• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    變轉(zhuǎn)速液壓動(dòng)力源的負(fù)載前饋-反饋復(fù)合補(bǔ)償控制

    2016-04-21 02:23:48谷立臣
    中國(guó)機(jī)械工程 2016年6期

    李 昭 谷立臣 馬 玉

    西安建筑科技大學(xué),西安,710055

    ?

    變轉(zhuǎn)速液壓動(dòng)力源的負(fù)載前饋-反饋復(fù)合補(bǔ)償控制

    李昭谷立臣馬玉

    西安建筑科技大學(xué),西安,710055

    摘要:研究了前饋控制和反饋控制的原理及優(yōu)缺點(diǎn),提出采用負(fù)載前饋-反饋復(fù)合補(bǔ)償控制策略實(shí)現(xiàn)液壓動(dòng)力源在典型工況下的恒流量控制。以變轉(zhuǎn)速機(jī)電液系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)為基礎(chǔ),建立變轉(zhuǎn)速液壓動(dòng)力源的Simulink仿真模型,分別在簡(jiǎn)單PID反饋控制和復(fù)合補(bǔ)償控制策略下進(jìn)行仿真和實(shí)驗(yàn),結(jié)果證明了該復(fù)合補(bǔ)償控制策略在液壓動(dòng)力源恒流量控制中的可行性和有效性,其抗負(fù)載擾動(dòng)性能明顯優(yōu)于簡(jiǎn)單PID反饋控制。

    關(guān)鍵詞:反饋控制;負(fù)載前饋;液壓動(dòng)力源;抗負(fù)載擾動(dòng)性

    0引言

    將永磁同步電動(dòng)機(jī)節(jié)能、調(diào)速性能好與齒輪油泵不能調(diào)速但可靠性好的技術(shù)特點(diǎn)相結(jié)合,文獻(xiàn)[1]提出了一種節(jié)能型液壓動(dòng)力系統(tǒng),即通過永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)定量泵,從而調(diào)節(jié)泵的輸出流量。這種液壓動(dòng)力源具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高、調(diào)速范圍寬、節(jié)能低噪、容易實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制等優(yōu)點(diǎn),在大功率、大慣性工況下呈現(xiàn)出廣闊的應(yīng)用前景[2]。這種液壓動(dòng)力源在出現(xiàn)負(fù)載擾動(dòng)時(shí),系統(tǒng)瞬時(shí)流量波動(dòng)較明顯。目前在控制策略上仍然廣泛采用簡(jiǎn)單PID反饋控制,反饋控制主要起校正偏差的作用,消除系統(tǒng)擾動(dòng)和不確定性引起的響應(yīng)誤差,但缺點(diǎn)是對(duì)元件特性變化不敏感;而前饋控制是針對(duì)某一特定的干擾進(jìn)行補(bǔ)償,控制作用發(fā)生在干擾作用的瞬間而不需等到偏差出現(xiàn)以后,比反饋控制更加及時(shí)、有效[3]。文獻(xiàn)[4]中通過控制電液比例溢流閥輸出流量來控制液壓執(zhí)行元件動(dòng)作,加上前饋-反饋復(fù)合控制環(huán)節(jié),提高了控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)品質(zhì)和靜態(tài)控制精度,該方法在三一重工SY5253THB37型混凝土泵車上得到應(yīng)用,取得了良好的控制效果。文獻(xiàn)[5]為了提高電液加載系統(tǒng)控制精度,針對(duì)摩擦問題提出了基于LuGre摩擦模型的前饋補(bǔ)償方法,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,前饋補(bǔ)償器可將摩擦產(chǎn)生的控制誤差有效地降至未補(bǔ)償時(shí)的30%左右。

    針對(duì)變轉(zhuǎn)速液壓動(dòng)力源在負(fù)載壓力擾動(dòng)變化時(shí),系統(tǒng)流量會(huì)出現(xiàn)較大的瞬時(shí)波動(dòng)這一狀況,結(jié)合簡(jiǎn)單PID反饋控制和前饋補(bǔ)償控制的優(yōu)點(diǎn),筆者提出采用負(fù)載前饋-反饋復(fù)合控制策略來實(shí)現(xiàn)典型工況下的液壓動(dòng)力源系統(tǒng)恒流量控制。

    1液壓動(dòng)力源系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和原理

    本實(shí)驗(yàn)臺(tái)采用永磁同步電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)定量泵的液壓動(dòng)力源結(jié)構(gòu)形式,液壓動(dòng)力源系統(tǒng)原理如圖1所示。變轉(zhuǎn)速液壓動(dòng)力源通過電機(jī)變頻調(diào)速的方式來改變液壓泵的輸出流量,其控制原理為:通過研華工控機(jī)上的上位機(jī)LabVIEW編程軟件,使研華PCI-1711多功能數(shù)據(jù)采集卡模擬量輸出端口輸出0~10 V的電壓信號(hào),將此信號(hào)通過研華PCLD -8710接線端子板上的輸出端子與伺服控制器上的轉(zhuǎn)速模擬量輸入控制端子相連接,將轉(zhuǎn)速控制方式改為外部控制,電機(jī)可以根據(jù)外部模擬輸入信號(hào)實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速,從而調(diào)節(jié)系統(tǒng)輸出流量。液壓系統(tǒng)壓力加載形式采用比例溢流閥模擬加載。測(cè)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)液壓系統(tǒng)的流量、壓力和溫度等的監(jiān)測(cè)以及對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速、模擬加載的控制。

    1.散熱器 2.比例溢流閥 3.齒輪馬達(dá) 4.電磁換向閥5.壓力/流量傳感器 6.單向閥 7.安全閥 8.齒輪泵9.永磁同步電機(jī) 10.霍爾電壓/電流傳感器11.截止閥 12.過濾器圖 1 液壓動(dòng)力源系統(tǒng)原理圖

