• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    遠(yuǎn)距離視覺測(cè)量中的快速靶標(biāo)提取與解碼方法

    2016-09-23 05:52:04李德志陶青川黃鳳英
    現(xiàn)代計(jì)算機(jī) 2016年3期
    關(guān)鍵詞:環(huán)帶概率密度圖像增強(qiáng)

    李德志,陶青川,黃鳳英

    (1.四川大學(xué)電子信息學(xué)院,成都 610065;2.78009部隊(duì),成都 610066)

    遠(yuǎn)距離視覺測(cè)量中的快速靶標(biāo)提取與解碼方法

    李德志1,陶青川1,黃鳳英2

    (1.四川大學(xué)電子信息學(xué)院,成都610065;2.78009部隊(duì),成都610066)

    0 引言

    在視覺測(cè)量中,不同角度采集圖像的精確匹配是一個(gè)重要環(huán)節(jié)。視覺測(cè)量具有非接觸測(cè)量、測(cè)量點(diǎn)多等特點(diǎn),常用于測(cè)量大型目標(biāo)以及對(duì)動(dòng)態(tài)物體進(jìn)行姿態(tài)估計(jì),但是對(duì)多幅高分辨率圖像直接進(jìn)行特征點(diǎn)匹配的計(jì)算量大,匹配精度不高,通常,結(jié)合人工靶標(biāo)作為待測(cè)物體特征點(diǎn)來幫助匹配[1]。

    目前為止,國內(nèi)外學(xué)者在靶標(biāo)設(shè)計(jì)和檢測(cè)識(shí)別方面已做了很多研究。Schneider C T[2]、Forbes K[3]、Ahn S J[4-5]、Shortis M R[6]等國外學(xué)者設(shè)計(jì)了各種不同的靶標(biāo),主要分為環(huán)狀靶標(biāo)、點(diǎn)狀靶標(biāo)、正方線形靶標(biāo)三大類。由于環(huán)狀靶標(biāo)具有易識(shí)別、平移旋轉(zhuǎn)無關(guān)性等優(yōu)點(diǎn),所以本文選擇環(huán)狀靶標(biāo)作為研究對(duì)象。同時(shí),在遠(yuǎn)距離高速采集條件下獲取的圖像具有對(duì)比度低、灰度不均勻、尺寸小等問題,加大了靶標(biāo)的快速提取與準(zhǔn)確解碼的難度。Forbes K[3]、宋麗梅[7]、蘇新勇[8]等學(xué)者對(duì)環(huán)狀靶標(biāo)的提取與解碼進(jìn)行了研究,但是他們都沒有考慮到在實(shí)際的應(yīng)用環(huán)境中圖像具有的這些問題,從而忽略了對(duì)采集到的圖像進(jìn)行圖像增強(qiáng)以及準(zhǔn)確高效的局部二值化等預(yù)處理步驟,同時(shí),對(duì)小尺寸的環(huán)狀靶標(biāo)進(jìn)行高精度解碼算法也是必須重新研究的。

    針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足,為了保證環(huán)狀靶標(biāo)的識(shí)別準(zhǔn)確率,本文提出了冪律變換與閾值截?cái)鄬?duì)圖像灰度概率密度進(jìn)行調(diào)整的圖像增強(qiáng)以及利用灰度積分圖像的快速局部二值化等預(yù)處理方法,同時(shí)也提出了一種基于起始位編碼帶高分辨率切割的高精度解碼方法。通過對(duì)中心圓輪廓進(jìn)行最小二乘橢圓擬合,中心定位達(dá)到亞像素精度。

    1 Schneider編碼方案

    10位Schneider編碼方案[2]的靶標(biāo)如圖1所示。

    圖1 Schneider編碼靶標(biāo)

    它由中心圓和同心編碼環(huán)帶組成,編碼環(huán)帶按照角度均分為10份,每份36°,每一份可以稱為亮環(huán)帶或者暗環(huán)帶,相應(yīng)的二進(jìn)制碼為1或者0,“1”表示該位上有編碼點(diǎn),“0”表示該位上沒有編碼點(diǎn),由于編碼環(huán)帶并沒有規(guī)定起始點(diǎn),以任意一個(gè)編碼點(diǎn)為起始位置,按順時(shí)針方向讀取編碼環(huán)帶的碼值,可以組成長度為10的二進(jìn)制序列,對(duì)這個(gè)二進(jìn)制序列進(jìn)行循環(huán)移位,選取其中數(shù)值最小的二進(jìn)制序列作為該靶標(biāo)的碼值。按照這種編碼方法列出了編碼點(diǎn)份數(shù)N和編碼方案數(shù)K之間的關(guān)系如表1所示。

    表1 編碼點(diǎn)份數(shù)和編碼方案數(shù)關(guān)系

    2 靶標(biāo)提取與解碼方法

    在實(shí)際應(yīng)用環(huán)境中采集到的圖像具有對(duì)比度低,灰度不均勻等缺點(diǎn),所以在提取圖像輪廓之前需要對(duì)圖像進(jìn)行圖像增強(qiáng)以及快速局部二值化等圖像預(yù)處理步驟,之后再進(jìn)行輪廓提取、靶標(biāo)中心定位及解碼。

