移動(dòng)終端的水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng)研發(fā)

彭　文，王立平，陳貴花

(交通運(yùn)輸部南海航海保障中心廣州海事測(cè)繪中心，廣東 廣州 510320)

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移動(dòng)終端的水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng)研發(fā)

彭文，王立平，陳貴花

(交通運(yùn)輸部南海航海保障中心廣州海事測(cè)繪中心，廣東 廣州 510320)

摘要：介紹了一種基于移動(dòng)終端設(shè)備(Windows、iOS、Android)的水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng)的需求分析、主要功能及設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，分析了主要技術(shù)難點(diǎn)和系統(tǒng)特點(diǎn)，并對(duì)其在船舶導(dǎo)航、智慧引航、電子海圖自動(dòng)更新等方面的應(yīng)用技術(shù)進(jìn)行了探討。

關(guān)鍵詞：電子海圖系統(tǒng)；便攜智能；移動(dòng)導(dǎo)航

隨著電子海圖(electronicnavigationchart，ENC)技術(shù)的發(fā)展，電子海圖系統(tǒng)的功能日趨完善、應(yīng)用形式不斷豐富，并向著智能化船舶綜合導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展，廣泛應(yīng)用于船舶交通管理、海事管理、船舶導(dǎo)航、水上工程建設(shè)及船員培訓(xùn)等領(lǐng)域。但與快速發(fā)展的車載導(dǎo)航系統(tǒng)相比，電子海圖系統(tǒng)普遍存在功能簡(jiǎn)單、更新維護(hù)困難、操作不便、設(shè)備笨重、不便攜帶、價(jià)格不菲等缺點(diǎn)，且沒有與其他船用設(shè)備整合。近年來，移動(dòng)技術(shù)的迅猛發(fā)展，智能手機(jī)、平板電腦等終端設(shè)備的性能不斷提高，與地圖應(yīng)用相關(guān)的移動(dòng)導(dǎo)航、移動(dòng)GIS研究成為研究熱點(diǎn)，船舶導(dǎo)航應(yīng)用系統(tǒng)的移動(dòng)性、便攜性和靈活性有了新的需求。如今，國(guó)外已推出iPhone和iPad、Android移動(dòng)設(shè)備的海圖應(yīng)用。我國(guó)基于智能手機(jī)或平板電腦的移動(dòng)電子海圖系統(tǒng)研究及產(chǎn)品還在起步階段，已推出的產(chǎn)品大多數(shù)采用的仍是柵格海圖。綜上，開發(fā)一種基于電子海圖系統(tǒng)的移動(dòng)版水上智能導(dǎo)航系統(tǒng)就顯得十分迫切。

2005年12月，美國(guó)、英國(guó)等7個(gè)國(guó)際海事組織(IMO)成員國(guó)向海事安全委員會(huì)(MSC)聯(lián)合提交議案，提出制定e-Navigation的戰(zhàn)略設(shè)想，即通過電子手段的協(xié)調(diào)船舶和岸上航海信息的采集、整合、交換、展示和分析，增強(qiáng)船舶泊位到泊位的導(dǎo)航和相關(guān)服務(wù)，以保障海上航行安全和安保，保護(hù)海上環(huán)境。e-Navigation通過海事服務(wù)集(MSP)方式對(duì)船舶提供服務(wù)，包含VTS、航行輔助、交通組織、引航、海圖、氣象信息、實(shí)時(shí)水文和環(huán)境信息等服務(wù)。水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng)符合e-Navigation戰(zhàn)略概念，具備便攜、智能導(dǎo)航功能，以及集合通航、水文、氣象等多源信息資源于一體、多個(gè)航行軟件集成的設(shè)計(jì)概念，將在未來e-Navigation環(huán)境下發(fā)揮重要作用。

基于以上背景，本文擬研究和開發(fā)一種可運(yùn)行于手持移動(dòng)終端(包括智能手機(jī)、平板電腦及其他便攜式設(shè)備)的水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng), 利用移動(dòng)終端通信網(wǎng)絡(luò)的便攜性、靈活性，較好地滿足以上各種基于電子海圖的船舶導(dǎo)航相關(guān)應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)海圖數(shù)據(jù)和航海通告內(nèi)容在線實(shí)時(shí)更新，以較少的投入保障沿海及內(nèi)河船舶航行安全通暢。

