基于Kinect動作交互模式的腦癱康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)設(shè)計①

盧振利 沈玄霖 劉 軍③ 張國棟 葛晨斌 波羅瓦茨·布朗尼斯拉夫 李 斌

(*常熟理工學(xué)院電氣與自動化工程學(xué)院 常熟 215500)(**中國科學(xué)院沈陽自動化研究所機器人學(xué)國家重點實驗室 沈陽 110014)***常熟市第二人民醫(yī)院康復(fù)醫(yī)學(xué)科 常熟 215500)(****浙江大學(xué)生物醫(yī)學(xué)工程與儀器科學(xué)學(xué)院 杭州 310027)(*****大連國通電氣有限公司 大連 116650)(******諾維薩德大學(xué)技術(shù)科學(xué)學(xué)院 諾維薩德 21000， 塞爾維亞)

基于Kinect動作交互模式的腦癱康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)設(shè)計①

盧振利②***沈玄霖***劉 軍③****張國棟*****葛晨斌*波羅瓦茨·布朗尼斯拉夫******李 斌**

(*常熟理工學(xué)院電氣與自動化工程學(xué)院 常熟 215500)(**中國科學(xué)院沈陽自動化研究所機器人學(xué)國家重點實驗室 沈陽 110014)***常熟市第二人民醫(yī)院康復(fù)醫(yī)學(xué)科 常熟 215500)(****浙江大學(xué)生物醫(yī)學(xué)工程與儀器科學(xué)學(xué)院 杭州 310027)(*****大連國通電氣有限公司 大連 116650)(******諾維薩德大學(xué)技術(shù)科學(xué)學(xué)院 諾維薩德 21000， 塞爾維亞)

設(shè)計了以Kinect為交互設(shè)備的腦癱康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)。該系統(tǒng)針對上、下肢康復(fù)運動設(shè)計了運動捕捉功能及運動數(shù)據(jù)記錄、分析和評價功能，通過對腦癱患者的實際考察和數(shù)據(jù)研究，對程序進(jìn)行整改。系統(tǒng)還設(shè)計了動作數(shù)據(jù)記錄和評價功能，可結(jié)合不同案例進(jìn)行多療程數(shù)據(jù)記錄和分析評價，以便更好地了解患者的目前情況和訓(xùn)練后的康復(fù)情況，為醫(yī)生和康復(fù)治療師提供治療佐證數(shù)據(jù)。

Kinect, 動作交互, 腦癱康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng), 骨骼跟蹤

0 引 言

目前對腦癱的預(yù)防和康復(fù)治療是世界性的大難題，眾所周知，腦癱患兒的病因復(fù)雜、臨床表現(xiàn)差異大、發(fā)病機制多樣復(fù)雜，可能伴有8種并發(fā)癥且易受環(huán)境、社會等因素的影響，從世界范圍看腦癱發(fā)病率仍然量上升趨勢。目前尚無可治愈腦癱的藥物[1，2]。診斷也沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)[3]。對待小兒腦癱的治療，多采用綜合治療的方式，包括外科手術(shù)法、中西藥物治療、物理治療、矯形器輔助法、中醫(yī)治療、運動治療、作業(yè)治療、感覺統(tǒng)合治療、音樂文體療法等[4]。經(jīng)驗證明，康復(fù)訓(xùn)練能夠有助于上述治療。

由于腦癱所引起的腦細(xì)胞損害是一個不可逆的過程，使腦癱患者的肢體運動產(chǎn)生功能障礙，比如腳趾尖著地、雙腿交叉、馬蹄足、剪刀步、膝關(guān)節(jié)屈曲、手指屈曲等。而目前我國小兒腦癱康復(fù)治療的總體水平還不高，缺少足夠數(shù)量的熟練專業(yè)技術(shù)人才，康復(fù)治療的理論和技術(shù)還不成熟，針對這種情況，本研究基于新型體感設(shè)備Kinect動作交互模式，為偏大年齡段的少兒痙攣型腦癱患者設(shè)計了一個康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，以開辟一種輔助康復(fù)治療師對腦癱患者進(jìn)行長時間治療的最有效的途徑[5]。

