• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    網(wǎng)絡多車輛實時仿真的同步算法

    2019-08-16 12:06:28騁,陸
    福州大學學報(自然科學版) 2019年4期
    關鍵詞:公用引擎終端

    張 騁,陸 濤

    (1. 浙江吉利汽車研究院,浙江 寧波 315336; 2. 福州大學物理與信息工程學院,福建 福州 350108)

    0 引言

    車輛智能行為驗證與評估平臺旨在對無人駕駛車輛的智能行為進行驗證與評估,具有經(jīng)濟、 安全、 不受時間和空間條件約束等優(yōu)點[1]. 國內(nèi)最新研究成果是吉林大學開發(fā)的新一代先進智能駕駛模擬仿真系統(tǒng)panosim,為汽車電控與智能化技術與產(chǎn)品的研發(fā)提供高效和高精度的測試與驗證[2]. 此外,享有很高聲譽的汽車系統(tǒng)仿真軟件CarSim,被廣泛地應用于現(xiàn)代汽車控制系統(tǒng)的開發(fā).

    在2007年DARPA城市挑戰(zhàn)賽上,11輛全尺寸的無人駕駛汽車首次在封閉的賽道上自由行駛. 期間,麻省理工學院的“塔洛斯”和康奈爾大學的“天網(wǎng)”在一場低速事故中相撞. 分析原因有: ① 傳感器數(shù)據(jù)關聯(lián)困難,導致難以察覺緩慢移動的車輛; ② 未能預測車輛意圖; ③ 在運動規(guī)劃中過分強調(diào)車道約束與車輛接近性. 人類道路使用者之間的眼神交流是車輛之間緩慢移動的近距離接觸的重要溝通渠道. 車輛間通信對無人駕駛車輛也可能起到類似的作用,但還存在可用和拒絕服務的問題需要解決[3].

    另外,在車水馬龍的現(xiàn)實世界中行駛,周圍往往是不遵守交通規(guī)定的人和車,這是非常棘手的問題.

    真實世界的不同狀況,如白天與夜晚、 變化的天氣、 不同的道路情況和路面材料都會使問題變得更加復雜. 動態(tài)的環(huán)境增加了許多不確定性和變量,使機器人系統(tǒng)工程師們很難如以往一樣將問題簡化為一系列基本的假設[4]. 2018年3月18日,Uber自動駕駛試驗車撞上橫穿馬路的行人事件再一次對無人車的實驗方法提出了新的挑戰(zhàn).

    無論是老牌的CarSim,還是新一代的panosim,都是針對單一無人駕駛車輛在規(guī)則場景的仿真,而對于多車輛協(xié)同和復雜環(huán)境實時交互的功能開發(fā)支持不足,在未來的無人駕駛功能開發(fā)上存在提升空間. 本項目針對這一空間進行擴展,模擬了以往較難實現(xiàn)的無人駕駛多車輛實時同步交互場景,以減少場地和道路試驗的次數(shù)和風險. 該系統(tǒng)不僅支持單一設備上的多車輛仿真,同時還支持基于網(wǎng)絡多設備的同一場景實時仿真.

    本研究主要是針對這一實時系統(tǒng)中的關鍵技術——場景中多車輛之間的運動狀態(tài)同步問題.

    1 車輛模擬系統(tǒng)架構

    圖1 車輛仿真系統(tǒng)構架Fig.1 Vehicle simulation system architecture

    車輛同步的系統(tǒng)架構如圖1所示,表示分布在各終端的車輛之間以及終端內(nèi)部車輛的同步關系.

    服務器維護著所有車輛和交通參與者的狀態(tài)數(shù)據(jù),含有時間點、 速度和位置等信息,以及記錄當前的狀態(tài)參數(shù),負責協(xié)調(diào)所有車輛的同步; 同一場景里,各終端通過網(wǎng)絡連接至服務器,記錄所有車輛的最新狀態(tài)參數(shù),公用物理引擎維護車輛和交通參與者在場景里的當前運動狀態(tài); 終端內(nèi)的兩種物理引擎,私有引擎承擔車輛仿真功能的計算,與公用引擎同步,共同計算終端自己控制的車輛的運動狀態(tài).

