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    RV減速器用軸承的受力分析

    2016-07-26 00:55:38張振強(qiáng)王東峰劉勝超李獻(xiàn)會何崇光
    軸承 2016年10期
    關(guān)鍵詞:擺線保持架曲柄

    張振強(qiáng),王東峰,劉勝超,李獻(xiàn)會,何崇光

    (1.洛陽軸研科技股份有限公司,河南 洛陽 471039;2.河南省高性能軸承技術(shù)重點實驗室,河南 洛陽471039;3.滾動軸承產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新戰(zhàn)略聯(lián)盟,河南 洛陽 471039)

    RV(Rotary Vector)減速器是在擺線行星減速器機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上形成的二級封閉傳動機(jī)構(gòu),因體積小、抗沖擊力強(qiáng)、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比大等優(yōu)點被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、機(jī)床、醫(yī)療檢測設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域[1,2]。

    日本帝人等公司生產(chǎn)的RV減速器所用軸承均由NSK和NTN等公司提供,其相關(guān)技術(shù)保密;國內(nèi)關(guān)于RV減速器零部件的研究[3-5]主要集中在擺線輪,關(guān)于減速器用軸承的研究較少,且該類軸承受力狀況難以確定,給軸承的優(yōu)化設(shè)計帶來了困擾。隨著德國工業(yè)4.0和中國制造2025的提出,國內(nèi)機(jī)器人行業(yè)迅速發(fā)展,但國內(nèi)RV減速器性能與國外仍存在明顯差距,其重要原因為國產(chǎn)軸承性能無法滿足減速器使用要求。洛陽軸研科技股份有限公司通過與減速器廠家合作,對RV減速器所用軸承進(jìn)行科研攻關(guān),研發(fā)出一系列RV減速器專用軸承,并對其進(jìn)行受力分析,以期為該類軸承的設(shè)計提供參考[6-8]。

    1 運動原理

    RV減速器結(jié)構(gòu)及軸承安裝示意圖如圖1所示,其內(nèi)部主要有主軸承(通常為角接觸球軸承)、保持架組件和圓錐滾子軸承3類軸承,其具體結(jié)構(gòu)如圖2所示(某些型號的減速器還會用到深溝球軸承),一臺減速器總共采用10~16套軸承。RV減速器的運動原理:輸入齒輪通過與正齒輪嚙合帶動曲柄軸旋轉(zhuǎn)(包括自轉(zhuǎn)與公轉(zhuǎn));曲柄軸在轉(zhuǎn)動過程中帶動擺線輪旋轉(zhuǎn),曲柄軸中間的2套保持架組件起到支承擺線輪的作用,曲柄軸兩端的圓錐滾子軸承起到支承曲柄的作用;在支承凸緣被固定的情況下,擺線輪通過與針齒的嚙合帶動減速器外殼轉(zhuǎn)動;在減速器外殼被固定的情況下,擺線輪通過與針齒嚙合帶動支承凸緣轉(zhuǎn)動。

    1—外殼;2—針齒;3—RV齒輪;4—主軸承;5—支承凸緣;6—輸入齒輪;7—曲柄軸;8—保持架組件;9—圓錐滾子軸承;10—正齒輪;11—軸

    圖 2 RV減速器用軸承

    2 受力分析

    2.1 主軸承

    RV減速器用主軸承通常為角接觸球軸承,2套軸承背對背安裝在減速器外殼與支承凸緣上,其受力如圖3所示。

    圖3 RV減速器主軸承受力示意圖

    在外力F1和F2的作用下,行星架受到傾覆力矩M1,該力矩主要由主軸承A和B共同承擔(dān)。由于2套軸承背對背安裝,外部軸向力F1由主軸承B承擔(dān),主軸承A不受外部軸向力,則由以上關(guān)系可得

    M1=F1c+F2d,

    (1)

