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    一種新型鋼筋折彎?rùn)C(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與仿真分析

    2023-03-01 01:33:28周澤云朱明清曾廣成劉星伯鐘利萍
    機(jī)床與液壓 2023年2期
    關(guān)鍵詞:網(wǎng)片桿件運(yùn)動(dòng)學(xué)

    周澤云,朱明清,曾廣成,劉星伯,鐘利萍

    (1.中南林業(yè)科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院,湖南長(zhǎng)沙 410004;2.長(zhǎng)沙智能機(jī)器人研究院有限公司,湖南長(zhǎng)沙 410000;3.中交第二航務(wù)工程局有限公司,湖北武漢 430040)

    0 前言

    在建筑領(lǐng)域,鋼筋部品的使用十分廣泛。鋼筋部品由鋼筋網(wǎng)片組成,而鋼筋網(wǎng)片由縱橫交替的主筋與箍筋組成,網(wǎng)片之間用兩端彎曲的拉鉤筋固定[1-2]。

    在建筑工地,傳統(tǒng)的做法一般都是將拉鉤筋先通過折彎?rùn)C(jī)兩端折彎后由人工放入網(wǎng)片內(nèi),再進(jìn)行捆扎。由于是先折彎后放入,這就要求折彎后的拉鉤筋要比網(wǎng)片間距略長(zhǎng),其結(jié)果會(huì)削減部分保護(hù)層,降低整個(gè)結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度。而將拉鉤筋先放置在網(wǎng)片上再進(jìn)行折彎可以最大程度地降低保護(hù)層的削減。

    市面上常見的便攜式鋼筋折彎?rùn)C(jī)采用電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力將鋼筋直接拉入V形槽內(nèi)完成彎曲動(dòng)作。這樣的設(shè)計(jì)不適合在鋼筋網(wǎng)片上直接彎曲,因?yàn)楫a(chǎn)生的振動(dòng)大、能耗高并且不符合當(dāng)今智能化與節(jié)能低碳的要求。鑒于此,本文作者設(shè)計(jì)了一種新型的鋼筋折彎?rùn)C(jī)構(gòu),該機(jī)構(gòu)可以作為建筑機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu),實(shí)現(xiàn)將拉鉤筋放入網(wǎng)片內(nèi)然后折彎至最大135°的操作,并且拉鉤筋不會(huì)凸出網(wǎng)片,提升了該工序的自動(dòng)化與智能化水平及產(chǎn)品質(zhì)量[3-5]。

    1 幾何建模

    鋼筋折彎?rùn)C(jī)構(gòu)如圖1所示。根據(jù)折彎需求,采用最簡(jiǎn)單曲柄滑塊機(jī)構(gòu)即可達(dá)到目的。液壓缸根據(jù)折彎精度需求也可改為電動(dòng)推桿。在折彎過程中,為了減少機(jī)構(gòu)對(duì)整個(gè)鋼筋框架的振動(dòng),設(shè)計(jì)了半圓形的擋槽,該設(shè)計(jì)能保證彎折過程中產(chǎn)生的力不對(duì)外輸出。使用時(shí),將主筋與擋槽緊貼進(jìn)行勾筋的定位,而勾筋則由夾持塊固定,在彎桿的推動(dòng)下勾筋被折彎到所需角度并始終緊貼主筋。

    圖1 鋼筋折彎?rùn)C(jī)構(gòu)

    該機(jī)構(gòu)主要由夾持部分、折彎部分組成。夾持部分由上下兩個(gè)氣缸拉動(dòng)夾緊塊將鋼筋?yuàn)A緊,避免鋼筋的滑動(dòng)。折彎部分是由彎桿、連桿、液壓桿、連接塊組成的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)工作時(shí)由彎桿將鋼筋折彎到最大135°。

    2 數(shù)學(xué)分析

    2.1 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化

    折彎部分可以簡(jiǎn)化為曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析[6]。鋼筋折彎動(dòng)作簡(jiǎn)圖見圖2。

    圖2 折彎動(dòng)作簡(jiǎn)圖

    以點(diǎn)D為轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)的DE代表鋼筋,A為液壓桿,B為支點(diǎn),E為鋼筋DE與折彎?rùn)C(jī)構(gòu)的接觸點(diǎn)。桿件AC、CB、AO、CE、ED、OB的長(zhǎng)度分別為a、b、d、f、g、x,其中x為變量其余均為常數(shù)。α、β、ρ、λ分別代表?xiàng)UAC、CB、CE、ED從水平方向沿著逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的角位移。

    2.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

    2.2.1 位置分析

    運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的目的是得到機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過程中的位置、速度、加速度,以此判斷機(jī)構(gòu)是否干涉、能否滿足工作需求以及確定運(yùn)動(dòng)空間。為了得到較為精確的結(jié)果,采用復(fù)數(shù)分析法進(jìn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。

