1 數(shù)據(jù)對比表

    灰度平

    均值

    加權(quán)平

    均值

    感興趣區(qū)域

    平均值

    感興趣區(qū)域

    信息熵

    9(a)

    178.7324

    149.1761

    140.8024

    5.3602

    9(c)

    208.5421

    195.7409

    155.9762

    6.2085

    10(a)

    96.5113

    -

    -

    7.3540

    10(c)

    145.4567

    -

    -

    7.7591

    11(a)

    121.3436

    157.0169

    175.4727

    6.0677

    11(c)

    98.5241

    120.7252

    171.0507

    6.8438

    傳統(tǒng)方法將整幅圖像灰度平均值作為反饋量,控制調(diào)光,在亮背景下,整體圖像灰度值適中時(shí),得到的圖像中感興趣區(qū)域曝光不足,表現(xiàn)出此區(qū)域亮度偏低,圖像信息不完整,同時(shí)不適合人眼觀看;反之亦然。本文使用加權(quán)的灰度值作為反饋值,其中感興趣區(qū)域被賦予較大的權(quán)值,能夠改善傳統(tǒng)方法存在的問題。在普通場景下能夠正確曝光,在此場景下灰度直方圖中不存在陡峭的峰值區(qū)域,不存在感興趣區(qū)域與不感興趣區(qū)域之分,表1中10(a)與10(c)無對應(yīng)數(shù)據(jù)。

    表1為圖9、圖10和圖11的對比數(shù)據(jù),從中可以看出,在亮背景下,感興趣區(qū)域的信息熵提高了15.8%,普通場景信息熵提高了5.5%,暗背景下感興趣區(qū)域的信息熵提高了12.8%。

    5 結(jié)論

    本文通過對圖像直方圖信息的分析,提出了一種針對復(fù)雜場景,尤其是背景與目標(biāo)亮度差別較大場景的自動(dòng)調(diào)光方法。本文方法首先根據(jù)圖像直方圖信息先進(jìn)行初調(diào),使得圖像灰度直方圖兩側(cè)沒有溢出,保證曝光基本正常,然后劃分圖像的感興趣區(qū)域和不感興趣區(qū)域,將調(diào)光的重點(diǎn)放在感興趣區(qū)域上,減小了干擾點(diǎn)和無關(guān)背景區(qū)域?qū)φw灰度平均值的影響,從而改變曝光量,使得曝光更合理,提高了圖像質(zhì)量,尤其是圖像感興趣區(qū)域的圖像質(zhì)量。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)顯示此方法對背景與目標(biāo)灰度差別大的場景得到的圖像感興趣區(qū)域灰度適中,感興趣區(qū)域的信息熵提高了10%以上。隨著場景的變化,得到的感興趣區(qū)域也隨之變化,場景適應(yīng)性強(qiáng),滿足航空攝像機(jī)對復(fù)雜場景自動(dòng)調(diào)光的需求。

    [1] 陶會(huì)鋒, 楊華, 王一程, 等. 可調(diào)強(qiáng)光對可見光 CCD 攝像系統(tǒng)成像過程的干擾研究[J]. 紅外與激光工程, 2014, 43(5): 1605-1609.

    TAO Huifeng, YANG Hua, WANG Yicheng,Study on interference to imaging process of visible CCD camera by adjustable light[J]., 2014, 43(5): 1605-1609.

    [2] 黃輝. 可見光相機(jī)調(diào)光調(diào)焦圖像處理算法研究[D]. [碩士論文], 中國科學(xué)院光電技術(shù)研究所, 2014.

    HUANG Hui. Research of automatic exposure and autofocus image processing algorithm for visible light camera[D]. [Master dissertation], Insititue of Optics and Electrics, Chinese Academy of Sciences, 2014.

    [3] 郭惠楠. 彩色數(shù)字相機(jī)成像系統(tǒng)的關(guān)鍵性技術(shù)研究[D]. [博士論文], 中國科學(xué)院西安光學(xué)精密機(jī)械研究所, 2014.

    GUO Huinan. Research on key technology of digital camera imaging system[D]. [Ph.D dissertation], Xi’an Institute of Optics & Precision Mechanics, Chinese Academy of Sciences, 2014.

