精密進(jìn)近階段的多系統(tǒng)GNSS組合RAIM可用性算法及分析

蔣虎，袁運(yùn)斌，王海濤，歐吉坤，蔣振偉

1.中國(guó)科學(xué)院測(cè)量與地球物理研究所 大地測(cè)量與地球動(dòng)力學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，武漢 430077 2.中國(guó)科學(xué)院大學(xué)，北京 100049 3.北京空間信息中繼傳輸技術(shù)研究中心，北京 100094

精密進(jìn)近階段的多系統(tǒng)GNSS組合RAIM可用性算法及分析

蔣虎1，2，袁運(yùn)斌1,*，王海濤1，歐吉坤1，蔣振偉3

1.中國(guó)科學(xué)院測(cè)量與地球物理研究所 大地測(cè)量與地球動(dòng)力學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，武漢 430077 2.中國(guó)科學(xué)院大學(xué)，北京 100049 3.北京空間信息中繼傳輸技術(shù)研究中心，北京 100094

給出了多系統(tǒng)全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)組合接收機(jī)自主完好性監(jiān)測(cè)(Receiver Autonomous Integrity Monitoring，RAIM)可用性計(jì)算方法，在此基礎(chǔ)上利用GPS、GLONASS實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)與BDS、Galileo全星座仿真數(shù)據(jù)，分析了BDS、GPS、GLONASS和Galileo不同組合在精密進(jìn)近階段的RAIM可用性。通過試驗(yàn)分析發(fā)現(xiàn)，BDS的5顆地球同步軌道衛(wèi)星和3顆傾斜地球同步軌道衛(wèi)星對(duì)亞洲、非洲和歐洲大部分地區(qū)的RAIM可用性有很大的貢獻(xiàn)。這些地區(qū)站星間幾何觀測(cè)結(jié)構(gòu)得到改善，使得RAIM可用性相對(duì)于其他地區(qū)有很大幅度的提升。在亞太地區(qū)APV-I階段單系統(tǒng)導(dǎo)航情況下，北斗導(dǎo)航系統(tǒng)RAIM可用性達(dá)到99.5%，高于其他三個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)。在精密進(jìn)近階段(APV-I、APV-II和CAT-I)，BDS與其他導(dǎo)航系統(tǒng)(GPS、GLONASS和Galileo)的組合導(dǎo)航可以滿足全球大部分區(qū)域的RAIM可用性需求，大多可達(dá)到100%。

全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)；接收機(jī)自主完好性監(jiān)測(cè)；精密進(jìn)近；地球同步軌道；傾斜地球同步

接收機(jī)自主完好性監(jiān)測(cè)(Receiver Autonomous Integrity Monitoring，RAIM)是用戶端完好性監(jiān)測(cè)的主要手段之一。在民用航空領(lǐng)域的非精密進(jìn)近(Non-Precision Approach，NPA)過程中，RAIM是一種簡(jiǎn)單、有效的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)完好性監(jiān)測(cè)方法[1]。RAIM主要利用冗余觀測(cè)量進(jìn)行衛(wèi)星故障的快速檢測(cè)，具有兩種功能：故障檢測(cè)和故障排除。這兩種功能分別需要觀測(cè)到5顆和6顆以上的衛(wèi)星才能有效實(shí)施。而且RAIM可用性與星站幾何結(jié)構(gòu)的位置衰減因子(Dilution Of Precision，DOP)有很大關(guān)系。因此，在單一星座條件下，RAIM可用性相對(duì)較低，通常僅作為輔助手段被用于在航(En Route)和非精密進(jìn)近階段導(dǎo)航[2-3]。

另外，GNSS技術(shù)正在快速發(fā)展，BDS將于2020年完成全球組網(wǎng)，擁有35顆(5GEO+3IGSO+27MEO)在軌衛(wèi)星[2,4]。同時(shí)，GPS正在逐步實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化，播發(fā)新的民用信號(hào)L5(1 176.45 MHz)[5]。歐洲的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)Galileo目前已有8顆在軌衛(wèi)星。俄羅斯的GLONASS已于2011年實(shí)現(xiàn)24顆衛(wèi)星在軌運(yùn)行，也在逐步實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化，并將提供3頻的碼分多址信號(hào)[6]。

