• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    網(wǎng)絡多車輛實時仿真的同步算法

    2019-08-16 12:06:28騁,陸
    福州大學學報(自然科學版) 2019年4期
    關鍵詞:公用引擎終端

    張 騁,陸 濤

    (1. 浙江吉利汽車研究院,浙江 寧波 315336; 2. 福州大學物理與信息工程學院,福建 福州 350108)

    0 引言

    車輛智能行為驗證與評估平臺旨在對無人駕駛車輛的智能行為進行驗證與評估,具有經(jīng)濟、 安全、 不受時間和空間條件約束等優(yōu)點[1]. 國內(nèi)最新研究成果是吉林大學開發(fā)的新一代先進智能駕駛模擬仿真系統(tǒng)panosim,為汽車電控與智能化技術與產(chǎn)品的研發(fā)提供高效和高精度的測試與驗證[2]. 此外,享有很高聲譽的汽車系統(tǒng)仿真軟件CarSim,被廣泛地應用于現(xiàn)代汽車控制系統(tǒng)的開發(fā).

    在2007年DARPA城市挑戰(zhàn)賽上,11輛全尺寸的無人駕駛汽車首次在封閉的賽道上自由行駛. 期間,麻省理工學院的“塔洛斯”和康奈爾大學的“天網(wǎng)”在一場低速事故中相撞. 分析原因有: ① 傳感器數(shù)據(jù)關聯(lián)困難,導致難以察覺緩慢移動的車輛; ② 未能預測車輛意圖; ③ 在運動規(guī)劃中過分強調(diào)車道約束與車輛接近性. 人類道路使用者之間的眼神交流是車輛之間緩慢移動的近距離接觸的重要溝通渠道. 車輛間通信對無人駕駛車輛也可能起到類似的作用,但還存在可用和拒絕服務的問題需要解決[3].

    另外,在車水馬龍的現(xiàn)實世界中行駛,周圍往往是不遵守交通規(guī)定的人和車,這是非常棘手的問題.

    真實世界的不同狀況,如白天與夜晚、 變化的天氣、 不同的道路情況和路面材料都會使問題變得更加復雜. 動態(tài)的環(huán)境增加了許多不確定性和變量,使機器人系統(tǒng)工程師們很難如以往一樣將問題簡化為一系列基本的假設[4]. 2018年3月18日,Uber自動駕駛試驗車撞上橫穿馬路的行人事件再一次對無人車的實驗方法提出了新的挑戰(zhàn).

    無論是老牌的CarSim,還是新一代的panosim,都是針對單一無人駕駛車輛在規(guī)則場景的仿真,而對于多車輛協(xié)同和復雜環(huán)境實時交互的功能開發(fā)支持不足,在未來的無人駕駛功能開發(fā)上存在提升空間. 本項目針對這一空間進行擴展,模擬了以往較難實現(xiàn)的無人駕駛多車輛實時同步交互場景,以減少場地和道路試驗的次數(shù)和風險. 該系統(tǒng)不僅支持單一設備上的多車輛仿真,同時還支持基于網(wǎng)絡多設備的同一場景實時仿真.

    本研究主要是針對這一實時系統(tǒng)中的關鍵技術——場景中多車輛之間的運動狀態(tài)同步問題.

    1 車輛模擬系統(tǒng)架構

    圖1 車輛仿真系統(tǒng)構架Fig.1 Vehicle simulation system architecture

    車輛同步的系統(tǒng)架構如圖1所示,表示分布在各終端的車輛之間以及終端內(nèi)部車輛的同步關系.

    服務器維護著所有車輛和交通參與者的狀態(tài)數(shù)據(jù),含有時間點、 速度和位置等信息,以及記錄當前的狀態(tài)參數(shù),負責協(xié)調(diào)所有車輛的同步; 同一場景里,各終端通過網(wǎng)絡連接至服務器,記錄所有車輛的最新狀態(tài)參數(shù),公用物理引擎維護車輛和交通參與者在場景里的當前運動狀態(tài); 終端內(nèi)的兩種物理引擎,私有引擎承擔車輛仿真功能的計算,與公用引擎同步,共同計算終端自己控制的車輛的運動狀態(tài).