一、水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng)建設(shè)目標(biāo)

水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng)的建設(shè)目標(biāo)為：開發(fā)一種可運(yùn)行于手持移動(dòng)終端(包括智能手機(jī)、平板電腦及其他便攜式設(shè)備)，以國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)(IHOS-57、S-52、S-63)的電子海圖顯示與信息系統(tǒng)為核心，集成北斗、GPS、AIS、羅經(jīng)、計(jì)程儀、測(cè)深儀、舵角指示器等多種船載設(shè)備，以無線局域網(wǎng)(WiFi、藍(lán)牙等)和3G網(wǎng)絡(luò)(聯(lián)通WCDMA、電信CDMA2000、移動(dòng)TD等)為信息傳輸通道，輔以語(yǔ)音、視頻、短信等多種方式，在任何時(shí)間、任何地點(diǎn)實(shí)現(xiàn)電子海圖數(shù)據(jù)管理、海圖顯示與控制、船舶定位與實(shí)時(shí)標(biāo)繪、本船導(dǎo)航、船舶動(dòng)態(tài)標(biāo)繪、航線設(shè)計(jì)、熱點(diǎn)數(shù)據(jù)播報(bào)、航法語(yǔ)音動(dòng)畫提示等功能的水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng)。

二、水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)

水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng)在基于Windows、Android及iOS系統(tǒng)平臺(tái)的電子海圖顯示系統(tǒng)基礎(chǔ)上進(jìn)行SDK封包技術(shù)，通過采用空間數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)、電子海圖顯示與操作技術(shù)、船載定位設(shè)備信號(hào)解析技術(shù)、面向?qū)ο蟮慕M件技術(shù)、C++語(yǔ)言、手勢(shì)指令技術(shù)、語(yǔ)音合成技術(shù)、多媒體動(dòng)畫制作技術(shù)、多層次的安全控制機(jī)制，并聯(lián)合海事部門最新的電子海圖資源與豐富的熱點(diǎn)數(shù)據(jù)資源，通過移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)與GPS、AIS、電羅經(jīng)、計(jì)程儀等船載定位設(shè)備信號(hào)解析器連接，在便攜移動(dòng)平臺(tái)終端上實(shí)現(xiàn)了智能電子海圖導(dǎo)航、符合S-57國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的電子海圖服務(wù)、多媒體數(shù)據(jù)采集及熱點(diǎn)信息查詢、航路航法動(dòng)畫演示、語(yǔ)音航法智能預(yù)報(bào)、手稿編注、模擬計(jì)劃航線等功能，支持海圖漫游、無極縮放,提供了復(fù)雜水上環(huán)境在線和離線模式的電子制圖更新服務(wù)。

為了確保海圖數(shù)據(jù)的唯一性和安全性，作為航海信息處理平臺(tái)的水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng)采用Server/Client機(jī)制，在服務(wù)器與客戶機(jī)之間，構(gòu)成一種多緩沖、多數(shù)據(jù)流、異步、協(xié)同的操作機(jī)制。海區(qū)現(xiàn)勢(shì)地理信息、水文氣象預(yù)報(bào)信息等依賴復(fù)雜的信息處理過程，可由服務(wù)器端進(jìn)行處理并集中存儲(chǔ)。與客戶應(yīng)用密切相關(guān)的基礎(chǔ)信息在客戶端存儲(chǔ)并適時(shí)更新，簡(jiǎn)單的信息處理在客戶端完成。高性能服務(wù)器和低速客戶機(jī)相互配合，以便解決效率和成本之間的矛盾，并為全球范圍內(nèi)的信息共享及全球范圍內(nèi)的信息檢索提供條件。