    構(gòu)建封閉矢量方程式:

    OA+AC=OB+BC

    (1)

    將式(1)改寫為復(fù)數(shù)形式:

    id+aeiα=x+beiβ

    (2)

    按歐拉公式展開:

    id+a(cosα+isinα)=x+b(cosβ+isinβ)

    (3)

    該方程實(shí)部與虛部相等可得:

    (4)

    計(jì)算得出:

    (5)

    2.2.2 角速度分析

    將式(2)對(duì)時(shí)間求導(dǎo)可得:

    iaω1eiα=vx+ibω2eiβ

    (6)

    將實(shí)部與虛部分開列出方程組可解得:

    (7)

    式中:ω1為α的角速度;ω2為β的角速度;vx為桿A的水平運(yùn)動(dòng)速度。

    2.2.3 角加速度分析

    將式(6)對(duì)時(shí)間求導(dǎo)可得:

    (8)

    將實(shí)部與虛部分開列出方程組可解得:

    (9)

    式中:ε1為α的角加速度;ε2為β的角加速度;εx為桿A的水平加速度。

    2.3 動(dòng)力學(xué)分析

    由于工作時(shí)反力的大小與方向都在隨著x的變化而變化,故先計(jì)算出力的變化規(guī)律。在封閉的矢量多邊形BDEC中建立矢量方程:

    beiβ+feiρ=c+geiλ

    (10)

    將實(shí)部與虛部分開列出方程組可解得:

    g2=b2+f2+c2-2bfcos(α-β-γ)-2bccosβ+2fccos(α-γ)

    (11)

    根據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式[7-8]:

    (12)

    式中:M為彎曲鋼筋所需彎矩;K1為形狀系數(shù);K2為相對(duì)強(qiáng)化系數(shù);K3為鋼筋抗彎曲截面模數(shù);r為鋼筋半徑;g為彎曲半徑;σs為屈服強(qiáng)度。

    設(shè)桿件2的質(zhì)心為G2,BG2的水平距離為P12x,豎直距離為P12y,CG2的水平距離為P23x,豎直距離為P23y。同理可得到桿3的質(zhì)心為G3,桿4的質(zhì)心G4以及CG4的水平距離P34x、豎直距離P34y。質(zhì)心位置如圖3所示。

    圖3 質(zhì)心位置

    為了得到能與工作阻力Fg平衡的主動(dòng)力F,可以采用動(dòng)態(tài)靜力分析法對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析,即通過達(dá)朗貝爾原理引入慣性力作為假想力進(jìn)行靜力分析[9-10]。各活動(dòng)桿件的受力分析如圖4所示。機(jī)構(gòu)有3個(gè)活動(dòng)桿件便可列出3個(gè)方程組,共8個(gè)方程、8個(gè)未知數(shù)。

    圖4 各活動(dòng)桿件受力分析

    (13)

    (14)

    (15)

    將方程組改寫成矩陣形式:

    G·R=H

    (16)

    G=

    矩陣G為系數(shù)矩陣,矩陣R為待求未知矩陣,而矩陣F則由慣性力、工作阻力、慣性力矩、阻力矩構(gòu)成,求這些量所需要的質(zhì)量、質(zhì)心位置與質(zhì)心加速度可以通過實(shí)際的模型與材料并結(jié)合運(yùn)動(dòng)學(xué)模型得出。

    通過對(duì)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析,如:計(jì)算工作阻力、分析每個(gè)桿件的受力狀況并運(yùn)用動(dòng)態(tài)靜力分析法得到了機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型,為機(jī)構(gòu)的選材、液壓缸的選型等提供了理論基礎(chǔ),并為類似機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析提供參考。

    3 仿真分析

    文中的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)仿真均基于ADAMS,通過對(duì)模型施加初速度和摩擦力來模擬實(shí)際使用情況,探究實(shí)際使用中整個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)與受力并為有限元分析提供初始數(shù)據(jù)。

    在a、b、d、f及γ分別等于70、80、63、90 mm及120°的條件下建立模型,設(shè)液壓桿的初速度為0、加速度為20 mm/s2、末速度為20 mm/s,對(duì)桿ED施加力矩M代替鋼筋給予機(jī)構(gòu)的工作反力,并設(shè)置動(dòng)摩擦因數(shù)為0.3對(duì)模型進(jìn)行仿真。

    以圖2中點(diǎn)B為液壓桿位移的原點(diǎn),得到桿AC、CB、ED從水平方向沿逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的角位移α、β、λ與液壓桿水平位移x關(guān)系,如圖5所示。

