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    舞臺(tái)機(jī)械控制系統(tǒng)多電機(jī)同步控制分析

    2016-05-14 17:12:31王小君
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2016年9期
    關(guān)鍵詞:同步控制控制系統(tǒng)

    王小君

    摘 要:藝術(shù)表演離不開(kāi)劇場(chǎng)的支撐,然而,在劇場(chǎng)中也不可缺少舞臺(tái)機(jī)械。它空間位置變化豐富、速度快慢不一,形式變化多端,所以,如何的控制舞臺(tái)效果,就需要從舞臺(tái)機(jī)械控制系統(tǒng)入手,多電機(jī)同步控制系統(tǒng)能夠很好的滿足以上多樣的舞臺(tái)需求,所以,必須要引起重視。

    關(guān)鍵詞:舞臺(tái)機(jī)械;控制系統(tǒng);多電機(jī);同步控制

    在控制舞臺(tái)的時(shí)候,不但要依靠電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置,在舞臺(tái)控制中,電機(jī)同步控制技術(shù)也是其中的核心技術(shù)之一,旋轉(zhuǎn)臺(tái)、防火幕、升降臺(tái)等舞臺(tái)設(shè)施都要由多臺(tái)電機(jī)一同完成控制。一旦沒(méi)有協(xié)調(diào)控制多臺(tái)電機(jī),對(duì)演出效果必將帶來(lái)很大的影響。所以,文章通過(guò)對(duì)舞臺(tái)機(jī)械控制系統(tǒng)多電機(jī)同步控制相關(guān)內(nèi)容進(jìn)行了分析。

    1 多電機(jī)同步控制的相關(guān)闡述

    這種控制指的是在確保系統(tǒng)快速性與高精度的基礎(chǔ)上,令多個(gè)電機(jī)一同工作。電控制與機(jī)械控制是兩種主要的控制方式。初期的控制系統(tǒng),經(jīng)常對(duì)機(jī)械同步控制方式進(jìn)行應(yīng)用,對(duì)機(jī)械的傳動(dòng)裝置進(jìn)行應(yīng)用,將各個(gè)運(yùn)動(dòng)部分連接到一塊,進(jìn)而完成多軸同步的目的,能夠非常簡(jiǎn)單的完成這種同步操作,難度在電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)中較少,所以,在設(shè)備相對(duì)固定且對(duì)控制精度要求低的場(chǎng)合得到了有效的應(yīng)用。機(jī)械同步控制方法在上個(gè)設(shè)計(jì)所搭建的舞臺(tái)機(jī)械控制系統(tǒng)中得到了大量的應(yīng)用。然而,在科技不斷發(fā)展的推動(dòng)下,極大的提升了人們的生活質(zhì)量,也將越來(lái)越高的精度要求拋向了同步控制,此外,隨著電機(jī)控制技術(shù)的不斷發(fā)展,從而能夠同步完成多臺(tái)電機(jī)的驅(qū)動(dòng),從而將同步控制精度和質(zhì)量提升,這就是我們所講的電控方式。應(yīng)用一臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電控方式的各個(gè)軸,利用主控制器,確保每個(gè)軸的電機(jī)能夠協(xié)調(diào)工作,進(jìn)而同步運(yùn)行。同機(jī)械控制方式進(jìn)行比較,電控方式控制精度會(huì)更高,較大的同搭建靈活性,能夠非常容易的改動(dòng)設(shè)備,能夠低成本的完成設(shè)備的維護(hù)。

    2 具體的控制對(duì)策分析

    2.1 主從式控制

    在跟隨原理的串聯(lián)運(yùn)行方式的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)了主從控制,簡(jiǎn)單而言,就是將下一臺(tái)電機(jī)的速度輸入用上一臺(tái)電機(jī)的速度輸出,就是主動(dòng)電機(jī)的速度變化由從動(dòng)單機(jī)進(jìn)行跟蹤,進(jìn)而完成同步的目的。