1. 總體框架

用戶直接與裝有移動(dòng)3G電子海圖系統(tǒng)的移動(dòng)終端設(shè)備(如智能手機(jī)、平板電腦或其他便攜式設(shè)備)進(jìn)行交互。移動(dòng)終端可通過自身集成的GPS在電子海圖上標(biāo)繪本船的位置信息，或通過藍(lán)牙接口、WiFi設(shè)備獲取船舶現(xiàn)有的AIS設(shè)備接收的本船和周圍船舶動(dòng)態(tài)信息等導(dǎo)航數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航功能。移動(dòng)電子海圖還能通過3G或WiFi接入移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)，建立與岸基船舶引航信息服務(wù)器和海圖服務(wù)器的連接，實(shí)現(xiàn)海圖數(shù)據(jù)的下載更新和船舶引航功能。系統(tǒng)總體框架如圖1所示。

圖1　系統(tǒng)總體框架

2. 系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)

數(shù)據(jù)服務(wù)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)如圖2所示。

3. 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

數(shù)據(jù)服務(wù)軟件是基于J2EE構(gòu)架的客戶機(jī)/Web瀏覽器/應(yīng)用服務(wù)器/數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器的多層系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)邏輯視圖如圖2所示。J2EE構(gòu)架是具有跨平臺(tái)、開放式，易于系統(tǒng)擴(kuò)充，方便二次開發(fā)和應(yīng)用系統(tǒng)集成等優(yōu)點(diǎn)的軟件體系結(jié)構(gòu)，其實(shí)現(xiàn)的主要技術(shù)為Java、JavaBean、JSP、Servlet、Pushlet和XML等。

4. 功能實(shí)現(xiàn)

水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng)主要針對(duì)船舶用戶，考慮在基于傳統(tǒng)電子海圖的基礎(chǔ)上，采用便攜終端，對(duì)船舶用戶提供觸摸式、方便、快捷、準(zhǔn)確、豐富的電子導(dǎo)航產(chǎn)品。根據(jù)上述需求分析，系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為船舶導(dǎo)航移動(dòng)終端子系統(tǒng)、船舶引航移動(dòng)終端子系統(tǒng)、電子海圖數(shù)據(jù)服務(wù)子系統(tǒng)3大模塊，支持目前各大品牌的智能手機(jī)，如iOS、Android等操作系統(tǒng)的手機(jī)或平板電腦，同時(shí)也應(yīng)支持特殊用戶群的高性能要求，如使用工業(yè)級(jí)平板電腦。通信可采用WiFi、3G等功能實(shí)現(xiàn)。

(1) 船舶導(dǎo)航移動(dòng)終端子系統(tǒng)

該子系統(tǒng)包括電子海圖顯示與控制、多媒體附加信息顯示、船舶導(dǎo)航、航線設(shè)計(jì)、輔助功能等功能。

依據(jù)IHOS-52顯示標(biāo)準(zhǔn)將電子海圖顯示在移動(dòng)終端設(shè)備上，用戶可對(duì)海圖進(jìn)行海圖定位、縮放控制、全域漫游、海圖背景控制、分層顯示控制、海圖物標(biāo)查詢、海圖旋轉(zhuǎn)等操作；可定制文字、語(yǔ)音、動(dòng)畫效果的附加信息，用于航道航法動(dòng)畫演示、提示船舶用戶按規(guī)定的航路行駛注意避讓等。船舶定位功能需要來自移動(dòng)終端的內(nèi)置GPS的定位信息或通過藍(lán)牙接口、WiFi無線局域網(wǎng)獲取外部設(shè)備如船載GPS、自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)AIS的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)獲取本船的位置信息。船舶動(dòng)態(tài)查詢功能可查詢?cè)摯暗暮叫袪顟B(tài)、位置、航速、航向等動(dòng)態(tài)信息。對(duì)于裝有AIS設(shè)備的船舶，導(dǎo)航移動(dòng)終端通過AIS目標(biāo)船動(dòng)態(tài)信息實(shí)現(xiàn)避碰。用戶可設(shè)計(jì)本船的計(jì)劃航線，包括新建航線、編輯航線、刪除航線、從外部設(shè)備導(dǎo)入備用航線等操作。輔助功能包括方位距離計(jì)算、錨位指引、偏航報(bào)警、走錨報(bào)警。

