時(shí)滯群體競(jìng)技體育模型的穩(wěn)定性與Hopf分支研究

曾清娟，馬亞萍，路秋英

(浙江理工大學(xué)數(shù)學(xué)系，杭州 310018)

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時(shí)滯群體競(jìng)技體育模型的穩(wěn)定性與Hopf分支研究

曾清娟，馬亞萍，路秋英

(浙江理工大學(xué)數(shù)學(xué)系，杭州 310018)

提出了一種帶有時(shí)間滯后作用的群體競(jìng)技體育模型，通過(guò)時(shí)滯微分方程理論及Hopf分支理論，研究時(shí)滯因素對(duì)群體競(jìng)技體育活動(dòng)的影響。首先計(jì)算時(shí)滯微分方程的線性化系統(tǒng)，得到線性化系統(tǒng)特征方程根的分布情況，進(jìn)而得到平衡點(diǎn)穩(wěn)定性發(fā)生改變的條件及局部Hopf分支的存在性。利用Matlab軟件在時(shí)滯的臨界點(diǎn)附近對(duì)系統(tǒng)正平衡點(diǎn)的穩(wěn)定性及Hopf分支產(chǎn)生的周期振動(dòng)進(jìn)行了數(shù)值模擬，驗(yàn)證了理論結(jié)果的可靠性。

平衡點(diǎn)；穩(wěn)定性；時(shí)滯；Hopf分支；數(shù)值模擬

0　引　言

微分方程建模最早可以追溯到Multhus的早期人口模型、Lotka和Volterra的捕食者-食餌模型。這些模型一度被用來(lái)更好地發(fā)現(xiàn)和理解各種生物現(xiàn)象和社會(huì)問(wèn)題。然而，過(guò)于簡(jiǎn)單的模型很難準(zhǔn)確反映觀察到的各種復(fù)雜動(dòng)力學(xué)行為，如周期解的存在性就是其中之一，為此需要不斷對(duì)模型進(jìn)行改進(jìn)。一種方法是不斷提高方程的維數(shù)，然而代價(jià)是成倍增加的參數(shù)，很難通過(guò)實(shí)際數(shù)據(jù)給出估計(jì)；另外一種辦法是考慮時(shí)間的滯后效應(yīng)。時(shí)滯效應(yīng)普遍存在于現(xiàn)實(shí)問(wèn)題中，時(shí)滯可以對(duì)應(yīng)疾病的潛伏期、輸送延遲、反應(yīng)延遲等。而且簡(jiǎn)單的時(shí)滯微分系統(tǒng)往往包含了豐富的復(fù)雜動(dòng)力學(xué)行為。例如，宋永利等[1]研究了時(shí)間滯后效應(yīng)的基因調(diào)控模型，王新秀[2]對(duì)具有時(shí)滯的Volterra捕食系統(tǒng)進(jìn)行了Hopf分支研究，王志麗等[3]討論了一類具有時(shí)滯和收獲的捕食模型的穩(wěn)定性和Hopf分支。盡管時(shí)滯微分系統(tǒng)的研究具有重要意義，然而直到20世紀(jì)60年代，這方面的研究主要集中在穩(wěn)定性、有界性、漸進(jìn)性及平衡態(tài)、周期解及概周期解的震蕩性方面。與普通常微分系統(tǒng)相比，分支理論方面的研究相對(duì)較少。Hale[4]最早研究時(shí)滯微分系統(tǒng)的局部分支，他研究了時(shí)滯微分系統(tǒng)中心流型的存在性及Hopf分支定理。然而Hale的理論難以應(yīng)用于實(shí)際問(wèn)題。對(duì)于有限時(shí)滯的時(shí)滯微分系統(tǒng)，我們期望根據(jù)線性系統(tǒng)的特征根的情況來(lái)了解系統(tǒng)的穩(wěn)定性和Hopf分支情況。由于線性系統(tǒng)的特征方程是關(guān)于時(shí)滯的函數(shù)，因此特征根也是時(shí)滯的函數(shù)。而且隨著時(shí)滯的改變，奇點(diǎn)的穩(wěn)定性會(huì)隨之發(fā)生改變，從而在一些臨界值附近會(huì)產(chǎn)生Hopf分支。此外，對(duì)部分時(shí)滯微分方程，隨著時(shí)滯變化奇點(diǎn)出現(xiàn)從穩(wěn)定到不穩(wěn)定、再到穩(wěn)定這種交替出現(xiàn)的現(xiàn)象，這種現(xiàn)象就是所謂的穩(wěn)定開(kāi)關(guān)現(xiàn)象[5]。對(duì)于時(shí)滯個(gè)數(shù)為1的情況，Cooke等[6]最早進(jìn)行了研究。本文亦針對(duì)時(shí)滯個(gè)數(shù)為1的群體競(jìng)技體育活動(dòng)模型進(jìn)行研究。