    仿真系統(tǒng)具有如下功能:

    1) 模擬車輛行駛的外部環(huán)境的靜態(tài)內(nèi)容(如道路,交通信號燈,綠化,建筑等);

    2) 模擬動態(tài)內(nèi)容(如行人,交通流量等);

    3) 接受駕駛行為輸入,模擬被控制車輛運動行為、 車輛行駛反饋;

    4) 支持多臺智能駕駛模擬器互聯(lián),支持多臺設備連入同一仿真測試環(huán)境;

    5) 記錄仿真測試環(huán)境中的數(shù)據(jù)(包括環(huán)境數(shù)據(jù)與車輛動態(tài)數(shù)據(jù)),支持通過數(shù)據(jù)實現(xiàn)實驗回放;

    6) 記錄數(shù)據(jù)能夠實時備份,支持遠程備份;

    7) 支持升級,更新,自定義模擬環(huán)境中的各類視覺外觀資源(如車輛,場景,靜態(tài)動態(tài)內(nèi)容等);

    8) 使用開放數(shù)據(jù)格式,提供第三方程序數(shù)據(jù)接口(ROS、 UDP等).

    2 多車輛模擬系統(tǒng)的實現(xiàn)策略

    有一種寫實風格的競速類網(wǎng)絡游戲是以賽車為角色進行駕駛比賽的. 這種由完全仿真的車輛在逼近真實的環(huán)境中行駛,車輛之間、 車輛與環(huán)境的交互作用,得到運動學意義上的結果,正符合無人駕駛功能開發(fā)驗證平臺的期望. 以賽車類網(wǎng)絡游戲技術作為基礎,研制一種超越游戲用途,可以高速高效地仿真車輛間的實時交互,滿足無人駕駛功能研發(fā)需要的開發(fā)驗證平臺,這就是本項目的設計思路.

    游戲技術中的物理引擎由運動學計算和碰撞檢測組成. 物理引擎能遵循科學的規(guī)律自行推演剛體運動,而不必依靠編寫腳本,比如描述車輛的顛簸、 所到達的位置等. 碰撞檢測可以探測各物體的物理邊緣,當兩個3D物體撞在一起的時候,防止它們相互穿過,碰撞探測會根據(jù)物體和墻之間的特性確定兩者的位置和相互的作用關系.

    將游戲技術中的物理引擎作為本系統(tǒng)的公用物理引擎,構造車輛的運動學模型,描述車輛之間、 車輛與環(huán)境之間的交互關系.

    科學仿真中的要求是能夠集成車輛的所有動力部件和輔助系統(tǒng),提供所需要的數(shù)據(jù)結果. 然而,游戲技術中的物理引擎?zhèn)戎赜趯崟r近似[5],無法提供建立車輛仿真數(shù)學模型的計算精度. 為兼得仿真精度和實時速度,本項目優(yōu)化設計了一套只針對車輛的科學仿真物理引擎,私用于每輛車的內(nèi)部系統(tǒng),構造車輛的動力學模型[6]. 私用物理引擎與公用物理引擎并行計算,大大簡化了系統(tǒng)計算復雜度. 在保留實時性的同時又有科學仿真的真實性,還能運行在通用的計算設備上,甚至可運行于更為資源受限的平臺(比如手持型游戲設備和移動手機),而不需要配置昂貴的專用設備.

    單一軟件平臺兩種物理引擎,其關鍵是動力學模型與運動學模型的同步. 單終端上可以有多輛車在同一場景中,多車輛關鍵是各輛車運動狀態(tài)的同步. 當擴展至網(wǎng)絡分布式系統(tǒng),關鍵就是各終端所控制的車輛與其他終端的車輛的運動狀態(tài)的同步,由網(wǎng)絡服務器協(xié)調(diào). 這就是本系統(tǒng)的同步策略.

    3 多車輛模擬系統(tǒng)的同步算法

    3.1 統(tǒng)一基準時鐘

    多車輛實時仿真時,有單終端或多終端并行兩種工況. 單終端是以終端本身的時鐘為標準. 多終端由于運行在開放的網(wǎng)絡環(huán)境中,存在時鐘的不確定性,因此需要引入統(tǒng)一的時間基準. 本方案使用服務器設定時鐘為統(tǒng)一時鐘. 終端的時間校準方式是,終端發(fā)起請求服務器時間,服務器收到請求向終端發(fā)送基準時間,終端使用收到的服務器返回的時刻減去發(fā)起請求的時刻得到往返延遲,用服務器發(fā)送的基準時間加上1/2往返延遲估算出基準時間和傳輸時間. 誤差一般在毫秒以下.

    3.2 基于運動學的預測

    由于系統(tǒng)要求極高的實時性,必須有預測機制. 對于終端自控的車輛,私有引擎進行驅動力預測,把每幀結束時刻的狀態(tài)作為當前狀態(tài). 對于場景中其他終端的車輛,公有引擎進行運動狀態(tài)預測,以收到的數(shù)據(jù)包中最新時間戳的相關數(shù)據(jù)為當前數(shù)據(jù). 這里使用的轉移矩陣,根據(jù)車輛動力學模型,以車輛技術的經(jīng)驗數(shù)據(jù)為依據(jù)[6],預測與實際車輛運動狀態(tài)有很高的吻合度. 系統(tǒng)的運行過程就是一個預測執(zhí)行—同步制約的過程.