圖2　電子海圖數(shù)據(jù)服務(wù)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)

(2) 船舶引航移動(dòng)終端子系統(tǒng)

移動(dòng)終端可以作為船舶安全航行的輔助設(shè)備服務(wù)于船員，還可以作為引航設(shè)備服務(wù)于引航員。系統(tǒng)通過對(duì)引航相關(guān)信息(如船舶進(jìn)出航道、?？坎次?、計(jì)劃航線、潮高修正量、船舶靜態(tài)參數(shù)等)進(jìn)行選擇設(shè)定，智能獲取來自不同傳感器(如GPS和AIS)的信息，依據(jù)引航員設(shè)定的引航作業(yè)內(nèi)容(進(jìn)/出港)、顯示方式、報(bào)警環(huán)境參量等，智能化地在電子海圖上進(jìn)行船舶(進(jìn)出港)引航。

系統(tǒng)功能包括海圖顯示、參數(shù)設(shè)置(報(bào)警參數(shù)、引航方向等)、引航跟蹤、靠泊跟蹤、潮汐查詢與修正、引航回放、擴(kuò)展功能(保存屏幕位圖等)。

(3) 電子海圖數(shù)據(jù)服務(wù)子系統(tǒng)

電子海圖數(shù)據(jù)服務(wù)子系統(tǒng)為船舶安全航行、安全管理等活動(dòng)提供了必要支持和保障，并為移動(dòng)終端客戶群提供了海圖數(shù)據(jù)搜索、查詢和下載等功能，還向多平臺(tái)電子海圖系統(tǒng)客戶端同時(shí)提供數(shù)據(jù)共享服務(wù)。

電子海圖數(shù)據(jù)移動(dòng)終端功能包括用戶登錄、海圖搜索(本地和在線兩種方式)、海圖下載(在線和離線兩種方式)、海圖數(shù)據(jù)共享、海圖數(shù)據(jù)管理(導(dǎo)入海圖、更新海圖、刪除海圖)、歷史記錄、興趣點(diǎn)標(biāo)注。數(shù)據(jù)服務(wù)功能包括用戶管理、權(quán)限控制、登錄統(tǒng)計(jì)、服務(wù)信息推送等功能。

三、技術(shù)難點(diǎn)

水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)將基于船載的ECDIS系統(tǒng)移植到便攜終端，同時(shí)在傳統(tǒng)電子海圖的基礎(chǔ)上深度挖掘航行區(qū)域內(nèi)水上及兩岸對(duì)船舶航行相關(guān)的有效信息 ，主要有以下技術(shù)難點(diǎn)：

1) 系統(tǒng)采用SDK方式開發(fā)。將整個(gè)海圖顯示部分封裝成SDK，與控制界面分離，以便于界面的更換。為此，需要大量的信息交換接口。

2) 操作模式改變。原有ECDIS系統(tǒng)的操作模式為鼠標(biāo)或鍵盤，而平板電腦、智能手機(jī)更多使用觸摸屏的操作模式。因此，需要調(diào)整操作模式。

3) 界面調(diào)整。由于手指點(diǎn)擊無法如鼠標(biāo)那么小巧和精準(zhǔn)，因此所有界面按鈕，列表行及菜單寬度均需要調(diào)整重繪，所有界面控件均需重新開發(fā)。

4) 語(yǔ)音播報(bào)。正常語(yǔ)音播報(bào)未完成時(shí)，如果用戶選擇其他提示點(diǎn)播報(bào)，或有報(bào)警發(fā)生，必須中斷當(dāng)前播報(bào)，插入新的語(yǔ)音提示。因此，播報(bào)功能采用了優(yōu)先級(jí)隊(duì)列方式。

5) 熱點(diǎn)管理?？紤]到要建立一個(gè)熱點(diǎn)庫(kù)，可能需要經(jīng)常添加或調(diào)整，故重新開發(fā)了整套熱點(diǎn)管理功能，可以隨時(shí)人為添加、刪除或修改提示點(diǎn)內(nèi)容。

