• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    遠(yuǎn)距離視覺測(cè)量中的快速靶標(biāo)提取與解碼方法

    2016-09-23 05:52:04李德志陶青川黃鳳英
    現(xiàn)代計(jì)算機(jī) 2016年3期
    關(guān)鍵詞:環(huán)帶概率密度圖像增強(qiáng)

    李德志,陶青川,黃鳳英

    (1.四川大學(xué)電子信息學(xué)院,成都 610065;2.78009部隊(duì),成都 610066)

    遠(yuǎn)距離視覺測(cè)量中的快速靶標(biāo)提取與解碼方法

    李德志1,陶青川1,黃鳳英2

    (1.四川大學(xué)電子信息學(xué)院,成都610065;2.78009部隊(duì),成都610066)

    0 引言

    在視覺測(cè)量中,不同角度采集圖像的精確匹配是一個(gè)重要環(huán)節(jié)。視覺測(cè)量具有非接觸測(cè)量、測(cè)量點(diǎn)多等特點(diǎn),常用于測(cè)量大型目標(biāo)以及對(duì)動(dòng)態(tài)物體進(jìn)行姿態(tài)估計(jì),但是對(duì)多幅高分辨率圖像直接進(jìn)行特征點(diǎn)匹配的計(jì)算量大,匹配精度不高,通常,結(jié)合人工靶標(biāo)作為待測(cè)物體特征點(diǎn)來幫助匹配[1]。

    目前為止,國內(nèi)外學(xué)者在靶標(biāo)設(shè)計(jì)和檢測(cè)識(shí)別方面已做了很多研究。Schneider C T[2]、Forbes K[3]、Ahn S J[4-5]、Shortis M R[6]等國外學(xué)者設(shè)計(jì)了各種不同的靶標(biāo),主要分為環(huán)狀靶標(biāo)、點(diǎn)狀靶標(biāo)、正方線形靶標(biāo)三大類。由于環(huán)狀靶標(biāo)具有易識(shí)別、平移旋轉(zhuǎn)無關(guān)性等優(yōu)點(diǎn),所以本文選擇環(huán)狀靶標(biāo)作為研究對(duì)象。同時(shí),在遠(yuǎn)距離高速采集條件下獲取的圖像具有對(duì)比度低、灰度不均勻、尺寸小等問題,加大了靶標(biāo)的快速提取與準(zhǔn)確解碼的難度。Forbes K[3]、宋麗梅[7]、蘇新勇[8]等學(xué)者對(duì)環(huán)狀靶標(biāo)的提取與解碼進(jìn)行了研究,但是他們都沒有考慮到在實(shí)際的應(yīng)用環(huán)境中圖像具有的這些問題,從而忽略了對(duì)采集到的圖像進(jìn)行圖像增強(qiáng)以及準(zhǔn)確高效的局部二值化等預(yù)處理步驟,同時(shí),對(duì)小尺寸的環(huán)狀靶標(biāo)進(jìn)行高精度解碼算法也是必須重新研究的。

    針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足,為了保證環(huán)狀靶標(biāo)的識(shí)別準(zhǔn)確率,本文提出了冪律變換與閾值截?cái)鄬?duì)圖像灰度概率密度進(jìn)行調(diào)整的圖像增強(qiáng)以及利用灰度積分圖像的快速局部二值化等預(yù)處理方法,同時(shí)也提出了一種基于起始位編碼帶高分辨率切割的高精度解碼方法。通過對(duì)中心圓輪廓進(jìn)行最小二乘橢圓擬合,中心定位達(dá)到亞像素精度。

    1 Schneider編碼方案

    10位Schneider編碼方案[2]的靶標(biāo)如圖1所示。

    圖1 Schneider編碼靶標(biāo)

    它由中心圓和同心編碼環(huán)帶組成,編碼環(huán)帶按照角度均分為10份,每份36°,每一份可以稱為亮環(huán)帶或者暗環(huán)帶,相應(yīng)的二進(jìn)制碼為1或者0,“1”表示該位上有編碼點(diǎn),“0”表示該位上沒有編碼點(diǎn),由于編碼環(huán)帶并沒有規(guī)定起始點(diǎn),以任意一個(gè)編碼點(diǎn)為起始位置,按順時(shí)針方向讀取編碼環(huán)帶的碼值,可以組成長度為10的二進(jìn)制序列,對(duì)這個(gè)二進(jìn)制序列進(jìn)行循環(huán)移位,選取其中數(shù)值最小的二進(jìn)制序列作為該靶標(biāo)的碼值。按照這種編碼方法列出了編碼點(diǎn)份數(shù)N和編碼方案數(shù)K之間的關(guān)系如表1所示。

    表1 編碼點(diǎn)份數(shù)和編碼方案數(shù)關(guān)系

    2 靶標(biāo)提取與解碼方法

    在實(shí)際應(yīng)用環(huán)境中采集到的圖像具有對(duì)比度低,灰度不均勻等缺點(diǎn),所以在提取圖像輪廓之前需要對(duì)圖像進(jìn)行圖像增強(qiáng)以及快速局部二值化等圖像預(yù)處理步驟,之后再進(jìn)行輪廓提取、靶標(biāo)中心定位及解碼。