    3.3 單終端車輛的同步

    系統(tǒng)采用分層的狀態(tài)同步方式: 在終端內(nèi)部,車輛仿真與場景仿真通過交換位置數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)的方式實現(xiàn)同步. 算法流程示意圖如圖2所示,表示在客戶端內(nèi)部,每臺車輛通過與場景交換數(shù)據(jù)來取得車輛間的同步.

    圖2 終端內(nèi)部流程示意圖Fig.2 Terminal internal synchronizatiion diagram

    圖3 終端內(nèi)部同步時序示意圖Fig.3 Terminal internal synchronization sequence diagram

    在終端內(nèi)部,公用引擎計算出當前時刻各臺車的位置相關的數(shù)據(jù),私用引擎讀取后更新各車輛的位置管理器參數(shù),并分析與預測值的誤差因素,如是否有碰撞等被動力的作用. 接著依據(jù)動力系統(tǒng)(這里包括被測控制器的因素: 人在環(huán)的操控,軟硬件在環(huán)的測試)的驅動力,預測出下一時段的速度相關數(shù)據(jù),公用引擎讀取并更新速度管理器參數(shù),運行到下一時刻檢測碰撞并計算出與位置相關的數(shù)據(jù),完成一個幀循環(huán),既實現(xiàn)了車輛的驅動力與車輛行為的同步,也實現(xiàn)了各車輛之間的同步. 時序如圖3所示.

    周期中,Tn—t1讀數(shù)據(jù),t1—t2計算,t2—t3寫數(shù)據(jù),t3—Tn+1空閑. 紅色虛線表示狀態(tài)數(shù)據(jù),藍色虛線表示速度數(shù)據(jù). 公用引擎的周期通常選擇10 ms,可以達到運動學仿真需求,而私用引擎以5~10倍于公用引擎的頻率進行計算,使車輛動力學模型的仿真更為精確.

    3.4 多終端車輛的同步

    在網(wǎng)絡上,各終端都通過與服務器交換數(shù)據(jù)同步到場景中,以實現(xiàn)跨終端同步仿真,并可彈性擴展至大規(guī)模車輛仿真,可模擬車流量聚集的堵車場景. 算法流程示意圖如圖4所示,表示由服務器來執(zhí)行在不同的客戶端上數(shù)據(jù)的同步.

    圖4 多終端同步示意圖Fig.4 Multi-terminal synchronization diagram

    在以服務器為核心的分布式網(wǎng)絡上,各終端在每個幀循環(huán)結束時刻把本地所維護對象的當前狀態(tài)數(shù)據(jù)(時間戳,位置坐標,方向速度,等)報告給服務端. 服務端接收到數(shù)據(jù)包后向同一場景中的關聯(lián)終端廣

    圖5 多終端同步時序示意圖Fig.5 Multi-terminal synchronization sequence diagram

    播. 各終端依據(jù)服務端的推送,對公用引擎中的由網(wǎng)絡中其他終端所管理的車輛和交通參與者進行處理: 以最新的時間戳的數(shù)據(jù)更新對象狀態(tài),然后預測并執(zhí)行車輛的運動估計. 完成以上流程后,終端回到等待接收到服務器的推送階段,直到實時仿真結束. 以系統(tǒng)的同步間隔在100 ms為基準,同步環(huán)境下各終端間的車輛位置誤差在最高時速(120 km·h-1)過程中不超過0.5 m,速度越低誤差越小. 時序如圖5所示.

    服務器發(fā)送同步信號的頻率低于本地公用引擎,延時幾個周期.m1、m4為有效同步信號,m2信號丟失,由于m3延時落后于m4到達,失去同步作用,m5信號未畫出.

    3.5 視景同步

    由于仿真過程中同時希望屏幕上要有一致的視覺效果[7],渲染引擎的數(shù)據(jù)與場景計算結果的同步如圖6所示. 有效的同步算法協(xié)調(diào)運行中的各線程平滑銜接,讓系統(tǒng)整體穩(wěn)定有序地運行.

    圖6 車輛仿真時示意圖Fig.6 Vehicle simulation time diagram

    仿真運行時,渲染引擎讀取公用物理引擎每個循環(huán)計算的運動狀態(tài)數(shù)據(jù),更新自己的數(shù)據(jù),在屏幕上顯示,完成畫面的一幀. 得到的就是數(shù)據(jù)和畫面完全一致的,仿真度達到需求的,非常接近真實的評估和驗證結果.