    圖5 各桿的角位移與液壓桿水平位移x關(guān)系曲線

    桿ED的角位移λ從90°開始較為平緩地運(yùn)動(dòng)到 -45°,這代表鋼筋的折彎角度從0°平緩地運(yùn)動(dòng)到135°,折彎過程中沒有突變,這代表整個(gè)機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)中十分平滑,造成的振動(dòng)較小。

    由圖6可知機(jī)構(gòu)在不同運(yùn)動(dòng)姿態(tài)下的工作反力Fg與其方向τ的關(guān)系,為下一步有限元分析提供初始條件。通過液壓缸出力F與其伸出長(zhǎng)度x的關(guān)系能夠準(zhǔn)確判斷出液壓缸的負(fù)載均在設(shè)計(jì)承受范圍內(nèi)。

    圖6 液壓桿出力F與工作反力Fg的大小與方向關(guān)系曲線

    4 有限元仿真

    4.1 仿真預(yù)處理

    采用ANSYS軟件的靜態(tài)仿真模塊進(jìn)行有限元仿真。根據(jù)經(jīng)驗(yàn),材料選用45鋼,其屬性見表1。

    表1 45鋼材料屬性

    折彎?rùn)C(jī)構(gòu)受到鋼筋給予的工作反力,作用在彎桿與鋼筋的接觸面上。根據(jù)ADAMS仿真結(jié)果,在鋼筋被折彎到45°時(shí)對(duì)應(yīng)著反力方向135°,大小4 430 N,鋼筋被折彎90°時(shí)對(duì)應(yīng)著反力方向90°,大小4 630 N,鋼筋被折彎到135°時(shí)對(duì)應(yīng)著反力方向45°,大小7 450 N。根據(jù)結(jié)果分別對(duì)彎桿端面施加反力,分別求出鋼筋被折彎到45°、90°、135°時(shí)機(jī)構(gòu)所受的應(yīng)力與變形。

    4.2 仿真結(jié)果與分析

    仿真結(jié)果如圖7—圖9所示。結(jié)果表明:機(jī)構(gòu)的最大位移在鋼筋被折彎到45°時(shí)的接觸處產(chǎn)生,最大值約為1.21 mm;機(jī)構(gòu)所承受的最大應(yīng)力在鋼筋被折彎到145°時(shí)產(chǎn)生,最大應(yīng)力為315.72 MPa,安全系數(shù)取1.1,45鋼的許用應(yīng)力為323 MPa,整個(gè)機(jī)構(gòu)的強(qiáng)度滿足要求。

    圖7 鋼筋被彎折到45°時(shí)彎折機(jī)構(gòu)的

    圖8 鋼筋被彎折到90°時(shí)彎折機(jī)構(gòu)應(yīng)力云圖(a)與位移云圖(b)

    圖9 鋼筋被彎折到135°時(shí)彎折機(jī)構(gòu)應(yīng)力云圖 (a)與位移云圖 (b)

    5 實(shí)物樣機(jī)及試驗(yàn)

    基于3D模型加工出了鋼筋折彎?rùn)C(jī)構(gòu)實(shí)物,如圖10所示。樣機(jī)特性見表2。折彎部分采用電動(dòng)推桿作為動(dòng)力源,使運(yùn)動(dòng)更加精準(zhǔn);夾持部分采用氣缸作為動(dòng)力源,在滿足要求的條件下降低了成本。經(jīng)過彎折試驗(yàn),機(jī)構(gòu)能達(dá)到所設(shè)計(jì)的最大折彎角度,彎折成品如圖11所示。

    圖10 鋼筋彎折機(jī)構(gòu)實(shí)物樣機(jī)

    表2 樣機(jī)特性

    圖11 彎折成品展示

    6 結(jié)論

    對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)的理論分析與計(jì)算,得到機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)范圍及各桿件的受力情況,證明其在理論上是可行的。

    對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行建模并基于ADAMS進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)仿真,模擬機(jī)構(gòu)在實(shí)際工作中的狀態(tài)與受力,并且為下一步的有限元分析提供機(jī)構(gòu)在不同狀態(tài)時(shí)的受力情況。

    基于ANSYS對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行有限元分析,得到折彎?rùn)C(jī)構(gòu)將鋼筋折彎至不同角度時(shí)的應(yīng)力與位移云圖,證明機(jī)構(gòu)在各種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下強(qiáng)度均是合格的。

    根據(jù)3D模型加工出樣機(jī)并進(jìn)行彎折試驗(yàn),達(dá)到了預(yù)期結(jié)果,驗(yàn)證之前理論計(jì)算與仿真的正確性,也為后續(xù)的改進(jìn)提供參考。

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