    2負(fù)載前饋-反饋復(fù)合補(bǔ)償控制原理及控制器設(shè)計(jì)

    2.1負(fù)載前饋-反饋復(fù)合補(bǔ)償控制原理

    圖 2 負(fù)載前饋-反饋補(bǔ)償控制原理圖

    負(fù)載前饋-反饋復(fù)合補(bǔ)償控制原理如圖2所示,系統(tǒng)采用比例溢流閥模擬加載,通過給定不同的加載電壓Up,模擬不同的加載工況。反饋控制是通過流量傳感器獲取系統(tǒng)流量信號(hào),與目標(biāo)流量信號(hào)qset進(jìn)行對(duì)比并計(jì)算偏差,偏差經(jīng)過PID控制器運(yùn)算,輸出電壓信號(hào)Ub給伺服控制器,進(jìn)而控制電機(jī)轉(zhuǎn)速,從而達(dá)到調(diào)節(jié)液壓源輸出流量的目的。負(fù)載前饋-反饋復(fù)合補(bǔ)償控制是在反饋控制的基礎(chǔ)上,由壓力傳感器獲取系統(tǒng)壓力值,經(jīng)過負(fù)載前饋控制器作用轉(zhuǎn)化為流量前饋補(bǔ)償量qf,再將其轉(zhuǎn)化為前饋補(bǔ)償電壓值Uf。此時(shí),將反饋控制輸出電壓信號(hào)Ub與前饋控制輸出電壓信號(hào)Uf共同輸給伺服控制器,實(shí)現(xiàn)改變液壓源輸出流量的目的。

    2.2反饋控制器設(shè)計(jì)

    反饋控制是根據(jù)誤差進(jìn)行調(diào)節(jié)的,將傳感器或變送器檢測(cè)到的控制量與給定值進(jìn)行比較、計(jì)算得到偏差e(t),并通過PID控制器調(diào)節(jié):

    (1)

    式中,KP為比例系數(shù);KI為積分系數(shù);KD為微分系數(shù)。

    最終使偏差e(t)趨近于零,從而使控制過程達(dá)到穩(wěn)態(tài)。

    實(shí)際工程中,PID的三個(gè)參數(shù)是根據(jù)各自環(huán)節(jié)的作用以及系統(tǒng)的實(shí)際響應(yīng),不斷進(jìn)行調(diào)整而確定的。其中,微分環(huán)節(jié)的作用是使抑制誤差作用的變化“超前”,在工程上一般用于系統(tǒng)存在較大的滯后或延遲,同時(shí)微分作用對(duì)噪聲干擾有放大作用,對(duì)系統(tǒng)抗干擾不利。在滿足系統(tǒng)響應(yīng)速度和穩(wěn)態(tài)精度要求的情況下,由于本系統(tǒng)中的延遲并不明顯,因此令KD=0。

    2.3負(fù)載前饋控制器的設(shè)計(jì)

    前饋控制器是由系統(tǒng)對(duì)象的擾動(dòng)通道特性和控制通道特性決定的,而要實(shí)現(xiàn)對(duì)干擾的完全補(bǔ)償,必須十分精確地知道被控對(duì)象的干擾通道特性和控制通道的特性,這在工業(yè)過程中是十分困難的,也是不現(xiàn)實(shí)的。實(shí)踐證明,大部分工業(yè)過程都是具有非周期與過阻尼特性,常常可表示為一階或二階慣性加純延遲環(huán)節(jié)[6]。假定系統(tǒng)的控制通道的傳遞函數(shù)為

    (2)

    干擾通道的傳遞函數(shù)為

    (3)

    式中,KP1、KP2分別為控制通道和干擾通道比例環(huán)節(jié)比例系數(shù);T1、T2分別為控制通道和干擾通道慣性環(huán)節(jié)時(shí)間常數(shù);τ1、τ2分別為控制通道和干擾通道延遲時(shí)間。

    則前饋控制器的傳遞函數(shù)可有如下形式:

    (4)

    其中,Kff=KP2/KP1,τ=τ2-τ1。

    本實(shí)驗(yàn)中的控制通道和干擾通道的純遲延的差別并不明顯,為了簡(jiǎn)化前饋補(bǔ)償裝置,可采用如下簡(jiǎn)化形式:

    (5)

    當(dāng)T2≠T1時(shí),稱為動(dòng)態(tài)前饋控制,適用于對(duì)動(dòng)態(tài)誤差控制精度要求很高的場(chǎng)合,同時(shí)由于動(dòng)態(tài)前饋控制的輸出信號(hào)是時(shí)間的函數(shù),必須采用專門的控制裝置,所以實(shí)現(xiàn)起來較為困難。當(dāng)T2=T1時(shí),稱為靜態(tài)前饋控制,目標(biāo)是在穩(wěn)態(tài)下實(shí)現(xiàn)對(duì)擾動(dòng)的補(bǔ)償作用,使被控量的靜態(tài)偏差接近或等于零,而不考慮由于兩通道時(shí)間常數(shù)的不同而引起的動(dòng)態(tài)偏差。工程上常將反饋控制的誤差不變性與靜態(tài)前饋控制的穩(wěn)態(tài)不變性結(jié)合起來應(yīng)用,這樣的系統(tǒng)既能消除靜態(tài)偏差,又能滿足工藝上對(duì)動(dòng)態(tài)偏差的要求。

    變轉(zhuǎn)速液壓動(dòng)力源系統(tǒng)在反饋控制下,流量輸出會(huì)逐漸達(dá)到穩(wěn)態(tài)。本文在此基礎(chǔ)上,利用前饋控制對(duì)由加載擾動(dòng)引起的流量波動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償,使系統(tǒng)響應(yīng)的靜態(tài)偏差趨于0。結(jié)合動(dòng)態(tài)前饋控制和靜態(tài)前饋控制各自的適用工況以及本實(shí)驗(yàn)的特點(diǎn),本研究選用靜態(tài)前饋控制器,其傳遞函數(shù)最終可簡(jiǎn)寫為