    4 運行測試

    圖4的服務端啟動,從數(shù)據(jù)庫讀取服務器配置,等待登錄車輛. 當?shù)谝粋€終端啟動場景仿真運行時,服務端的同步被激活,直到收到最后一個連接的結束通知. 停止同步,清理場景數(shù)據(jù),進入休眠,等待下一次場景的啟動.

    圖2的客戶端啟動,車輛登錄服務器,根據(jù)設定從數(shù)據(jù)庫讀取車輛的配置. 選擇場景,開啟車輛仿真功能,激活服務端的同步. 雙物理引擎根據(jù)外部控制器的輸入,同步計算出車輛的位置、 速度、 姿態(tài)等狀態(tài)參數(shù)的改變,反饋給控制器. 外部控制器包括人在環(huán)的駕駛模擬器、 在環(huán)測試的智能駕駛的軟硬件產(chǎn)品. 記錄并輸出仿真數(shù)據(jù),運行結束后關閉場景,通知服務端.

    圖6渲染引擎和物理引擎初始化后,車輛模型啟動,然后三個模塊并行執(zhí)行. 根據(jù)車輛模型的狀態(tài)參數(shù)的改變、 公用物理引擎的場景更新,渲染引擎不斷更新畫面數(shù)據(jù),以不低于60 Hz的頻率刷新屏幕. 可以得到與科學仿真同步的,與實際場景吻合度非常高的視景畫面.

    本系統(tǒng)曾經(jīng)的用戶有: 有大眾尚酷、 福田 MPX、 福田 Ollin、 凱迪拉克 CTS-V、 吉利 EC8、 GC9 等.

    模擬駕駛仿真視頻的回放截圖如圖7所示,這是一場跟車制動的在環(huán)測試,兩個版本的AEB-P主動安全系統(tǒng)分別接入仿真系統(tǒng),測試工況為: 城市高架路,40 km·h-1,30次.

    圖7中,前車是人工駕駛,后車是無人駕駛. 前車隨機剎車,后車自動制動,記錄兩車間距. 兩臺車輛均執(zhí)行高精度動力學仿真. 測試結果數(shù)據(jù)如圖8所示.

    圖8中的x軸為測試次數(shù),y軸為車距,藍色曲線圖是優(yōu)化前的版本的數(shù)據(jù),橙色曲線表示優(yōu)化后的版本數(shù)據(jù),兩次的測試結果,反映了車輛中的AEB-P功能,在優(yōu)化后跟車制動的間距波動范圍變小,穩(wěn)定度提高. 這個仿真結果與實車測試結果吻合度非常高. 仿真平臺發(fā)揮了預期的作用.

    圖7 雙車跟車測試視頻截圖Fig.7 Screenshot of the two-cars follow test video

    圖8 雙車跟車測試結果數(shù)據(jù)Fig.8 Datas of the test results of both vehicles and vehicles

    圖9 多車仿真視頻截圖Fig.9 Screenshot of multi-vehicle simulation video

    仿真實景視頻截圖如圖9所示,模擬了復雜環(huán)境中的跟車制動場景. 共3臺車參與測試,前車是人工駕駛,后兩跟車是自動駕駛,黃色主視角車為中間車,除了測試本車的跟車制動,還測試被后車追尾的可能性. 這樣的復雜環(huán)境工況,真實環(huán)境實車測試很不現(xiàn)實,做重復試驗幾乎完全不可能. 本仿真系統(tǒng)為復雜工況的功能測試提供了可能.

    畫面中的環(huán)境是地圖商提供的衛(wèi)星實景[8],25 km虛擬現(xiàn)實場景,場景中有大量的運動物體,包括參與交通的其他仿真車輛,也有單純作為干擾障礙的車輛模型.

    5 結語

    傳統(tǒng)的車輛仿真系統(tǒng),多車輛仿真難以在統(tǒng)一環(huán)境下實現(xiàn),需要多個軟硬件聯(lián)合仿真,本方案使用公用物理引擎模擬所有交通環(huán)境場景和車輛本身的運動,仿真系統(tǒng)得以優(yōu)化. 針對仿真車輛額外附加的私有物理模型,使綜合平臺仍然保持了車輛獨立仿真時才擁有的高擬真度. 本算法實現(xiàn)了多客戶端,多車輛聯(lián)合仿真的狀態(tài)同步系統(tǒng). 通過同步多個仿真環(huán)境中的交通參與者行為、 車輛運動學觀測以及時鐘信號,使需要多車配合才能實現(xiàn)的場景成為可能.