該系統(tǒng)對四肢痙攣型腦癱患者，可通過感知傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集記錄，以輔助醫(yī)生和康復(fù)治療師對腦癱患者進(jìn)行癥狀分析并給出評價，為患者進(jìn)行康復(fù)治療提供幫助。改變現(xiàn)今腦癱康復(fù)動作訓(xùn)練單一枯燥乏味的格局，系統(tǒng)還能將腦癱的診斷檢查及康復(fù)動作訓(xùn)練推向多元化。通過對腦癱患者的肢體動作情況的數(shù)據(jù)采集和分析，輔助醫(yī)生和康復(fù)治療師來判斷對患者該進(jìn)行何種治療，為實現(xiàn)診斷和康復(fù)訓(xùn)練的智能化提供技術(shù)儲備。

1 腦癱康復(fù)動作訓(xùn)練相關(guān)研究

從1861年威廉·約翰·利特爾發(fā)表第一篇描述腦癱的論文后，全世界該領(lǐng)域的專家都紛紛進(jìn)行了相關(guān)研究[6]。近年來高新科技的快速發(fā)展，加速推動了腦癱患兒康復(fù)治療研究的發(fā)展[7-12]。

國內(nèi)外研究的部分康復(fù)動作如圖1所示。

圖1 典型腦癱康復(fù)訓(xùn)練動作圖

現(xiàn)有研究表明，在康復(fù)治療領(lǐng)域通過游戲輔助患者進(jìn)行康復(fù)治療，可以對具有運動功能障礙的患者的康復(fù)提供很大程度上的幫助。這樣不僅提高了病患的主觀能動性，而且能夠從訓(xùn)練過程中提取多種反饋信息，從而根據(jù)所得數(shù)據(jù)和患者狀態(tài)提供合理的康復(fù)建議。

小兒腦癱康復(fù)治療要遵循康復(fù)醫(yī)學(xué)的規(guī)律并符合兒童生長發(fā)育特點和需求，采用綜合康復(fù)治療方法。目前臨床上常用的治療技術(shù)為運動再學(xué)習(xí)(motor relearning program，MRP)技術(shù)。該技術(shù)的理論基礎(chǔ)是以神經(jīng)生理學(xué)、運動學(xué)、生物力學(xué)、行為科學(xué)為理論基礎(chǔ)，以中樞神經(jīng)可塑性和功能重組為理論依據(jù)，通過具有針對性的練習(xí)活動，實現(xiàn)功能重組，采用多種反饋(視、聽、皮膚、體位等)強化訓(xùn)練效果。該方法強調(diào)促進(jìn)功能重建的因素，主要是以下幾個方面：(1)具體的而非抽象的訓(xùn)練項目或目標(biāo)；(2)反復(fù)強調(diào)；(3)興趣性；(4)挑戰(zhàn)性；(5)社會交流性；(6)避免或減少損傷后的適應(yīng)性改變。操作方法中強調(diào)：(1)任務(wù)導(dǎo)向性訓(xùn)練或活動聚焦性治療；(2)遵循運動技能學(xué)習(xí)過程的特點進(jìn)行訓(xùn)練；(3)個體化治療；(4)以難易恰當(dāng)?shù)闹鲃有赃\動為主；(5)反復(fù)強化訓(xùn)練；(6)指導(dǎo)家長參與。

運用計算機輔助技術(shù)，恰好能夠充分發(fā)揮運動再學(xué)習(xí)理論及技術(shù)，大量減少康復(fù)治療師的簡單重復(fù)工作，提高腦癱兒童的治療效果。

為此，通過對腦癱患兒康復(fù)治療的了解，用Kinect中的骨骼掃描動作識別來對腦癱患兒進(jìn)行肢體動作方面的數(shù)據(jù)記錄，并通過Kinect研發(fā)的游戲來促進(jìn)腦癱患兒動作，以游戲的形式對腦癱患兒進(jìn)行康復(fù)治療。通過對康復(fù)治療的研究，輔助康復(fù)治療師從生理和心理上幫助腦癱患兒實現(xiàn)生活自理的能力。

以觸摸氣球的游戲形式來處理腦癱患兒上肢的運動康復(fù)治療，并通過實驗記錄數(shù)據(jù)、進(jìn)行分析、整改程序，進(jìn)一步準(zhǔn)確地評定患兒的康復(fù)情況。

2 系統(tǒng)設(shè)計

本文針對年齡偏大一些的痙攣型腦癱患兒，設(shè)計了腦癱康復(fù)動作訓(xùn)練系統(tǒng)。該系統(tǒng)可針對訓(xùn)練患者動作進(jìn)行實時捕捉、記錄和評價。