    FrAa+FrBb-M1=0,

    FrA+F1-FrB=0,

    FaB=F2,

    式中:Fa,Fr分別為軸向力和徑向力;a,b,c,d分別為各力與作用點的距離。

    故軸承A和B所受的作用力分別為

    FaA=0,FrA=(F1c+F2d-F1b)/(a+b),

    FaB=F2,FrB=(F1a+F2d+F1c)/(a+b)。

    2.2 保持架組件

    RV減速器的擺線輪是RV減速器傳遞扭矩的關(guān)鍵零部件,RV減速器擺線輪受力示意圖如圖4所示(T1為該擺線輪傳遞的扭矩),由于RV減速器中2個擺線輪同時受力,則總扭矩

    圖4 RV減速器擺線輪受力示意圖

    T=2T1=2(Fr1R1+Fr2R2+Fr3R3),

    (2)

    R1=R2=R3,

    式中:R1,R2,R3為軸承孔中心到擺線輪中心的距離;Fr1,F(xiàn)r2,F(xiàn)r3為位于軸承孔1,2,3中的3個保持架組件對擺線輪的作用力。

    由于3個保持架組件均分?jǐn)[線輪施加的力,則

    Fr1=Fr2=Fr3,

    (3)

    由(2)式和(3)式可得每個保持架組件所受徑向力為T/(6R1)。

    2.3 圓錐滾子軸承

    曲柄軸受力示意圖如圖5所示,在O,O3點受到圓錐滾子軸承的支承力;在O4點受到正齒輪的作用力帶動曲柄軸旋轉(zhuǎn);在O1,O2點受到保持架組件的反作用力阻礙曲柄軸旋轉(zhuǎn)。

    圖5 曲柄軸受力示意圖

    保持架作用在曲柄軸上的力為

    F2y=F3y=T/(6R1),

    (4)

    則施加到曲柄上的扭矩為

    (5)

    式中:e為偏心距。

    在O4點曲柄軸受到的扭矩T4為

    T4=T2+T3=Te/(3R1),

    (6)

    在T4作用下,偏心軸在O4點受到的作用力F5y與F5z實際上是齒輪嚙合過程中受到的切向力和徑向力,故可得

    T4=F5yR4,

    把兩根木棍擺成十字形,中間用黏土固定。在黏土球上繞好細(xì)繩,掛起來?,F(xiàn)在,按照圖中的樣子拴好紙飛機(jī)。你能讓它們保持平衡嗎?

    (7)

    F5z=F5ytanα,

    式中:R4為齒輪的節(jié)圓半徑;α為齒輪壓力角。

    由(6)式和(7)式可得

    F5y=Te/(3R1R4),

    (8)

    在xOz平面內(nèi)

    F1z+F4z-F5z=0,

    (9)

    F4zlOO3-F5zlOO4=0,

    (10)

    式中:lOO3為O與O3之間的距離;lOO4為O與O4之間的距離。

    在xOy平面內(nèi)

    F1y-F2y+F3y-F4y-F5y=0,

    (11)

    F2ylOO1-F3ylOO2+F4ylOO3+F5ylOO4=0,

    F4y=(F3ylOO2-F2ylOO1-F5ylOO4)/lOO3,

    (12)

    F1y=F2y-F3y+F5y+

    (F3ylOO2-F2ylOO1-F5ylOO4)/lOO3。

    式中:lOO1為O與O1之間的距離;lOO2為O與O2之間的距離。

    3 實例分析

    以帝人RV100C減速器為例,其結(jié)構(gòu)參數(shù)見表1,其瞬時最大容許轉(zhuǎn)矩為T=4 900 N·m,瞬時最大容許力矩為M1=4 900 N·m。

    表1 RV100C結(jié)構(gòu)參數(shù)

    根據(jù)上述計算方法,角接觸球軸承、保持架組件、圓錐滾子軸承所受的最大徑向力分別為23.6,11.7,2.17 kN。

    4 結(jié)束語

    闡述了RV減速器的運動原理,從理論上提出了內(nèi)部軸承的受力分析方法,并對帝人RV100C所用軸承進(jìn)行了受力分析。研究表明,RV減速器主軸承(角接觸球軸承)受力最大,保持架組件次之,圓錐滾子軸承受力最小,與實際使用情況相符,說明該理論分析的正確性,為RV減速器用軸承的設(shè)計和驗證提供了參考。

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