楊水龍[7]提出了一種群體競(jìng)技體育活動(dòng)的常微分方程模型。這里的競(jìng)技活動(dòng)是指參加者必須具有一定的技能而非指專業(yè)競(jìng)技體育活動(dòng)。該文將總的人類群體分為三類：Ⅰ.無(wú)參加體育活動(dòng)的技能，但可以發(fā)展為參加活動(dòng)的人，用p1(t)表示；Ⅱ.有參加體育活動(dòng)的技能且本人愿意參加體育活動(dòng)，用p2(t)表示；Ⅲ類有參加體育活動(dòng)的技能而不愿參加者，用p3(t)表示。同時(shí)，將三類人總數(shù)設(shè)為1,則得到群體競(jìng)技體育活動(dòng)的常微分方程模型如下：

其中，α表示第Ⅰ類個(gè)體在第Ⅱ類個(gè)體影響下轉(zhuǎn)化為第Ⅱ類個(gè)體的轉(zhuǎn)化率；β表示第Ⅱ個(gè)體轉(zhuǎn)化為第Ⅲ類個(gè)體的轉(zhuǎn)化率，這里假定第Ⅲ類個(gè)體沒(méi)有影響作用；a,b分別表示出生率和死亡率；ri(i=1,2)分別表示第Ⅰ、Ⅱ類個(gè)體的遷移率。

由于群體競(jìng)技體育要求參加者具有一定的競(jìng)技技能，因此對(duì)于無(wú)體育技能而又想發(fā)展成為可以參加活動(dòng)的人，必須接受一定的培訓(xùn)和訓(xùn)練；培訓(xùn)和訓(xùn)練導(dǎo)致無(wú)參加體育活動(dòng)技能的個(gè)體轉(zhuǎn)化為具有參加體育競(jìng)技的個(gè)體必然需要一定的時(shí)間。上述模型[7]沒(méi)有考慮時(shí)間滯后效應(yīng)，本文對(duì)此進(jìn)行改進(jìn)，提出了一種具有時(shí)間滯后效應(yīng)的時(shí)滯群體競(jìng)技體育活動(dòng)模型。本文通過(guò)時(shí)滯微分方程理論和Hopf分支理論，討論了平衡點(diǎn)的穩(wěn)定性和由平衡點(diǎn)“失穩(wěn)”引發(fā)Hopf分支產(chǎn)生的周期解的存在性，最后借助Matlab軟件對(duì)理論結(jié)果進(jìn)行了模擬和驗(yàn)證。

1　改進(jìn)后的模型

考慮到參加體育活動(dòng)技能的個(gè)體轉(zhuǎn)化為具有參加體育競(jìng)技的個(gè)體需要一定的時(shí)間，設(shè)為τ，則改進(jìn)后的時(shí)滯微分方程模型可以表示為：

(1)

其中：x,y,z分別表示Ⅰ類、Ⅱ類、Ⅲ類個(gè)體在時(shí)刻t的總數(shù)；α表示第Ⅰ類個(gè)體在第Ⅱ類個(gè)體影響下轉(zhuǎn)化為第Ⅱ類個(gè)體的轉(zhuǎn)化率；β表示第Ⅱ個(gè)體轉(zhuǎn)化為第Ⅲ類個(gè)體的轉(zhuǎn)化率，這里假定第Ⅲ類個(gè)體沒(méi)有影響作用；a,b分別表示出生率和死亡率；ri(i=1,2,3)分別表示第Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ類個(gè)體的遷移率。由于三類群體總?cè)藬?shù)之和保持不變，所以只須考慮上述由Ⅰ、Ⅱ類個(gè)體構(gòu)成的二維系統(tǒng)。

2　平衡點(diǎn)的穩(wěn)定性及Hopf分支的存在性

首先計(jì)算系統(tǒng)的平衡點(diǎn)。

2.1邊界平衡點(diǎn)E0的漸近穩(wěn)定性

H1：b-r1>0，

則邊界平衡點(diǎn)為非負(fù)平衡點(diǎn)。那么系統(tǒng)(1)在平衡點(diǎn)E0(x0,0)處的線性化系統(tǒng)為：

(2)