    Gff(s)=-Kff

    (6)

    則系統(tǒng)壓力p和流量前饋補(bǔ)償量qf之間的關(guān)系為

    qf=Kffp

    (7)

    由于伺服控制器的輸入為電壓控制信號(hào),所以必須將qf轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)Uf。

    由定量泵流量和轉(zhuǎn)速的關(guān)系可知:

    qf=Vpnf

    (8)

    式中,Vp為泵的排量;nf為電機(jī)補(bǔ)償轉(zhuǎn)速值。

    再由伺服控制器輸入電壓信號(hào)值與電機(jī)理想轉(zhuǎn)速值的關(guān)系可知:

    nf=KUf

    (9)

    K由伺服控制器特性確定,此處K=200 r·min-1·V-1。

    由式(8)、式(9)可得

    (10)

    Uf=Kq-Uqf

    (11)

    由式(7)、式(11)可得出前饋補(bǔ)償電壓信號(hào)值與系統(tǒng)壓力值之間關(guān)系為

    Uf=Kq-UKffp

    (12)

    3液壓動(dòng)力源前饋-反饋復(fù)合補(bǔ)償控制的仿真分析

    根據(jù)液壓動(dòng)力源的數(shù)學(xué)模型[7-8]以及前饋控制器、反饋控制器的設(shè)計(jì)結(jié)果,在MATLAB/Simulink環(huán)境中搭建液壓動(dòng)力源前饋-反饋復(fù)合控制的仿真模型,如圖3所示。

    圖3 負(fù)載前饋-反饋復(fù)合補(bǔ)償控制仿真模型

    圖3中的PMSM子系統(tǒng)為永磁同步電機(jī)的仿真模型;PUMP子系統(tǒng)為液壓齒輪泵的軟測(cè)量模型,描述了液壓齒輪泵的輸出轉(zhuǎn)速、油液壓力與輸出流量之間的耦合關(guān)系;PID control子系統(tǒng)為反饋控制器,PID反饋控制器的參數(shù)KP=5,KI=500,KD=0;Load Feedforward子系統(tǒng)為負(fù)載前饋控制器,前饋控制器參數(shù)Kff=20。設(shè)定目標(biāo)流量值從0.02 s開始由0階躍升至0.4 m3/h,系統(tǒng)穩(wěn)定后在0.05 s施加0.2 MPa加載壓力。系統(tǒng)流量響應(yīng)如圖4所示。

    圖 4 流量階躍和負(fù)載階躍系統(tǒng)流量響應(yīng)曲線

    仿真結(jié)果中,在目標(biāo)流量階躍變化時(shí),由于PID反饋控制器選取了較為合適的參數(shù),系統(tǒng)流量經(jīng)過調(diào)整后達(dá)到穩(wěn)態(tài),沒有出現(xiàn)超調(diào),控制精度在±2%以內(nèi)。在負(fù)載壓力階躍處,由于液壓系統(tǒng)泄漏量和油液體積壓縮量的突然增加,輸出流量會(huì)突然減少,但由于系統(tǒng)是閉環(huán)控制,通過PID調(diào)整又重新回到目標(biāo)流量穩(wěn)態(tài)值。在此基礎(chǔ)上加入前饋補(bǔ)償控制作用,在壓力加載的同時(shí),負(fù)載壓力值經(jīng)過前饋控制運(yùn)算后與PID輸出量相加,此時(shí)電機(jī)模擬輸入量增大,電機(jī)轉(zhuǎn)速增大,液壓動(dòng)力源輸出流量增大,使系統(tǒng)流量快速恢復(fù)到穩(wěn)態(tài)值。仿真曲線中在負(fù)載前饋-反饋復(fù)合補(bǔ)償控制策略下負(fù)載壓力階躍流量響應(yīng)的調(diào)整時(shí)間由簡(jiǎn)單PID控制時(shí)的0.011 s減少到0.006 s,流量波動(dòng)由簡(jiǎn)單PID控制下的0.36 m3/h減小到復(fù)合控制下的0.06 m3/h,系統(tǒng)的抗負(fù)載擾動(dòng)性能得到明顯提升,但出現(xiàn)了較小的超調(diào)量,可以通過共同調(diào)節(jié)PID參數(shù)和前饋控制器參數(shù),達(dá)到更好的控制效果。

    仿真結(jié)果表明,在負(fù)載壓力階躍變化時(shí),負(fù)載前饋-反饋復(fù)合補(bǔ)償控制策略在減小系統(tǒng)流量波動(dòng)以及縮短調(diào)整時(shí)間上的可行性和有效性,且控制效果優(yōu)于簡(jiǎn)單PID反饋控制。

    4實(shí)驗(yàn)分析

    本實(shí)驗(yàn)研究的液壓動(dòng)力系統(tǒng)采用11 kW永磁同步電機(jī)和排量為11 mL /r齒輪泵作為液壓動(dòng)力源,通過P71200壓力傳感器和LWZY智能渦輪流量傳器將系統(tǒng)壓力信號(hào)和流量信號(hào)傳送給多功能數(shù)據(jù)采集卡的模擬輸入端口,通過LabVIEW8.6軟件平臺(tái)編寫的控制程序計(jì)算偏差,同時(shí)加入前饋控制量,通過伺服控制器調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速,進(jìn)而控制液壓動(dòng)力源的輸出流量。