    2.1圖像預(yù)處理

    (1)圖像增強(qiáng)

    相機(jī)在遠(yuǎn)距離高速采集下,曝光時(shí)間短,獲取的圖像對(duì)比度低,不利于后續(xù)靶標(biāo)提取。本文提出一種簡單高效的圖像增強(qiáng)算法。步驟如下:

    步驟一:計(jì)算圖像灰度分布的概率密度

    其中,P(k)為第k級(jí)灰度分布的概率密度,L為灰度等級(jí)的級(jí)數(shù),k為在L個(gè)灰度等級(jí)中的任一灰度等級(jí),nk為圖像中第k級(jí)灰度的像素個(gè)數(shù),N為圖像灰度的總數(shù):

    步驟二:對(duì)圖像灰度分布概率密度進(jìn)行冪律變換

    其中,Pq(k)為第k個(gè)灰度等級(jí)擴(kuò)展后的概率密度,Pmax是原始圖像灰度分布概率密度的最大值,q是灰度分布概率密度的因子,q∈(0,1)。

    步驟三:設(shè)定閾值T,對(duì)步驟二所得到的灰度分布概率密度Pq(k)進(jìn)行截?cái)?/p>

    其中,PT(k)為閾值截?cái)嗪髨D像灰度分布概率密度,T灰度分布概率密度的截?cái)嚅撝怠?/p>

    步驟四:根據(jù)直方圖均衡化原理,可以得到輸入-輸出轉(zhuǎn)換函數(shù)F(k):

    其中,F(xiàn)(k)為圖像增強(qiáng)后的灰度。

    低照度圖像背景色所屬灰度級(jí)的概率密度往往為概率密度中的最大值,也即Pmax,前景色所屬灰度級(jí)的概率密度往往小于Pmax,擴(kuò)展概率密度時(shí),q越小,圖像中小于Pmax的概率密度經(jīng)擴(kuò)展后增加越快,而概率密度等于Pmax的則保持不變,從而增強(qiáng)了圖像前景色的對(duì)比度,抑制了圖像的背景色,實(shí)現(xiàn)了低照度圖像增強(qiáng)。

    (2)快速局部二值化

    在復(fù)雜的光照條件下,高效的局部二值化方法十分必要,基于上述要求,本文提出基于灰度積分圖像快速局部二值化的方法,其步驟如下:

    步驟一:對(duì)于灰度等級(jí)為[0,L-1],大小為W×H的灰度圖像F(i,j),計(jì)算灰度積分圖像I(i,j):

    步驟二:設(shè)定局部二值化的塊大小為S×S,根據(jù)灰度積分圖像來依次計(jì)算以每個(gè)像素為中心,周圍塊大小為S×S的平均灰度Avg(i,j):

    步驟三:如果當(dāng)前像素灰度F(i,j)低于它的平均灰度Avg(i,j)的t%,則此像素灰度二值化值Bin(i,j)為0,否則為1:

    2.2靶標(biāo)提取

    預(yù)處理后,對(duì)圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè),邊緣檢測(cè)的方法很多,如Sobel算子、Roberts算子、Canny算子等,Canny算子產(chǎn)生單像素邊緣且對(duì)噪聲不敏感,但是由于計(jì)算復(fù)雜,時(shí)間代價(jià)大。本文采用對(duì)二值化圖像進(jìn)行連通區(qū)域提取與標(biāo)記、邊界跟蹤的方法來進(jìn)行輪廓提取,簡單高效。提取到的輪廓含有待測(cè)物體、靶標(biāo)和背景等,需要對(duì)輪廓進(jìn)行最小二乘橢圓擬合,再通過輪廓周長、形狀因子、擬合殘差、灰度對(duì)比度與方差等判定準(zhǔn)則[9]進(jìn)行靶標(biāo)提取。

    2.3靶標(biāo)解碼

    圖2 二值靶標(biāo)圖

    步驟一:從二值化圖像中提取出來的一個(gè)靶標(biāo)區(qū)域,如圖 2所示。

    步驟二:根據(jù)靶標(biāo)提取步驟中的輪廓最小二乘擬合結(jié)果,可以得到編碼中心橢圓的長半軸為a1,短半軸為b1,角度為θ1,中心坐標(biāo)(xCenter,yCenter),根據(jù)靶標(biāo)制作時(shí)的實(shí)際尺寸可以得到編碼環(huán)帶內(nèi)的長半軸a2、短半軸b2、角度θ2,編碼環(huán)帶外的長半軸a3、短半軸b3、角度為 θ3,其中 θ1=θ2=θ3,編碼帶內(nèi)百分比 t2∈(1.05,1.15),t3∈(0.9,0.97),遍歷二值圖中靶標(biāo)區(qū)域的所有像素點(diǎn)(x,y)