GNSS技術(shù)的快速發(fā)展給多模RAIM帶來(lái)了契機(jī)，國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)基于GPS、BDS、GLONASS和Galileo等多系統(tǒng)組合RAIM做了大量的研究工作[7-12]。Ene分析了Galileo、GPS組合導(dǎo)航在有垂直方向引導(dǎo)的進(jìn)近階段的RAIM可用性[8]。Martineau等對(duì)Galileo、GPS組合RAIM的截止高度角、用戶等效距離誤差、地表格網(wǎng)分辨率等進(jìn)行了假設(shè)分析[9]。Hewitson和Wang對(duì)GPS、Galileo和GLONASS三系統(tǒng)組合在APV-I、APV-II階段的RAIM進(jìn)行了分析[11]。徐君毅等推導(dǎo)了BDS與GPS、Galileo三系統(tǒng)組合導(dǎo)航對(duì)用戶保護(hù)水平(PL)的改善值，給出了精密進(jìn)近階段APV-I、APV-II的垂直保護(hù)水平(VPL)在全球的分布[12]。已有的研究成果大多基于雙系統(tǒng)或三系統(tǒng)組合，主要分析了精密進(jìn)近階段中的APV-I、APV-II兩個(gè)階段，而對(duì)于要求更高的CAT階段很少涉及，并且對(duì)BDS的研究相對(duì)較少。為此，本文利用GPS、GLONASS實(shí)際星歷與BDS、Galileo仿真數(shù)據(jù)，分析評(píng)估四系統(tǒng)(GPS、BDS、GLONSS和Galileo)不同組合的RAIM可用性，給出了RAIM可用性在全球的具體狀況，進(jìn)一步分析了在CAT-I階段的RAIM可用性。

1 RAIM可用性算法與精密進(jìn)近

1.1 航空進(jìn)近對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的完好性要求

飛機(jī)進(jìn)近過程主要分為兩個(gè)階段：無(wú)垂直方向引導(dǎo)的進(jìn)近(LNAV)和有垂直方向引導(dǎo)的進(jìn)近(LNAV/VNAV)。這兩種進(jìn)近也稱為非精密進(jìn)近(NPA)和精密進(jìn)近(PA)。如圖1所示，根據(jù)決定高度，精密進(jìn)近主要?jiǎng)澐譃锳PV-I、APVII和CAT(CAT-I、CAT-II和CAT-III)三個(gè)階段。當(dāng)用戶使用RAIM算法進(jìn)行完好性監(jiān)測(cè)時(shí)，在檢測(cè)故障衛(wèi)星之前，必須根據(jù)相應(yīng)進(jìn)近階段的性能需求進(jìn)行RAIM可用性判斷。當(dāng)接收機(jī)觀測(cè)少于5顆衛(wèi)星時(shí)，RAIM無(wú)效。如果用戶可以同時(shí)接收到5顆以上衛(wèi)星的觀測(cè)信號(hào)，則需要根據(jù)相關(guān)的性能指標(biāo)[13]判斷RAIM是否可用。在精密進(jìn)近過程中，判斷RAIM可用性的指標(biāo)主要有水平保護(hù)水平(HPL)和垂直保護(hù)水平(VPL)。用戶根據(jù)DOP與UERE(用戶等效距離誤差)計(jì)算HPL和VPL，然后與相應(yīng)階段的水平告警限值(HAL)和垂直告警限值(VAL)比較，當(dāng)HPL

圖1 飛機(jī)進(jìn)近過程Fig.1 Aircraft approach procedures

1.2 多模RAIM可用性算法

多模GNSS線性化的偽距高斯-馬爾可夫方程為

(1)

(2)

偽距殘差向量

(3)

驗(yàn)后單位權(quán)中誤差

(4)

式中：P為權(quán)矩陣。

表1 σ0各項(xiàng)取值及計(jì)算公式[10]

(5)

如果H1成立，系統(tǒng)處于故障狀態(tài)，應(yīng)及時(shí)向用戶告警。如果系統(tǒng)沒有監(jiān)測(cè)到故障則為漏警，在飛機(jī)進(jìn)近的各個(gè)階段漏警概率要求不同。給定漏警概率PMD，有