    采用上述變轉(zhuǎn)速機(jī)電液系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行實(shí)驗(yàn),PID控制參數(shù)為KP=1.0,KI=0.01,KD=0;前饋控制器參數(shù)Kff=0.0067 V/MPa,設(shè)定目標(biāo)流量為0.5 m3/h,系統(tǒng)流量穩(wěn)定后,用電磁比例溢流閥分別模擬加載:①階躍載荷(加載電壓由0階躍至3.5 V,系統(tǒng)壓力由2 MPa階躍至5 MPa,溫度為23.5 ℃);②斜坡載荷(加載電壓由0斜坡升到3.5 V,系統(tǒng)壓力由2 MPa斜坡升至5 MPa,斜率為1 MPa/s,溫度為23.9 ℃);③正弦載荷(加載電壓峰值大小為3.5 V、頻率為0.125 Hz,溫度為23.7 ℃)。

    在加載工況下,當(dāng)系統(tǒng)壓力上升時(shí),泵的泄漏量增加,油液壓縮增大,使泵的輸出流量減??;同理在系統(tǒng)壓力下降時(shí),泵的輸出流量增大。由于系統(tǒng)是閉環(huán)控制的,所以通過PID調(diào)整控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速來補(bǔ)償泵的泄漏,使系統(tǒng)流量恢復(fù)穩(wěn)態(tài)。加入負(fù)載前饋控制后,在系統(tǒng)壓力變化的同時(shí),把壓力值的變化量經(jīng)過前饋控制器運(yùn)算后與PID輸出量相加,此時(shí)電機(jī)模擬輸入量增大,電機(jī)轉(zhuǎn)速升高,液壓動(dòng)力源輸出流量增大,目標(biāo)流量和系統(tǒng)流量偏差變小,PID輸出量和前饋控制輸出量之和逐漸穩(wěn)定,電機(jī)轉(zhuǎn)速波動(dòng)減小,進(jìn)而使系統(tǒng)流量快速恢復(fù)到穩(wěn)態(tài)值。

    由于PID反饋控制器和負(fù)載前饋控制器都選擇了較為合適的參數(shù),所以系統(tǒng)流量控制精度較高。在階躍加載工況下,采用反饋控制時(shí)控制流量調(diào)整時(shí)間為7 s,流量波動(dòng)為0.02 m3/h,如圖5所示。復(fù)合控制時(shí)流量調(diào)整時(shí)間為2 s,相比PID反饋控制調(diào)整時(shí)間縮短5 s,流量波動(dòng)為0.01 m3/h,如圖6所示。在斜坡加載工況下,反饋控制流量調(diào)整時(shí)間為6 s,流量波動(dòng)為0.014 m3/h,如圖7所示。復(fù)合控制時(shí)流量調(diào)整時(shí)間為2 s,相比PID反饋控制調(diào)整時(shí)間也縮短4 s,流量波動(dòng)為0.006 m3/h,如圖8所示。正弦加載工況下,從調(diào)整時(shí)間和流量波動(dòng)上看,復(fù)合控制效果并沒有明顯優(yōu)于反饋控制,如圖9、圖10所示。具體流量響應(yīng)控制性能指標(biāo)如表1所示。

    圖 5 反饋控制階躍加載流量響應(yīng)

    圖 6 負(fù)載前饋-反饋復(fù)合控制階躍加載流量響應(yīng)

    圖 7 反饋控制斜坡加載流量響應(yīng)

    圖 8 負(fù)載前饋-反饋復(fù)合控制斜坡加載流量響應(yīng)

    圖 9 反饋控制正弦加載流量響應(yīng)

    圖 10 負(fù)載前饋-反饋復(fù)合控制正弦加載流量響應(yīng)

    名稱調(diào)整時(shí)間(s)流量波動(dòng)(m3/h)階躍加載反饋控制70.02復(fù)合控制20.01斜坡加載反饋控制60.014復(fù)合控制20.006正弦加載反饋控制40.01復(fù)合控制30.01

    實(shí)驗(yàn)結(jié)果(見表1)表明:在階躍加載和斜坡加載工況下,負(fù)載前饋-反饋復(fù)合補(bǔ)償控制策略能夠有效減小流量波動(dòng),縮短調(diào)整時(shí)間,同時(shí)保證了較高的控制精度;在正弦加載工況下,由于液壓實(shí)驗(yàn)臺(tái)動(dòng)力源的頻率響應(yīng)較低、正弦加載頻率較高,以及壓力傳感器的滯后等因素,使復(fù)合控制效果并沒有明顯優(yōu)于反饋控制。

    在系統(tǒng)加載壓力不變工況下,當(dāng)目標(biāo)流量階躍上升時(shí),系統(tǒng)流量在PID反饋控制下也逐漸上升,最后達(dá)到穩(wěn)態(tài)。在系統(tǒng)流量上升的同時(shí),由于比例溢流閥的閥口開度不變,導(dǎo)致系統(tǒng)壓力上升,此時(shí)若加入負(fù)載前饋補(bǔ)償控制作用,則使電機(jī)轉(zhuǎn)速輸入模擬量增大,可加快系統(tǒng)流量的響應(yīng)速度;同理,當(dāng)目標(biāo)流量階躍下降時(shí),加入負(fù)載前饋控制作用,也可加快系統(tǒng)流量的響應(yīng)速度。在加載電壓恒2 V工況下,簡(jiǎn)單PID反饋控制流量響應(yīng)時(shí)間為9 s,無超調(diào),如圖11所示。復(fù)合控制時(shí)的響應(yīng)時(shí)間為8 s,流量響應(yīng)時(shí)間縮短1 s,但出現(xiàn)了較小的過補(bǔ)償,如圖12所示。當(dāng)目標(biāo)流量下降時(shí),流量響應(yīng)調(diào)整時(shí)間由反饋控制下的10 s減小到復(fù)合控制時(shí)的9 s。

    圖 11 反饋控制目標(biāo)流量階躍系統(tǒng)流量響應(yīng)