    仿真系統(tǒng)具有如下功能:

    1) 模擬車輛行駛的外部環(huán)境的靜態(tài)內(nèi)容(如道路,交通信號燈,綠化,建筑等);

    2) 模擬動態(tài)內(nèi)容(如行人,交通流量等);

    3) 接受駕駛行為輸入,模擬被控制車輛運動行為、 車輛行駛反饋;

    4) 支持多臺智能駕駛模擬器互聯(lián),支持多臺設備連入同一仿真測試環(huán)境;

    5) 記錄仿真測試環(huán)境中的數(shù)據(jù)(包括環(huán)境數(shù)據(jù)與車輛動態(tài)數(shù)據(jù)),支持通過數(shù)據(jù)實現(xiàn)實驗回放;

    6) 記錄數(shù)據(jù)能夠實時備份,支持遠程備份;

    7) 支持升級,更新,自定義模擬環(huán)境中的各類視覺外觀資源(如車輛,場景,靜態(tài)動態(tài)內(nèi)容等);

    8) 使用開放數(shù)據(jù)格式,提供第三方程序數(shù)據(jù)接口(ROS、 UDP等).

    2 多車輛模擬系統(tǒng)的實現(xiàn)策略

    有一種寫實風格的競速類網(wǎng)絡游戲是以賽車為角色進行駕駛比賽的. 這種由完全仿真的車輛在逼近真實的環(huán)境中行駛,車輛之間、 車輛與環(huán)境的交互作用,得到運動學意義上的結果,正符合無人駕駛功能開發(fā)驗證平臺的期望. 以賽車類網(wǎng)絡游戲技術作為基礎,研制一種超越游戲用途,可以高速高效地仿真車輛間的實時交互,滿足無人駕駛功能研發(fā)需要的開發(fā)驗證平臺,這就是本項目的設計思路.

    游戲技術中的物理引擎由運動學計算和碰撞檢測組成. 物理引擎能遵循科學的規(guī)律自行推演剛體運動,而不必依靠編寫腳本,比如描述車輛的顛簸、 所到達的位置等. 碰撞檢測可以探測各物體的物理邊緣,當兩個3D物體撞在一起的時候,防止它們相互穿過,碰撞探測會根據(jù)物體和墻之間的特性確定兩者的位置和相互的作用關系.

    將游戲技術中的物理引擎作為本系統(tǒng)的公用物理引擎,構造車輛的運動學模型,描述車輛之間、 車輛與環(huán)境之間的交互關系.

    科學仿真中的要求是能夠集成車輛的所有動力部件和輔助系統(tǒng),提供所需要的數(shù)據(jù)結果. 然而,游戲技術中的物理引擎?zhèn)戎赜趯崟r近似[5],無法提供建立車輛仿真數(shù)學模型的計算精度. 為兼得仿真精度和實時速度,本項目優(yōu)化設計了一套只針對車輛的科學仿真物理引擎,私用于每輛車的內(nèi)部系統(tǒng),構造車輛的動力學模型[6]. 私用物理引擎與公用物理引擎并行計算,大大簡化了系統(tǒng)計算復雜度. 在保留實時性的同時又有科學仿真的真實性,還能運行在通用的計算設備上,甚至可運行于更為資源受限的平臺(比如手持型游戲設備和移動手機),而不需要配置昂貴的專用設備.

    單一軟件平臺兩種物理引擎,其關鍵是動力學模型與運動學模型的同步. 單終端上可以有多輛車在同一場景中,多車輛關鍵是各輛車運動狀態(tài)的同步. 當擴展至網(wǎng)絡分布式系統(tǒng),關鍵就是各終端所控制的車輛與其他終端的車輛的運動狀態(tài)的同步,由網(wǎng)絡服務器協(xié)調(diào). 這就是本系統(tǒng)的同步策略.

    3 多車輛模擬系統(tǒng)的同步算法

    3.1 統(tǒng)一基準時鐘

    多車輛實時仿真時,有單終端或多終端并行兩種工況. 單終端是以終端本身的時鐘為標準. 多終端由于運行在開放的網(wǎng)絡環(huán)境中,存在時鐘的不確定性,因此需要引入統(tǒng)一的時間基準. 本方案使用服務器設定時鐘為統(tǒng)一時鐘. 終端的時間校準方式是,終端發(fā)起請求服務器時間,服務器收到請求向終端發(fā)送基準時間,終端使用收到的服務器返回的時刻減去發(fā)起請求的時刻得到往返延遲,用服務器發(fā)送的基準時間加上1/2往返延遲估算出基準時間和傳輸時間. 誤差一般在毫秒以下.

    3.2 基于運動學的預測

    由于系統(tǒng)要求極高的實時性,必須有預測機制. 對于終端自控的車輛,私有引擎進行驅動力預測,把每幀結束時刻的狀態(tài)作為當前狀態(tài). 對于場景中其他終端的車輛,公有引擎進行運動狀態(tài)預測,以收到的數(shù)據(jù)包中最新時間戳的相關數(shù)據(jù)為當前數(shù)據(jù). 這里使用的轉移矩陣,根據(jù)車輛動力學模型,以車輛技術的經(jīng)驗數(shù)據(jù)為依據(jù)[6],預測與實際車輛運動狀態(tài)有很高的吻合度. 系統(tǒng)的運行過程就是一個預測執(zhí)行—同步制約的過程.