    猜你喜歡
    公用引擎終端
    X美術館首屆三年展:“終端〉_How Do We Begin?”
    通信控制服務器(CCS)維護終端的設計與實現(xiàn)
    一個公用品牌的養(yǎng)成——橫山羊肉是咋樣“吃香”的
    當代陜西(2019年6期)2019-04-17 05:04:08
    公用電梯自動取消??垦b置初步設計
    電子制作(2017年17期)2017-12-18 06:40:45
    藍谷: “涉藍”新引擎
    商周刊(2017年22期)2017-11-09 05:08:31
    多功能北斗船載終端的開發(fā)應用
    電子制作(2016年15期)2017-01-15 13:39:14
    醫(yī)生私車公用撞傷人 醫(yī)院擔責
    無形的引擎
    河南電力(2015年5期)2015-06-08 06:01:46
    基于Cocos2d引擎的PuzzleGame開發(fā)
    “私車公用”打錯“方向盤”
    清風(2014年10期)2014-09-08 13:11:04
    国产日韩欧美在线精品| 国产亚洲5aaaaa淫片| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产亚洲精品久久久com| 国产精品精品国产色婷婷| 最新中文字幕久久久久| 国产av在哪里看| 免费观看在线日韩| 亚洲,欧美,日韩| 成人欧美大片| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 特大巨黑吊av在线直播| 精品无人区乱码1区二区| 熟女人妻精品中文字幕| 久久久色成人| 国产成人影院久久av| 91久久精品国产一区二区成人| 丰满乱子伦码专区| 久久人人爽人人爽人人片va| 日韩欧美一区二区三区在线观看| www日本黄色视频网| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 噜噜噜噜噜久久久久久91| 听说在线观看完整版免费高清| 婷婷六月久久综合丁香| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 欧美日本亚洲视频在线播放| 日日啪夜夜撸| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲综合色惰| 欧美精品国产亚洲| 国产成人精品婷婷| 69人妻影院| 久久九九热精品免费| 99国产精品一区二区蜜桃av| 久久久精品欧美日韩精品| 天堂√8在线中文| 日本色播在线视频| 22中文网久久字幕| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 久久鲁丝午夜福利片| 国产伦理片在线播放av一区 | 色5月婷婷丁香| 成人午夜精彩视频在线观看| 2022亚洲国产成人精品| 熟女电影av网| 欧美日韩综合久久久久久| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 亚洲av不卡在线观看| 人妻系列 视频| 日本黄色片子视频| 熟女人妻精品中文字幕| 欧美xxxx性猛交bbbb| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 亚洲av第一区精品v没综合| 99在线人妻在线中文字幕| 亚洲av.av天堂| 26uuu在线亚洲综合色| 欧美日韩精品成人综合77777| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 22中文网久久字幕| 成人毛片a级毛片在线播放| 黄色一级大片看看| 国产成人一区二区在线| 国产午夜精品论理片| 国产成人一区二区在线| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 欧美人与善性xxx| 久久久久免费精品人妻一区二区| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国产在线男女| 欧美潮喷喷水| 久久这里有精品视频免费| 麻豆一二三区av精品| 国产人妻一区二区三区在| 91在线精品国自产拍蜜月| 99国产精品一区二区蜜桃av| а√天堂www在线а√下载| 一级二级三级毛片免费看| 在线观看美女被高潮喷水网站| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 床上黄色一级片| 久久久久久久久久黄片| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产一区二区激情短视频| 91久久精品国产一区二区三区| or卡值多少钱| 日本免费a在线| 国产成人a∨麻豆精品| 禁无遮挡网站| 午夜精品在线福利| 热99re8久久精品国产| 99热这里只有是精品在线观看| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产v大片淫在线免费观看| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 极品教师在线视频| 亚洲国产精品国产精品| 日本一本二区三区精品| 亚洲人成网站在线观看播放| 色5月婷婷丁香| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 亚洲丝袜综合中文字幕| 国产av麻豆久久久久久久| 成人永久免费在线观看视频| 亚洲欧美日韩东京热| 成年版毛片免费区| 国产色婷婷99| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 成人性生交大片免费视频hd| 国产老妇伦熟女老妇高清| 99热全是精品| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 久久久a久久爽久久v久久| 日本一本二区三区精品| 精品久久久噜噜| 成人永久免费在线观看视频| 内射极品少妇av片p| 欧美区成人在线视频| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 国产精品福利在线免费观看| 欧美日韩精品成人综合77777| 一个人看的www免费观看视频| 国产成年人精品一区二区| 