    若像素坐標(biāo)點(diǎn)滿足上面的條件,說明該點(diǎn)位于編碼環(huán)帶上。

    圖3 確定二進(jìn)制編碼過程

    步驟三:對(duì)編碼環(huán)帶上的點(diǎn)進(jìn)行仿射變換成圓。

    步驟四:將該圓環(huán)帶均分為360/(M×N)份(N為編碼位數(shù),M為編碼位內(nèi)份數(shù)),統(tǒng)計(jì)每一份中灰度值為255的像素個(gè)數(shù)與它的像素總數(shù),對(duì)圖2統(tǒng)計(jì)灰度值為255的像素個(gè)數(shù)結(jié)果如圖3(a)。

    步驟五:然后對(duì)統(tǒng)計(jì)結(jié)果進(jìn)行量化處理,計(jì)算每一份中灰度值為255的像素個(gè)數(shù)與該份像素總數(shù)的比值,如果這個(gè)比值大于0.5,則量化為1,否則量化為0,量化結(jié)果如圖3(b)。

    步驟六:根據(jù)360/(M×N)個(gè)量化值,開始找編碼環(huán)帶解碼的起始位置,如果某一位處于跳變點(diǎn)(0跳變?yōu)?,或1跳變?yōu)?)并且該點(diǎn)前后連續(xù)0的個(gè)數(shù)與連續(xù)1的個(gè)數(shù)都大于M/2,則認(rèn)為它是該環(huán)帶的解碼起始位置。

    步驟七:從該編碼環(huán)帶的解碼起始位置開始,對(duì)這360/(M×N)個(gè)量化值依次進(jìn)行每M位統(tǒng)計(jì)1的個(gè)數(shù),如果1的個(gè)數(shù)大于M/2,則該位為1,否則為0,這樣就得到了該靶標(biāo)的N位二進(jìn)制碼,編碼二進(jìn)制數(shù)如圖3 (c)。對(duì)得到的二進(jìn)制碼進(jìn)行循環(huán)移位,將其中最小的二進(jìn)制碼轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制數(shù),作為最終的解碼值。

    3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

    為了驗(yàn)證本文算法,實(shí)驗(yàn)使用DALSAPiranha4線陣傳感器(分辨率為8kpixel,線速率為50kHz)來獲取不同場(chǎng)景下的靶標(biāo)圖像,靶標(biāo)直徑3.5cm,同時(shí)進(jìn)行靶標(biāo)的提取與解碼實(shí)驗(yàn)。

    驗(yàn)證本文圖像增強(qiáng)算法的效果。對(duì)貼有106個(gè)靶標(biāo)的實(shí)驗(yàn)架(長3m、寬1.2m、高2m)進(jìn)行圖像采集,鏡頭光圈F數(shù)設(shè)置為F4.0,曝光時(shí)間設(shè)置為100us,采集到的圖像如圖4(a),經(jīng)過本文方法增強(qiáng)后得到圖4 (b)。從圖4(a)和圖4(b)對(duì)比中,可以看到本文的方法通過調(diào)節(jié)圖像灰度的動(dòng)態(tài)范圍,增強(qiáng)了局部對(duì)比度,同時(shí)達(dá)到了全局清晰的效果,圖像有用信息得到增強(qiáng),算法流程簡單,有利于靶標(biāo)的提取與解碼。

    圖4 圖像增強(qiáng)效果對(duì)比圖

    驗(yàn)證本文快速局部二值化算法的效果。對(duì)圖4(b)進(jìn)行二值化得到圖5(a),原圖大小為8192x8192,平均處理時(shí)間小于0.2s,可以看到靶標(biāo)架上的106個(gè)靶標(biāo)前景與背景都很分明。其中二值化圖像中局部靶標(biāo)區(qū)域如圖5(b),可以看到本文算法對(duì)圖像進(jìn)行二值化后,輪廓清晰,有利于靶標(biāo)的提取與解碼。

    圖5 二值化圖

    進(jìn)行靶標(biāo)提取與解碼的驗(yàn)證。首先,考慮光照條件對(duì)靶標(biāo)提取與解碼的影響。同一條件下,鏡頭光圈F數(shù)分別設(shè)置為 F2.8、F4.0、F5.6、F8.0,曝光時(shí)間設(shè)置為100us,進(jìn)行4×30次采集圖像,其中在鏡頭光圈F4.0下,靶標(biāo)提取結(jié)果如圖6,所有靶標(biāo)均被提取出來,且解碼正確,并對(duì)120次實(shí)驗(yàn)下靶標(biāo)提取與解碼結(jié)果進(jìn)行統(tǒng)計(jì),得到了表2,在低照度情況下,通過本文方法,靶標(biāo)的提取與解碼有很高的準(zhǔn)確率,即使在鏡頭光圈F8.0下,提取準(zhǔn)確率也達(dá)到了 96.6%,同時(shí)解碼準(zhǔn)確率也有96.3%。綜上,可以得出光照條件對(duì)本文算法的靶標(biāo)提取與解碼結(jié)果影響很小,實(shí)用性強(qiáng)。