(6)

根據(jù)式(5)、(6)可確定非中心化參數(shù)λ。

在GNSS的定位解算中，對(duì)定位影響最大的是故障偏差敏感性最大的特征線斜率的衛(wèi)星，其對(duì)應(yīng)的漏警概率也最高[14-15]。每顆衛(wèi)星的水平定位誤差與故障偏差的特征線斜率

(7)

式中：Qv=RQLRT。

同理，可以得到垂直定位誤差與故障偏差的斜率

(8)

所有觀測(cè)衛(wèi)星最大斜率值為

(9)

(10)

HPL、VPL為

(11)

(12)

根據(jù)不同的進(jìn)近階段，用式(11)、(12)得到的HPL、VPL與相應(yīng)階段的HAL、VAL比較，如果HPL

假設(shè)在某點(diǎn)采樣N次，其中RAIM算法可用次數(shù)為N(HPL

RAIMavai=

2 多系統(tǒng)組合RAIM可用性仿真

為了分析多系統(tǒng)不同組合RAIM可用性，首先仿真了Galileo星座(27MEO)和BDS星座(5GEO+3IGSO+27MEO)[12,16，17]，而GPS星座(32MEO)和GLONASS星座(24MEO)使用了CODE的2014年12月29日的真實(shí)星歷。本試驗(yàn)采樣間隔為300s，地表格網(wǎng)分辨率為5°×5°，衛(wèi)星截止高度角設(shè)為10°。主要設(shè)置了,4種RAIM可用性試驗(yàn)方案：?jiǎn)蜗到y(tǒng)分析，雙系統(tǒng)組合分析(包含6種不同組合)，三系統(tǒng)組合分析(包含4種不同組合)，以及四系統(tǒng)組合分析。

2.1 精密進(jìn)近階段的RAIM可用性分析

本試驗(yàn)主要對(duì)精密進(jìn)近(APV-I、APV-II和CAT-I)階段的全球RAIM可用性及用戶保護(hù)水平的分布狀況進(jìn)行分析。表2給出了4個(gè)方案的全球用戶保護(hù)水平的平均值，可以看出，單系統(tǒng)時(shí)，由于GPS星座有6個(gè)軌道面，站星間幾何結(jié)構(gòu)較好，因此其HPL、VPL值最低；目前在中低緯度地區(qū)觀測(cè)到的GLONASS衛(wèi)星較少，DOP較差，用戶保護(hù)水平較高。雙系統(tǒng)組合時(shí)，GPS、BDS組合的星座衛(wèi)星數(shù)最多，用戶保護(hù)水平最低。三系統(tǒng)組合時(shí)，GPS、BDS和Galileo組合用戶保護(hù)水平最低，可用性最高。四系統(tǒng)組合相對(duì)于其他三個(gè)方案，用戶保護(hù)水平最低。因此，組合導(dǎo)航在很大程度上改善了用戶保護(hù)水平。

表2 衛(wèi)星截止高度角10°時(shí)RAIM保護(hù)水平

表2中，G代表GPS,C代表Beidou,R代表GLONASS,E代表Galileo。

圖2給出了BDS、Galileo、GPS和GLONASS四個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)在截止高度角為10°時(shí)全球觀測(cè)到的平均衛(wèi)星數(shù)。從圖2可以看出，由于各導(dǎo)航系統(tǒng)軌道不同，在全球不同位置觀測(cè)到的衛(wèi)星數(shù)有很大差異。因此，不同區(qū)域的用戶可根據(jù)需求選擇使用各導(dǎo)航系統(tǒng)，增加觀測(cè)到的衛(wèi)星數(shù)目以改善DOP，從而使RAIM算法發(fā)揮更大的作用。

APV-I進(jìn)近階段單導(dǎo)航系統(tǒng)RAIM可用性如圖3所示，表3則列出了58°(E)～160°(E)區(qū)域各系統(tǒng)觀測(cè)到的衛(wèi)星數(shù)及RAIM可用性。根據(jù)圖2、圖3及表3可以看出，在APV-I階段單系統(tǒng)導(dǎo)航情況下，RAIM可用性與觀測(cè)到的衛(wèi)星數(shù)目及DOP有很大的相關(guān)性。由于在58°(E)～160°(E)存在5顆GEO衛(wèi)星以及3顆IGSO衛(wèi)星，在該區(qū)域使用BDS導(dǎo)航時(shí)觀測(cè)到的衛(wèi)星數(shù)目增加，平均RAIM可用性達(dá)到99.5%。其他導(dǎo)航系統(tǒng)則不存在這種優(yōu)勢(shì)。