    3.3 單終端車輛的同步

    系統(tǒng)采用分層的狀態(tài)同步方式: 在終端內(nèi)部,車輛仿真與場景仿真通過交換位置數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)的方式實現(xiàn)同步. 算法流程示意圖如圖2所示,表示在客戶端內(nèi)部,每臺車輛通過與場景交換數(shù)據(jù)來取得車輛間的同步.

    圖2 終端內(nèi)部流程示意圖Fig.2 Terminal internal synchronizatiion diagram

    圖3 終端內(nèi)部同步時序示意圖Fig.3 Terminal internal synchronization sequence diagram

    在終端內(nèi)部,公用引擎計算出當前時刻各臺車的位置相關的數(shù)據(jù),私用引擎讀取后更新各車輛的位置管理器參數(shù),并分析與預測值的誤差因素,如是否有碰撞等被動力的作用. 接著依據(jù)動力系統(tǒng)(這里包括被測控制器的因素: 人在環(huán)的操控,軟硬件在環(huán)的測試)的驅動力,預測出下一時段的速度相關數(shù)據(jù),公用引擎讀取并更新速度管理器參數(shù),運行到下一時刻檢測碰撞并計算出與位置相關的數(shù)據(jù),完成一個幀循環(huán),既實現(xiàn)了車輛的驅動力與車輛行為的同步,也實現(xiàn)了各車輛之間的同步. 時序如圖3所示.

    周期中,Tn—t1讀數(shù)據(jù),t1—t2計算,t2—t3寫數(shù)據(jù),t3—Tn+1空閑. 紅色虛線表示狀態(tài)數(shù)據(jù),藍色虛線表示速度數(shù)據(jù). 公用引擎的周期通常選擇10 ms,可以達到運動學仿真需求,而私用引擎以5~10倍于公用引擎的頻率進行計算,使車輛動力學模型的仿真更為精確.

    3.4 多終端車輛的同步

    在網(wǎng)絡上,各終端都通過與服務器交換數(shù)據(jù)同步到場景中,以實現(xiàn)跨終端同步仿真,并可彈性擴展至大規(guī)模車輛仿真,可模擬車流量聚集的堵車場景. 算法流程示意圖如圖4所示,表示由服務器來執(zhí)行在不同的客戶端上數(shù)據(jù)的同步.

    圖4 多終端同步示意圖Fig.4 Multi-terminal synchronization diagram

    在以服務器為核心的分布式網(wǎng)絡上,各終端在每個幀循環(huán)結束時刻把本地所維護對象的當前狀態(tài)數(shù)據(jù)(時間戳,位置坐標,方向速度,等)報告給服務端. 服務端接收到數(shù)據(jù)包后向同一場景中的關聯(lián)終端廣

    圖5 多終端同步時序示意圖Fig.5 Multi-terminal synchronization sequence diagram

    播. 各終端依據(jù)服務端的推送,對公用引擎中的由網(wǎng)絡中其他終端所管理的車輛和交通參與者進行處理: 以最新的時間戳的數(shù)據(jù)更新對象狀態(tài),然后預測并執(zhí)行車輛的運動估計. 完成以上流程后,終端回到等待接收到服務器的推送階段,直到實時仿真結束. 以系統(tǒng)的同步間隔在100 ms為基準,同步環(huán)境下各終端間的車輛位置誤差在最高時速(120 km·h-1)過程中不超過0.5 m,速度越低誤差越小. 時序如圖5所示.

    服務器發(fā)送同步信號的頻率低于本地公用引擎,延時幾個周期.m1、m4為有效同步信號,m2信號丟失,由于m3延時落后于m4到達,失去同步作用,m5信號未畫出.

    3.5 視景同步

    由于仿真過程中同時希望屏幕上要有一致的視覺效果[7],渲染引擎的數(shù)據(jù)與場景計算結果的同步如圖6所示. 有效的同步算法協(xié)調(diào)運行中的各線程平滑銜接,讓系統(tǒng)整體穩(wěn)定有序地運行.

    圖6 車輛仿真時示意圖Fig.6 Vehicle simulation time diagram

    仿真運行時,渲染引擎讀取公用物理引擎每個循環(huán)計算的運動狀態(tài)數(shù)據(jù),更新自己的數(shù)據(jù),在屏幕上顯示,完成畫面的一幀. 得到的就是數(shù)據(jù)和畫面完全一致的,仿真度達到需求的,非常接近真實的評估和驗證結果.