    圖 12 前饋-反饋控制目標(biāo)流量階躍系統(tǒng)流量響應(yīng)

    實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,在加載壓力恒定不變的情況下,負(fù)載前饋-反饋復(fù)合控制利用系統(tǒng)流量上升時(shí)系統(tǒng)壓力也上升的特點(diǎn),加快了流量響應(yīng)速度,控制效果優(yōu)于簡(jiǎn)單PID反饋控制,但由于前饋控制相當(dāng)于開環(huán)補(bǔ)償控制,如果參數(shù)選擇不合適,可能會(huì)出現(xiàn)欠補(bǔ)償或過補(bǔ)償,所以可通過共同調(diào)節(jié)PID控制器和前饋控制器參數(shù),達(dá)到更好的控制效果。

    5結(jié)論

    (1)在負(fù)載擾動(dòng)變化時(shí),本文所提出的復(fù)合補(bǔ)償控制策略在液壓動(dòng)力源恒流量控制中使調(diào)整時(shí)間縮短到簡(jiǎn)單PID控制時(shí)的30%,流量波動(dòng)量減小到簡(jiǎn)單PID控制時(shí)的50%,系統(tǒng)抗負(fù)載擾動(dòng)性明顯優(yōu)于簡(jiǎn)單PID反饋控制,系統(tǒng)的魯棒性能得到提升。

    (2)在加載壓力恒定不變、目標(biāo)流量階躍變化時(shí),負(fù)載前饋-反饋復(fù)合控制也能加快系統(tǒng)流量的響應(yīng)速度,效果優(yōu)于簡(jiǎn)單PID反饋控制。在不改變PID反饋控制比例項(xiàng)值的前提下,成為加快液壓源流量輸入響應(yīng)速度的一種新方法。

    參考文獻(xiàn):

    [1]賈永峰,谷立臣.永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)分析[J].中國(guó)機(jī)械工程,2012,23(3):286-290.

    JiaYongfeng,GuLichen.SystemDesignandExperimentalAnalysisforHydraulicPowerUnitwithPermanentMagnetSynchronousMotorDrive[J].ChinaMechanicalEngineering, 2012,23(3):286-290.

    [2]彭天好,徐兵,楊華勇.變頻液壓技術(shù)的發(fā)展及研究綜述[J].浙江大學(xué)學(xué)報(bào),2004,38(2):215-221.

    PengTianhao,XuBing,YangHuayong.DevelopmentandResearchOverviewonVariableFrequencyHydraulicTechnology[J].JournalofZhejiangUniversity,2004,38(2):215-221.

    [3]彭天好.變頻泵控馬達(dá)調(diào)速及補(bǔ)償特性的研究[D]. 杭州:浙江大學(xué),2003.

    [4]周翔,石培科,黃罡.前饋-反饋控制方法在電液比例調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用[J].工程機(jī)械,2009,40(5):59-62.

    ZhouXiang,ShiPeike,HuangGang.ApplicationofFeedforwardandFeedbackControlMethodtoElectro-hydraulicProportionalSpeedRegulationSystem[J].ConstructionMachineryandEquipment,2009,40(5):59-62.

    [5]王曉東,焦宗夏,謝邵辰.基于LuGre模型的電液加載系統(tǒng)摩擦補(bǔ)償[J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào),2008,34(11):1254-1257.

    WangXiaodong,JiaoZongxia,XieShaochen.LuGre-basedCompensationforFrictioninElectro-hydraulicLoading[J].JournalofBeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics,2008,34(11):1254-1257.

    [6]劉文定,王東林.MATLAB/Simulation與過程控制系統(tǒng)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2012.

    [7]涂永航,谷立臣,馬玉.變轉(zhuǎn)速液壓動(dòng)力源恒流量模糊控制方法研究[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與研究,2015,31(1):102-105.

    TuYonghang,GuLichen,MaYu.ResearchonFuzzyControlMethodforConstantFlowofVariableSpeedHydraulicPowerSource[J].MachineDesignandResearch,2015,31(1):102-105.

    [8]谷立臣, 賈永峰. 永磁伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)定量泵流量、 壓力間接測(cè)量系統(tǒng).中國(guó),201210124031.9[P].2012-08-08.

    (編輯王旻玥)

    Load Feedforward and Feedback Compounded Compensation Control for Variable Speed Hydraulic Power Supply

    Li ZhaoGu LichenMa Yu

    Xi’an University of Architecture&Technology,Xi’an,710055

    Abstract:The principles and characteristics of feedforward control and feedback control were studied,a method called the load feedforward and feedback compounded compensation control strategy was proposed herein to realize the constant flow control of hydraulic power supply under typical operating conditions. Based on the experimental platform of mechanical-electrical-hydraulic system, a Simulink model of variable speed hydraulic power supply was established. The simulations and experiments were carried out respectively under a simple PID feedback control and a compounded compensation control strategy. The results verify the compounded compensation control strategy is efficient and feasible in constant flow control of hydraulic power supply,and the resistance to load disturbance of the compounded compensation control strategy is superior to the simple PID control .