    2.1圖像預(yù)處理

    (1)圖像增強(qiáng)

    相機(jī)在遠(yuǎn)距離高速采集下,曝光時(shí)間短,獲取的圖像對(duì)比度低,不利于后續(xù)靶標(biāo)提取。本文提出一種簡單高效的圖像增強(qiáng)算法。步驟如下:

    步驟一:計(jì)算圖像灰度分布的概率密度

    其中,P(k)為第k級(jí)灰度分布的概率密度,L為灰度等級(jí)的級(jí)數(shù),k為在L個(gè)灰度等級(jí)中的任一灰度等級(jí),nk為圖像中第k級(jí)灰度的像素個(gè)數(shù),N為圖像灰度的總數(shù):

    步驟二:對(duì)圖像灰度分布概率密度進(jìn)行冪律變換

    其中,Pq(k)為第k個(gè)灰度等級(jí)擴(kuò)展后的概率密度,Pmax是原始圖像灰度分布概率密度的最大值,q是灰度分布概率密度的因子,q∈(0,1)。

    步驟三:設(shè)定閾值T,對(duì)步驟二所得到的灰度分布概率密度Pq(k)進(jìn)行截?cái)?/p>

    其中,PT(k)為閾值截?cái)嗪髨D像灰度分布概率密度,T灰度分布概率密度的截?cái)嚅撝怠?/p>

    步驟四:根據(jù)直方圖均衡化原理,可以得到輸入-輸出轉(zhuǎn)換函數(shù)F(k):

    其中,F(xiàn)(k)為圖像增強(qiáng)后的灰度。

    低照度圖像背景色所屬灰度級(jí)的概率密度往往為概率密度中的最大值,也即Pmax,前景色所屬灰度級(jí)的概率密度往往小于Pmax,擴(kuò)展概率密度時(shí),q越小,圖像中小于Pmax的概率密度經(jīng)擴(kuò)展后增加越快,而概率密度等于Pmax的則保持不變,從而增強(qiáng)了圖像前景色的對(duì)比度,抑制了圖像的背景色,實(shí)現(xiàn)了低照度圖像增強(qiáng)。

    (2)快速局部二值化

    在復(fù)雜的光照條件下,高效的局部二值化方法十分必要,基于上述要求,本文提出基于灰度積分圖像快速局部二值化的方法,其步驟如下:

    步驟一:對(duì)于灰度等級(jí)為[0,L-1],大小為W×H的灰度圖像F(i,j),計(jì)算灰度積分圖像I(i,j):

    步驟二:設(shè)定局部二值化的塊大小為S×S,根據(jù)灰度積分圖像來依次計(jì)算以每個(gè)像素為中心,周圍塊大小為S×S的平均灰度Avg(i,j):

    步驟三:如果當(dāng)前像素灰度F(i,j)低于它的平均灰度Avg(i,j)的t%,則此像素灰度二值化值Bin(i,j)為0,否則為1:

    2.2靶標(biāo)提取

    預(yù)處理后,對(duì)圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè),邊緣檢測(cè)的方法很多,如Sobel算子、Roberts算子、Canny算子等,Canny算子產(chǎn)生單像素邊緣且對(duì)噪聲不敏感,但是由于計(jì)算復(fù)雜,時(shí)間代價(jià)大。本文采用對(duì)二值化圖像進(jìn)行連通區(qū)域提取與標(biāo)記、邊界跟蹤的方法來進(jìn)行輪廓提取,簡單高效。提取到的輪廓含有待測(cè)物體、靶標(biāo)和背景等,需要對(duì)輪廓進(jìn)行最小二乘橢圓擬合,再通過輪廓周長、形狀因子、擬合殘差、灰度對(duì)比度與方差等判定準(zhǔn)則[9]進(jìn)行靶標(biāo)提取。

    2.3靶標(biāo)解碼

    圖2 二值靶標(biāo)圖

    步驟一:從二值化圖像中提取出來的一個(gè)靶標(biāo)區(qū)域,如圖 2所示。

    步驟二:根據(jù)靶標(biāo)提取步驟中的輪廓最小二乘擬合結(jié)果,可以得到編碼中心橢圓的長半軸為a1,短半軸為b1,角度為θ1,中心坐標(biāo)(xCenter,yCenter),根據(jù)靶標(biāo)制作時(shí)的實(shí)際尺寸可以得到編碼環(huán)帶內(nèi)的長半軸a2、短半軸b2、角度θ2,編碼環(huán)帶外的長半軸a3、短半軸b3、角度為 θ3,其中 θ1=θ2=θ3,編碼帶內(nèi)百分比 t2∈(1.05,1.15),t3∈(0.9,0.97),遍歷二值圖中靶標(biāo)區(qū)域的所有像素點(diǎn)(x,y)