    4 運行測試

    圖4的服務端啟動,從數(shù)據(jù)庫讀取服務器配置,等待登錄車輛. 當?shù)谝粋€終端啟動場景仿真運行時,服務端的同步被激活,直到收到最后一個連接的結束通知. 停止同步,清理場景數(shù)據(jù),進入休眠,等待下一次場景的啟動.

    圖2的客戶端啟動,車輛登錄服務器,根據(jù)設定從數(shù)據(jù)庫讀取車輛的配置. 選擇場景,開啟車輛仿真功能,激活服務端的同步. 雙物理引擎根據(jù)外部控制器的輸入,同步計算出車輛的位置、 速度、 姿態(tài)等狀態(tài)參數(shù)的改變,反饋給控制器. 外部控制器包括人在環(huán)的駕駛模擬器、 在環(huán)測試的智能駕駛的軟硬件產(chǎn)品. 記錄并輸出仿真數(shù)據(jù),運行結束后關閉場景,通知服務端.

    圖6渲染引擎和物理引擎初始化后,車輛模型啟動,然后三個模塊并行執(zhí)行. 根據(jù)車輛模型的狀態(tài)參數(shù)的改變、 公用物理引擎的場景更新,渲染引擎不斷更新畫面數(shù)據(jù),以不低于60 Hz的頻率刷新屏幕. 可以得到與科學仿真同步的,與實際場景吻合度非常高的視景畫面.

    本系統(tǒng)曾經(jīng)的用戶有: 有大眾尚酷、 福田 MPX、 福田 Ollin、 凱迪拉克 CTS-V、 吉利 EC8、 GC9 等.

    模擬駕駛仿真視頻的回放截圖如圖7所示,這是一場跟車制動的在環(huán)測試,兩個版本的AEB-P主動安全系統(tǒng)分別接入仿真系統(tǒng),測試工況為: 城市高架路,40 km·h-1,30次.

    圖7中,前車是人工駕駛,后車是無人駕駛. 前車隨機剎車,后車自動制動,記錄兩車間距. 兩臺車輛均執(zhí)行高精度動力學仿真. 測試結果數(shù)據(jù)如圖8所示.

    圖8中的x軸為測試次數(shù),y軸為車距,藍色曲線圖是優(yōu)化前的版本的數(shù)據(jù),橙色曲線表示優(yōu)化后的版本數(shù)據(jù),兩次的測試結果,反映了車輛中的AEB-P功能,在優(yōu)化后跟車制動的間距波動范圍變小,穩(wěn)定度提高. 這個仿真結果與實車測試結果吻合度非常高. 仿真平臺發(fā)揮了預期的作用.

    圖7 雙車跟車測試視頻截圖Fig.7 Screenshot of the two-cars follow test video

    圖8 雙車跟車測試結果數(shù)據(jù)Fig.8 Datas of the test results of both vehicles and vehicles

    圖9 多車仿真視頻截圖Fig.9 Screenshot of multi-vehicle simulation video

    仿真實景視頻截圖如圖9所示,模擬了復雜環(huán)境中的跟車制動場景. 共3臺車參與測試,前車是人工駕駛,后兩跟車是自動駕駛,黃色主視角車為中間車,除了測試本車的跟車制動,還測試被后車追尾的可能性. 這樣的復雜環(huán)境工況,真實環(huán)境實車測試很不現(xiàn)實,做重復試驗幾乎完全不可能. 本仿真系統(tǒng)為復雜工況的功能測試提供了可能.

    畫面中的環(huán)境是地圖商提供的衛(wèi)星實景[8],25 km虛擬現(xiàn)實場景,場景中有大量的運動物體,包括參與交通的其他仿真車輛,也有單純作為干擾障礙的車輛模型.

    5 結語

    傳統(tǒng)的車輛仿真系統(tǒng),多車輛仿真難以在統(tǒng)一環(huán)境下實現(xiàn),需要多個軟硬件聯(lián)合仿真,本方案使用公用物理引擎模擬所有交通環(huán)境場景和車輛本身的運動,仿真系統(tǒng)得以優(yōu)化. 針對仿真車輛額外附加的私有物理模型,使綜合平臺仍然保持了車輛獨立仿真時才擁有的高擬真度. 本算法實現(xiàn)了多客戶端,多車輛聯(lián)合仿真的狀態(tài)同步系統(tǒng). 通過同步多個仿真環(huán)境中的交通參與者行為、 車輛運動學觀測以及時鐘信號,使需要多車配合才能實現(xiàn)的場景成為可能.

