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    上肢康復(fù)機器人研究現(xiàn)狀分析

    2016-05-14 19:04:32郭慧宇程秀芳
    山東工業(yè)技術(shù) 2016年4期
    關(guān)鍵詞:腦卒中機器人

    郭慧宇 程秀芳

    摘 要:隨著社會老齡化日益嚴重,腦卒中患者患病人數(shù)不斷提升,急需將更加先進的技術(shù)引入康復(fù)治療領(lǐng)域。本文對上肢康復(fù)機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀進行了闡述,并結(jié)合臨床康復(fù)醫(yī)學理論對上肢康復(fù)機器人的發(fā)展趨勢進行了展望。

    關(guān)鍵詞:腦卒中;上肢康復(fù);機器人

    DOI:10.16640/j.cnki.37-1222/t.2016.04.248

    1 研究背景

    腦卒中,俗稱中風,是因急性腦血管病變引起血液循環(huán)被破壞造成局部或全腦神經(jīng)功能障礙的一種疾病。是當今我國社會中老年人多發(fā)的一種疾病,且發(fā)病率逐年上升。這種疾病會使患者肢體運動功能喪失,尤其是上肢運動功能的喪失,所以極大地影響了患者日常生活的能力。伴隨經(jīng)濟的發(fā)展,人們對生活期望的不斷提高,對中風患者進行及時有效的康復(fù)運動治療變得尤為迫切和重要。

    全球平均每年中風的發(fā)病比率達到200/10萬。世界衛(wèi)生組織有關(guān)調(diào)查表明:中國腦卒中發(fā)病率居所有國家之首位,遠超于美國。根據(jù)我國現(xiàn)有的社會醫(yī)療水平,將近1/4的腦卒中患者會因治療水平的限制而喪失生命,腦卒中已成為中國第一致死因素。以“腦可塑性”為基礎(chǔ)的康復(fù)鍛煉,是早已被臨床醫(yī)學實踐應(yīng)用所證明了的有效的治療方法。目前,傳統(tǒng)的醫(yī)療康復(fù)訓練主要是以專業(yè)康復(fù)治療師徒手操作為主,此類方法對患者自身和病患家屬及醫(yī)務(wù)人員來說都是一項耗時、費力、單調(diào)乏味的工作。而且由于我國患者眾多,專業(yè)康復(fù)治療師嚴重缺失(大概比例1%),使得更多患者因康復(fù)運動強度不足而導致康復(fù)效果不能達到理想狀態(tài)。因此,有必要將機器人技術(shù)引入康復(fù)治療領(lǐng)域,讓機器人代替理療師進行繁重的工作。上肢康復(fù)機器人的研究和應(yīng)用,對我國康復(fù)醫(yī)療水平的提高及多學科交叉研究的進步都具有重要意義。

    2 上肢康復(fù)機器人研究現(xiàn)狀

    康復(fù)機器人是機器人技術(shù)在康復(fù)醫(yī)學應(yīng)用的產(chǎn)物,涉及多門學科知識。如今,康復(fù)機器人已有了較為全面的發(fā)展。

    1991年,美國麻省理工學院開發(fā)了一款康復(fù)訓練機器人MIT—MANUS,可以幫助偏癱患者進行康復(fù)訓練。該設(shè)備的運動主體是五連桿機構(gòu),提供兩個自由度的運動,可以輔助患者完成手臂的平面運動,可同步獲取手臂運動速度、角度等參數(shù),且能夠通過微機界面對患者反饋信息?;颊弑环殖蓛山M進行傳統(tǒng)治療方法和機器人輔助康復(fù)訓練的對比分析試驗,實驗結(jié)果顯示表明:康復(fù)機器人可以有效地幫助患者進行治療,治療效果較傳統(tǒng)方法有明顯的提高,且不會對患者有任何損傷及其他不良作用。

    1993年,加利福尼亞大學的Lum P. S.等人研制了一種利用雙手協(xié)調(diào)性進行鍛煉的康復(fù)系統(tǒng)系統(tǒng)--“手-物體-手”(hand-object-hand system)。系統(tǒng)包含兩個把手,其中一個把手有電機驅(qū)動,電機可以帶動患者雙手完成平面移動和對物體擠壓的練習,以鍛煉雙手協(xié)調(diào)性,由于兩個剛性夾板限制了腕關(guān)節(jié)自由度,患者只能進行手腕的屈伸運動,保證了康復(fù)動作的準確性,同時在夾板處安裝有力學傳感器,便于醫(yī)生采集相關(guān)參數(shù)。

    1995年,Lum P. S.團隊又研發(fā)了一款雙手向上舉物的康復(fù)系統(tǒng)(bimanual lifting rehabilitator),該裝置為2DOF連桿機構(gòu),可以鍛煉患者上舉及平移動作,獲取垂直位移及旋轉(zhuǎn)角度等參數(shù),當患者肌力不足時為患者提供適當?shù)闹亓χ?,從而保持上舉運動的平衡。