    圖6 F4.0下靶標(biāo)提取結(jié)果圖

    表2 不同F(xiàn)值下靶標(biāo)提取與解碼結(jié)果

    考慮攝影距離對(duì)靶標(biāo)提取與解碼的影響。同一條件下,鏡頭光圈F數(shù)設(shè)置為 F4.0,曝光時(shí)間設(shè)置為100us,分別進(jìn)行了3.5m、4.5m、5m、6m、7m、8m、9m距離的7×30次采集圖像,其中在5m距離的靶標(biāo)提取結(jié)果如圖7,可以看到16個(gè)靶標(biāo)完全提取出來,并且解碼正確,并對(duì)210次實(shí)驗(yàn)下靶標(biāo)提取結(jié)果進(jìn)行統(tǒng)計(jì),得到了表3,在7m的攝影距離下,即內(nèi)圓直徑10pixel以上,靶標(biāo)提取與解碼正確率接近100%,在8m以上的攝影距離下,也就是內(nèi)圓直徑9pixel以下,靶標(biāo)提取與解碼正確率開始下降。5m距離的中心亞像素中心坐標(biāo)如表4。綜上,本文的靶標(biāo)提取與解碼在中心圓直經(jīng)10pixel以上,有接近100%的提取與解碼正確率,并且中心定位到達(dá)亞像素精度。

    圖7 5m距離下靶標(biāo)提取結(jié)果圖

    4 結(jié)語

    本文提出了遠(yuǎn)距離高速采集下的靶標(biāo)快速提取與解碼算法。該算法優(yōu)點(diǎn)主要有:第一,冪律變換與閾值截?cái)噙M(jìn)行圖像增強(qiáng),提高了低對(duì)比度圖像靶標(biāo)提取與解碼的準(zhǔn)確率;第二,利用灰度積分圖像的快速局部二值化方法,有助于大面積光照不均情況下的靶標(biāo)提取與解碼;第三,對(duì)二值化圖像進(jìn)行連通區(qū)域提取與標(biāo)記、邊界跟蹤提取輪廓,效果好且時(shí)間短;第四,提出了一種高準(zhǔn)確率的解碼方法。實(shí)驗(yàn)表明,本文算法對(duì)遠(yuǎn)距離、低照度、光照不均等情況下的靶標(biāo)提取與解碼有很強(qiáng)的實(shí)用性和魯棒性。

    表3 不同距離下靶標(biāo)提取與解碼結(jié)果

    表4 靶標(biāo)亞像素級(jí)中心坐標(biāo)

    [1]馬揚(yáng)騰,鐘約先,鄭聆.三維數(shù)據(jù)拼接中編碼標(biāo)志點(diǎn)的設(shè)計(jì)與檢測(cè)[J].清華大學(xué)學(xué)報(bào),2006,46(2):169-171,175.

    [2][2]Schneider C T,Sinnreich K.Optical 3-D Measurement Systems for Quality Control in Industry[C].International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing,1993:56-59.

    [3][3]Forbes K,Vougt A,Bodika N.An Inexpensive,Automatic and Accurate Camera Calibration Method[C].Proceedings of the Thirteenth Annual South African Workshop on Pattern Recongnition,2002:1-6.

    [4]AHN S J,RAUH W,RECKNAGEL M.Circular Coded Landmark for optical3D-measurement and Robot Vision[C].International Conference on Intelligent Robots arid Systems,1999:1128-1133.

    [5]AHN S J,RAUH W.Circular Coded Target for Automation of Optical 3D-Measurement and Camera Calibration[J].International Journal of Pattern Recognition and Articial Intelligence,2001,15(6):905-919.

    [6]SHORTIS M R,SEAUER J W,ROBSON S.Automatic Recognition of Coded Targets Based on a Hough Transform and Segment Matching[C].Proceedings of the International Society for Optics and Photonics on Electronic Imaging,2003:202-208.

    [7]宋麗梅,陳昌曼,陳卓,覃名翠,李大鵬.環(huán)狀編碼標(biāo)記點(diǎn)的檢測(cè)與識(shí)別[J].光學(xué)精密工程,2013,21(12):3239-3247.

    [8]蘇新勇,黃雪梅,朱明健.?dāng)?shù)字近景工業(yè)攝影測(cè)量中標(biāo)志點(diǎn)的識(shí)別與檢測(cè)[J].制造業(yè)自動(dòng)化,2014,36(5):31-35.

    [9]戴相龍.三維非接觸式測(cè)量中編碼標(biāo)志的研究與應(yīng)用[D].西安電子科技大學(xué),2014:17-29.

    Proposes a fast target extraction and decoding algorithm for vision measurement.First,the image enhancement is performed by the power law transformation and threshold truncation method.Secondly,the contour is extracted to locate the target.Finally,the high resolution cutting method is used in the encoding band.Experimental results show that the average recognition accuracy is 96.3%,when the pixel number of the center circle is up to 10,the average recognition accuracy is close to 100%,and the center position is sub pixel accuracy. Keywords:

    Image Enhancement;Local Binaryzation;Target Extraction;Target Decoding;Center Location

    Fast Target Extraction and Decoding Method in Remote Visual Measurement

    LI De-zhi1,TAO Qing-chuan1,HUANG Feng-ying2
    (1.College of Electronics and Information Engineering,Sichuan University,Chengdu 610065)3.PLA of 78009,Chengdu 610066)