    若像素坐標(biāo)點(diǎn)滿足上面的條件,說明該點(diǎn)位于編碼環(huán)帶上。

    圖3 確定二進(jìn)制編碼過程

    步驟三:對(duì)編碼環(huán)帶上的點(diǎn)進(jìn)行仿射變換成圓。

    步驟四:將該圓環(huán)帶均分為360/(M×N)份(N為編碼位數(shù),M為編碼位內(nèi)份數(shù)),統(tǒng)計(jì)每一份中灰度值為255的像素個(gè)數(shù)與它的像素總數(shù),對(duì)圖2統(tǒng)計(jì)灰度值為255的像素個(gè)數(shù)結(jié)果如圖3(a)。

    步驟五:然后對(duì)統(tǒng)計(jì)結(jié)果進(jìn)行量化處理,計(jì)算每一份中灰度值為255的像素個(gè)數(shù)與該份像素總數(shù)的比值,如果這個(gè)比值大于0.5,則量化為1,否則量化為0,量化結(jié)果如圖3(b)。

    步驟六:根據(jù)360/(M×N)個(gè)量化值,開始找編碼環(huán)帶解碼的起始位置,如果某一位處于跳變點(diǎn)(0跳變?yōu)?,或1跳變?yōu)?)并且該點(diǎn)前后連續(xù)0的個(gè)數(shù)與連續(xù)1的個(gè)數(shù)都大于M/2,則認(rèn)為它是該環(huán)帶的解碼起始位置。

    步驟七:從該編碼環(huán)帶的解碼起始位置開始,對(duì)這360/(M×N)個(gè)量化值依次進(jìn)行每M位統(tǒng)計(jì)1的個(gè)數(shù),如果1的個(gè)數(shù)大于M/2,則該位為1,否則為0,這樣就得到了該靶標(biāo)的N位二進(jìn)制碼,編碼二進(jìn)制數(shù)如圖3 (c)。對(duì)得到的二進(jìn)制碼進(jìn)行循環(huán)移位,將其中最小的二進(jìn)制碼轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制數(shù),作為最終的解碼值。

    3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

    為了驗(yàn)證本文算法,實(shí)驗(yàn)使用DALSAPiranha4線陣傳感器(分辨率為8kpixel,線速率為50kHz)來獲取不同場(chǎng)景下的靶標(biāo)圖像,靶標(biāo)直徑3.5cm,同時(shí)進(jìn)行靶標(biāo)的提取與解碼實(shí)驗(yàn)。

    驗(yàn)證本文圖像增強(qiáng)算法的效果。對(duì)貼有106個(gè)靶標(biāo)的實(shí)驗(yàn)架(長3m、寬1.2m、高2m)進(jìn)行圖像采集,鏡頭光圈F數(shù)設(shè)置為F4.0,曝光時(shí)間設(shè)置為100us,采集到的圖像如圖4(a),經(jīng)過本文方法增強(qiáng)后得到圖4 (b)。從圖4(a)和圖4(b)對(duì)比中,可以看到本文的方法通過調(diào)節(jié)圖像灰度的動(dòng)態(tài)范圍,增強(qiáng)了局部對(duì)比度,同時(shí)達(dá)到了全局清晰的效果,圖像有用信息得到增強(qiáng),算法流程簡單,有利于靶標(biāo)的提取與解碼。

    圖4 圖像增強(qiáng)效果對(duì)比圖

    驗(yàn)證本文快速局部二值化算法的效果。對(duì)圖4(b)進(jìn)行二值化得到圖5(a),原圖大小為8192x8192,平均處理時(shí)間小于0.2s,可以看到靶標(biāo)架上的106個(gè)靶標(biāo)前景與背景都很分明。其中二值化圖像中局部靶標(biāo)區(qū)域如圖5(b),可以看到本文算法對(duì)圖像進(jìn)行二值化后,輪廓清晰,有利于靶標(biāo)的提取與解碼。

    圖5 二值化圖

    進(jìn)行靶標(biāo)提取與解碼的驗(yàn)證。首先,考慮光照條件對(duì)靶標(biāo)提取與解碼的影響。同一條件下,鏡頭光圈F數(shù)分別設(shè)置為 F2.8、F4.0、F5.6、F8.0,曝光時(shí)間設(shè)置為100us,進(jìn)行4×30次采集圖像,其中在鏡頭光圈F4.0下,靶標(biāo)提取結(jié)果如圖6,所有靶標(biāo)均被提取出來,且解碼正確,并對(duì)120次實(shí)驗(yàn)下靶標(biāo)提取與解碼結(jié)果進(jìn)行統(tǒng)計(jì),得到了表2,在低照度情況下,通過本文方法,靶標(biāo)的提取與解碼有很高的準(zhǔn)確率,即使在鏡頭光圈F8.0下,提取準(zhǔn)確率也達(dá)到了 96.6%,同時(shí)解碼準(zhǔn)確率也有96.3%。綜上,可以得出光照條件對(duì)本文算法的靶標(biāo)提取與解碼結(jié)果影響很小,實(shí)用性強(qiáng)。