    Key words:feedback control; load feedforward; hydraulic power supply; resistance to load disturbance

    作者簡(jiǎn)介:李昭,男,1989年生。西安建筑科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院碩士研究生。主要研究方向?yàn)闄C(jī)電液一體化設(shè)計(jì)。谷立臣,男,1956年生。西安建筑科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院教授、博士研究生導(dǎo)師。馬玉,女,1978年生。西安建筑科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院講師、博士研究生。

    中圖分類號(hào):TP273

    DOI:10.3969/j.issn.1004-132X.2016.06.018

    基金項(xiàng)目:國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275375);陜西省教育廳專項(xiàng)研究項(xiàng)目(15JK1412)

    收稿日期:2015-05-13

    黄色毛片三级朝国网站| 看十八女毛片水多多多| 国产一区二区激情短视频 | 中文字幕av电影在线播放| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 国产1区2区3区精品| 久久精品久久久久久久性| 午夜福利乱码中文字幕| 乱人伦中国视频| 精品人妻一区二区三区麻豆| 午夜福利,免费看| 精品人妻熟女毛片av久久网站| freevideosex欧美| 搡老乐熟女国产| 欧美日韩精品网址| 赤兔流量卡办理| 国产成人精品福利久久| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 日本wwww免费看| 免费观看无遮挡的男女| 国产在线一区二区三区精| 久久久久国产网址| 国产男女超爽视频在线观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 男男h啪啪无遮挡| 丝袜脚勾引网站| 亚洲第一av免费看| 精品福利永久在线观看| 久久久精品94久久精品| 韩国av在线不卡| 久热这里只有精品99| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 日本黄色日本黄色录像| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 国产亚洲最大av| 国产成人aa在线观看| 国产淫语在线视频| 亚洲精品视频女| 男女边吃奶边做爰视频| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 秋霞伦理黄片| 午夜日本视频在线| 有码 亚洲区| 日本欧美国产在线视频| 性色avwww在线观看| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 成人毛片60女人毛片免费| 中文欧美无线码| 日本av免费视频播放| 最黄视频免费看| 99香蕉大伊视频| 美女国产视频在线观看| 啦啦啦在线观看免费高清www| 久久久久久久久免费视频了| 精品久久久精品久久久| 天堂俺去俺来也www色官网| 亚洲伊人色综图| 午夜福利乱码中文字幕| 岛国毛片在线播放| 男女免费视频国产| 欧美日韩精品成人综合77777| xxx大片免费视频| 丰满乱子伦码专区| 婷婷成人精品国产| 亚洲成色77777| 精品国产一区二区久久| 免费日韩欧美在线观看| 赤兔流量卡办理| 国产精品国产三级专区第一集| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 麻豆乱淫一区二区| 黄片小视频在线播放| av在线观看视频网站免费| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 日韩一区二区三区影片| 久久久久国产网址| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 麻豆乱淫一区二区| 国产一区二区激情短视频 | 日韩精品免费视频一区二区三区| 亚洲一码二码三码区别大吗| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 久久精品久久久久久久性| 91精品三级在线观看| 日本午夜av视频| 国产1区2区3区精品| 乱人伦中国视频| 精品国产乱码久久久久久男人| 最近最新中文字幕免费大全7| 久久国内精品自在自线图片| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 免费观看a级毛片全部| 中文字幕av电影在线播放| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 国产av精品麻豆| 中国三级夫妇交换| 丝袜脚勾引网站| 亚洲精品一二三| 街头女战士在线观看网站| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 大话2 男鬼变身卡| 9色porny在线观看| 久久久久久人妻| 国产高清不卡午夜福利| 精品久久蜜臀av无| 亚洲三区欧美一区| 大陆偷拍与自拍| xxx大片免费视频| 国产成人aa在线观看| 亚洲国产精品999| 久久精品国产自在天天线| 久久午夜福利片| 欧美精品高潮呻吟av久久| 高清黄色对白视频在线免费看| 国产激情久久老熟女| 在线免费观看不下载黄p国产| 人妻一区二区av| 观看av在线不卡| 丝袜美足系列| 国产一区有黄有色的免费视频| 高清黄色对白视频在线免费看| 男女国产视频网站| 人妻系列 视频| 男人添女人高潮全过程视频| 国产伦理片在线播放av一区| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 国精品久久久久久国模美| 成年女人毛片免费观看观看9 | 咕卡用的链子| 国产精品久久久久久精品古装| h视频一区二区三区| 国产有黄有色有爽视频| 波多野结衣一区麻豆| 多毛熟女@视频| 国产精品久久久久成人av| 亚洲精品国产av蜜桃| 国产伦理片在线播放av一区| a级毛片在线看网站| 亚洲成国产人片在线观看| 精品第一国产精品| 男人爽女人下面视频在线观看| 午夜影院在线不卡| 免费观看a级毛片全部| 丰满少妇做爰视频| 日韩在线高清观看一区二区三区| 日本wwww免费看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产av一区二区精品久久| 街头女战士在线观看网站| 午夜日韩欧美国产| 国产午夜精品一二区理论片| 人人妻人人澡人人看| 超碰成人久久| 亚洲国产日韩一区二区| 亚洲精品国产一区二区精华液| 国产精品国产三级国产专区5o| 性高湖久久久久久久久免费观看| 久久久久国产一级毛片高清牌| 亚洲精品成人av观看孕妇| 捣出白浆h1v1| 大片电影免费在线观看免费| 国产精品一二三区在线看| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 十分钟在线观看高清视频www| 久久久久国产一级毛片高清牌| 有码 亚洲区| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 国产老妇伦熟女老妇高清| 男女午夜视频在线观看| 女人久久www免费人成看片| 免费观看a级毛片全部| 国产一区二区 视频在线| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 日本欧美视频一区| 99国产综合亚洲精品| 亚洲av成人精品一二三区| 日本av手机在线免费观看| 