    [4] LIANG Jiayi, QIN Yajie, and HONG Zhiliang. An auto- exposure algorithm for detecting high contrast lighting conditions[C]. 7th International Conference on ASIC, Gulin, China, 2007: 275-278. doi: 10.1109/ICASIC. 2007. 4415733.

    [5] 楊作廷, 阮萍, 翟波. 基于圖像熵的高動(dòng)態(tài)范圍場景的自動(dòng)曝光算法[J]. 光子學(xué)報(bào), 2013, 42(6): 742-746. doi:10.3788/ gzxb20134206.0742.

    YANG Zuoting, RUAN Ping, and ZHAI Bo. Auto-exposure algorithm for scenes with high dynamic range based on image entropy[J]., 2013, 42(6): 742-746. doi: 10.3788/gzxb20134206.0742.

    [6] 王成艷, 劉晶紅, 楚廣生, 等. 圖像場景區(qū)分與航空攝像機(jī)自動(dòng)調(diào)光方法研究[J]. 液晶與顯示, 2013, 28(6): 948-954. doi:10. 3788/YJYXS2013 2806.0948.

    WANG Chengyan, LIU Jinghong, CHU Guangsheng,Scene distinguish and aerial camera auto-dimming[J]., 2013, 28(6): 948-954. doi:10.3788/YJYXS2013 2806.0948.

    [7] 周杰. 基于多區(qū)域分割及模糊邏輯的自動(dòng)曝光方法[D]. [碩士論文], 上海交通大學(xué), 2007.

    ZHOU Jie. Auto-exposure method bases on image segmentations and fuzzy logic[D]. [Master dissertation], Shanghai Jiao Tong University, 2007.

    [8] WANG Zefeng, YANG Lei, HUANG Jijiang,. The investigation of automatic exposure under extreme light[C]. The International Conference on Photonics and Optical Engineering (icPOE 2014), Xi’an, 2014, 94491W-1-94491W-5. doi: 10.1117/12.2074827.

    [9] 楊海濤, 常義林, 王靜, 等. 一種基于亮度直方圖的自動(dòng)曝光控制方法[J]. 光學(xué)學(xué)報(bào), 2007, 27(5): 841-846.

    YANG Haitao, CHANG Yilin, WANG Jing,. A new automatic exposure algorithm for video cameras using luminance histogram[J]., 2007, 27(5): 841-846.

    [10] 劉志國, 劉晶紅. 機(jī)載可見光攝像機(jī)調(diào)光方法研究[J]. 液晶與顯示, 2011, 26(2): 249-254. doi: 10.3788/YJYXS20112602. 0250.

    LIU Zhiguo and LIU Jinghong. Automatic exposure algorithm for airborne visible light camera[J]., 2011, 26(2): 249-254. doi: 10.3788/ YJYXS20112602.0250.

    [11] BüRKER M, R?BINGC, and LENSCH H P A. Exposure control for HDR video[J].,,, 2014, 9138(5): 1-12. doi: 10.1117/12.2051127.

    [12] TORRES J and MENéNDEZ J M. Optimal camera exposure for video surveillance systems by predictive control of shutter speed, aperture and gain[J].-, 2015, 9400(S): 1-14. doi: 10.1117/12. 2083182.

    [13] 郭惠楠, 曹劍中, 周祚峰, 等. 彩色數(shù)字相機(jī)快速自動(dòng)曝光方法[J]. 光學(xué)學(xué)報(bào), 2013, 33(10): 1011003-1-1011003-7. doi: 10.3788/AOS 201333.1011003.

    GUO Huinan, CAO Jianzhong, ZHOU Zuofeng,. Fast automatic exposure approach for color digital camera[J]., 2013, 33(10): 1011003-1-1011003-7. doi: 10.3788/AOS201333.1011003.

    [14] 焦繼超, 趙保軍, 唐林波, 等. 基于光照和幀間預(yù)測的空間圖像曝光控制算法[J]. 光學(xué)學(xué)報(bào), 2010, 30(2): 382-387. doi: 10.3788/AOS2010 3002.0382.

    JIAO Jichao, ZHAO Baojun, TANG Linbo,Exposure algorithm for space image based on light and inter prediction[J]., 2010, 30(2): 382-387. doi: 10.3788/AOS20103002.0382.