    1007-1423(2016)03-0063-06

    10.3969/j.issn.1007-1423.2016.03.015

    李德志(1990-),男,湖北利川人,碩士研究生,研究方向?yàn)橛?jì)算機(jī)應(yīng)用與圖像處理

    陶青川(1972-),男,四川南充人,碩士生導(dǎo)師,副教授,研究方向?yàn)槟J阶R(shí)別與智能系統(tǒng)

    黃鳳英(1978-),男,重慶璧山人,78009部隊(duì)碩士工程師,研究方向?yàn)橥ㄐ畔到y(tǒng)與信息處理

    2015-12-21

    2016-01-10

    提出一種應(yīng)用于視覺測(cè)量中的快速靶標(biāo)提取與解碼算法。首先,通過冪律變換與閾值截?cái)喾椒ㄟM(jìn)行圖像增強(qiáng)、利用灰度積分圖像進(jìn)行快速局部二值化;其次,對(duì)二值圖進(jìn)行提取輪廓,應(yīng)用最小二乘對(duì)輪廓進(jìn)行橢圓擬合,并通過一系列篩選準(zhǔn)則定位靶標(biāo);最后,對(duì)編碼帶采用高分辨率切割進(jìn)行解碼。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,對(duì)于遠(yuǎn)距離、低對(duì)比度、灰度不均圖像,平均準(zhǔn)確率達(dá)96.3%,中心圓直徑大于10pixel時(shí),平均準(zhǔn)確率接近100%,且中心定位達(dá)到亞像素精度。