天堂俺去俺来也www色官网| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 亚洲av国产av综合av卡| 最近中文字幕高清免费大全6| 亚洲国产成人一精品久久久| 免费大片黄手机在线观看| 女人精品久久久久毛片| 飞空精品影院首页| 亚洲精品视频女| 美女福利国产在线| 亚洲精品一二三| 亚洲伊人久久精品综合| 热re99久久精品国产66热6| 色网站视频免费| 男女国产视频网站| 亚洲欧美色中文字幕在线| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 最近中文字幕高清免费大全6| 在线观看一区二区三区激情| 免费在线观看黄色视频的| 9热在线视频观看99| 欧美日本中文国产一区发布| 伦理电影免费视频| 国产乱人偷精品视频| 男女边摸边吃奶| 国产1区2区3区精品| 秋霞伦理黄片| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 少妇熟女欧美另类| 欧美xxⅹ黑人| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 美女午夜性视频免费| 国产精品国产三级专区第一集| 丰满少妇做爰视频| 在线天堂中文资源库| 欧美精品国产亚洲| 亚洲国产精品国产精品| 波多野结衣一区麻豆| 亚洲精品日本国产第一区| 精品少妇黑人巨大在线播放| 国产成人精品婷婷| av在线app专区| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 国产精品久久久久久av不卡| 午夜免费观看性视频| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 一区二区三区激情视频| 香蕉丝袜av| 亚洲情色 制服丝袜| 国产野战对白在线观看| 99热国产这里只有精品6| 下体分泌物呈黄色| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 在线观看免费高清a一片| 成人午夜精彩视频在线观看| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 午夜福利视频在线观看免费| 国产精品无大码| 超碰成人久久| 久久久久久久久久人人人人人人| av在线播放精品| 成年动漫av网址| 美女主播在线视频| 日韩一区二区三区影片| 老鸭窝网址在线观看| 精品国产国语对白av| 国产伦理片在线播放av一区| 久久久精品94久久精品| 国产淫语在线视频| av免费在线看不卡| 免费黄网站久久成人精品| freevideosex欧美| a 毛片基地| 久久精品人人爽人人爽视色| 天堂8中文在线网| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 国产精品偷伦视频观看了| 超碰成人久久| 99国产综合亚洲精品| 黄色怎么调成土黄色| 久久狼人影院| 日韩大片免费观看网站| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 最新中文字幕久久久久| 国产一级毛片在线| 免费高清在线观看视频在线观看| 人妻少妇偷人精品九色| 在线看a的网站| 卡戴珊不雅视频在线播放| 国产成人午夜福利电影在线观看| av福利片在线| 超碰97精品在线观看| 精品福利永久在线观看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 久久久久久久久久久免费av| 国精品久久久久久国模美| 国产不卡av网站在线观看| 大码成人一级视频| 久热久热在线精品观看| 亚洲成色77777| 国产亚洲欧美精品永久| 一区二区三区激情视频| 人体艺术视频欧美日本| 大片电影免费在线观看免费| 久久精品久久久久久久性| 90打野战视频偷拍视频| 亚洲情色 制服丝袜| 精品一品国产午夜福利视频| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 韩国精品一区二区三区| 久久久久精品久久久久真实原创| 婷婷成人精品国产| 国产一区二区三区av在线| 午夜激情av网站| 欧美激情高清一区二区三区 | 18禁观看日本| 成人黄色视频免费在线看| 在线免费观看不下载黄p国产| 大话2 男鬼变身卡| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 久久毛片免费看一区二区三区| 看非洲黑人一级黄片| 久久青草综合色| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 亚洲国产色片| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 高清黄色对白视频在线免费看| www.精华液| 激情视频va一区二区三区| 国产精品.久久久| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产亚洲一区二区精品| 黄色一级大片看看| 在线观看三级黄色| 国产精品一二三区在线看| 黄片小视频在线播放| 亚洲,欧美精品.| 大话2 男鬼变身卡| 久久ye,这里只有精品| 晚上一个人看的免费电影| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 久久久国产一区二区| 欧美亚洲日本最大视频资源| 丁香六月天网| 99久国产av精品国产电影| 亚洲视频免费观看视频| 女人精品久久久久毛片| 一级a爱视频在线免费观看| 久久精品人人爽人人爽视色| 日韩av免费高清视频| 黄色 视频免费看| 国产男女超爽视频在线观看| 制服人妻中文乱码| 亚洲伊人色综图| 免费人妻精品一区二区三区视频| 在现免费观看毛片| 国产探花极品一区二区| 国产精品人妻久久久影院| 国产精品国产三级国产专区5o| 久久久国产精品麻豆| 国产男女内射视频| 999久久久国产精品视频| 午夜福利网站1000一区二区三区| 免费av中文字幕在线| 中文字幕制服av| 免费观看av网站的网址| 成人影院久久| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 母亲3免费完整高清在线观看 | 不卡av一区二区三区| 免费看不卡的av| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 亚洲一码二码三码区别大吗| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产免费又黄又爽又色| 午夜av观看不卡| 99久国产av精品国产电影| 老汉色av国产亚洲站长工具| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 三级国产精品片| 精品国产乱码久久久久久男人| 久久久久久久精品精品| 男女无遮挡免费网站观看| 五月伊人婷婷丁香| 午夜日韩欧美国产| 2021少妇久久久久久久久久久| 亚洲精品日本国产第一区| 国产av精品麻豆| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 日韩视频在线欧美| 精品国产一区二区久久| 秋霞在线观看毛片| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 麻豆av在线久日| 国产精品久久久久成人av| 午夜福利在线免费观看网站| 成人漫画全彩无遮挡| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国产精品无大码| 亚洲av免费高清在线观看| 免费大片黄手机在线观看| 成人影院久久| av在线app专区| 国产精品无大码| 久久久久精品性色| 欧美激情极品国产一区二区三区| 一边亲一边摸免费视频| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 国产极品天堂在线| 欧美人与性动交α欧美软件| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 