    猜你喜歡
    公用引擎終端
    X美術館首屆三年展:“終端〉_How Do We Begin?”
    通信控制服務器(CCS)維護終端的設計與實現(xiàn)
    一個公用品牌的養(yǎng)成——橫山羊肉是咋樣“吃香”的
    當代陜西(2019年6期)2019-04-17 05:04:08
    公用電梯自動取消??垦b置初步設計
    電子制作(2017年17期)2017-12-18 06:40:45
    藍谷: “涉藍”新引擎
    商周刊(2017年22期)2017-11-09 05:08:31
    多功能北斗船載終端的開發(fā)應用
    電子制作(2016年15期)2017-01-15 13:39:14
    醫(yī)生私車公用撞傷人 醫(yī)院擔責
    無形的引擎
    河南電力(2015年5期)2015-06-08 06:01:46
    基于Cocos2d引擎的PuzzleGame開發(fā)
    “私車公用”打錯“方向盤”
    清風(2014年10期)2014-09-08 13:11:04
    国产伦精品一区二区三区四那| 中文字幕制服av| 日韩大片免费观看网站| 97在线视频观看| 大片免费播放器 马上看| 在线 av 中文字幕| 免费看av在线观看网站| 男人爽女人下面视频在线观看| 大陆偷拍与自拍| 中文欧美无线码| 亚洲不卡免费看| 最后的刺客免费高清国语| 最近中文字幕高清免费大全6| 大片免费播放器 马上看| 少妇丰满av| 久久人人爽人人片av| 视频中文字幕在线观看| 在线免费十八禁| 美女视频免费永久观看网站| 天天躁日日操中文字幕| 少妇 在线观看| 国产探花极品一区二区| 大片免费播放器 马上看| 国产精品无大码| 国产毛片在线视频| 国产美女午夜福利| 国产美女午夜福利| 日韩视频在线欧美| 日本一本二区三区精品| 又爽又黄无遮挡网站| 亚洲欧美日韩无卡精品| 男插女下体视频免费在线播放| 欧美日韩视频精品一区| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 青春草视频在线免费观看| 色综合色国产| 成人黄色视频免费在线看| 高清av免费在线| 高清欧美精品videossex| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 国产乱人偷精品视频| 欧美3d第一页| 国产综合精华液| 亚洲自拍偷在线| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产探花在线观看一区二区| 高清在线视频一区二区三区| h日本视频在线播放| 亚洲欧美日韩无卡精品| 黄色怎么调成土黄色| 国产黄色视频一区二区在线观看| 又爽又黄a免费视频| 新久久久久国产一级毛片| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲最大成人手机在线| 午夜激情久久久久久久| 91狼人影院| 熟女人妻精品中文字幕| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 高清日韩中文字幕在线| 少妇的逼好多水| 国模一区二区三区四区视频| 亚洲av在线观看美女高潮| 精品少妇黑人巨大在线播放| 免费观看a级毛片全部| 欧美另类一区| 免费黄色在线免费观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 亚洲真实伦在线观看| 色哟哟·www| 亚洲av免费高清在线观看| 日日啪夜夜爽| 99久久九九国产精品国产免费| 国产精品成人在线| 最近中文字幕高清免费大全6| 成年免费大片在线观看| 91精品一卡2卡3卡4卡| 久久久午夜欧美精品| 激情 狠狠 欧美| 少妇熟女欧美另类| 内射极品少妇av片p| 国产 一区精品| 亚洲,一卡二卡三卡| 中文字幕亚洲精品专区| 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲av成人精品一二三区| 91久久精品国产一区二区成人| 99热这里只有精品一区| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 亚洲人与动物交配视频| 日韩国内少妇激情av| 日韩伦理黄色片| 91久久精品国产一区二区成人| 成人鲁丝片一二三区免费| 国产综合懂色| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲久久久久久中文字幕| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| av国产精品久久久久影院| 亚洲高清免费不卡视频| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 春色校园在线视频观看| 好男人在线观看高清免费视频| 久久精品国产亚洲网站| 国产精品.久久久| 色视频www国产| 午夜激情福利司机影院| 免费黄网站久久成人精品| 在线播放无遮挡| 大香蕉久久网| 亚洲国产高清在线一区二区三| 永久免费av网站大全| 不卡视频在线观看欧美| 国产91av在线免费观看| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 好男人视频免费观看在线| 久久久久国产精品人妻一区二区| 特级一级黄色大片| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产欧美日韩精品一区二区| 一个人看的www免费观看视频| 日韩欧美 国产精品| 在线a可以看的网站| 成人美女网站在线观看视频| 亚洲人成网站在线播| 老师上课跳d突然被开到最大视频| av线在线观看网站| 美女被艹到高潮喷水动态| 制服丝袜香蕉在线| 一级二级三级毛片免费看| 国产精品久久久久久久久免| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 欧美zozozo另类| 秋霞在线观看毛片| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 