    [15] 張雷, 丁亞林, 張洪文, 等. 基于單簾快門的數(shù)字相機(jī)調(diào)光系統(tǒng)[J]. 光學(xué)精密工程, 2013, 21(5): 1265-1271. doi: 10.3788/ OPE.20132105. 1265.

    ZHANG Lei, DING Yalin, ZHANG Hongwen,Adjustable exposure system for digital camera based on single curtain type shutter[J]., 2013, 21(5): 1265-1271. doi: 10.3788/OPE. 20132105.1265.

    [16] 黃輝, 周進(jìn). 基于現(xiàn)場可編程門陣列的CCD相機(jī)自動(dòng)調(diào)光[J].光學(xué)精密工程, 2014, 22(2): 426-433. doi: 10.3788/OPE. 20142202.0426.

    HUANG Hui and ZHOU Jin. Auto-exposure for CCD camera based on FPGA[J]., 2014, 22(2): 426-433. doi: 10.3788/OPE.20142202.0426.

    [17] SHIM Inwook, LEE Joon-young, and KWEON Inso. Auto- adjusting camera exposure for outdoor robotics using gradient information[C]. 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2014), Chicago, 2014, 1011-1017. doi: 10.1109/IROS.2014.6942682.

    [18] GONZALEZ R C and WOODS R E. Digital Image Processing[M]. Second Edition, Beijing, Publishing House of Electronics Industry, 2007: Second Chapter.

    申小禾: 女,1990年生,博士生,主要從事航空可見光攝像機(jī)自動(dòng)調(diào)光方面的研究.

    劉晶紅: 女,1967年生,研究員,博士生導(dǎo)師,主要從事機(jī)載光電成像與測量方面的研究.

    Foundation Items: The National 863 Program of China (2008AA121803), Funds of Key Laboratory of Airborne Optical Imaging and Measurement, Chinese Academy of Sciences (2012MS06)


    Auto Exposure Algorithm for Aerial Camera Based on Histogram Statistics Method

    SHEN Xiaohe①②LIU Jinghong①CHU Guangsheng①

    ①(Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences, Changchun 130033, China)②(University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China)

    The aerial camera takes photographs from sky. Conventional auto exposure algorithms can not be suitable for some special scenes such as the background is bright or dark and few strong interference points exist. Unsuitable exposure causes information losing in images. In order to solve this problem, an algorithm based on gray value is proposed. Firstly, it regulates the exposure preliminarily using the information of the histogram near 0 and 255. Then it obtains the regions of no interest in the image through the convolution of the histogram and weighted different proportion for the regions according to their area in the entire image. Finally, the weighted average is computed, which is regarded as the feedback controlling exposure. Experimental results indicate that image entropy of regions of interest increased more than 10% in dark or bright background. This method is suitable for many scenes, and meets the demands of the aerial camera.

    Image processing; Aerial camera; Histogram; Weighted average; Auto exposure

    TP391.41

    A

    1009-5896(2016)03-0541-08

    10.11999/JEIT150530

    2015-05-06;改回日期:2015-12-02;網(wǎng)絡(luò)出版:2016-01-14

    劉晶紅 liu1577@126.com

    國家863高科技研究發(fā)展計(jì)劃(2008AA121803),中國科學(xué)院航空光學(xué)成像與測量重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室基金(2012MS06)