国产精品免费大片| 波多野结衣av一区二区av| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 91久久精品国产一区二区三区| 春色校园在线视频观看| 免费少妇av软件| 精品国产一区二区久久| 欧美成人午夜精品| 99国产综合亚洲精品| 高清不卡的av网站| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 久久这里只有精品19| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 99国产综合亚洲精品| 国产成人av激情在线播放| 男女无遮挡免费网站观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 中文字幕人妻丝袜制服| 综合色丁香网| 99久久人妻综合| 久久国产精品大桥未久av| 黄色怎么调成土黄色| kizo精华| 2018国产大陆天天弄谢| 久久久久久人妻| 中文欧美无线码| a 毛片基地| 制服丝袜香蕉在线| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 97在线视频观看| 波多野结衣av一区二区av| av.在线天堂| 99国产精品免费福利视频| 欧美日韩视频精品一区| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 国产片特级美女逼逼视频| 18禁观看日本| 欧美精品一区二区免费开放| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 国产在线免费精品| 欧美另类一区| 午夜福利视频在线观看免费| 最黄视频免费看| 一区二区三区激情视频| 久久久久久久久久久久大奶| 午夜福利影视在线免费观看| 久久女婷五月综合色啪小说| 亚洲国产精品一区三区| 午夜福利,免费看| 成年女人毛片免费观看观看9 | 熟女av电影| 国产精品三级大全| 久久久a久久爽久久v久久| 一区二区av电影网| 美女视频免费永久观看网站| 男女免费视频国产| 免费观看无遮挡的男女| 熟女av电影| 久久久精品94久久精品| 午夜影院在线不卡| 日本wwww免费看| 欧美成人精品欧美一级黄| 最新的欧美精品一区二区| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产有黄有色有爽视频| 欧美精品一区二区免费开放| 校园人妻丝袜中文字幕| 亚洲av综合色区一区| 成人手机av| 一级黄片播放器| 久久久亚洲精品成人影院| 日韩 亚洲 欧美在线| 永久网站在线| 亚洲欧美一区二区三区久久| av视频免费观看在线观看| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| tube8黄色片| 日韩大片免费观看网站| 欧美精品高潮呻吟av久久| 日日撸夜夜添| 国产乱人偷精品视频| 七月丁香在线播放| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 极品人妻少妇av视频| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 看非洲黑人一级黄片| 成人二区视频| 精品国产乱码久久久久久小说| 欧美 日韩 精品 国产| 欧美日韩成人在线一区二区| 性色av一级| 69精品国产乱码久久久| 国产精品国产三级国产专区5o| 亚洲人成电影观看| 久久人人爽人人片av| 交换朋友夫妻互换小说| 国产精品熟女久久久久浪| 满18在线观看网站| 亚洲四区av| 欧美xxⅹ黑人| 欧美人与性动交α欧美软件| 久久人妻熟女aⅴ| 热99国产精品久久久久久7| 久久精品国产亚洲av高清一级| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 丝袜美腿诱惑在线| 国产免费视频播放在线视频| 久久精品国产亚洲av涩爱| 我的亚洲天堂| 精品少妇黑人巨大在线播放| 日日撸夜夜添| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 午夜精品国产一区二区电影| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 国产亚洲一区二区精品| 母亲3免费完整高清在线观看 | 亚洲成人一二三区av| 青草久久国产| 妹子高潮喷水视频| 成人手机av| 妹子高潮喷水视频| 日本色播在线视频| 欧美成人精品欧美一级黄| 观看av在线不卡| 久久久久久久大尺度免费视频| 美女主播在线视频| 午夜精品国产一区二区电影| 又大又黄又爽视频免费| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 精品久久久久久电影网| 精品亚洲成a人片在线观看| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产又爽黄色视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 久久精品国产a三级三级三级| 亚洲美女视频黄频| 成年av动漫网址| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 日韩 亚洲 欧美在线| 交换朋友夫妻互换小说| www日本在线高清视频| 国产有黄有色有爽视频| 99久久综合免费| 欧美日韩综合久久久久久| 久久精品国产综合久久久| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 中文字幕精品免费在线观看视频| 免费观看av网站的网址| 国产老妇伦熟女老妇高清| 精品人妻偷拍中文字幕| 狂野欧美激情性bbbbbb| 超色免费av| 蜜桃国产av成人99| 婷婷色综合大香蕉| 18禁观看日本| 国产精品一区二区在线不卡| 18禁国产床啪视频网站| 日本av手机在线免费观看| 美女高潮到喷水免费观看| 午夜日韩欧美国产| 精品国产乱码久久久久久男人| 欧美国产精品va在线观看不卡| 边亲边吃奶的免费视频| 秋霞在线观看毛片| 香蕉国产在线看| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 日韩大片免费观看网站| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产精品不卡视频一区二区| 亚洲,一卡二卡三卡| 老司机影院毛片| 午夜福利影视在线免费观看| 国产免费福利视频在线观看| 日韩 亚洲 欧美在线| 成人手机av| 久久精品国产亚洲av天美| 欧美少妇被猛烈插入视频| 99精国产麻豆久久婷婷| 另类精品久久| 日韩av免费高清视频| 久久久国产精品麻豆| 国产日韩欧美视频二区| 日韩中文字幕视频在线看片| 久久鲁丝午夜福利片| 九色亚洲精品在线播放| 国产成人免费观看mmmm| 十八禁网站网址无遮挡| 97人妻天天添夜夜摸| 日韩制服骚丝袜av| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 我要看黄色一级片免费的| av免费观看日本| 两个人免费观看高清视频| 精品国产国语对白av| 香蕉国产在线看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 精品少妇内射三级| 国产精品偷伦视频观看了| 日韩视频在线欧美| 嫩草影院入口| 街头女战士在线观看网站| 国产淫语在线视频| av国产久精品久网站免费入址| 亚洲美女黄色视频免费看| 男人添女人高潮全过程视频| 大片免费播放器 马上看| 街头女战士在线观看网站| 成年女人在线观看亚洲视频| 亚洲国产欧美网| 久久精品亚洲av国产电影网| 精品一区二区三卡| 9191精品国产免费久久| 男人操女人黄网站| 午夜福利一区二区在线看| 精品久久久精品久久久| 日韩中字成人| 亚洲欧美成人精品一区二区|