中文字幕av成人在线电影| 免费av不卡在线播放| 久久久久久久久大av| 成人毛片a级毛片在线播放| 男女啪啪激烈高潮av片| 黄片无遮挡物在线观看| 99热网站在线观看| or卡值多少钱| 一边摸一边抽搐一进一小说| 干丝袜人妻中文字幕| 国产大屁股一区二区在线视频| 99热这里只有是精品50| 人人妻人人看人人澡| 国产精品人妻久久久久久| 成年版毛片免费区| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 亚洲美女视频黄频| 日韩三级伦理在线观看| 欧美性感艳星| av卡一久久| 精品欧美国产一区二区三| 免费看日本二区| 国产欧美日韩精品一区二区| 国内精品一区二区在线观看| 插逼视频在线观看| 亚洲精品亚洲一区二区| 成人国产麻豆网| 久久精品综合一区二区三区| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产精品一区www在线观看| 亚洲av不卡在线观看| 国产探花在线观看一区二区| 国产成人一区二区在线| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 2021天堂中文幕一二区在线观| 在线观看一区二区三区| 亚州av有码| 欧美一区二区亚洲| 久久久色成人| 欧美另类亚洲清纯唯美| 欧美一级a爱片免费观看看| 尾随美女入室| 高清午夜精品一区二区三区 | 国产成人影院久久av| 久久99热6这里只有精品| 国产在线精品亚洲第一网站| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 天天一区二区日本电影三级| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 久久国产乱子免费精品| 国产一区亚洲一区在线观看| 午夜亚洲福利在线播放| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 久久久色成人| 欧美色欧美亚洲另类二区| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国产精品电影一区二区三区| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 国产成人精品久久久久久| 精品久久久久久久久亚洲| 久久精品影院6| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 乱系列少妇在线播放| 国产乱人偷精品视频| 国产精品人妻久久久久久| 人体艺术视频欧美日本| 国产 一区精品| 欧美一区二区国产精品久久精品| 国产精品久久久久久av不卡| 日韩一区二区三区影片| 国产成人精品一,二区 | 久久人人爽人人爽人人片va| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 性色avwww在线观看| 国产69精品久久久久777片| 男女那种视频在线观看| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 久久久久久九九精品二区国产| 男人舔女人下体高潮全视频| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产精华一区二区三区| 午夜精品国产一区二区电影 | 欧美xxxx性猛交bbbb| 亚洲第一电影网av| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产精品.久久久| 国内精品美女久久久久久| 热99在线观看视频| 国产精品三级大全| 国模一区二区三区四区视频| 夜夜夜夜夜久久久久| 欧美潮喷喷水| av福利片在线观看| 亚洲欧美精品专区久久| 少妇的逼好多水| 99riav亚洲国产免费| 男人狂女人下面高潮的视频| 中文字幕av在线有码专区| 美女脱内裤让男人舔精品视频 | 亚洲av一区综合| 国产人妻一区二区三区在| 日韩大尺度精品在线看网址| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 亚洲精品久久国产高清桃花| 99热这里只有是精品在线观看| 国产精品野战在线观看| 国产老妇女一区| 亚洲自拍偷在线| 国产一区二区在线av高清观看| 国产亚洲精品久久久com| 直男gayav资源| 伊人久久精品亚洲午夜| 久久精品人妻少妇| 国产精品免费一区二区三区在线| 亚洲av第一区精品v没综合| 成人性生交大片免费视频hd| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 久久热精品热| 欧美精品国产亚洲| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 亚洲精品自拍成人| 亚洲国产欧美在线一区| 99riav亚洲国产免费| 国产一级毛片在线| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 国产伦精品一区二区三区视频9| 一边摸一边抽搐一进一小说| 精品久久久久久久久久免费视频| 1000部很黄的大片| 热99在线观看视频| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 少妇熟女欧美另类| 午夜精品一区二区三区免费看| 欧美区成人在线视频| 国产伦精品一区二区三区视频9| 69人妻影院| 亚洲精品456在线播放app| 波多野结衣巨乳人妻| 国产爱豆传媒在线观看| 深夜精品福利| 春色校园在线视频观看| 午夜福利成人在线免费观看| 内射极品少妇av片p| 国产熟女欧美一区二区| 婷婷色综合大香蕉| 国产黄a三级三级三级人| 一本一本综合久久| 国内精品久久久久精免费| 色哟哟哟哟哟哟| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 亚洲真实伦在线观看| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 人妻少妇偷人精品九色| 联通29元200g的流量卡| 亚洲一区二区三区色噜噜| 亚洲18禁久久av| 午夜精品在线福利| 日韩大尺度精品在线看网址| 成人毛片60女人毛片免费| 国产亚洲91精品色在线| 99riav亚洲国产免费| 