2.1 系統(tǒng)組成

該康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)由主體(訓(xùn)練者)、感知傳感器、PC機及顯示屏組成。如圖2所示，主體站在感知傳感器前，感知傳感器通過對主體的影像識別，將數(shù)據(jù)采集到PC機中，PC機再通過感知傳感器對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并將所得數(shù)據(jù)和結(jié)果在顯示屏上反饋出來。

圖2 系統(tǒng)組成圖

本文選擇Kinect作為感知傳感器配合PC機來進(jìn)行設(shè)計。原因之一是Kinect無需借助任何控制器，只要通過自帶攝像頭即可捕捉玩家在三維空間中的動作情況，使得系統(tǒng)變得更加簡易操作。其次，Kinect還能讓系統(tǒng)接受命令、辨認(rèn)聲音和辨識人臉，特別適合用于對腦癱康復(fù)動作訓(xùn)練進(jìn)行動作捕捉和數(shù)據(jù)記錄。因此，我們選取Kinect，通過同PC機相連，使用它的紅外投影機、彩色攝像頭[13-15]和紅外深度攝像頭對使用者進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，并將所得到的數(shù)據(jù)繪制成人體骨骼圖，實現(xiàn)骨骼跟蹤[16]。

同時，Kinect用三軸加速度感應(yīng)器(Tri-Axis Accelerometer)來處理傾斜補償，以確保Kinect在處理深度數(shù)據(jù)時能保持擁有良好的準(zhǔn)確性。在骨骼識別時，可以準(zhǔn)確地判斷2個骨骼之間是否水平，以確保通過傳感器所測得的圖像數(shù)據(jù)真實有效，不會對我們進(jìn)行骨骼跟蹤分析時帶來影響，將誤差降到最低[17]。

2.2 軟件系統(tǒng)

軟件系統(tǒng)選擇建立在配置了OpenCV2.4.9的Visual Studio C++ 2010上，通過C++匯編語言對Kinect進(jìn)行編程，來實現(xiàn)骨骼跟蹤，隨后對人體動作進(jìn)行數(shù)據(jù)記錄和分析，以便識別。再根據(jù)所設(shè)計的幾個動作，綜合腦癱患者實情，實現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練動作捕捉記錄系統(tǒng)的設(shè)計。

骨骼跟蹤是本論文設(shè)計的基礎(chǔ)。骨骼跟蹤是通過Kinect中的Light Coding進(jìn)行深度測量，然后通過紅外攝像頭和紅外投影機獲取近紅外光譜，再處理深度影像，將深度圖像轉(zhuǎn)換成骨骼圖像來實現(xiàn)[18]，如圖3所示。它可以檢測出人體20個骨骼關(guān)節(jié)點，來獲取到人體骨骼數(shù)據(jù)，然后形成骨骼拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)[19]。

圖3 將深度圖像轉(zhuǎn)換成骨骼圖像

開啟Kinect骨骼數(shù)據(jù)流后，當(dāng)有人出現(xiàn)在Kinect有效視野范圍內(nèi)時，Kinect將迅速檢測出人體并實時跟蹤人體骨骼。其步驟如下：

(1)Kinect獲取人體20個關(guān)節(jié)點相對于Kinect骨骼坐標(biāo)系的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

(2)根據(jù)坐標(biāo)變換將骨骼三維坐標(biāo)系變換到屏幕二維坐標(biāo)系；

(3)根據(jù)人體骨骼拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)構(gòu)建人體骨架，并使其可視化。

圖4 動作捕捉系統(tǒng)

本系統(tǒng)的骨骼信息包括每個關(guān)節(jié)在骨骼空間中的三維坐標(biāo)(x，y，z)(單位為m)，為右手坐標(biāo)系，如圖3～圖7所示。也就是說，從正面朝對Kinect看過去的人來說，以本人為中心，X軸向右為正，向左為負(fù)。Y軸向上為正，向下為負(fù)。Z軸則是越靠近Kinect傳感器越小，越遠(yuǎn)離Kinect傳感器越大。本系統(tǒng)中人體動作顯示過程如圖4所示。系統(tǒng)人體顯示效果圖如圖5所示。