    猜你喜歡
    調(diào)光直方圖權(quán)值
    統(tǒng)計(jì)頻率分布直方圖的備考全攻略
    符合差分隱私的流數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)直方圖發(fā)布
    一種融合時(shí)間權(quán)值和用戶行為序列的電影推薦模型
    CONTENTS
    CONTENTS
    服務(wù)區(qū)LED照明調(diào)光算法探究
    用直方圖控制畫面影調(diào)
    全海深A(yù)RV水下LED調(diào)光驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)
    淺談公路隧道照明調(diào)光方案比選
    基于單片機(jī)的大棚自動(dòng)調(diào)光設(shè)計(jì)
    電子制作(2017年17期)2017-12-18 06:40:52
    麻豆国产av国片精品| 日本黄大片高清| tocl精华| 精品国产美女av久久久久小说| 国产精品国产高清国产av| 欧美一级毛片孕妇| 母亲3免费完整高清在线观看| 男人舔女人下体高潮全视频| 黑人操中国人逼视频| 久久久久国内视频| av在线播放免费不卡| 又紧又爽又黄一区二区| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | av在线天堂中文字幕| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 99热这里只有是精品50| 成人手机av| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 日本成人三级电影网站| 中文字幕最新亚洲高清| 国产真人三级小视频在线观看| 亚洲色图av天堂| 成人亚洲精品av一区二区| 村上凉子中文字幕在线| 嫩草影院精品99| 无遮挡黄片免费观看| www日本在线高清视频| 日本一本二区三区精品| 女警被强在线播放| 搡老妇女老女人老熟妇| 18禁国产床啪视频网站| 精品电影一区二区在线| netflix在线观看网站| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 亚洲五月天丁香| 一进一出好大好爽视频| 黄色 视频免费看| 久久精品国产综合久久久| 午夜成年电影在线免费观看| 国产成人影院久久av| 日韩三级视频一区二区三区| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 亚洲一区中文字幕在线| 欧美不卡视频在线免费观看 | 国产一级毛片七仙女欲春2| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 两人在一起打扑克的视频| 男女视频在线观看网站免费 | 欧美色欧美亚洲另类二区| 叶爱在线成人免费视频播放| 国产精品久久久人人做人人爽| 亚洲全国av大片| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 91大片在线观看| 热99re8久久精品国产| 国产伦人伦偷精品视频| 草草在线视频免费看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 亚洲在线自拍视频| 亚洲人与动物交配视频| 视频区欧美日本亚洲| av天堂在线播放| 超碰成人久久| 制服人妻中文乱码| 麻豆成人午夜福利视频| 国产精品九九99| 国产精品久久久av美女十八| 欧美日韩精品网址| 精品久久久久久久久久免费视频| 国产麻豆成人av免费视频| 91av网站免费观看| 国产高清激情床上av| 亚洲激情在线av| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 免费高清视频大片| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 日韩中文字幕欧美一区二区| 欧美精品啪啪一区二区三区| 久久久久久久久免费视频了| 女人被狂操c到高潮| 毛片女人毛片| 欧美成人性av电影在线观看| 亚洲五月天丁香| 亚洲黑人精品在线| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 久久这里只有精品中国| 国产午夜福利久久久久久| 亚洲欧美日韩东京热| 成人欧美大片| 精品久久久久久成人av| 欧美色欧美亚洲另类二区| 制服诱惑二区| 国产成人精品无人区| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 国产一区二区在线观看日韩 | 精品一区二区三区视频在线观看免费| 特大巨黑吊av在线直播| 国产91精品成人一区二区三区| 国产精品野战在线观看| 母亲3免费完整高清在线观看| 12—13女人毛片做爰片一| 国产成人欧美在线观看| 国产真人三级小视频在线观看| 最新美女视频免费是黄的| 床上黄色一级片| 欧美性长视频在线观看| 真人一进一出gif抽搐免费| 亚洲成人中文字幕在线播放| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 18美女黄网站色大片免费观看| 长腿黑丝高跟| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产精品影院久久| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 精品福利观看| 搞女人的毛片| 成人欧美大片| 国产成人av激情在线播放| 成人国语在线视频| 可以在线观看的亚洲视频| 午夜福利视频1000在线观看| 一级片免费观看大全| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 日韩精品免费视频一区二区三区| 久久久久久人人人人人| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 9191精品国产免费久久| 久久久精品大字幕| 91大片在线观看| √禁漫天堂资源中文www| 久久久国产成人精品二区| 