“萬獸之王”四蹄奔 更穩(wěn)更快有竅門

萬鐘

Power Tech比賽是利用小型直流電視為動力，利用木板，冰棒棍等，做出模仿動物運動方式的機器人。不同作品仿生的基本要求不同，如“萬獸之王”要求機器人能夠像老虎一樣四腳行走；“機械戰(zhàn)鼠”要求機器人像袋鼠一樣跳躍前進(jìn)；“蟲蟲危機”要求機器人像毛毛蟲一樣蠕動爬行；“螞蟻雄兵”要求機器人能夠像螞蟻一樣爬行。本期我們先來說說“萬獸之王”。

“萬獸之王”的行走姿態(tài)

Power Tech仿生機器人，都可以分為兩個部分：外觀與機體。圖1是2013年臺灣比賽中參加接力賽的3個作品，左邊是“萬獸之王”，中間是“機械戰(zhàn)鼠”，右邊是“龍貓巴士”。外觀部分可以賽前準(zhǔn)備，比賽時將作品帶入賽場，而機體部分必須在比賽現(xiàn)場3小時之內(nèi)完成。

“萬獸之王”采用的是四腳前進(jìn)的運動方式，它的四腳之間配合情況不是士兵的“齊步走”。仔細(xì)觀察機器人的行走姿態(tài)，我們可以發(fā)現(xiàn)：這四只腳之間的運動情況是任意兩只腳的運動方向一定相反，如圖2a所示。我們試想一下烏龜四腳前進(jìn)的運動方式，如圖2b所示，這是安裝與調(diào)試的重要參考依據(jù)，因此“萬獸之王”安裝時，左右搖臂安裝必須相反。

“萬獸之王”的前進(jìn)速度

Power Tech比賽使用的電動機，轉(zhuǎn)動速度通常是18000轉(zhuǎn)/分鐘，合300轉(zhuǎn)/秒。減速箱的F軸減速比為130：1，經(jīng)過減速箱減速之后，F(xiàn)軸轉(zhuǎn)速為138.5轉(zhuǎn)/分鐘，合2.3轉(zhuǎn)/秒。但是在這樣的速度下，機器人的行走情況很不穩(wěn)定，會因為行走過快而明顯跳動，因此這個轉(zhuǎn)速還是有點快。為了機器人行走穩(wěn)定，我們可以讓轉(zhuǎn)速控制在60轉(zhuǎn)/分鐘左右，即1轉(zhuǎn)/秒左右，最快不要超過1.5轉(zhuǎn)/秒，這時機器人行走的跳動就能夠明顯減小。如果在機器人腳底加上緩沖材料，可以使機器人的前進(jìn)速度明顯提高。

減速箱s軸的減速比為475：1。18000轉(zhuǎn)/分鐘的電動機經(jīng)過s軸減速，轉(zhuǎn)速為37.9轉(zhuǎn)/分鐘，合0.6轉(zhuǎn)/秒，這個轉(zhuǎn)速下，拔河時力量也不夠，最好轉(zhuǎn)速再低一點。

搖臂有3個孔，最小半徑1厘米，兩孔間距0.5厘米，最大半徑2厘米。搖臂旋轉(zhuǎn)一周，帶動前后腳移動距離分別為2厘米、3厘米、4厘米。

機器人的前進(jìn)速度=機器人的步頻×機器人的步伐。如果F軸轉(zhuǎn)速為2.3轉(zhuǎn)/秒，搖臂最大半徑2厘米，則最大步伐為4厘米，它的最快速度=4厘米×2.3轉(zhuǎn)/秒=9.2厘米/秒。賽道長210厘米，實際行走距離為170厘米，如果不改動搖臂，這個機器人競速最快需要170厘米÷9.2厘米/秒=18.5秒。

（責(zé)任編輯：白玉磊 責(zé)任校對：夏越）