    圖6 F4.0下靶標(biāo)提取結(jié)果圖

    表2 不同F(xiàn)值下靶標(biāo)提取與解碼結(jié)果

    考慮攝影距離對(duì)靶標(biāo)提取與解碼的影響。同一條件下,鏡頭光圈F數(shù)設(shè)置為 F4.0,曝光時(shí)間設(shè)置為100us,分別進(jìn)行了3.5m、4.5m、5m、6m、7m、8m、9m距離的7×30次采集圖像,其中在5m距離的靶標(biāo)提取結(jié)果如圖7,可以看到16個(gè)靶標(biāo)完全提取出來,并且解碼正確,并對(duì)210次實(shí)驗(yàn)下靶標(biāo)提取結(jié)果進(jìn)行統(tǒng)計(jì),得到了表3,在7m的攝影距離下,即內(nèi)圓直徑10pixel以上,靶標(biāo)提取與解碼正確率接近100%,在8m以上的攝影距離下,也就是內(nèi)圓直徑9pixel以下,靶標(biāo)提取與解碼正確率開始下降。5m距離的中心亞像素中心坐標(biāo)如表4。綜上,本文的靶標(biāo)提取與解碼在中心圓直經(jīng)10pixel以上,有接近100%的提取與解碼正確率,并且中心定位到達(dá)亞像素精度。

    圖7 5m距離下靶標(biāo)提取結(jié)果圖

    4 結(jié)語

    本文提出了遠(yuǎn)距離高速采集下的靶標(biāo)快速提取與解碼算法。該算法優(yōu)點(diǎn)主要有:第一,冪律變換與閾值截?cái)噙M(jìn)行圖像增強(qiáng),提高了低對(duì)比度圖像靶標(biāo)提取與解碼的準(zhǔn)確率;第二,利用灰度積分圖像的快速局部二值化方法,有助于大面積光照不均情況下的靶標(biāo)提取與解碼;第三,對(duì)二值化圖像進(jìn)行連通區(qū)域提取與標(biāo)記、邊界跟蹤提取輪廓,效果好且時(shí)間短;第四,提出了一種高準(zhǔn)確率的解碼方法。實(shí)驗(yàn)表明,本文算法對(duì)遠(yuǎn)距離、低照度、光照不均等情況下的靶標(biāo)提取與解碼有很強(qiáng)的實(shí)用性和魯棒性。

    表3 不同距離下靶標(biāo)提取與解碼結(jié)果

    表4 靶標(biāo)亞像素級(jí)中心坐標(biāo)

    [1]馬揚(yáng)騰,鐘約先,鄭聆.三維數(shù)據(jù)拼接中編碼標(biāo)志點(diǎn)的設(shè)計(jì)與檢測(cè)[J].清華大學(xué)學(xué)報(bào),2006,46(2):169-171,175.

    [2][2]Schneider C T,Sinnreich K.Optical 3-D Measurement Systems for Quality Control in Industry[C].International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing,1993:56-59.

    [3][3]Forbes K,Vougt A,Bodika N.An Inexpensive,Automatic and Accurate Camera Calibration Method[C].Proceedings of the Thirteenth Annual South African Workshop on Pattern Recongnition,2002:1-6.

    [4]AHN S J,RAUH W,RECKNAGEL M.Circular Coded Landmark for optical3D-measurement and Robot Vision[C].International Conference on Intelligent Robots arid Systems,1999:1128-1133.

    [5]AHN S J,RAUH W.Circular Coded Target for Automation of Optical 3D-Measurement and Camera Calibration[J].International Journal of Pattern Recognition and Articial Intelligence,2001,15(6):905-919.

    [6]SHORTIS M R,SEAUER J W,ROBSON S.Automatic Recognition of Coded Targets Based on a Hough Transform and Segment Matching[C].Proceedings of the International Society for Optics and Photonics on Electronic Imaging,2003:202-208.

    [7]宋麗梅,陳昌曼,陳卓,覃名翠,李大鵬.環(huán)狀編碼標(biāo)記點(diǎn)的檢測(cè)與識(shí)別[J].光學(xué)精密工程,2013,21(12):3239-3247.

    [8]蘇新勇,黃雪梅,朱明健.?dāng)?shù)字近景工業(yè)攝影測(cè)量中標(biāo)志點(diǎn)的識(shí)別與檢測(cè)[J].制造業(yè)自動(dòng)化,2014,36(5):31-35.

    [9]戴相龍.三維非接觸式測(cè)量中編碼標(biāo)志的研究與應(yīng)用[D].西安電子科技大學(xué),2014:17-29.