亚洲人成网站高清观看| 欧美极品一区二区三区四区| 国产91av在线免费观看| 亚洲av不卡在线观看| av线在线观看网站| 久久精品国产亚洲av涩爱| 日韩欧美 国产精品| 99久久精品热视频| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 少妇丰满av| 久久久久久久午夜电影| 亚洲精品国产成人久久av| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 日本wwww免费看| a级毛片免费高清观看在线播放| 亚洲国产最新在线播放| 久久久久性生活片| 黄色欧美视频在线观看| 亚洲av国产av综合av卡| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 午夜免费观看性视频| 国产黄频视频在线观看| 禁无遮挡网站| 内射极品少妇av片p| 少妇丰满av| 深爱激情五月婷婷| 国产免费一区二区三区四区乱码| 日本爱情动作片www.在线观看| 亚洲av一区综合| 嫩草影院精品99| 精品久久久久久久末码| 国产69精品久久久久777片| 亚洲av成人精品一区久久| 男的添女的下面高潮视频| 午夜亚洲福利在线播放| 午夜精品一区二区三区免费看| 免费观看在线日韩| 亚洲精品成人久久久久久| 国产成人福利小说| 男女边吃奶边做爰视频| 久久久精品94久久精品| 91久久精品国产一区二区三区| 听说在线观看完整版免费高清| 久久国内精品自在自线图片| 免费看光身美女| 国产成人91sexporn| 日韩 亚洲 欧美在线| 中国美白少妇内射xxxbb| 神马国产精品三级电影在线观看| 日韩精品有码人妻一区| 亚洲自拍偷在线| 国产精品无大码| 日本wwww免费看| 国产综合精华液| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产日韩欧美亚洲二区| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 亚洲高清免费不卡视频| 男人添女人高潮全过程视频| 99视频精品全部免费 在线| 少妇人妻久久综合中文| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 身体一侧抽搐| 边亲边吃奶的免费视频| 国产永久视频网站| 日韩欧美精品v在线| xxx大片免费视频| 男插女下体视频免费在线播放| 欧美日本视频| 日韩制服骚丝袜av| av女优亚洲男人天堂| 国产伦精品一区二区三区四那| 久久久久久久久久成人| 狂野欧美激情性bbbbbb| 欧美高清性xxxxhd video| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 欧美高清成人免费视频www| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 日韩一本色道免费dvd| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 一级毛片久久久久久久久女| 日本欧美国产在线视频| 精品视频人人做人人爽| 亚洲欧洲国产日韩| 成年免费大片在线观看| 国产精品一区二区性色av| 2018国产大陆天天弄谢| 丝袜脚勾引网站| 国产大屁股一区二区在线视频| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 人人妻人人看人人澡| 高清视频免费观看一区二区| 国产高潮美女av| 亚洲精品国产色婷婷电影| 9191精品国产免费久久| 亚洲伊人色综图| 制服丝袜香蕉在线| 国产免费一区二区三区四区乱码| 欧美黑人欧美精品刺激| 国产激情久久老熟女| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 一区在线观看完整版| 老司机影院成人| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 亚洲国产精品一区三区| 亚洲一区中文字幕在线| 午夜精品国产一区二区电影| 丝袜喷水一区| h视频一区二区三区| 亚洲第一区二区三区不卡| av片东京热男人的天堂| 日韩欧美精品免费久久| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲欧洲日产国产| 一级爰片在线观看| 亚洲av男天堂| 另类精品久久| 免费高清在线观看日韩| 精品一区二区免费观看| 黄色怎么调成土黄色| 丁香六月欧美| 2021少妇久久久久久久久久久| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产日韩欧美在线精品| av网站免费在线观看视频| 一边亲一边摸免费视频| 99热全是精品| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 99久久综合免费| 18禁观看日本| 国产男女超爽视频在线观看| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 国产成人欧美在线观看 | 免费看不卡的av| 亚洲第一区二区三区不卡| 国产激情久久老熟女| 亚洲图色成人| 最黄视频免费看| 欧美成人午夜精品| 亚洲av中文av极速乱| 91精品国产国语对白视频| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲国产欧美一区二区综合| 七月丁香在线播放| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 人妻人人澡人人爽人人| 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲精品一二三| 免费高清在线观看视频在线观看| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 老汉色∧v一级毛片| 老司机影院毛片| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 狂野欧美激情性bbbbbb| 