    在此種控制方案中,從電機(jī)的轉(zhuǎn)速參考值是由主電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速所提供出來(lái)的。通過(guò)分析能夠發(fā)現(xiàn),從動(dòng)電機(jī)越是靠后,所用的調(diào)節(jié)時(shí)間就會(huì)越長(zhǎng),才可以穩(wěn)定下來(lái)。當(dāng)存在較多的電機(jī)數(shù)目時(shí),從動(dòng)電機(jī)越是靠后,響應(yīng)也就慢。在從動(dòng)電機(jī)上會(huì)完全的反應(yīng)出主電機(jī)上的負(fù)載擾動(dòng)或者速度變化情況,然而,不會(huì)向主電機(jī)中反饋從動(dòng)電機(jī)上的擾動(dòng),造成在突加干擾與啟動(dòng)的時(shí)候,會(huì)有很大的同步誤差出現(xiàn)在其中。因?yàn)榉浅:?jiǎn)單的就可以實(shí)現(xiàn)這種同步控制結(jié)構(gòu),所以,同步電機(jī)數(shù)目較少的工程或者電機(jī)之間主從關(guān)系明確的工程中應(yīng)用的較多。

    2.2 并行控制

    在相同給定電壓并聯(lián)運(yùn)行方式基礎(chǔ)上完成這種控制,這種同步方法相對(duì)而言最簡(jiǎn)單。將同一給定電壓應(yīng)用到調(diào)速系統(tǒng)中,在控制目標(biāo)大致相同的情況下比較適合應(yīng)用此種方法,速度穩(wěn)定性在驅(qū)動(dòng)器非常合理,進(jìn)而能夠更好完成系統(tǒng)控制。

    同步控制系統(tǒng)中應(yīng)用并聯(lián)運(yùn)行方式,有著搭建簡(jiǎn)易的優(yōu)越性,并且,停止階段和啟動(dòng)階段系統(tǒng)的同步性能都非常的優(yōu)越。然而,因?yàn)橄喈?dāng)于開(kāi)環(huán)控制整個(gè)系統(tǒng),協(xié)調(diào)反饋情況根本不會(huì)發(fā)生于電機(jī)之間。在運(yùn)行的時(shí)候,當(dāng)擾動(dòng)某一臺(tái)電機(jī)時(shí),這樣將會(huì)有偏差出現(xiàn)在電機(jī)之間的同步中,最后造成電機(jī)難以同步,總的來(lái)講,就是有著較差的同步性能,主要是在電機(jī)運(yùn)行或者簡(jiǎn)單擾動(dòng)的場(chǎng)合中比較適合應(yīng)用這種方法。

    2.3 耦合交叉控制

    由Koren于1980年研究出的這種控制策略,能夠?qū)奢S控制系統(tǒng)的精度有效的提升上來(lái),這種控制對(duì)策的基本特征為:合理的對(duì)比分析位置反饋信號(hào)、電機(jī)的速度,附加的反饋信號(hào)即為所得到的轉(zhuǎn)速差,而且,跟蹤信號(hào)就是由合這個(gè)附加的反饋信號(hào)進(jìn)行表示的,分別補(bǔ)償兩臺(tái)電機(jī)轉(zhuǎn)速。這樣確保任何一臺(tái)電機(jī)的負(fù)荷變化情況都能夠通過(guò)系統(tǒng)反映出來(lái),進(jìn)而將更高的控制精度展現(xiàn)出來(lái)。然而,將兩軸電機(jī)的控制精度提升上來(lái)是此策略的最初目的,雖然能夠同步控制兩臺(tái)電機(jī),然而卻很難確定是否,而已對(duì)三臺(tái)以上的電機(jī)進(jìn)行同步控制。

    為了簡(jiǎn)化控制公式,同步控制更多的電機(jī),相鄰耦合控制、環(huán)形耦合控制、偏差耦合控制等控制不斷的被研究出來(lái)。不但多電機(jī)控制能夠利用耦合控制給予完成,同時(shí),將系統(tǒng)的穩(wěn)定性、魯棒性和控制精度也能夠非常有效的提升上來(lái)。