99久久国产精品久久久| 国产精品久久视频播放| 丝袜美腿诱惑在线| 国产精品av久久久久免费| 中文字幕熟女人妻在线| 老汉色av国产亚洲站长工具| 久久精品国产清高在天天线| 美女午夜性视频免费| 两个人的视频大全免费| 久久精品91蜜桃| 一区二区三区激情视频| 一级黄色大片毛片| av免费在线观看网站| 少妇熟女aⅴ在线视频| 亚洲专区字幕在线| 18禁观看日本| 全区人妻精品视频| 在线观看免费视频日本深夜| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 久久久国产成人免费| 久久九九热精品免费| 啪啪无遮挡十八禁网站| 一夜夜www| 黄色视频,在线免费观看| 亚洲精品美女久久av网站| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| videosex国产| а√天堂www在线а√下载| 男女之事视频高清在线观看| 国产精品日韩av在线免费观看| 国产精品久久久久久精品电影| 日韩精品免费视频一区二区三区| www日本黄色视频网| 午夜免费成人在线视频| 国产一级毛片七仙女欲春2| 日本成人三级电影网站| 国产黄片美女视频| 成人特级黄色片久久久久久久| 亚洲国产高清在线一区二区三| 亚洲熟女毛片儿| 999精品在线视频| 三级国产精品欧美在线观看 | 91老司机精品| 久久久精品大字幕| 看免费av毛片| 国产成人精品久久二区二区免费| 色综合婷婷激情| 国产伦在线观看视频一区| 日韩国内少妇激情av| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 成人特级黄色片久久久久久久| 久久久久久人人人人人| 99国产极品粉嫩在线观看| 亚洲自拍偷在线| 国产又色又爽无遮挡免费看| avwww免费| 免费av毛片视频| 99热只有精品国产| 一二三四社区在线视频社区8| 国产黄a三级三级三级人| АⅤ资源中文在线天堂| 波多野结衣高清作品| 美女黄网站色视频| 国产精品久久久人人做人人爽| 亚洲,欧美精品.| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 国产真人三级小视频在线观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 日韩欧美精品v在线| 91字幕亚洲| 亚洲成人精品中文字幕电影| 在线视频色国产色| 亚洲国产精品sss在线观看| avwww免费| 丰满的人妻完整版| 国产91精品成人一区二区三区| 亚洲,欧美精品.| 国产精品一区二区三区四区久久| 宅男免费午夜| 亚洲美女视频黄频| 国产精品免费视频内射| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 久久亚洲真实| 他把我摸到了高潮在线观看| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 午夜久久久久精精品| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 91麻豆精品激情在线观看国产| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 精品第一国产精品| tocl精华| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 美女免费视频网站| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 这个男人来自地球电影免费观看| 亚洲精品在线观看二区| 成人18禁在线播放| 国产欧美日韩一区二区三| 午夜两性在线视频| 日韩欧美国产在线观看| 国产激情久久老熟女| 两个人看的免费小视频| 色综合婷婷激情| 天天一区二区日本电影三级| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲专区中文字幕在线| 欧美又色又爽又黄视频| 亚洲自拍偷在线| 国产欧美日韩一区二区三| av有码第一页| 久久久精品欧美日韩精品| 99国产综合亚洲精品| 色精品久久人妻99蜜桃| av福利片在线| 国产日本99.免费观看| www.精华液| 欧美最黄视频在线播放免费| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 欧美三级亚洲精品| 日韩欧美三级三区| 日日干狠狠操夜夜爽| 午夜福利视频1000在线观看| e午夜精品久久久久久久| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 麻豆一二三区av精品| 欧美日韩精品网址| 一区二区三区高清视频在线| 成人三级黄色视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 丝袜美腿诱惑在线| 十八禁人妻一区二区| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 国产人伦9x9x在线观看| 人人妻人人看人人澡| 一二三四在线观看免费中文在| 人妻夜夜爽99麻豆av| 美女免费视频网站| 亚洲18禁久久av| 制服丝袜大香蕉在线| 在线观看免费日韩欧美大片| 一进一出抽搐动态| 国产成人欧美在线观看| 黑人欧美特级aaaaaa片| 老司机深夜福利视频在线观看| 欧美成人午夜精品| av中文乱码字幕在线| 国产免费av片在线观看野外av| 亚洲国产欧美人成| 久久亚洲真实| 桃色一区二区三区在线观看| 中文在线观看免费www的网站 | 国产亚洲精品第一综合不卡| 一a级毛片在线观看| 久久久久久久午夜电影| 精品久久久久久久末码| 香蕉国产在线看| 亚洲成a人片在线一区二区| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 99国产精品99久久久久| 在线观看66精品国产| 999久久久国产精品视频| 一a级毛片在线观看| 最近视频中文字幕2019在线8| 99在线视频只有这里精品首页| 黄色毛片三级朝国网站| 最好的美女福利视频网| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 