欧美在线黄色| 人妻 亚洲 视频| 亚洲成人国产一区在线观看 | 天天添夜夜摸| 成年女人毛片免费观看观看9 | 久久人人97超碰香蕉20202| 满18在线观看网站| 男女高潮啪啪啪动态图| 日韩免费高清中文字幕av| 少妇人妻精品综合一区二区| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 国产一区二区三区综合在线观看| 亚洲国产欧美一区二区综合| 黑人猛操日本美女一级片| 如何舔出高潮| 香蕉国产在线看| 国产黄色视频一区二区在线观看| 丝袜美腿诱惑在线| 中国国产av一级| 久久久久久人妻| 国产av码专区亚洲av| 青草久久国产| 少妇人妻 视频| 久久ye,这里只有精品| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 日本欧美视频一区| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 纯流量卡能插随身wifi吗| 国产一区二区三区av在线| 久久久久国产精品人妻一区二区| 欧美xxⅹ黑人| 校园人妻丝袜中文字幕| 亚洲专区中文字幕在线 | 亚洲精品国产一区二区精华液| 成年人午夜在线观看视频| 18禁观看日本| 国产成人一区二区在线| 亚洲精品aⅴ在线观看| 免费不卡黄色视频| 丁香六月欧美| 欧美av亚洲av综合av国产av | 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 成人毛片60女人毛片免费| 一区二区三区乱码不卡18| av有码第一页| 色播在线永久视频| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲国产av影院在线观看| 在现免费观看毛片| 国产深夜福利视频在线观看| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 中文字幕人妻熟女乱码| 激情五月婷婷亚洲| 激情视频va一区二区三区| 精品少妇黑人巨大在线播放| 日本一区二区免费在线视频| 欧美精品亚洲一区二区| 国产精品.久久久| 久久青草综合色| 91精品三级在线观看| 青青草视频在线视频观看| 人妻一区二区av| 久久ye,这里只有精品| 国产午夜精品一二区理论片| 中国国产av一级| 人妻 亚洲 视频| 视频区图区小说| 水蜜桃什么品种好| 秋霞伦理黄片| 99国产综合亚洲精品| 欧美最新免费一区二区三区| 精品国产露脸久久av麻豆| 成人毛片60女人毛片免费| 伦理电影免费视频| 韩国av在线不卡| 久久国产精品大桥未久av| 精品卡一卡二卡四卡免费| 欧美最新免费一区二区三区| 无限看片的www在线观看| 亚洲成人av在线免费| 成人漫画全彩无遮挡| 日日啪夜夜爽| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| www.熟女人妻精品国产| 国产精品嫩草影院av在线观看| 丝袜喷水一区| 国产精品 国内视频| 丰满乱子伦码专区| 久久久久久久国产电影| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产精品一区二区精品视频观看| 十八禁人妻一区二区| 性色av一级| 亚洲人成电影观看| 99久国产av精品国产电影| 精品人妻在线不人妻| 男女下面插进去视频免费观看| 日韩中文字幕视频在线看片| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产精品久久久av美女十八| 午夜日本视频在线| av国产精品久久久久影院| 男女午夜视频在线观看| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产一区二区 视频在线| 波多野结衣av一区二区av| 99久久精品国产亚洲精品| 熟妇人妻不卡中文字幕| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 亚洲第一av免费看| 久久久久精品国产欧美久久久 | 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 哪个播放器可以免费观看大片| 看免费av毛片| www.自偷自拍.com| 波野结衣二区三区在线| 国产男人的电影天堂91| 18禁动态无遮挡网站| 老鸭窝网址在线观看| 久久精品久久精品一区二区三区| 国产成人精品福利久久| 亚洲成人手机| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 午夜福利视频精品| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 一区二区av电影网| 午夜激情av网站| 久热这里只有精品99| 国产成人精品久久久久久| 大码成人一级视频| 一区二区三区激情视频| 性高湖久久久久久久久免费观看| 中国三级夫妇交换| 久久久久久久国产电影| 十分钟在线观看高清视频www| 日韩视频在线欧美| 国产片内射在线| 在线精品无人区一区二区三| 欧美精品av麻豆av| 精品亚洲成国产av| 这个男人来自地球电影免费观看 | 日韩一区二区三区影片| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 国产成人精品无人区| 青春草亚洲视频在线观看| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲国产中文字幕在线视频| 深夜精品福利| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 9热在线视频观看99| 欧美精品一区二区大全| 国产精品嫩草影院av在线观看| 中文字幕人妻丝袜制服| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 搡老乐熟女国产| 两个人免费观看高清视频| 女人精品久久久久毛片| 韩国高清视频一区二区三区| av网站免费在线观看视频| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 