    Proposes a fast target extraction and decoding algorithm for vision measurement.First,the image enhancement is performed by the power law transformation and threshold truncation method.Secondly,the contour is extracted to locate the target.Finally,the high resolution cutting method is used in the encoding band.Experimental results show that the average recognition accuracy is 96.3%,when the pixel number of the center circle is up to 10,the average recognition accuracy is close to 100%,and the center position is sub pixel accuracy. Keywords:

    Image Enhancement;Local Binaryzation;Target Extraction;Target Decoding;Center Location

    Fast Target Extraction and Decoding Method in Remote Visual Measurement

    LI De-zhi1,TAO Qing-chuan1,HUANG Feng-ying2
    (1.College of Electronics and Information Engineering,Sichuan University,Chengdu 610065)3.PLA of 78009,Chengdu 610066)

    1007-1423(2016)03-0063-06

    10.3969/j.issn.1007-1423.2016.03.015

    李德志(1990-),男,湖北利川人,碩士研究生,研究方向?yàn)橛?jì)算機(jī)應(yīng)用與圖像處理

    陶青川(1972-),男,四川南充人,碩士生導(dǎo)師,副教授,研究方向?yàn)槟J阶R(shí)別與智能系統(tǒng)

    黃鳳英(1978-),男,重慶璧山人,78009部隊(duì)碩士工程師,研究方向?yàn)橥ㄐ畔到y(tǒng)與信息處理

    2015-12-21

    2016-01-10

    提出一種應(yīng)用于視覺測(cè)量中的快速靶標(biāo)提取與解碼算法。首先,通過冪律變換與閾值截?cái)喾椒ㄟM(jìn)行圖像增強(qiáng)、利用灰度積分圖像進(jìn)行快速局部二值化;其次,對(duì)二值圖進(jìn)行提取輪廓,應(yīng)用最小二乘對(duì)輪廓進(jìn)行橢圓擬合,并通過一系列篩選準(zhǔn)則定位靶標(biāo);最后,對(duì)編碼帶采用高分辨率切割進(jìn)行解碼。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,對(duì)于遠(yuǎn)距離、低對(duì)比度、灰度不均圖像,平均準(zhǔn)確率達(dá)96.3%,中心圓直徑大于10pixel時(shí),平均準(zhǔn)確率接近100%,且中心定位達(dá)到亞像素精度。