(3)

(λ-m1)(λ-m2-m3e-λτ)=0

(4)

根據(jù)假設(shè)H1，顯然λ=m1=r1-b總是方程(4)的負(fù)根，所以接下來(lái)研究特征方程(4)的第二個(gè)因子λ-m2-m3e-λτ。

令

G(λ)=λ-m2-m3e-λτ

(5)

如果m3<-m2成立，當(dāng)τ=0時(shí)，即沒(méi)有時(shí)滯影響，可參考文獻(xiàn)[7]，可知系統(tǒng)在邊界平衡點(diǎn)是漸近穩(wěn)定的。下面考慮τ>0的情況。

引理1當(dāng)τ>0 時(shí)，如果m3<-m2成立，特征方程(4)沒(méi)有純虛根。

證明：假設(shè)λ=iω(ω>0) 為特征方程(4)的一個(gè)純虛根，將λ=iω 代入方程(4)，并分離實(shí)部虛部，得到如下方程：

(6)

平方相加，得到

矛盾，即對(duì)任意τ≥0，方程(4)沒(méi)有純虛根，也就是說(shuō)特征方程的零點(diǎn)不會(huì)出現(xiàn)在虛軸或者穿過(guò)虛軸。

綜合以上的分析，當(dāng)系統(tǒng)滿足假設(shè)H1時(shí)，對(duì)于任意τ≥0，可得到的結(jié)論如下：

a)如果m3>-m2，E0(x0,0)不穩(wěn)定；

b)如果m3<-m2，E0(x0,0)局部漸近穩(wěn)定。

2.2正平衡點(diǎn)E*(x*,y*) 的漸近穩(wěn)定性

引理2 假設(shè)H2：b-r2+β>0,aα+(r1-b)(b-r2+β)>0成立，則系統(tǒng)(1)顯然有唯一的正平衡點(diǎn)E*(x*,y*)。

系統(tǒng)(1)在正平衡點(diǎn)E*(x*,y*) 處的線性化系統(tǒng)為：

根據(jù)上式，可得到在正平衡點(diǎn)E*(x*,y*)的線性化系統(tǒng)為：

(7)

系統(tǒng)(7)對(duì)應(yīng)的特征方程整理可得：

λ2+(p0λ+p1)e-λτ+q0λ+q1=0

(8)

其中：p0=-αx*，q0=(b-r1+αy*)-(r2-b-β)，p1=αx*(r1-b)，q1=(r1-b-αy*)(r2-b-β)。

引理3假設(shè)條件H2成立，并且有

H3:q1-p1=aα-(r1-b)(b-r2+β)<0，

則當(dāng)τ從零增加時(shí)，存在τ0使得當(dāng)τ∈[0,τ0)時(shí)，正平衡點(diǎn)E*局部漸近穩(wěn)定；當(dāng)τ>τ0時(shí)E*不穩(wěn)定；而當(dāng)τ=τj時(shí)，系統(tǒng)(1)在正平衡點(diǎn)E*附近產(chǎn)生Hopf分支。

證明：首先證明特征方程在正平衡點(diǎn)E*處存在一對(duì)純虛根±iω0,ω0>0。

當(dāng)τ=0 時(shí)，式(8)整理可得：

λ2+(p0+q0)λ+(p1+q1)=0

(9)

對(duì)于上述無(wú)時(shí)滯條件下的討論可參考文獻(xiàn)[7]，得知當(dāng)τ=0時(shí)，正平衡點(diǎn)E*漸近穩(wěn)定。下面討論τ>0的情況。

當(dāng)τ>0時(shí)，如果λ=iω(ω>0) 為特征方程(8)的純虛根,代入并分離實(shí)部虛部得：

(10)

由方程組(10)消去三角函數(shù)，可以得到：

(11)

其中：

(12)

若又有

H3:q1-p1=aα-(r1-b)(b-r2+β)<0

成立，同時(shí)由(12)知方程(11)存在唯一正實(shí)根ω0，則當(dāng)τ=τj,j=0,1,2,… 時(shí)方程(8)存在一對(duì)互為共軛的純虛根±iω0。

根據(jù)方程組(10)可得到：

(13)

結(jié)合(10)、(11)、(12)，定義

(14)

那么，(τ,λ)=(τj,iω0)滿足方程(8)。

定義

λ(τ)=α(τ)+iω(τ)