午夜福利在线在线| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 嫁个100分男人电影在线观看| aaaaa片日本免费| 久久久精品大字幕| 精品不卡国产一区二区三区| 亚洲成人中文字幕在线播放| 亚洲熟妇熟女久久| 中国美女看黄片| 欧美成人免费av一区二区三区| 黑人操中国人逼视频| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 久久精品国产清高在天天线| 亚洲七黄色美女视频| 老司机午夜十八禁免费视频| 久久人妻av系列| 一二三四在线观看免费中文在| 国产真人三级小视频在线观看| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 真人一进一出gif抽搐免费| 成年女人毛片免费观看观看9| 九色国产91popny在线| 国产乱人伦免费视频| 一级黄色大片毛片| 午夜福利在线在线| 亚洲av熟女| 亚洲在线自拍视频| 成人av一区二区三区在线看| 亚洲精品色激情综合| 国产成人精品久久二区二区91| av福利片在线| 精品久久久久久久久久免费视频| 色老头精品视频在线观看| 国产男靠女视频免费网站| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 亚洲国产欧美一区二区综合| 两人在一起打扑克的视频| 一级毛片女人18水好多| 在线观看66精品国产| 国产真人三级小视频在线观看| 亚洲电影在线观看av| 亚洲成人国产一区在线观看| 99热这里只有精品一区 | 两个人免费观看高清视频| www国产在线视频色| 最好的美女福利视频网| 国内精品久久久久久久电影| 国产男靠女视频免费网站| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 亚洲一区二区三区色噜噜| 日韩高清综合在线| 成人特级黄色片久久久久久久| 免费看十八禁软件| 日本成人三级电影网站| 一边摸一边抽搐一进一小说| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 俺也久久电影网| 国产精品1区2区在线观看.| 亚洲av第一区精品v没综合| 欧美乱码精品一区二区三区| 天天添夜夜摸| 日韩欧美在线乱码| 淫秽高清视频在线观看| 亚洲av成人一区二区三| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 超碰成人久久| av视频在线观看入口| 特级一级黄色大片| 日本a在线网址| 特级一级黄色大片| 丝袜美腿诱惑在线| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 啦啦啦免费观看视频1| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 这个男人来自地球电影免费观看| 动漫黄色视频在线观看| 香蕉国产在线看| 国产一区二区三区视频了| 国产av又大| 免费在线观看影片大全网站| av福利片在线| 嫩草影视91久久| 美女 人体艺术 gogo| 午夜福利高清视频| 国产成人av教育| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 欧美黄色淫秽网站| 国产不卡一卡二| 欧美丝袜亚洲另类 | 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 一级毛片女人18水好多| 久久精品综合一区二区三区| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 天天添夜夜摸| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 欧美日韩福利视频一区二区| 欧美又色又爽又黄视频| www国产在线视频色| 国产真人三级小视频在线观看| 欧美极品一区二区三区四区| 婷婷六月久久综合丁香| 国产人伦9x9x在线观看| 国产欧美日韩精品亚洲av| 日日夜夜操网爽| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 久久久久久久久中文| 精品久久久久久久毛片微露脸| 亚洲av片天天在线观看| 亚洲av日韩精品久久久久久密| netflix在线观看网站| 淫秽高清视频在线观看| 国产熟女xx| 俄罗斯特黄特色一大片| 日韩精品中文字幕看吧| 国产成人影院久久av| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 欧美zozozo另类| 欧美精品亚洲一区二区| 日本 欧美在线| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 欧美成狂野欧美在线观看| 欧美一区二区精品小视频在线| 美女 人体艺术 gogo| 国产亚洲精品第一综合不卡| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲,欧美精品.| 成人一区二区视频在线观看| 听说在线观看完整版免费高清| 久久久久免费精品人妻一区二区| 国产成人精品久久二区二区91| 国产乱人伦免费视频| 俺也久久电影网| 两个人的视频大全免费| 夜夜夜夜夜久久久久| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 中文在线观看免费www的网站 | 亚洲av电影不卡..在线观看| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 亚洲成人精品中文字幕电影| 日本在线视频免费播放| 免费高清视频大片| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 国产精品1区2区在线观看.| 一本久久中文字幕| www.