    圖像增強(qiáng);局部二值化;靶標(biāo)提??;靶標(biāo)解碼;中心定位

    猜你喜歡
    環(huán)帶概率密度圖像增強(qiáng)
    圖像增強(qiáng)技術(shù)在超跨聲葉柵紋影試驗(yàn)中的應(yīng)用
    CFRP環(huán)帶拉索靜力拉伸試驗(yàn)及數(shù)值模擬
    水下視覺SLAM圖像增強(qiáng)研究
    連續(xù)型隨機(jī)變量函數(shù)的概率密度公式
    虛擬內(nèi)窺鏡圖像增強(qiáng)膝關(guān)節(jié)鏡手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)
    蕨類植物孢子囊的結(jié)構(gòu)、功能和演化*
    基于圖像增強(qiáng)的無人機(jī)偵察圖像去霧方法
    天王星的光環(huán)系統(tǒng)(二)
    天文愛好者(2016年7期)2016-12-20 09:30:16
    基于同構(gòu)傳感器網(wǎng)絡(luò)的能量空洞避免策略*
    Hunt過程在Girsanov變換下的轉(zhuǎn)移概率密度的表示公式
    国产精品久久久久久精品古装| 五月天丁香电影| 69av精品久久久久久 | 亚洲九九香蕉| 中文字幕人妻丝袜制服| 国产在线观看jvid| 叶爱在线成人免费视频播放| 最新的欧美精品一区二区| 久久免费观看电影| 日本黄色日本黄色录像| 国产高清视频在线播放一区 | 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 久久久久国内视频| 一进一出抽搐动态| 久久 成人 亚洲| 亚洲精品国产av成人精品| 男男h啪啪无遮挡| 一区福利在线观看| 超碰成人久久| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 亚洲欧美一区二区三区久久| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 99国产极品粉嫩在线观看| 热re99久久精品国产66热6| 国精品久久久久久国模美| 男女下面插进去视频免费观看| 波多野结衣av一区二区av| 在线观看人妻少妇| 欧美黑人欧美精品刺激| 满18在线观看网站| 十八禁人妻一区二区| 老鸭窝网址在线观看| 午夜福利,免费看| 日日爽夜夜爽网站| 久9热在线精品视频| 亚洲国产av新网站| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 久久这里只有精品19| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 性少妇av在线| 电影成人av| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲avbb在线观看| 日日夜夜操网爽| 亚洲一区中文字幕在线| 老熟女久久久| 男女床上黄色一级片免费看| 久久九九热精品免费| 99热国产这里只有精品6| 一区在线观看完整版| 国产淫语在线视频| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久 | 国产精品久久久久久精品古装| 午夜福利视频在线观看免费| 国产在线免费精品| 欧美午夜高清在线| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 男男h啪啪无遮挡| 午夜精品久久久久久毛片777| 蜜桃在线观看..| 亚洲中文av在线| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 人人妻人人澡人人看| 免费人妻精品一区二区三区视频| 国产野战对白在线观看| 两个人看的免费小视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 久久热在线av| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 免费少妇av软件| 男女床上黄色一级片免费看| 欧美黑人精品巨大| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久 | 成年人黄色毛片网站| 亚洲av国产av综合av卡| 大片电影免费在线观看免费| 在线观看舔阴道视频| 亚洲av成人一区二区三| 纯流量卡能插随身wifi吗| 少妇粗大呻吟视频| 国精品久久久久久国模美| 成年人黄色毛片网站| 成年人黄色毛片网站| 日韩中文字幕视频在线看片| netflix在线观看网站| 国产亚洲av高清不卡| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 久久国产亚洲av麻豆专区| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 一本综合久久免费| 成人国产一区最新在线观看| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 国产xxxxx性猛交| 久久久久久久大尺度免费视频| 久久综合国产亚洲精品| 男女边摸边吃奶| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 一区二区av电影网| 精品少妇久久久久久888优播| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久 | 国产一区二区 视频在线| 香蕉丝袜av| 国产精品av久久久久免费| 性高湖久久久久久久久免费观看| 超色免费av| 99热国产这里只有精品6| 午夜精品久久久久久毛片777| 亚洲精品一二三| 五月天丁香电影| 国产视频一区二区在线看| 成年人午夜在线观看视频| 男人舔女人的私密视频| 成年人免费黄色播放视频| 亚洲精华国产精华精| 成年人黄色毛片网站| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 一二三四在线观看免费中文在| 99热全是精品| 成年动漫av网址| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 夜夜夜夜夜久久久久| 国产精品一区二区免费欧美 | 飞空精品影院首页| 国产成人a∨麻豆精品| 国产一区二区在线观看av| 亚洲熟女精品中文字幕| 麻豆国产av国片精品| 最新在线观看一区二区三区| 啦啦啦在线免费观看视频4| 九色亚洲精品在线播放| 久久精品国产a三级三级三级| 老司机靠b影院| 91精品国产国语对白视频| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 亚洲成人国产一区在线观看| 精品国产乱码久久久久久男人| 满18在线观看网站| 色精品久久人妻99蜜桃| 国产97色在线日韩免费| 久久这里只有精品19| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 麻豆国产av国片精品| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 精品欧美一区二区三区在线| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 久久久久久久大尺度免费视频| 18禁国产床啪视频网站| 午夜福利免费观看在线| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 精品卡一卡二卡四卡免费| 成人影院久久| 国产成+人综合+亚洲专区| 国产精品99久久99久久久不卡| 久久人人爽人人片av| 黑人操中国人逼视频| 国产精品99久久99久久久不卡| 成年人午夜在线观看视频| 亚洲av男天堂| 在线看a的网站| 91av网站免费观看| 国产有黄有色有爽视频| 国产精品一二三区在线看| 亚洲综合色网址| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 国产精品亚洲av一区麻豆| 国产成人影院久久av| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 成年人黄色毛片网站| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 性色av乱码一区二区三区2| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 亚洲色图综合在线观看| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产一卡二卡三卡精品| 