日本三级黄在线观看| 国语自产精品视频在线第100页| 日韩制服骚丝袜av| 一级毛片我不卡| 丝袜喷水一区| 中文亚洲av片在线观看爽| 99热网站在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 天堂影院成人在线观看| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 精华霜和精华液先用哪个| 黄色视频,在线免费观看| 成年免费大片在线观看| 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲av中文av极速乱| 久久久精品欧美日韩精品| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产伦精品一区二区三区四那| 1000部很黄的大片| 色哟哟·www| 国产人妻一区二区三区在| 麻豆一二三区av精品| 波多野结衣高清无吗| 欧美一区二区国产精品久久精品| 国内精品宾馆在线| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 日本免费一区二区三区高清不卡| 久久精品综合一区二区三区| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 国产精品不卡视频一区二区| 日韩精品有码人妻一区| 亚洲精品影视一区二区三区av| 亚洲图色成人| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产私拍福利视频在线观看| 老司机影院成人| 欧美变态另类bdsm刘玥| 黄片无遮挡物在线观看| 日日摸夜夜添夜夜爱| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 亚洲中文字幕日韩| 长腿黑丝高跟| 免费在线观看成人毛片| 国产免费男女视频| 色噜噜av男人的天堂激情| 午夜免费激情av| 在线国产一区二区在线| 波多野结衣高清无吗| 一级二级三级毛片免费看| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产精品国产高清国产av| 婷婷六月久久综合丁香| videossex国产| 国产大屁股一区二区在线视频| 亚洲一区二区三区色噜噜| 变态另类丝袜制服| 久久精品国产亚洲网站| 亚洲最大成人中文| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 精品日产1卡2卡| 国产黄片美女视频| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 亚洲国产精品久久男人天堂| 看十八女毛片水多多多| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 男人的好看免费观看在线视频| 男女那种视频在线观看| 免费av不卡在线播放| 亚洲av.av天堂| 99久久精品国产国产毛片| 成人一区二区视频在线观看| 22中文网久久字幕| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 久久鲁丝午夜福利片| 亚洲av一区综合| 免费人成视频x8x8入口观看| 一级黄片播放器| 可以在线观看毛片的网站| 日韩国内少妇激情av| 国产爱豆传媒在线观看| 色综合站精品国产| 欧美色视频一区免费| 青春草国产在线视频 | 国产白丝娇喘喷水9色精品| 悠悠久久av| 久久这里只有精品中国| av在线播放精品| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲在线自拍视频| 亚洲欧美精品自产自拍| 一区福利在线观看| 观看美女的网站| 在现免费观看毛片| 波多野结衣巨乳人妻| 九色成人免费人妻av| 午夜精品一区二区三区免费看| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产精品久久久久久久久免| 蜜臀久久99精品久久宅男| 51国产日韩欧美| 国产爱豆传媒在线观看| 国产真实乱freesex| 97超碰精品成人国产| 国产精品久久久久久久电影| av在线蜜桃| 国产精品av视频在线免费观看| 97在线视频观看| 99国产精品一区二区蜜桃av| 嘟嘟电影网在线观看| 少妇的逼水好多| 国产三级在线视频| 男女视频在线观看网站免费| 久久久色成人| 中出人妻视频一区二区| 中文字幕av在线有码专区| 伦精品一区二区三区| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 在线免费观看的www视频| 91久久精品国产一区二区成人| 国产精品蜜桃在线观看 | 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 悠悠久久av| 男女下面进入的视频免费午夜| 国产精品久久久久久精品电影| 午夜亚洲福利在线播放| 久久韩国三级中文字幕| 久久久久网色| 中文字幕av在线有码专区| 日韩精品青青久久久久久| 深爱激情五月婷婷| 校园春色视频在线观看| 国产高清不卡午夜福利| 国产高潮美女av| 日韩制服骚丝袜av| 波多野结衣高清作品| 激情 狠狠 欧美| 男女视频在线观看网站免费| 久久久国产成人精品二区| 日韩欧美在线乱码| 2022亚洲国产成人精品| 色综合站精品国产| 国产日本99.免费观看| av在线亚洲专区| 人人妻人人澡欧美一区二区| 91在线精品国自产拍蜜月| 乱码一卡2卡4卡精品| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 少妇高潮的动态图| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产成人freesex在线| 69av精品久久久久久| 国产精品一区二区在线观看99 | 日本熟妇午夜| 亚洲无线在线观看| 人人妻人人看人人澡| 久久久久久国产a免费观看| 在线播放无遮挡| 国产黄色小视频在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 亚洲va在线va天堂va国产| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 精品一区二区三区视频在线| 亚洲av中文av极速乱| 啦啦啦啦在线视频资源| 黄片wwwwww| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 日韩三级伦理在线观看| 国产激情偷乱视频一区二区| 偷拍熟女少妇极品色| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 久久韩国三级中文字幕| 身体一侧抽搐| 国产日本99.