    1999年,加州大學與芝加哥康復(fù)研究所聯(lián)合研發(fā)了ARM- Guide,用于測定患者手臂的活動范圍,同時幫助上肢進行完成康復(fù)鍛煉。

    2002年,英國雷丁大學牽頭組建的歐洲跨國研究小組針對肩肘關(guān)節(jié)研制了一款上肢康復(fù)機器人GENTLE?;颊呤直塾玫跛髋cHapticMaster機器人相連,由工業(yè)機器人提供驅(qū)動力和重力支撐,與虛擬技術(shù)相結(jié)合提供視覺上的反饋信息,在對患者的看反復(fù)訓練中取得了顯著的療效。

    英國利茲大學的Raymond Holt等人研制發(fā)了IPAM雙臂康復(fù)機器人,每個機械臂上都有3個關(guān)節(jié),通過氣壓驅(qū)動裝置提供力矩。

    CADEN-7是由華盛頓大學的Joel Perry等人設(shè)計出的一款7自由度的外骨骼機器人。既能夠幫助患者的肩、肘、腕關(guān)節(jié)完成康復(fù)鍛煉,也能夠用于對健康人體的實驗探究。

    在中國,人們雖然加強了對康復(fù)醫(yī)學的重視,但與國外相比,康復(fù)機器人的研究水平仍然相對落后。大多數(shù)康復(fù)機器人的研發(fā)都是由學校進行的,且都處于較淺層次階段,實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化的研究成果以簡易單關(guān)節(jié)康復(fù)訓練器居多。

    清華大學是我國較早進入康復(fù)領(lǐng)域進行研究的大學之一,到目前為止研發(fā)了多種康復(fù)機器人,其中包括肩肘復(fù)合康復(fù)運動機器人和肩關(guān)節(jié)康復(fù)機器人。

    哈爾濱工程大學同期也研制出了一款上臂康復(fù)機器人。該機器人能夠幫助患者的肩肘關(guān)節(jié)完成平面運動。他們還對機器人控制部分進行了深入的研究,在分析與仿真技術(shù)領(lǐng)域取得了一定的成果。

    河北工業(yè)大學研制的一款上肢外骨骼機器人采用氣動控制系統(tǒng),可以幫助患者完成肩肘關(guān)節(jié)三個自由度的訓練。并可通過網(wǎng)絡(luò)進行遠程操控,完成數(shù)據(jù)采集傳輸?shù)裙ぷ鳌?/p>

    3 發(fā)展展望

    上肢康復(fù)機器人將智能控制與肢體運動用機器人系統(tǒng)完美的結(jié)合起來,可以幫助患者完成各種康復(fù)運動,具備傳統(tǒng)康復(fù)治療方法無法比擬的優(yōu)點:替代康復(fù)治療師完成高強度,高密集度的重復(fù)性體力勞動,彌補我國專業(yè)理療師人員不足的現(xiàn)狀,保證每位患者得到客觀、均衡的治療。控制系統(tǒng)可施加更精確的驅(qū)動力矩,對治療數(shù)據(jù)和運動參數(shù)及訓練次數(shù)詳實記錄,便于治療師根據(jù)數(shù)據(jù),做出客觀評價,及時改善治療方案。科研人員也可以將參數(shù)和療效進行對比,從而發(fā)現(xiàn)機器人輔助康復(fù)治療的更多規(guī)律,為進一步改善治療效果提供更詳實的科學依據(jù)。結(jié)合虛擬技術(shù)將鍛煉科目制作成游戲,使整個治療過程更具趣味性,患者對康復(fù)訓練參與性更強;同時也便于治療后期治療師遠程指導,使康復(fù)治療持續(xù)進行,取得更好的康復(fù)效果。

    今后對上肢康復(fù)機器人的研究工作有可能在以下幾方面進行展開:

    (1)結(jié)構(gòu)設(shè)計方面,能夠帶動患肢完成大幅度、多關(guān)節(jié)的空間運動;

    (2)患者病理及身體條件各異,制定多樣的控制策略以適應(yīng)不同患病程度患者的治療,提高康復(fù)機器人的適用性;

    (3)上肢康復(fù)機器人服務(wù)對象為肢體存在運動障礙的患者,要從硬件結(jié)構(gòu)和軟件系統(tǒng)設(shè)計入手,設(shè)置合理的保護裝置,保證患者的絕對安全。

    (4)開發(fā)新型的治療效果評價機制,將訓練參數(shù)與治療效果的評價指標建立較為明確的關(guān)系,可以實時有效的觀察康復(fù)效果。

    參考文獻:

    [1]王隴德.腦卒中篩查及干預(yù)—項被忽略的國民保健工程[N].人民日報,2009,4(16):015版.

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    [3]A. CREMA,A. MCNAUGHT, U. ALBISSER, M. BOLLIGER, S. Micera Senior Member, IEEE, A. Curt, M. Morari 33rd Annual International Conference of the IEEE EMBS Boston, Massachusetts USA, August30-September3, 2011.

    作者簡介:郭慧宇(1976-),女,河北唐山人,工學學士,高校實驗師,研究方向:康復(fù)機器人。

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