国产av又大| 久久ye,这里只有精品| 动漫黄色视频在线观看| 91精品三级在线观看| 十八禁人妻一区二区| 国产人伦9x9x在线观看| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 大片电影免费在线观看免费| 老司机影院成人| 午夜免费成人在线视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 亚洲情色 制服丝袜| 一区二区三区激情视频| 99re6热这里在线精品视频| 人成视频在线观看免费观看| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 亚洲欧美激情在线| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 最近中文字幕2019免费版| av又黄又爽大尺度在线免费看| 欧美性长视频在线观看| 欧美av亚洲av综合av国产av| 一级片免费观看大全| 我的亚洲天堂| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 成年动漫av网址| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 午夜免费鲁丝| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 中文字幕人妻丝袜制服| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 欧美黑人精品巨大| 欧美xxⅹ黑人| www.熟女人妻精品国产| 少妇 在线观看| 1024香蕉在线观看| 国产一区二区三区av在线| 国产成人啪精品午夜网站| 男人舔女人的私密视频| 国产精品一区二区在线观看99| 视频区图区小说| 国产一区二区 视频在线| 丰满饥渴人妻一区二区三| 久久天堂一区二区三区四区| tocl精华| 丁香六月欧美| 精品亚洲成a人片在线观看| 成人免费观看视频高清| 亚洲天堂av无毛| 美女国产高潮福利片在线看| 久久久欧美国产精品| 亚洲精品自拍成人| 亚洲欧美一区二区三区久久| 午夜福利一区二区在线看| 久久免费观看电影| 黄片播放在线免费| 美女中出高潮动态图| 人成视频在线观看免费观看| 天堂8中文在线网| 国产在线一区二区三区精| 黑丝袜美女国产一区| 爱豆传媒免费全集在线观看| 婷婷成人精品国产| 性高湖久久久久久久久免费观看| 久久久久精品国产欧美久久久 | 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 久久国产精品大桥未久av| 麻豆av在线久日| 亚洲国产中文字幕在线视频| 国产精品影院久久| 最近最新中文字幕大全免费视频| 中文字幕av电影在线播放| 少妇粗大呻吟视频| avwww免费| 久9热在线精品视频| 免费在线观看日本一区| 久久天堂一区二区三区四区| 女警被强在线播放| www.精华液| 亚洲国产成人一精品久久久| 香蕉丝袜av| 老司机福利观看| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 亚洲欧美精品自产自拍| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 97人妻天天添夜夜摸| 在线永久观看黄色视频| 中文字幕人妻丝袜制服| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 国产在线视频一区二区| 亚洲精品美女久久av网站| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 精品国产乱码久久久久久男人| 男女下面插进去视频免费观看| 中文字幕人妻熟女乱码| 少妇的丰满在线观看| 伦理电影免费视频| 秋霞在线观看毛片| 99国产精品免费福利视频| 精品国产乱码久久久久久小说| 亚洲专区国产一区二区| 性高湖久久久久久久久免费观看| 久久青草综合色| 日本五十路高清| 久久女婷五月综合色啪小说| 精品国内亚洲2022精品成人 | 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲精品国产av成人精品| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国产97色在线日韩免费| 中文字幕制服av| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 精品国产国语对白av| 精品亚洲成a人片在线观看| 精品熟女少妇八av免费久了| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 一边摸一边抽搐一进一出视频| 国产真人三级小视频在线观看| 波多野结衣一区麻豆| 99久久99久久久精品蜜桃| 人妻人人澡人人爽人人| 亚洲第一av免费看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 欧美黄色片欧美黄色片| 亚洲九九香蕉| 一区在线观看完整版| 亚洲综合色网址| 国产成人免费无遮挡视频| 老司机深夜福利视频在线观看 | 久久精品亚洲av国产电影网| 中文字幕av电影在线播放| 日韩中文字幕欧美一区二区| 国产欧美亚洲国产| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 免费少妇av软件| 日韩大码丰满熟妇| 国产亚洲欧美精品永久| 久久人人爽人人片av| 国产91精品成人一区二区三区 | 91国产中文字幕| 9191精品国产免费久久| 久久久久久人人人人人| 亚洲九九香蕉| 一区在线观看完整版| 制服人妻中文乱码| 中文字幕高清在线视频| 丝瓜视频免费看黄片| 国产精品二区激情视频| 中亚洲国语对白在线视频| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产高清国产精品国产三级| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 成人亚洲精品一区在线观看| 免费在线观看黄色视频的| 国产成+人综合+亚洲专区| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产有黄有色有爽视频| 精品久久久久久电影网| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 999久久久国产精品视频| 视频区欧美日本亚洲| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 中文字幕色久视频| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产亚洲欧美精品永久| 激情视频va一区二区三区| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产av精品麻豆| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 久久影院123| 99久久人妻综合| 啦啦啦 在线观看视频| 欧美精品一区二区免费开放| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 五月天丁香电影| 999精品在线视频| 在线天堂中文资源库| 一区二区av电影网| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 91字幕亚洲| 99精品欧美一区二区三区四区| 又大又爽又粗| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 欧美日韩一级在线毛片| 伦理电影免费视频| 免费日韩欧美在线观看| 亚洲成人免费电影在线观看| 久久精品国产a三级三级三级| 另类亚洲欧美激情| 捣出白浆h1v1| 俄罗斯特黄特色一大片| 俄罗斯特黄特色一大片| 欧美精品一区二区免费开放| 亚洲中文日韩欧美视频| 久久精品国产a三级三级三级| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 国产av精品麻豆| 正在播放国产对白刺激| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产不卡av网站在线观看| 亚洲av国产av综合av卡| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 日韩中文字幕欧美一区二区| 