表3 58°(E)～160°(E)區(qū)域各系統(tǒng)觀測(cè)到的衛(wèi)星數(shù)及RAIM可用性

在APV-II階段，單系統(tǒng)導(dǎo)航時(shí)RAIM可用性最高只能達(dá)到65.7%,與用戶需求相差甚大，在這種情況下組合導(dǎo)航可以發(fā)揮很大作用。圖4給出了在APV-II進(jìn)近階段雙系統(tǒng)組合的RAIM可用性。根據(jù)圖4，在雙系統(tǒng)組合導(dǎo)航情況下，除了E+R和G+R這兩種組合，其他4種組合在全球大部分區(qū)域RAIM可用性可達(dá)到99.9%以上。其中，有BDS參與的三種組合導(dǎo)航在0°～160°(E)區(qū)域，RAIM可用性最佳，而C+G組合導(dǎo)航改善了南美地區(qū)的RAIM可用性；G+E組合導(dǎo)航極大地改善了北美地區(qū)的RAIM可用性。因此，在雙系統(tǒng)組合導(dǎo)航的情況下，不同地區(qū)的用戶可根據(jù)需要選擇不同的導(dǎo)航系統(tǒng)組合。4種三系統(tǒng)組合的RAIM可用性可達(dá)到99.99%。圖5給出了雙系統(tǒng)組合導(dǎo)航VPL在全球的分布，可以看出VPL的全球變化與觀測(cè)到的衛(wèi)星數(shù)和幾何結(jié)構(gòu)有很大的相關(guān)性。

圖6給出了在CAT-I進(jìn)近階段雙系統(tǒng)組合的RAIM可用性。從圖6可以看出，在CAT-I階段，雙系統(tǒng)組合導(dǎo)航的RAIM可用性在全球大部分區(qū)域難以滿足用戶的需求，但是C+E、C+R和G+C三種雙系統(tǒng)組合導(dǎo)航的RAIM可用性在歐洲、亞洲和非洲大部分區(qū)域能達(dá)到99.0%以上，主要原因是BDS導(dǎo)航系統(tǒng)有5顆GEO衛(wèi)星和3顆IGSO衛(wèi)星分布在該區(qū)域，使得該地區(qū)觀測(cè)到的衛(wèi)星數(shù)目和DOP得以改善。圖7給出了4種三系統(tǒng)組合導(dǎo)航的全球RAIM可用性，可以看出G+E+C三系統(tǒng)組合導(dǎo)航RAIM可用性最好，在全球陸地區(qū)域基本都能達(dá)到99.5%以上，絕大部分地區(qū)能達(dá)到100%。方案4中的四系統(tǒng)組合導(dǎo)航在該階段全球RAIM可用性可達(dá)到100%。

圖2 截止高度角10°各系統(tǒng)觀測(cè)到的平均衛(wèi)星數(shù)Fig.2 Observed average satellites number of different navigation system for mask angle 10°

圖3 APV-I階段單系統(tǒng)RAIM可用性(%)Fig.3 Single navigation systems combination RAIM availability for APV-I approach(%)

3 結(jié)束語(yǔ)

在用戶觀測(cè)精度一定的情況下，RAIM可用性與觀測(cè)到的衛(wèi)星數(shù)和DOP相關(guān)。本文利用GPS、GLONASS實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)與BDS、Galileo

全星座仿真數(shù)據(jù)，通過多系統(tǒng)組合導(dǎo)航，增加觀測(cè)到的衛(wèi)星數(shù)目，進(jìn)而改善DOP，分析了四系統(tǒng)(GPS、BDS、GLONASS和Galileo)不同組合在多種進(jìn)近階段的全球RAIM可用性情況，得出如下結(jié)論：

圖4 APV-II階段雙系統(tǒng)組合RAIM可用性(%)Fig.4 Double navigation systems combination RAIM availability for APV-II approach (%)