圖5 動作顯示

3 動作評定設(shè)計

據(jù)調(diào)查研究發(fā)現(xiàn)，痙攣性腦癱患者具有如下癥狀：(1)肢體的靈活性下降，關(guān)節(jié)僵硬;(2)肌力不能充分發(fā)揮;(3)肌腱反射亢進(jìn);(4)肌肉被牽拉伸展時出現(xiàn)強烈的阻力;(5)常出現(xiàn)過強的屈肌反射。而腦癱患兒上肢的痙攣與攣縮會使上肢功能受到很大影響, 主要表現(xiàn)為伸手、抓握和釋放等基本功能受損, 不同程度地影響日常生活能力[20,21]。對此，通過對腦癱患者功能受損狀況的了解，制定康復(fù)計劃,輔助其進(jìn)行康復(fù)治療，并進(jìn)行實施監(jiān)控和數(shù)據(jù)記錄，判斷療效,實現(xiàn)動作交互[22]。

3.1 動作識別原理分析

3.1.1 角度識別法

由于每當(dāng)Kinect所識別的人做動作時，人體每個骨骼的坐標(biāo)位置、兩骨骼坐標(biāo)間的相對位置和各骨骼間的夾角都會發(fā)生變化，所以為了對動作進(jìn)行識別，我們用角度識別法，通過對兩骨骼間夾角變化的研究，來對人體動作進(jìn)行識別。

3.1.2 三維距離識別法

先確定2個關(guān)節(jié)的三維坐標(biāo)。右肩膀(SHOULDER_RIGHT)，右手手掌(HAND_RIGHT)，S表示pq間的距離。設(shè)定右肩膀p的三維坐標(biāo)為右手手掌q的三維坐標(biāo)，那么pq在x軸、y軸、z軸上的距離S1、S2、S3的值就是pq各維度坐標(biāo)的差值。

3.2 動作設(shè)計

通過實驗采集數(shù)據(jù)、制定動作方案，來對腦癱康復(fù)訓(xùn)練動作捕捉記錄系統(tǒng)進(jìn)行動作設(shè)計。其動作包括舉手、屈伸手臂和抬腿3個部分，通過識別這三個康復(fù)動作，可以輔助治療師對患者進(jìn)行該項目的康復(fù)治療，并記錄當(dāng)前治療情況，幫助患者達(dá)到肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)等關(guān)節(jié)的活動康復(fù)訓(xùn)練，來提高患者動作的協(xié)調(diào)運動能力和靈活性，改善各關(guān)節(jié)的動作功能。

3.2.1 肘關(guān)節(jié)屈曲動作

肘關(guān)節(jié)屈曲動作如圖6所示。

圖6 肘關(guān)節(jié)屈曲動作

通過對腦癱患者肘部關(guān)節(jié)的運動進(jìn)行康復(fù)治療，調(diào)節(jié)肌肉收縮，改善由于肱橈肌、肱二頭肌、肱肌痙攣引起的肘關(guān)節(jié)屈曲，提高手臂的協(xié)調(diào)能力和靈活性。

由于肘關(guān)節(jié)屈曲動作時很難找到兩個固定的參照點使該動作在不同的情況下都處于固定的相對值，所以經(jīng)過比較分析，下面通過使用方法一(通過關(guān)節(jié)角度判斷動作完成情況)來對人體肘關(guān)節(jié)屈曲動作時手臂和小臂間的夾角進(jìn)行數(shù)據(jù)采集并分析，從而達(dá)到對肘關(guān)節(jié)屈曲動作進(jìn)行康復(fù)治療的目的[23]。如圖7所示，通過C++程序cout<

為了方便觀察和記錄，我們設(shè)定當(dāng)使用者手臂處于伸直狀態(tài)時，即大于160°時開始，每當(dāng)肘關(guān)節(jié)屈曲達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)一次(從伸直到屈曲)，即小于80°時，達(dá)標(biāo)次數(shù)增加一次。當(dāng)使用者手臂處于伸直狀態(tài)時，即大于160°時開始，每當(dāng)肘關(guān)節(jié)屈曲一次(從伸直到屈曲，無論達(dá)標(biāo)或未達(dá)標(biāo))，即小于160°時，彎曲(包括達(dá)標(biāo)的和不達(dá)標(biāo)的)次數(shù)增加一次。