宅男免费午夜| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 免费av中文字幕在线| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 国产精品久久久人人做人人爽| 女警被强在线播放| 亚洲国产欧美网| 老熟女久久久| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 免费在线观看完整版高清| 青草久久国产| 99国产精品99久久久久| 欧美日韩精品网址| 青春草视频在线免费观看| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 丝袜脚勾引网站| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 国产亚洲精品久久久久5区| 视频区图区小说| 热re99久久国产66热| 成人国产一区最新在线观看| 免费在线观看完整版高清| 午夜老司机福利片| 纯流量卡能插随身wifi吗| 最近最新免费中文字幕在线| 一区二区三区四区激情视频| 欧美午夜高清在线| 成人三级做爰电影| 欧美变态另类bdsm刘玥| 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲精品在线美女| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| www日本在线高清视频| 欧美在线黄色| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 成年av动漫网址| h视频一区二区三区| 亚洲九九香蕉| 欧美激情高清一区二区三区| tocl精华| 久久人人爽人人片av| 亚洲视频免费观看视频| 欧美精品一区二区免费开放| 精品第一国产精品| 欧美在线黄色| 黄片大片在线免费观看| 久久ye,这里只有精品| 男人舔女人的私密视频| 波多野结衣一区麻豆| 国产精品久久久久成人av| 国产欧美亚洲国产| 欧美久久黑人一区二区| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产亚洲欧美精品永久| 97在线人人人人妻| 久久九九热精品免费| 99久久国产精品久久久| 十八禁人妻一区二区| 免费av中文字幕在线| av不卡在线播放| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 香蕉丝袜av| 亚洲黑人精品在线| 99热网站在线观看| 久久久久国产精品人妻一区二区| 新久久久久国产一级毛片| 免费高清在线观看日韩| 黄色a级毛片大全视频| 下体分泌物呈黄色| 高清视频免费观看一区二区| 一区二区三区精品91| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 亚洲精华国产精华精| 国产人伦9x9x在线观看| 国产亚洲一区二区精品| 国产在线免费精品| 久久精品久久久久久噜噜老黄| netflix在线观看网站| 精品亚洲成a人片在线观看| 亚洲中文av在线| 国产男女内射视频| 国产精品1区2区在线观看. | 法律面前人人平等表现在哪些方面 | 国产国语露脸激情在线看| 99九九在线精品视频| 久久久久久人人人人人| 国产精品.久久久| 日韩制服骚丝袜av| 777米奇影视久久| 手机成人av网站| 亚洲视频免费观看视频| 两性夫妻黄色片| 一级片'在线观看视频| 成人国产一区最新在线观看| 男女之事视频高清在线观看| 欧美另类亚洲清纯唯美| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 亚洲第一av免费看| 啦啦啦 在线观看视频| 成人黄色视频免费在线看| 国产免费视频播放在线视频| 久久久久久人人人人人| 欧美激情 高清一区二区三区| 日韩人妻精品一区2区三区| 搡老乐熟女国产| 国产精品久久久久久精品古装| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 一区二区三区激情视频| 欧美黑人欧美精品刺激| 三级毛片av免费| 99国产精品一区二区三区| 国产在线观看jvid| 99国产综合亚洲精品| 成年动漫av网址| 国产成人精品无人区| 黄片播放在线免费| 亚洲精品国产区一区二| 精品一品国产午夜福利视频| 亚洲五月婷婷丁香| 欧美日韩精品网址| 在线精品无人区一区二区三| 亚洲国产av新网站| av电影中文网址| 国产亚洲一区二区精品| www.av在线官网国产| 久久久国产成人免费| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 一进一出抽搐动态| 99九九在线精品视频| 欧美av亚洲av综合av国产av| 最新的欧美精品一区二区| 亚洲精品国产av成人精品| 日韩欧美一区视频在线观看| 国产av又大| 亚洲色图综合在线观看| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 亚洲一码二码三码区别大吗| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产精品 国内视频| 一区在线观看完整版| 亚洲欧美一区二区三区久久| 丝袜在线中文字幕| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 老鸭窝网址在线观看| 9色porny在线观看| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 男女免费视频国产| 国产极品粉嫩免费观看在线| 男男h啪啪无遮挡| 99re6热这里在线精品视频| 人妻久久中文字幕网| 不卡一级毛片| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 久久ye,这里只有精品| 亚洲精品一二三| 亚洲人成电影免费在线| 丁香六月欧美| 美女午夜性视频免费| 亚洲精品乱久久久久久| 97精品久久久久久久久久精品| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 两个人看的免费小视频| 日本欧美视频一区| 成人手机av| 老司机影院成人| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 亚洲综合色网址| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 脱女人内裤的视频| www.999成人在线观看| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 男人爽女人下面视频在线观看| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 色视频在线一区二区三区| 亚洲成人免费av在线播放| 成人国产av品久久久| 一区二区三区四区激情视频| 纯流量卡能插随身wifi吗| 色婷婷av一区二区三区视频| 亚洲三区欧美一区| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 亚洲五月色婷婷综合| 窝窝影院91人妻| 久久久久久人人人人人| 国产成人精品无人区| 日日爽夜夜爽网站| av视频免费观看在线观看| 91大片在线观看| 男人添女人高潮全过程视频| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 免费黄频网站在线观看国产| 老司机福利观看| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲av国产av综合av卡| 国产在视频线精品| 另类亚洲欧美激情| 黄色怎么调成土黄色| 亚洲精品一区蜜桃| 日本wwww免费看| 午夜两性在线视频| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 一区二区三区激情视频| 日本91视频免费播放| 女警被强在线播放| 水蜜桃什么品种好| 日本黄色日本黄色录像| 91麻豆av在线| 韩国精品一区二区三区| 一级,二级,三级黄色视频| 欧美一级毛片孕妇| 麻豆乱淫一区二区| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 欧美另类一区| 午夜视频精品福利| 国产一区有黄有色的免费视频| 久久人妻熟女aⅴ| 欧美少妇被猛烈插入视频| 又紧又爽又黄一区二区| 五月开心婷婷网| 精品一区在线观看国产| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 免费观看a级毛片全部|