四、關(guān)鍵技術(shù)解決

水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵技術(shù)突破有：

1) 二次開發(fā)包封裝技術(shù)。將整個(gè)海圖顯示部分封裝成SDK，當(dāng)S57或S52標(biāo)準(zhǔn)發(fā)生變化時(shí)，只需要改變動(dòng)態(tài)庫(kù)，即可升級(jí)更新程序，無須更改執(zhí)行文件。

2) 海圖數(shù)據(jù)快速讀取。使用內(nèi)存池，并完善SENC結(jié)構(gòu)，可以在1s內(nèi)快速讀取海圖數(shù)據(jù)。

3) 海圖無縫拼接及篩選機(jī)制。根據(jù)海圖比例尺過濾顯示海圖，當(dāng)海圖無法填充整個(gè)屏幕時(shí)，智能選擇更大的比例尺填充，并具有超比例尺提示；采用比例尺分層技術(shù)大大加快了海圖顯示速度。

4) 定位設(shè)備信號(hào)解析?？山馕鯣PS、AIS、電羅經(jīng)、計(jì)程儀、舵角指示器、風(fēng)速風(fēng)向儀等信號(hào)。

5) 語(yǔ)音合成技術(shù)(TextToSpeech)的使用。只要輸入文本，即可語(yǔ)音播報(bào)輸入內(nèi)容。

五、系統(tǒng)特點(diǎn)

水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng)主要有以下特點(diǎn)：

1) 實(shí)現(xiàn)了水上導(dǎo)航便攜終端技術(shù)突破。系統(tǒng)以電子海圖顯示為基礎(chǔ)平臺(tái)，以便攜式設(shè)備作為運(yùn)行環(huán)境，依據(jù)IHOS52顯示標(biāo)準(zhǔn),加載符合IHOS57標(biāo)準(zhǔn)的官方電子海圖和IHOS63(電子海圖數(shù)據(jù)加密標(biāo)準(zhǔn))，可以準(zhǔn)確完整地表達(dá)海上各要素信息，確保系統(tǒng)信息現(xiàn)勢(shì)精確及可靠。與傳統(tǒng)固定船載導(dǎo)航系統(tǒng)相比，系統(tǒng)采用新的計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)據(jù)通信技術(shù)，集監(jiān)控和管理于一體,在體積上大幅縮小，安裝和使用方便，滿足即插即用原則，全屏觸控操作，攜帶方便，固定方式靈活，跨平臺(tái)技術(shù)讓系統(tǒng)適用于iPad、iPhone、Android等多點(diǎn)觸摸設(shè)備，也適用于鼠標(biāo)交互的Windows桌面應(yīng)用。

2) 復(fù)雜水上環(huán)境海圖瀏覽無級(jí)縮放。區(qū)別于傳統(tǒng)海圖切片顯示方式，水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng)顯示和讀取的是電子海圖矢量數(shù)據(jù)，可以實(shí)現(xiàn)海圖觸屏無級(jí)縮放，始終保持?jǐn)?shù)據(jù)的清晰及完整性。采用比例尺分層技術(shù)大大加快了海圖顯示速度。

3) 高度的設(shè)備集成、信息集成和功能集成。可連接AIS、GPS、雷達(dá)、CDMA通信機(jī)，綜合處理和運(yùn)用各種信息，使各設(shè)備的作用得到充分發(fā)揮，并具有綜合優(yōu)勢(shì)。系統(tǒng)彌補(bǔ)了獨(dú)立的AIS設(shè)備固有的單屏信息量小、可視化程度低、操作復(fù)雜、信息綜合利用難等缺陷，使AIS信息得到充分利用，功能得到極大擴(kuò)充。強(qiáng)大的海圖改正功能可通過互聯(lián)網(wǎng)搜索、查詢、下載自動(dòng)完成電子海圖及江圖更新，同時(shí)提供數(shù)據(jù)共享服務(wù)。