    圖像增強(qiáng);局部二值化;靶標(biāo)提??;靶標(biāo)解碼;中心定位

    猜你喜歡
    環(huán)帶概率密度圖像增強(qiáng)
    圖像增強(qiáng)技術(shù)在超跨聲葉柵紋影試驗(yàn)中的應(yīng)用
    CFRP環(huán)帶拉索靜力拉伸試驗(yàn)及數(shù)值模擬
    水下視覺SLAM圖像增強(qiáng)研究
    連續(xù)型隨機(jī)變量函數(shù)的概率密度公式
    虛擬內(nèi)窺鏡圖像增強(qiáng)膝關(guān)節(jié)鏡手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)
    蕨類植物孢子囊的結(jié)構(gòu)、功能和演化*
    基于圖像增強(qiáng)的無人機(jī)偵察圖像去霧方法
    天王星的光環(huán)系統(tǒng)(二)
    天文愛好者(2016年7期)2016-12-20 09:30:16
    基于同構(gòu)傳感器網(wǎng)絡(luò)的能量空洞避免策略*
    Hunt過程在Girsanov變換下的轉(zhuǎn)移概率密度的表示公式
    在线看三级毛片| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| av在线蜜桃| 两个人的视频大全免费| 三级国产精品欧美在线观看| 999久久久精品免费观看国产| 免费观看在线日韩| 午夜福利高清视频| 国产男靠女视频免费网站| 色在线成人网| 亚洲真实伦在线观看| 五月伊人婷婷丁香| 丰满的人妻完整版| 亚洲18禁久久av| 国产精品日韩av在线免费观看| 亚洲最大成人av| 日日干狠狠操夜夜爽| www.www免费av| 精品一区二区三区视频在线| 亚洲国产色片| 韩国av在线不卡| 欧美3d第一页| 色尼玛亚洲综合影院| 亚洲在线观看片| 国产av麻豆久久久久久久| 看黄色毛片网站| 黄色配什么色好看| 少妇高潮的动态图| 日本黄大片高清| 亚洲欧美日韩无卡精品| 丰满乱子伦码专区| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 亚洲无线在线观看| 最近视频中文字幕2019在线8| av视频在线观看入口| 亚洲最大成人手机在线| 国内精品久久久久久久电影| 成人精品一区二区免费| 亚洲成人精品中文字幕电影| 91久久精品国产一区二区成人| 欧美中文日本在线观看视频| 少妇高潮的动态图| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 最近视频中文字幕2019在线8| 日韩av在线大香蕉| 免费高清视频大片| 99热网站在线观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲av第一区精品v没综合| 国产视频内射| 少妇高潮的动态图| 高清日韩中文字幕在线| 午夜免费激情av| 国产 一区 欧美 日韩| 欧美最新免费一区二区三区| 亚洲精品色激情综合| 国产精华一区二区三区| 免费一级毛片在线播放高清视频| 2021天堂中文幕一二区在线观| 国产精品精品国产色婷婷| 国产日本99.免费观看| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 女同久久另类99精品国产91| 变态另类丝袜制服| 久99久视频精品免费| 日日夜夜操网爽| 欧美一区二区精品小视频在线| 少妇的逼好多水| 在线免费十八禁| av专区在线播放| 一区二区三区高清视频在线| 亚洲精品粉嫩美女一区| 啦啦啦啦在线视频资源| 又黄又爽又免费观看的视频| 日日撸夜夜添| 久久国内精品自在自线图片| 可以在线观看毛片的网站| 午夜福利高清视频| 在线观看美女被高潮喷水网站| 麻豆av噜噜一区二区三区| 一个人看视频在线观看www免费| 国产精品亚洲一级av第二区| 国产精品福利在线免费观看| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 久久久成人免费电影| 亚洲精品粉嫩美女一区| 欧美在线一区亚洲| 麻豆成人午夜福利视频| 欧美另类亚洲清纯唯美| 联通29元200g的流量卡| 人妻制服诱惑在线中文字幕| av在线蜜桃| 国产不卡一卡二| 国产成人福利小说| 毛片一级片免费看久久久久 | 亚洲在线自拍视频| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产免费一级a男人的天堂| 美女免费视频网站| 欧美精品国产亚洲| 久久6这里有精品| 国产人妻一区二区三区在| 特大巨黑吊av在线直播| 国产探花在线观看一区二区| 婷婷亚洲欧美| 男人舔奶头视频| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产精品三级大全| 岛国在线免费视频观看| 成人av在线播放网站| 99热这里只有精品一区| 少妇的逼水好多| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 亚洲精品一区av在线观看| 久久中文看片网| 亚洲精品国产成人久久av| 午夜老司机福利剧场| 成年免费大片在线观看| 99久久成人亚洲精品观看| 欧美日本视频| 亚洲一区二区三区色噜噜| 久久精品国产自在天天线| 国产精品三级大全| 99riav亚洲国产免费| 国产精品久久久久久久久免| 99精品在免费线老司机午夜| h日本视频在线播放| 午夜影院日韩av| 精品久久久久久久久av| 中国美女看黄片| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 欧美潮喷喷水| 在线观看66精品国产| 村上凉子中文字幕在线| 天堂动漫精品| 97热精品久久久久久| 干丝袜人妻中文字幕| 联通29元200g的流量卡| 亚洲中文字幕日韩| 在线观看一区二区三区| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 最近在线观看免费完整版| 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲午夜理论影院| 国产极品精品免费视频能看的| av国产免费在线观看| 露出奶头的视频| 俺也久久电影网| 免费看av在线观看网站| 成人精品一区二区免费| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 午夜福利欧美成人| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 好男人在线观看高清免费视频| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 欧美激情久久久久久爽电影| 成人国产一区最新在线观看| 美女黄网站色视频| 毛片一级片免费看久久久久 | 伊人久久精品亚洲午夜| 午夜免费成人在线视频| 免费高清视频大片| 天天躁日日操中文字幕| 日韩欧美在线二视频| av.