自偷自拍.com| www国产在线视频色| 一区福利在线观看| xxx96com| or卡值多少钱| www日本在线高清视频| 国模一区二区三区四区视频 | 波多野结衣高清作品| 成人精品一区二区免费| 日本免费a在线| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 日韩大码丰满熟妇| 色哟哟哟哟哟哟| 午夜免费激情av| 一二三四在线观看免费中文在| 岛国在线免费视频观看| 欧美乱色亚洲激情| 精品久久久久久久毛片微露脸| 亚洲 欧美一区二区三区| 宅男免费午夜| 最近最新中文字幕大全电影3| 亚洲国产看品久久| 老司机福利观看| 国产成人系列免费观看| 少妇的丰满在线观看| 亚洲精品在线观看二区| 免费在线观看亚洲国产| 神马国产精品三级电影在线观看 | 久久精品人妻少妇| 一进一出抽搐动态| 大型黄色视频在线免费观看| 国产成人aa在线观看| 我的老师免费观看完整版| 亚洲成av人片免费观看| 欧美日韩黄片免| 一本久久中文字幕| 亚洲成人免费电影在线观看| 一本久久中文字幕| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 亚洲五月婷婷丁香| 欧美日韩黄片免| 欧美成狂野欧美在线观看| 动漫黄色视频在线观看| 好男人在线观看高清免费视频| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 久久中文字幕人妻熟女| 精品不卡国产一区二区三区| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产一区在线观看成人免费| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 熟女电影av网| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 草草在线视频免费看| 日日爽夜夜爽网站| 人成视频在线观看免费观看| 午夜视频精品福利| 国产v大片淫在线免费观看| 亚洲av美国av| 一本综合久久免费| 日韩av在线大香蕉| 两个人的视频大全免费| 人妻久久中文字幕网| 亚洲男人天堂网一区| 在线观看舔阴道视频| 久久精品成人免费网站| 大型黄色视频在线免费观看| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 久久精品影院6| 无限看片的www在线观看| 亚洲五月婷婷丁香| 日韩成人在线观看一区二区三区| 亚洲人成网站高清观看| 日本免费a在线| 精品国产亚洲在线| www国产在线视频色| 99久久精品热视频| 欧美高清成人免费视频www| 精品久久久久久久末码| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲第一电影网av| 天天添夜夜摸| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 两人在一起打扑克的视频| 国产精品一及| 国产成+人综合+亚洲专区| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 午夜免费成人在线视频| 久久人妻av系列| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 色精品久久人妻99蜜桃| 久久欧美精品欧美久久欧美| 级片在线观看| 免费看美女性在线毛片视频| 欧美日韩黄片免| 99久久综合精品五月天人人| 久久久水蜜桃国产精品网| 婷婷亚洲欧美| 三级毛片av免费| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 国产成人精品久久二区二区免费| 两个人视频免费观看高清| 国产高清视频在线播放一区| 欧美中文综合在线视频| or卡值多少钱| 一区二区三区激情视频| 老司机午夜福利在线观看视频| 长腿黑丝高跟| 午夜激情av网站| 99久久国产精品久久久| 国产91精品成人一区二区三区| 亚洲一区二区三区不卡视频| 真人一进一出gif抽搐免费| 五月伊人婷婷丁香| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 一边摸一边抽搐一进一小说| 午夜福利18| 久久久久久久久免费视频了| 欧美成人性av电影在线观看| 18禁观看日本| 午夜久久久久精精品| 欧美日韩乱码在线| 少妇粗大呻吟视频| 成人18禁在线播放| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 黄色 视频免费看| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 一个人免费在线观看的高清视频| 亚洲中文字幕日韩| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产三级黄色录像| 又紧又爽又黄一区二区| 欧美中文日本在线观看视频| 国产午夜精品久久久久久| 婷婷精品国产亚洲av| 亚洲欧美激情综合另类| 日本精品一区二区三区蜜桃| 曰老女人黄片| 美女 人体艺术 gogo| 精品乱码久久久久久99久播| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 操出白浆在线播放| 国产精品一及| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产精品免费一区二区三区在线| 亚洲欧美日韩东京热| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 国产欧美日韩一区二区三| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 黄色成人免费大全| 首页视频小说图片口味搜索| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 精品不卡国产一区二区三区| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 久久久久久久午夜电影| 日本黄色视频三级网站网址| 色av中文字幕| 听说在线观看完整版免费高清| 色哟哟哟哟哟哟| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 香蕉丝袜av| 亚洲专区中文字幕在线| 欧美久久黑人一区二区| 欧美成人性av电影在线观看|