4) 多媒體數(shù)據(jù)采集及熱點(diǎn)信息查詢服務(wù)。除了必備的電子海圖服務(wù)及導(dǎo)航功能外，系統(tǒng)還實(shí)現(xiàn)了海上多種類型的熱點(diǎn)數(shù)據(jù)服務(wù)，支持包括視頻、Flash、HTML、圖片、文字等多源媒體文件。通過圖片文字的介紹，動(dòng)畫、短片的生動(dòng)演繹多種方式查看周圍熱點(diǎn)數(shù)據(jù)的各類信息。

5) 航路航法動(dòng)畫演示。系統(tǒng)以形象生動(dòng)的動(dòng)畫顯示技術(shù)替代傳統(tǒng)航路指南書籍上呆板的文字，首次通過Flash等軟件制作模擬航線及避碰危險(xiǎn)物提示，對(duì)復(fù)雜水域內(nèi)的航法進(jìn)行了全面解析，加深船員對(duì)船舶周邊的環(huán)境變化了解及航行途中的注意事項(xiàng)，大大提高了船舶航行的安全性。如圖3所示。

圖3　大虎航道航法動(dòng)畫示意圖

6) 語(yǔ)音航法智能預(yù)報(bào)。水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng)采用語(yǔ)音合成技術(shù)(TextToSpeech)，通過將重點(diǎn)水域和危險(xiǎn)水域的航法及警示語(yǔ)句文本輸入系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了船舶報(bào)警及航路航法語(yǔ)音自動(dòng)播報(bào)，使得航海人員將注意力集中在真正需要的地方，優(yōu)化航海駕駛。

六、結(jié)束語(yǔ)

水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng)是一種可運(yùn)行于手持移動(dòng)終端(包括智能手機(jī)、平板電腦及其他便攜式設(shè)備)的具備全新導(dǎo)航概念的電子海圖系統(tǒng)，具備定位和導(dǎo)航基礎(chǔ)功能兼電子海圖和熱點(diǎn)數(shù)據(jù)特色功能，填補(bǔ)了水上電子導(dǎo)航系統(tǒng)中沒有語(yǔ)音導(dǎo)航和多媒體熱點(diǎn)功能的缺陷，實(shí)現(xiàn)了對(duì)航行速度、方位、航行報(bào)警信息的智能語(yǔ)音播放，能夠快捷、便利智能地完成多種導(dǎo)航、查詢、規(guī)劃、引航等需求，能夠有效增加電子海圖使用效率，帶動(dòng)廣大船員用戶進(jìn)一步了解并使用規(guī)范的電子海圖進(jìn)行導(dǎo)航，并可提高航行安全，對(duì)區(qū)域內(nèi)的海圖更新服務(wù)結(jié)構(gòu)體系調(diào)整有較強(qiáng)的帶動(dòng)作用。

未來電子海圖相關(guān)應(yīng)用呈現(xiàn)數(shù)據(jù)來源多元化、立體化、小型化、網(wǎng)絡(luò)化和內(nèi)河水域拓展的趨勢(shì)，水上便攜導(dǎo)航系統(tǒng)將不斷優(yōu)化，將動(dòng)態(tài)潮汐、三維顯示引入應(yīng)用，可定制或整合其他e-Navigation產(chǎn)品，更好迎合未來大數(shù)據(jù)時(shí)代、基于氣象數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)航線計(jì)劃“智能船舶”發(fā)展需要。

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Research of Hydrographic Portable Intelligent Navigation System BasedonMobileTermination

PENG Wen，WANG Liping，CHEN Guihua

收稿日期：2016-03-24

作者簡(jiǎn)介：彭文(1968—)，女，高級(jí)工程師，主要從事海圖編制工作。E-mail：13609038376@139.com

中圖分類號(hào)：P229

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：B

文章編號(hào)：0494-0911(2016)06-0133-05

引文格式： 彭文，王立平，陳貴花. 移動(dòng)終端的水上便攜智能導(dǎo)航系統(tǒng)研發(fā)[J].測(cè)繪通報(bào)，2016(6)：133-137.DOI:10.13474/j.cnki.11-2246.2016.0209.