在线天堂| 丰满乱子伦码专区| 国产久久久一区二区三区| 三级国产精品欧美在线观看| 两个人视频免费观看高清| 九色国产91popny在线| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 国产视频一区二区在线看| 国产成人福利小说| 99久久成人亚洲精品观看| 一区二区三区高清视频在线| 毛片一级片免费看久久久久 | 国产精品一及| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 日日夜夜操网爽| 亚洲国产高清在线一区二区三| 深夜a级毛片| 欧美一区二区国产精品久久精品| 一本一本综合久久| 99久久成人亚洲精品观看| 看十八女毛片水多多多| 亚洲美女黄片视频| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 国产亚洲精品久久久com| 亚洲天堂国产精品一区在线| 99视频精品全部免费 在线| 日韩欧美国产一区二区入口| eeuss影院久久| a级毛片a级免费在线| 午夜精品在线福利| 久久国产精品人妻蜜桃| 老熟妇仑乱视频hdxx| 中文字幕熟女人妻在线| 精品久久久久久久久久久久久| 久久热精品热| 在线观看午夜福利视频| 国产精品乱码一区二三区的特点| 久久久久久久午夜电影| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 成人av一区二区三区在线看| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 99久久精品一区二区三区| 男女下面进入的视频免费午夜| 午夜精品久久久久久毛片777| 免费看光身美女| 国产精品一区二区三区四区久久| 亚洲不卡免费看| 大型黄色视频在线免费观看| 男插女下体视频免费在线播放| 在线观看舔阴道视频| 99久久中文字幕三级久久日本| 一级黄片播放器| 日韩欧美在线乱码| 中文亚洲av片在线观看爽| 国产精品久久久久久精品电影| 日韩av在线大香蕉| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 少妇丰满av| 欧美激情在线99| 一本精品99久久精品77| 亚洲经典国产精华液单| 热99在线观看视频| 毛片一级片免费看久久久久 | 一级黄色大片毛片| 亚洲综合色惰| www.www免费av| 九色国产91popny在线| 国产极品精品免费视频能看的| 亚洲乱码一区二区免费版| 综合色av麻豆| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 国产精品人妻久久久久久| 日韩欧美国产一区二区入口| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 亚洲成a人片在线一区二区| 特级一级黄色大片| 成人三级黄色视频| 亚洲七黄色美女视频| 午夜福利成人在线免费观看| 网址你懂的国产日韩在线| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 免费人成视频x8x8入口观看| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 黄色日韩在线| 久久精品国产清高在天天线| 欧美成人一区二区免费高清观看| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 国产伦一二天堂av在线观看| 91av网一区二区| 一区二区三区免费毛片| 成熟少妇高潮喷水视频| 国产精品1区2区在线观看.| 欧美精品国产亚洲| 十八禁国产超污无遮挡网站| 国产伦精品一区二区三区视频9| 精品无人区乱码1区二区| 在线天堂最新版资源| 嫩草影院新地址| 国产激情偷乱视频一区二区| АⅤ资源中文在线天堂| 久久人妻av系列| 色噜噜av男人的天堂激情| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 超碰av人人做人人爽久久| 国内精品久久久久精免费| 成人国产麻豆网| 国产视频内射| 99国产极品粉嫩在线观看| 春色校园在线视频观看| 一级黄色大片毛片| 亚洲五月天丁香| 国产伦在线观看视频一区| 哪里可以看免费的av片| 国产精品永久免费网站| www日本黄色视频网| 精品无人区乱码1区二区| 日本黄大片高清| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 内射极品少妇av片p| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产精品电影一区二区三区| 亚洲专区中文字幕在线| 日本免费a在线| 日韩一区二区视频免费看| 国产精品,欧美在线| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 成熟少妇高潮喷水视频| 亚洲精品成人久久久久久| 很黄的视频免费| 亚洲成人久久性| 在线观看午夜福利视频| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 日本a在线网址| 国产精品不卡视频一区二区| 国产精品爽爽va在线观看网站| 成人综合一区亚洲| 深夜精品福利| 精品久久久久久久久久久久久| 亚洲 国产 在线| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 欧美黑人欧美精品刺激| 简卡轻食公司| 成人国产综合亚洲| 久久精品影院6| bbb黄色大片| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 成人美女网站在线观看视频| 亚洲 国产 在线| 日韩欧美精品免费久久| 免费av不卡在线播放| 岛国在线免费视频观看| 国产毛片a区久久久久| 俄罗斯特黄特色一大片| 搡老熟女国产l中国老女人| 国产精品日韩av在线免费观看| 精品久久久噜噜| 美女黄网站色视频| 久久久久久久亚洲中文字幕| 97超视频在线观看视频| 真实男女啪啪啪动态图| 亚州av有码| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 校园春色视频在线观看| 一a级毛片在线观看| 啦啦啦啦在线视频资源| 搡老岳熟女国产| 亚洲成a人片在线一区二区| 国产乱人视频| 在线免费观看不下载黄p国产 | 欧美一区二区国产精品久久精品| 国产探花在线观看一区二区| 国产精品三级大全| 中文字幕av在线有码专区| 成年女人永久免费观看视频| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 露出奶头的视频| 真实男女啪啪啪动态图| 日本与韩国留学比较| 亚洲五月天丁香| 国产精品电影一区二区三区| 2021天堂中文幕一二区在线观| 俺也久久电影网| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 男人和女人高潮做爰伦理| 亚洲av五月六月丁香网| 久久午夜福利片| 精品福利观看| 国产成人影院久久av| 在线观看66精品国产| 国产精品久久视频播放| 一区二区三区激情视频| 久久午夜亚洲精品久久| 国产精品综合久久久久久久免费| 国产麻豆成人av免费视频| 日本免费一区二区三区高清不卡| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 日韩人妻高清精品专区| 一级黄片播放器| 99国产极品粉嫩在线观看| 久久久久性生活片| 村上凉子中文字幕在线| 午夜福利成人在线免费观看| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 日本一本二区三区精品| 亚洲精品粉嫩美女一区| 亚洲午夜理论影院| 精品免费久久久久久久清纯| 伦理电影大哥的女人| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 久久久久免费精品人妻一区二区| 我要搜黄色片| 伊人久久精品亚洲午夜| 性插视频无遮挡在线免费观看| 婷婷精品国产亚洲av| 中国美女看黄片| 全区人妻精品视频| 久久久国产成人免费| 1000部很黄的大片| 在线免费观看不下载黄p国产 | 日本在线视频免费播放| 久久精品国产清高在天天线| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 哪里可以看免费的av片| 亚洲成av人片在线播放无| 听说在线观看完整版免费高清| 看黄色毛片网站| 极品教师在线免费播放| 欧美激情久久久久久爽电影| 一边摸一边抽搐一进一小说| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产精品一区www在线观看 | 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产91精品成人一区二区三区| 九色国产91popny在线| 波多野结衣高清作品| 99久久精品一区二区三区| 日韩强制内射视频| 伊人久久精品亚洲午夜| 欧美性猛交黑人性爽| 老女人水多毛片| 国产精品一区二区性色av| 一个人观看的视频www高清免费观看| 18+在线观看网站| 国产高清视频在线观看网站| 亚洲成人久久爱视频| 色综合色国产| 日韩强制内射视频| 久久久久久久亚洲中文字幕| 亚洲精品一区av在线观看| 精品人妻熟女av久视频| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 露出奶头的视频| 免费观看精品视频网站| 久久这里只有精品中国| xxxwww97欧美| 亚洲成人久久性| 99riav亚洲国产免费| 国产毛片a区久久久久| 国产精品精品国产色婷婷| 联通29元200g的流量卡| 久久久久久伊人网av| 成熟少妇高潮喷水视频| 男人舔奶头视频| 一本一本综合久久| 国产高清不卡午夜福利| 亚洲av第一区精品v没综合| 人人妻人人看人人澡| 五月玫瑰六月丁香| 久久久久精品国产欧美久久久| 美女大奶头视频| 精品无人区乱码1区二区| 999久久久精品免费观看国产| 免费看美女性在线毛片视频| 中文在线观看免费www的网站| 成人三级黄色视频| 三级毛片av免费| 国内精品美女久久久久久| 最近最新免费中文字幕在线| 亚洲精品影视一区二区三区av| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 久久久久久久久久黄片| 如何舔出高潮| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 国产成人aa在线观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| 天天躁日日操中文字幕| 国产精品乱码一区二三区的特点| 极品教师在线免费播放| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产精品人妻久久久影院| 亚洲第一电影网av| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 精品无人区乱码1区二区| 国产高潮美女av| 久久这里只有精品中国| 国产69精品久久久久777片| 国产极品精品免费视频能看的| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 白带黄色成豆腐渣| 欧美zozozo另类| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 丰满乱子伦码专区| a级一级毛片免费在线观看| 国产黄a三级三级三级人| 亚洲在线自拍视频| 日韩欧美三级三区| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产伦精品一区二区三区视频9| 欧美成人免费av一区二区三区| 亚洲自拍偷在线| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 成人毛片a级毛片在线播放| 色综合婷婷激情| 久久精品影院6| 国产色婷婷99| 欧美精品国产亚洲| 国产探花在线观看一区二区| 国产精品久久久久久精品电影| 精品午夜福利视频在线观看一区| 国产真实伦视频高清在线观看 | 日日啪夜夜撸| 很黄的视频免费| 国产av在哪里看| 99热这里只有是精品在线观看| 嫩草影视91久久| 能在线免费观看的黄片| 欧美一区二区精品小视频在线| 99精品久久久久人妻精品| 日韩欧美 国产精品| 乱系列少妇在线播放| 老熟妇仑乱视频hdxx| 成人性生交大片免费视频hd| 两个人的视频大全免费| 简卡轻食公司| 久久精品人妻少妇| 精品人妻熟女av久视频| 亚洲专区中文字幕在线| 乱系列少妇在线播放| 日本免费一区二区三区高清不卡| 成人av在线播放网站| 午夜福利高清视频| 少妇人妻精品综合一区二区 | 美女 人体艺术 gogo| 男人舔奶头视频| 亚洲一区高清亚洲精品| 成人三级黄色视频| 又爽又黄无遮挡网站| 国产精品无大码| 成人二区视频| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲精品456在线播放app | 亚洲avbb在线观看| 亚洲美女视频黄频| 中文在线观看免费www的网站| 亚州av有码| 国内精品久久久久精免费| 少妇的逼好多水| 免费一级毛片在线播放高清视频| 欧美一区二区国产精品久久精品| 午夜日韩欧美国产| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 伊人久久精品亚洲午夜| 69av精品久久久久久| 欧美最新免费一区二区三区| 久久久久九九精品影院| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 午夜精品久久久久久毛片777| 一区二区三区高清视频在线| 亚洲人与动物交配视频| 2021天堂中文幕一二区在线观| 99热这里只有是精品在线观看| 久久人人精品亚洲av| 亚洲精品456在线播放app | 亚洲一区高清亚洲精品| 亚洲真实伦在线观看| 久久久国产成人精品二区| 一级a爱片免费观看的视频| 亚洲avbb在线观看| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产精品人妻久久久影院| 国产精品野战在线观看| 日韩欧美免费精品| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 久久午夜亚洲精品久久| 午夜福利在线在线| 亚洲精品456在线播放app | 久久国产精品人妻蜜桃| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 精品久久久久久久久久久久久| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 亚洲午夜理论影院| 听说在线观看完整版免费高清| 国产伦一二天堂av在线观看| 中亚洲国语对白在线视频| 亚洲第一区二区三区不卡| 熟女人妻精品中文字幕| 此物有八面人人有两片| 国产亚洲欧美98| 亚洲精品日韩av片在线观看| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 黄片wwwwww| 观看免费一级毛片| 综合色av麻豆| 国产乱人伦免费视频| 久久久国产成人免费| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产免费av片在线观看野外av| 久久久久久久亚洲中文字幕| АⅤ资源中文在线天堂| 中国美白少妇内射xxxbb| 日韩av在线大香蕉| 亚洲电影在线观看av| 久久亚洲真实| 全区人妻精品视频| 成人av在线播放网站| 色在线成人网| 亚洲不卡免费看| 亚洲18禁久久av| 免费一级毛片在线播放高清视频| 日本免费a在线| 伦理电影大哥的女人| 一本久久中文字幕| 日本免费一区二区三区高清不卡| 性欧美人与动物交配| eeuss影院久久| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 在线观看美女被高潮喷水网站| 少妇熟女aⅴ在线视频| 毛片一级片免费看久久久久 | 久久人人精品亚洲av| 日韩欧美在线二视频| 丰满人妻一区二区三区视频av| 国产精品电影一区二区三区| 乱人视频在线观看| 欧美激情久久久久久爽电影| 最后的刺客免费高清国语| 国产老妇女一区| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 村上凉子中文字幕在线| 亚洲美女搞黄在线观看 | 最近视频中文字幕2019在线8|