(15)

為特征方程(8)的一般形式的根，且有：

α(τj)=0,ω(τj)=ω0。

(16)

因此，

三是嚴(yán)守紀(jì)律，守住底線。要加強(qiáng)政治紀(jì)律、工作紀(jì)律，尤其是中層以上干部，一定要有底線意識(shí)，要合法合規(guī)做事，牢牢守住法律這根紅線，講政治、守規(guī)矩、做表率，杜絕任何違規(guī)違紀(jì)現(xiàn)象。要認(rèn)識(shí)到位，執(zhí)行力到位，用制度管事，推動(dòng)各項(xiàng)工作落地見(jiàn)效。要堅(jiān)持安全發(fā)展理念，堅(jiān)守安全紅線，筑牢發(fā)展底線，落實(shí)責(zé)任，強(qiáng)化措施，務(wù)求實(shí)效，為企業(yè)發(fā)展提供強(qiáng)有力的安全保障。

其中：M=p0cosωτ，N=2ω-p0sinωτ，X=-p0ω2cosωτ+p1ωsinωτ，Y=p0ω2sinωτ+p1ωcosωτ.

根據(jù)(13)式可推導(dǎo)得下式成立：

從而證明了橫截性條件成立。

因此，Hopf分支在ω=ω0，τ=τj處發(fā)生，證畢。

2.3系統(tǒng)的Hopf分支

綜上所述，關(guān)于時(shí)滯，系統(tǒng)在τ=τj發(fā)生穩(wěn)定性改變。從而根據(jù)Hopf分支理論得到該時(shí)滯群體競(jìng)技體育活動(dòng)模型(1)在其正平衡點(diǎn)E*(x*,y*)處發(fā)生Hopf分支。

定理1設(shè)系統(tǒng)(1)滿足條件H2、H3，且ω0、τj(j=0，1,2……)如(13)、(14)所定義的，則：

b) 時(shí)滯τ=τj,j=0,1,2,…是系統(tǒng)(1)在正平衡點(diǎn)E*處的Hopf分支值。

3　數(shù)值模擬

選取一組參數(shù)如下：

a=0.012,α=0.38,r1-b=0.21,

r2-b-β=-0.126.

則根據(jù)前面的分析及公式，經(jīng)計(jì)算得到

p0=-0.1260,q0=0.1622,

p1=0.0265,q1=0.0046.

E*(x*,y*)=(0.3316,0.6479)，

ω2=0.1594;ω=0.0254，

τ0=1.5222.

通過(guò)Matlab軟件繪圖，對(duì)于系統(tǒng)(1)，得到：當(dāng)時(shí)滯τ=1.3<τ0時(shí)的數(shù)值模擬結(jié)果，得到系統(tǒng)的數(shù)值解的波形圖和平面相圖，見(jiàn)圖1和圖2；當(dāng)時(shí)滯τ=1.56>τ0時(shí)的數(shù)值模擬結(jié)果，同上，見(jiàn)圖3和圖4。

圖1?、耦惡廷蝾惾巳赫伎?cè)藬?shù)的百分比關(guān)于時(shí)間的波形圖注：其中初值取(0.1,0.6)，τ=1.3<τ0=1.5222。

圖2?、耦惡廷蝾惾巳旱钠矫嫦鄨D注：其中初值取(0.1,0.6)，τ=1.3<τ0=1.5222。

圖3?、耦惡廷蝾惾巳赫伎?cè)藬?shù)的百分比關(guān)于時(shí)間的波形圖注：其中初值取(0.1,0.6)，τ=1.56>τ0=1.5222。

圖4　Ⅰ類和Ⅱ類人群人數(shù)的平面相圖注：其中初值取(0.1,0.6)，τ=1.56>τ0=1.5222。

通過(guò)Matlab數(shù)值模擬，可以清楚看出正平衡的穩(wěn)定性隨著時(shí)滯的改變發(fā)生了變化。取初始值為(x0,y0)=(1,1)，當(dāng)τ=1.3<τ0，系統(tǒng)(1)的正平衡點(diǎn)E*局部漸近穩(wěn)定(圖1和圖2)；當(dāng) τ=1.56>τ0時(shí)，系統(tǒng)(1)的正平衡點(diǎn)E*不穩(wěn)定(見(jiàn)圖3和圖4)；當(dāng)τ=τ0時(shí)，系統(tǒng)(1)在正平衡點(diǎn)E*附近存在Hopf分支周期解。因此，對(duì)時(shí)滯群體競(jìng)技體育模型，本文得到無(wú)參加體育活動(dòng)技能但可發(fā)展為參加活動(dòng)的人群與具有參加體育活動(dòng)技能且本人愿意參加體育活動(dòng)的人群之間存在周期性的變化。這與理論的分析結(jié)果一致。