国产黄色视频一区二区在线观看| 国产熟女欧美一区二区| 美国免费a级毛片| 欧美精品一区二区大全| 美女视频免费永久观看网站| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 两个人免费观看高清视频| 精品一区二区三区av网在线观看 | 亚洲情色 制服丝袜| videosex国产| 老司机在亚洲福利影院| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| tube8黄色片| 欧美精品av麻豆av| 色94色欧美一区二区| 男人爽女人下面视频在线观看| 久久精品亚洲av国产电影网| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲欧洲日产国产| www.av在线官网国产| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 最新的欧美精品一区二区| 中文字幕亚洲精品专区| 啦啦啦在线观看免费高清www| 久久av网站| 亚洲欧美一区二区三区久久| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 久久人人97超碰香蕉20202| 成人三级做爰电影| 久久久久精品人妻al黑| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 亚洲美女黄色视频免费看| 新久久久久国产一级毛片| 男女高潮啪啪啪动态图| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 欧美 日韩 精品 国产| 一本色道久久久久久精品综合| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲国产欧美网| 久久免费观看电影| 日韩制服丝袜自拍偷拍| svipshipincom国产片| 国产一区二区激情短视频 | 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 一级,二级,三级黄色视频| 久久久久久久国产电影| 国产精品免费大片| 美女高潮到喷水免费观看| 久久久久网色| 最黄视频免费看| 日韩视频在线欧美| 久久97久久精品| 亚洲一码二码三码区别大吗| 欧美 日韩 精品 国产| xxx大片免费视频| 99国产精品免费福利视频| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 丝袜人妻中文字幕| 涩涩av久久男人的天堂| 搡老乐熟女国产| 99精国产麻豆久久婷婷| 少妇人妻精品综合一区二区| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 久久狼人影院| 日日摸夜夜添夜夜爱| 欧美在线一区亚洲| 男人舔女人的私密视频| 黑人猛操日本美女一级片| 久久久久久久久久久免费av| av电影中文网址| 久久99一区二区三区| 热re99久久国产66热| 性色av一级| 国产极品天堂在线| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 久久久久久久久久久久大奶| 国产精品久久久久久精品电影小说| 国产男女超爽视频在线观看| 高清不卡的av网站| 亚洲中文av在线| 一级片'在线观看视频| 欧美精品高潮呻吟av久久| 成人国语在线视频| 欧美成人精品欧美一级黄| 看非洲黑人一级黄片| 国产爽快片一区二区三区| 国产免费福利视频在线观看| 日本欧美国产在线视频| 欧美在线一区亚洲| 黄色视频在线播放观看不卡| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲欧美一区二区三区国产| 最新的欧美精品一区二区| 另类精品久久| 国产极品粉嫩免费观看在线| av线在线观看网站| 少妇人妻久久综合中文| av在线app专区| 视频区图区小说| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲国产av影院在线观看| tube8黄色片| 国产精品三级大全| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲国产欧美在线一区| 国产乱人偷精品视频| 少妇人妻 视频| 亚洲伊人色综图| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 欧美日韩亚洲高清精品| 少妇人妻 视频| 新久久久久国产一级毛片| 爱豆传媒免费全集在线观看| 97在线人人人人妻| 十分钟在线观看高清视频www| 欧美97在线视频| 欧美少妇被猛烈插入视频| 看免费成人av毛片| 一级a爱视频在线免费观看| 七月丁香在线播放| 亚洲久久久国产精品| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 视频区图区小说| 宅男免费午夜| 丰满少妇做爰视频| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 最新的欧美精品一区二区| 少妇 在线观看| 免费人妻精品一区二区三区视频| 天堂俺去俺来也www色官网| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 日本vs欧美在线观看视频| 久久天堂一区二区三区四区| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 国产不卡av网站在线观看| 不卡av一区二区三区| av福利片在线| 国产日韩欧美在线精品| 国产人伦9x9x在线观看| 岛国毛片在线播放| 丰满少妇做爰视频| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 九色亚洲精品在线播放| 十八禁人妻一区二区| 亚洲精品中文字幕在线视频| 日本午夜av视频| 纯流量卡能插随身wifi吗| av片东京热男人的天堂| 国产淫语在线视频| 成人影院久久| 十八禁网站网址无遮挡| 精品卡一卡二卡四卡免费| 永久免费av网站大全|