圖7 肘關(guān)節(jié)屈曲實驗數(shù)據(jù)圖

3.2.2 肘關(guān)節(jié)屈曲動作

手臂上舉動作如圖8所示。

圖8 手臂上舉動作

通過對腦癱患者肩部關(guān)節(jié)的鍛煉，改善其由于旋前圓肌和旋前方肌痙攣引起的前臂旋前等癥狀。

由于雙手上舉動作單一，且伸手到頂后手掌到肩膀的距離接近于一個定值，所以經(jīng)過比較分析，我使用方法二(通過關(guān)鍵點距離判斷動作完成情況)來對患者手臂上舉時手掌到肩膀的距離進(jìn)行數(shù)據(jù)采集并分析，從而正確地判斷患者的舉手情況，如圖9和圖10所示。圖中數(shù)據(jù)記錄了舉手時手掌到肩膀的x軸方向的距離和y軸方向的距離。經(jīng)實驗數(shù)據(jù)分析，當(dāng)舉手時，手掌到肩膀沿x軸方向的坐標(biāo)差為0.1m，手掌到肩膀沿y軸方向的坐標(biāo)差為-0.4m。當(dāng)放手時，手掌到肩膀沿x軸方向的坐標(biāo)差為0.1m，手掌到肩膀沿y軸方向的坐標(biāo)差為0.4m。

圖9 放手時實驗數(shù)據(jù)圖

圖10 舉手時實驗數(shù)據(jù)圖

3.2.3 抬腿動作設(shè)計

通過對腦癱患者膝關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)和臀關(guān)節(jié)的運動進(jìn)行康復(fù)治療，調(diào)節(jié)肌肉收縮，以改善由于腘繩肌痙攣引起的屈膝，由于髂腰肌、股直肌痙攣造成的屈髖以及由于內(nèi)收肌痙攣引起的的雙下肢內(nèi)收，提高走路的協(xié)調(diào)能力和靈活性。

抬腿動作選用方法一來記錄和評價髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的訓(xùn)練效果[24]。完成抬腿動作時要檢測兩個關(guān)鍵數(shù)據(jù)，即第一階段抬起時需要大腿和小腿之間夾角接近97°；之后伸直時大腿和小腿之間夾角接近173°，實驗結(jié)果如圖11、12所示。

圖11 抬腿時實驗數(shù)據(jù)圖

圖12 腿伸直時實驗數(shù)據(jù)圖

4 情景設(shè)計及評價

為了讓所設(shè)計的腦癱康復(fù)治療系統(tǒng)更具人性化和趣味性，在該系統(tǒng)中插入了一個“氣球”，該“氣球”是通過填充了顏色的圓來充當(dāng)?shù)?，每?dāng)使用者達(dá)標(biāo)一次相應(yīng)的動作時，這個“氣球”就會放大一定的倍數(shù)，直至填充整個屏幕。

另外，考慮到患者在做康復(fù)訓(xùn)練時可能會因為長時間做相同動作而乏味，或是因為沒達(dá)標(biāo)而失落，在該腦癱康復(fù)系統(tǒng)中加入了3段文字，來鼓勵腦癱患者檢查做康復(fù)訓(xùn)練。方案如下：

(1)當(dāng)評分小于60時，顯示“Come on”，表示加油，來讓患者加油，不要放棄，盡量去做。

(2)當(dāng)評分在60到80之間時，顯示“You can do it”，表示你能行，來鼓舞患者再接再厲，爭取取得更好的成績。

(3)當(dāng)評分大于80時，顯示“Perfect”，以對患者表示恭喜，完美達(dá)標(biāo)了。

此外，動作10次為一個周期，當(dāng)做了10次后重新開始。

實際情景圖如圖13所示。人機交互自測步驟如下：

步驟1：先拍手，然后雙上肢舉起。兩肩關(guān)節(jié)屈曲180°，肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)伸直，手張開。

步驟2：再拍手，然后雙手放到背后。兩肩關(guān)節(jié)后伸，雙手盡量在軀干后觸碰到一起。

步驟3：再拍手，然后雙上肢交叉抱起，然后以手拍肩。肩關(guān)節(jié)內(nèi)收、肘關(guān)節(jié)屈曲，手張開，出現(xiàn)屈、伸動作。

步驟4：再拍手，然后手心向上伸出，再手背向上。肩關(guān)節(jié)屈曲90°，肘關(guān)節(jié)伸直，前臂旋前、旋后。

目的：通過雙上肢及手的動作，達(dá)到肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)活動康復(fù)訓(xùn)練，來提高患者動作的協(xié)調(diào)運動能力和靈活性，改善各關(guān)節(jié)的動作功能。