4　總　結(jié)

本文研究了一類時(shí)滯群體競(jìng)技體育活動(dòng)模型。首先，通過(guò)理論分析可以得到時(shí)滯群體競(jìng)技體育活動(dòng)模型對(duì)時(shí)滯τ存在穩(wěn)定性開(kāi)關(guān)。當(dāng)時(shí)滯τ從0不斷增加的過(guò)程中，存在某些臨界值點(diǎn)，在這些臨界點(diǎn)處系統(tǒng)平衡點(diǎn)的穩(wěn)定性總是由穩(wěn)定變到不穩(wěn)定，即τ從零增加每通過(guò)臨界值時(shí)，從正平衡點(diǎn)分支出周期解。其次，通過(guò)Matlab軟件對(duì)時(shí)滯群體競(jìng)技體育活動(dòng)模型進(jìn)行了數(shù)值模擬，通過(guò)選取一組參數(shù)，驗(yàn)證了上述模型的理論結(jié)果。模型分析和數(shù)值模擬結(jié)果表明，對(duì)具有時(shí)滯作用的群體競(jìng)技體育模型，無(wú)參加體育活動(dòng)技能但可發(fā)展為參加活動(dòng)的人群Ⅰ和具有

參加體育活動(dòng)技能且本人愿意參加體育活動(dòng)的人群Ⅱ之間存在周期性的動(dòng)態(tài)平衡。

[1] 宋永利, 葉子. 時(shí)滯基因調(diào)控模型的穩(wěn)定性與 Hopf 分支[J]. 同濟(jì)大學(xué)學(xué)報(bào): 自然科學(xué)版, 2013, 41(4): 630-636.

[2] 王新秀. 具有時(shí)滯的Volterra捕食系統(tǒng)的Hopf分支分析[D]. 蘭州: 西北大學(xué), 2010：16-32.

[3] 王志麗, 徐瑞. 一類具有時(shí)滯和收獲的捕食模型的穩(wěn)定性和Hopf分支[J]. 北華大學(xué)學(xué)報(bào): 自然科學(xué)版, 2014, 15(1): 1-6.

[4] HALE J . Functional differential equations[M]. Berlin: Springer Verlag , 1977: 9-22.[5] Kuang Y. Delay differential equations with applications in population dynamics[M]. Boston: Academic Press, 1993: 58-62.

[6] COOKE K L, GROSSMAN Z. Discrete delay, distributed delay and stability switches[J]. Journal of Mathematical Analysis and Applications, 1982, 86(2): 592-627.

[7] 楊水龍. 群體競(jìng)技體育活動(dòng)常微分方程模型的穩(wěn)定性與Hopf 分支[J]. 山西師范大學(xué)學(xué)報(bào): 自然科學(xué)版, 2000, 14(4): 12-15.

(責(zé)任編輯： 康鋒)

Stability and Hopf Bifurcation of Time-delay Group Competitive Sports Model

ZENGQingjuan,MAYaping,LUQiuying

(School of Science, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou 310018, China)

This paper proposes group competitive sports model with time delay function. The influence of time delay on group competitive sports activities is studied through delay differential equation and Hopf bifurcation theory. Firstly, linearization system of delay differential equation is calculated to gain distribution of the corresponding characteristic equation root. Further, the conditions for the change in equilibrium point stability and the existence of Hopf bifurcation are obtained. Besides, Matlab software is applied to carry out numerical simulation of equilibrium point stability near the critical point of time delay and periodic vibration caused by Hopf bifurcation. The simulation result verifies the reliability of theoretical results.

equilibrium point; stability; time delay; Hopf bifurcation; numerical simulation

10.3969/j.issn.1673-3851.2016.01.026

2015-01-08

國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(11101370, 11211130093)，浙江理工大學(xué)“521人才培養(yǎng)計(jì)劃” (11430132521304)

曾清娟(1990-)，女，湖南茶陵人，碩士研究生，主要從事微分方程與定性理論方面的研究。

路秋英，E-mail：qiuyinglu@163.com

O175.12

A

1673- 3851 (2016) 01- 0154- 05 引用頁(yè)碼： 010806