圖6 CAT-I階段雙系統(tǒng)組合RAIM可用性(%)Fig.6 Double navigation systems combination RAIM availability for CAT-I approach (%)

圖7 CAT-I階段三系統(tǒng)組合RAIM可用性(%)Fig.7 Triple navigation systems combination RAIM availability for CAT-I approach (%)

1)在APV-I階段，BDS單系統(tǒng)導(dǎo)航可以滿足在亞洲、非洲和歐洲大部分區(qū)域的RAIM需求。BDS在58°(E)～160°(E)存在5顆GEO衛(wèi)星和3顆IGSO衛(wèi)星，改善了該區(qū)域的DOP，使得該地區(qū)的RAIM可用性得到提升。

2)在APV-II階段，不同雙系統(tǒng)組合導(dǎo)航的全球RAIM可用性具有較大的差異，用戶可以根據(jù)不同的地理位置選擇不同的組合導(dǎo)航方式。若選用三系統(tǒng)組合導(dǎo)航則可滿足全球的RAIM需求。

3)在CAT-I階段，雙系統(tǒng)組合導(dǎo)航已經(jīng)很難滿足全球的RAIM可用性要求，但是BDS系統(tǒng)存在的5顆GEO衛(wèi)星可以改善亞洲、非洲和歐洲部分區(qū)域的DOP，使得RAIM可用性達(dá)到99.0%以上。三系統(tǒng)組合導(dǎo)航中，GPS/Galileo/BDS三系統(tǒng)組合導(dǎo)航RAIM可用性最好，在全球陸地區(qū)域幾乎都能達(dá)到99.5%以上，絕大部分區(qū)域可達(dá)到100%。

References)

[1] LEE Y. Analysis of range and position comparison methods as a means to provide GPS integrity in the user receiver[C]∥Proceedings of the Annual Meeting of the Institute of Navigation. USA, 1986.

[2] LEE Y. A new improved RAIM method based on the optimally weighted average solution (OWAS) under the assumption of a single fault[C]∥Proceedings of the 2006 National Technical Meeting of the Institute of Navigation. USA, 2001.

[3] 劉瑞華,趙慶田, 呂小平, 等. “北斗區(qū)域?qū)Ш较到y(tǒng)”非精密進(jìn)近導(dǎo)航性能分析[J]. 中國(guó)空間科學(xué)技術(shù), 2015, 35(4): 53-59.

LIU R H, ZHAO Q T , LYU X P, et al. Performance analysis for BeiDou regional navigation satellite system of NPA[J]. Chinese Space Science and Technology, 2015, 35(4): 53-59(in Chinese).

[4] 陳忠貴, 帥平, 曲廣吉. 現(xiàn)代衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)特點(diǎn)與發(fā)展趨勢(shì)分析[J].中國(guó)科學(xué)：技術(shù)科學(xué), 2009 (4): 686-695.

CHEN Z G, SHUAI P, QU G J. The analyse of characteristic technique and development direction with the satellites navigation system[J]. Science China: Technological Sciences, 2009(4): 686-695(in Chinese).

[5] 陳俊勇. GPS技術(shù)進(jìn)展及其現(xiàn)代化[J]. 大地測(cè)量與地球動(dòng)力學(xué), 2010(3):1-4.

CHEN J Y. On progess in technology and modernization of GPS[J]. Journal of Geodesy Geodynamics,2010(3):1-4(in Chinese).

[6] URLICHICH Y, SUBBOTIN V, STUPAK G,et al. GLONASS modernization[J]. GPS World, 2011,22(11): 34-39.

[7] ENE A. Further development of Galileo-GPS RAIM for vertical guidance[C]∥Proceedings of the ION GNSS. USA, 2006.

[8] ENE A, BLANCH J, WALTER T. Galileo-GPS RAIM for vertical guidance[C]∥Proceedings of the ION NTM. USA, 2006.

[9] MARTINEAU A, MACABIAU C, MABILLEAU M. GNSS RAIM assumptions for vertically guided approaches[C]∥ Proceedings of GNSS 2009, 22nd International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation. USA, 2009.