免费观看| 3wmmmm亚洲av在线观看| 午夜久久久久精精品| 又粗又硬又长又爽又黄的视频 | 国产私拍福利视频在线观看| 99久久精品一区二区三区| 亚洲av一区综合| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 国产亚洲av嫩草精品影院| 成人毛片60女人毛片免费| 国产日本99.免费观看| 国产不卡一卡二| 午夜久久久久精精品| 国产一区二区在线av高清观看| 精品人妻熟女av久视频| 免费看a级黄色片| 中文字幕免费在线视频6| 国产精品一及| 国产精品野战在线观看| 日本爱情动作片www.在线观看| 日本成人三级电影网站| 午夜老司机福利剧场| 91久久精品电影网| 欧美色欧美亚洲另类二区| 免费观看a级毛片全部| 日本在线视频免费播放| 久久精品影院6| av在线亚洲专区| 欧美成人a在线观看| 国产极品精品免费视频能看的| 在线免费十八禁| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 欧美另类亚洲清纯唯美| 深夜精品福利| 成人永久免费在线观看视频| 欧美成人一区二区免费高清观看| 午夜福利高清视频| 中文字幕制服av| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 一本一本综合久久| 国产av在哪里看| 亚洲美女搞黄在线观看| 美女国产视频在线观看| 99热这里只有是精品50| 18禁在线播放成人免费| 欧美最新免费一区二区三区| 97热精品久久久久久| www.av在线官网国产| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 欧美高清成人免费视频www| 狠狠狠狠99中文字幕| 亚洲中文字幕日韩| 国产亚洲欧美98| 婷婷六月久久综合丁香| 欧美潮喷喷水| av在线播放精品| 国内精品美女久久久久久| 亚洲成a人片在线一区二区| 一区福利在线观看| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 天美传媒精品一区二区| 亚洲电影在线观看av| 久久人人爽人人片av| 日韩制服骚丝袜av| 国产成人午夜福利电影在线观看| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲av不卡在线观看| 国产成年人精品一区二区| av在线亚洲专区| 男人的好看免费观看在线视频| 2022亚洲国产成人精品| 午夜久久久久精精品| 最近视频中文字幕2019在线8| 伦理电影大哥的女人| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 成人毛片60女人毛片免费| 一级av片app| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产免费男女视频| 男人和女人高潮做爰伦理| 人人妻人人澡欧美一区二区| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产精品精品国产色婷婷| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 最近的中文字幕免费完整| 成人国产麻豆网| 久久这里有精品视频免费| 欧美激情在线99| 91久久精品电影网| 亚洲av不卡在线观看| 床上黄色一级片| 国内精品一区二区在线观看| 99在线视频只有这里精品首页| 美女大奶头视频| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 欧美区成人在线视频| 国产日本99.免费观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 看黄色毛片网站| 亚洲精品久久国产高清桃花| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 中文精品一卡2卡3卡4更新| 日本熟妇午夜| 成人av在线播放网站| 精品国产三级普通话版| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 欧美高清性xxxxhd video| АⅤ资源中文在线天堂| 99久久九九国产精品国产免费| 国产成人aa在线观看| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 在线国产一区二区在线| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 99在线人妻在线中文字幕| 九草在线视频观看| 可以在线观看的亚洲视频| 国产真实伦视频高清在线观看| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 日本免费一区二区三区高清不卡| 欧美xxxx性猛交bbbb| 男人舔奶头视频| 少妇人妻精品综合一区二区 | 国产精品,欧美在线| 99久久人妻综合| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 午夜福利成人在线免费观看| 午夜a级毛片| 高清在线视频一区二区三区 | 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 久久综合国产亚洲精品| 亚洲国产精品国产精品| 男女啪啪激烈高潮av片| 国产69精品久久久久777片| 国产三级在线视频| 性欧美人与动物交配| 国产高清激情床上av| 午夜精品一区二区三区免费看| 色综合站精品国产| 国产伦一二天堂av在线观看| 精品免费久久久久久久清纯| 网址你懂的国产日韩在线| 春色校园在线视频观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区|