圖13 人機交互自測情景圖

5 實驗與分析

以一個星期為一個周期，利用該康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，通過對常熟第二人民醫(yī)院的某腦癱患者進(jìn)行為期4個周期的康復(fù)運動訓(xùn)練，記錄相關(guān)數(shù)據(jù)，針對各個情況的患者準(zhǔn)確地判斷其該進(jìn)行何種治療。

先對每個周期內(nèi)每天的情況進(jìn)行數(shù)據(jù)分析和趨勢分析，并計算出該周期的平均值，再對4個周期進(jìn)行統(tǒng)籌性地數(shù)據(jù)分析觀察其趨勢。

前4周各周的舉手、彎曲手臂和抬腿動作分?jǐn)?shù)統(tǒng)計表、折線統(tǒng)計圖以及以這4個周期舉動作的平均值為數(shù)據(jù)制成的折線統(tǒng)計圖和統(tǒng)計表，各動作數(shù)據(jù)如圖14～圖19所示。

圖14 舉手分?jǐn)?shù)統(tǒng)計表、折線統(tǒng)計圖

圖15 各周期折線統(tǒng)計圖和統(tǒng)計表

圖16 屈伸手臂分?jǐn)?shù)統(tǒng)計表、折線統(tǒng)計圖

圖17 各周期屈伸手臂動作折線統(tǒng)計圖和統(tǒng)計表

圖18 抬腿動作分?jǐn)?shù)折線統(tǒng)計圖和統(tǒng)計表

圖19 各周期抬腿動作折線統(tǒng)計圖和統(tǒng)計表

6 結(jié) 論

根據(jù)腦癱康復(fù)治療的國內(nèi)外現(xiàn)狀，主要針對痙攣型腦癱患者，提出了以Kinect為感知傳感器設(shè)計的腦癱康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過游戲的方式輔助康復(fù)治療師對腦癱患者的肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)、臀關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和腰部，設(shè)計了舉手動作、彎手動作和抬腿動作的規(guī)則，進(jìn)行康復(fù)治療；同時對患者的康復(fù)運動進(jìn)行實時數(shù)據(jù)采集和分析，并給出評價，為腦癱康復(fù)治療的智能化提供了技術(shù)儲備。

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Design of a cerebral palsy rehabilitation training system based on Kinect motion interactive mode

Lu Zhenli***， Shen Xuanlin***， Liu Jun****， Zhang Guodong*****， Ge Chenbin*， Borovac Branislav******, Li Bin**

(*School of Electrical Engineering and Automation, Changshu Institute of Technology, Changshu 215500)(**State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110014)(***Department of Rehabilitation Medicine, Changshu No.2 People’s Hospital, Changshu 225500)(****Faculty of Biomedical Engineering & Instrumentation Science, Zhejiang University, Hangzhou 310027)(*****Dalian Guo Tong Electric Co.LTD, Dalian 116650)(******Faculty of Technical Sciences, University of Novi Sad, Trg Dositeja Obradovica 6, 21000-Novi Sad, Serbia)

A cerebral palsy rehabilitation training system was designed by using the Kinect motion interactive mode. The motion capture function and the data recording, analysis and evaluation function were designed in the system for the rehabilitation of upper limbs and lower limbs. The system can modify the program through the actual investigation on cerebral palsy patients and data analysis. It also has the action data recording and evaluation function for recording and evaluating the data from multi-course treatment by combining different cases to better understand patients’ current training and rehabilitation to provide the treatment data for doctors and therapists.

Kinect， motion interaction, cerebral palsy, cerebral palsy rehabilitation training system, skeletal tracking

10.3772/j.issn.1002-0470.2016.12.011

①中國-塞爾維亞政府間科技合作委員會第3屆例會項目(國科外字[2015]266號3-1), 機器人學(xué)國家重點實驗室開放基金(2014-O08)，校新引進(jìn)教師科研啟動項目(XZ1306)資助。

2016-07-26)

②男，1974年生，博士，教授；研究方向：機器人智能控制，蛇形機器人，機器人人機交互；E-mail: zhenlilu@cslg.n

③通訊作者，E-mail: zhenlilu@cslg.cn