    2.4 偏差耦合策略

    將其他電機(jī)的轉(zhuǎn)速與某一臺(tái)電機(jī)的轉(zhuǎn)速相應(yīng)的做差,相加所得到的轉(zhuǎn)速以后,將相應(yīng)的補(bǔ)償信號(hào)為該電機(jī)的速度提供出來(lái),這樣每個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的差異就可以用它進(jìn)行補(bǔ)償,對(duì)于種種測(cè)試控制的不足都能有效的予以克服,將更高的同步控制性能彰顯出來(lái),然而,計(jì)算量過(guò)于龐大是這種控制策略的不足所在。進(jìn)而就將更高的要求拋向了整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)性與計(jì)算速度。

    2.5 相鄰耦合策略

    在最小相關(guān)軸數(shù)目的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的相鄰耦合控制策略,其中同步誤差控制與跟蹤誤差控制是其中兩個(gè)重要方面,所以,有兩個(gè)同步誤差控制器及跟蹤誤差控制器存在于各臺(tái)電機(jī)控制器當(dāng)中。各個(gè)軸的控制轉(zhuǎn)矩,都可以令此軸同鄰近兩軸及此軸的跟蹤誤差穩(wěn)定的完成工作。對(duì)于相鄰兩個(gè)周的情況,各個(gè)軸的控制是一定要進(jìn)行認(rèn)真考慮的。對(duì)外部擾動(dòng)能夠非常迅速的進(jìn)行收斂跟蹤是相鄰耦合控制的優(yōu)點(diǎn)所在,動(dòng)態(tài)性能在其中非常優(yōu)越。然而,因?yàn)楦鱾€(gè)軸都應(yīng)該監(jiān)督控制相鄰兩個(gè)軸的具體運(yùn)行情況,因此,在系統(tǒng)進(jìn)行搭建的過(guò)程中,系統(tǒng)會(huì)更加的復(fù)雜,設(shè)備成本會(huì)更大。

    2.6 環(huán)形耦合策略

    通過(guò)相鄰耦合控制策略發(fā)展而來(lái)的環(huán)形耦合控制策略,在同一給定控制和耦合補(bǔ)償原理基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的,在對(duì)給定轉(zhuǎn)速和各臺(tái)電機(jī)轉(zhuǎn)速之間誤差進(jìn)行充分考慮的基礎(chǔ)上,同時(shí),對(duì)于相鄰一臺(tái)電機(jī)和該電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的差異也需要認(rèn)真的進(jìn)行分析與考慮,只要干擾到了系統(tǒng)中任何一臺(tái)電機(jī),并且有變化出現(xiàn)當(dāng)中,都會(huì)有反饋形成與相鄰電機(jī)之間,最后就會(huì)影響到每一個(gè)電機(jī),這樣就會(huì)有相互耦合的問(wèn)題出現(xiàn)在各個(gè)電機(jī)之間,進(jìn)而出現(xiàn)耦合環(huán)。

    對(duì)這種方法進(jìn)行應(yīng)用,參數(shù)信號(hào)會(huì)被全部電機(jī)所跟隨,確保了在啟動(dòng)或者停止系統(tǒng)時(shí),同步性能都非常的優(yōu)越。在耦合環(huán)的影響下,電機(jī)負(fù)載所帶來(lái)的擾動(dòng)能夠快速收斂且同步誤差不大,將系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性與抗干擾性能夠明顯的提升。

    3 結(jié)束語(yǔ)

    綜上所述,隨著技術(shù)的不斷成熟,一些先進(jìn)的技術(shù)與設(shè)備不斷的被應(yīng)用到舞臺(tái)當(dāng)中,這樣極大的提升了舞臺(tái)的表演效果。但是,我們國(guó)家的舞臺(tái)技術(shù)同西方一些發(fā)達(dá)國(guó)家對(duì)比還有很多地方需要學(xué)習(xí)與強(qiáng)化,其中舞臺(tái)機(jī)械控制環(huán)境是確保打造高質(zhì)量舞臺(tái)效果的關(guān)鍵所在,是我們進(jìn)行舞臺(tái)效果強(qiáng)化的重點(diǎn)。所以,文章通過(guò)相關(guān)方面的進(jìn)行了內(nèi)容闡述,從而為有關(guān)技術(shù)人員在實(shí)際工作中提供一定的借鑒作用。

    參考文獻(xiàn)

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