[10] OBER P, HARRIMAN D. On the use of Multiconstellation-RAIM for aircraft approaches[C]∥Proceedings of ION-GNSS 2006, 2006: 2587-2596.

[11] HEWITSON S, WANG J L. GNSS receiver autonomous integrity monitoring (RAIM) performance analysis[J]. GPS Solutions, 2006, 10(3): 155-170.

[12] XU J Y, YANG Y X, LI J L,et al. Integrity analysis of COMPASS and other GNSS combined navigation[J]. Science China:Earth Sciences, 2013, 56(9): 1616-1622.

[13] OCHIENG W, SAUER K, WALSH D,et al. GPS integrity and potential impact on aviation safety[J]. The Journal of Navigation, 2003, 56(1): 51-65.

[14] 陳金平, 許其鳳, 劉廣軍. GPS RAIM水平定位誤差保護(hù)限值算法分析[J]. 測(cè)繪學(xué)院學(xué)報(bào), 2001(S1): 1-3.

CHEN J P, XU Q F, LIU G J. Analysis of different algorithms for GPS RAIM HPL[J]. Journal of Institute of Surveying and Mapping, 2001(S1): 1-3(in Chinese).

.[15] 李國(guó)重, 李建文, 李軍正,等. 基于圓概率誤差的RAIM可用性算法研究[J].武漢大學(xué)學(xué)報(bào)信息科學(xué)版, 2011(4): 461-466.

LI G Z, LI J W, LI J Z, et al. Research on availability algorithm based on circular error probable[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2011(4): 461-466(in Chinese).

[16] 中國(guó)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)管理辦公室. 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)空間信號(hào)接口控制文件2.0[OL]. 2013[2015-11-20].http//159.226.251.229.

China′s satellite navigation system management office. BeiDou satellite navigatin system signal in space interface control document 2.0[OL]. 2013[2015-11-20].http∥159.226.251.229(in Chinese).

[17] Galileo ICD. Galileo open service, signal in space interface control document (OS SIS ICD)[M]. Paris: European Space Agency/European GNSS Supervisory Authority,2008.

(編輯：高珍)

Multi-GNSS RAIM availability algorithms and analysis for precise approach

JIANG Hu1,2，YUAN Yunbin1,*，WANG Haitao1，OU Jikun1，JIANG Zhenwei3

1.StateKeyLaboratoryofGeodesyandEarth′sDynamic,InstituteofGeodesyandGeophysics,ChineseAcademyofScience,Wuhan430077,China2.UniversityofChineseAcademyofSciences,Beijing100049,China3.BeijingSpaceInformationRelayandTransmissionTechnologyResearchCenter,Beijing100094,China

With the continuous development of global navigation satellite system (GNSS), the combined multi-system receiver autonomous integrity monitoring(RAIM) has been an important topic based on BDS/GPS/GLONASS/Galileo.The algorithm of Multi-GNSS RAIM availability was proposed,and the availability of a combined multi-system RAIM based on simulated navigation ephemeris of BDS/Galileo and actual navigation ephemeris of GPS/GLONASS was analyzed in precise approach procedures. Results show that five geosynchronous orbit (GEO) satellites and three inclined geosynchronous orbits (IGSO) satellites from BDS make a great contribution to RAIM availability. The eight satellites improve the geometry structure of the constellation in the most parts of Asia, Africa and Europe,and promote RAIM availability greatly. In the Asia-Pacific region, the RAIM availability of BDS reaches 99.5%,higher than that of the other three navigation system at APV-I phase. In precise approach phases (APV-I, APV-II and CAT-I), the integrated BDS/GPS/ Galileo/GLONASS can meet the requirements of RAIM availability in a global scale.

global navigation satellite system(GNSS); receiver autonomous integrity monitoring(RAIM); precise approach(PA); geosynchronous orbit(GEO); inclined geosynchronous orbits(IGSO);availability

10.16708/j.cnki.1000-758X.2016.0028

2015-12-25；

2016-01-27；錄用日期：2016-02-24；

時(shí)間：2016-04-29 10:48:22

http:∥www.cnki.net/kcms/detail/11.1859.V.20160429.1048.001.html

973基金(2012CB825604);國(guó)家自然科學(xué)基金(41231064，41474029，41174015)

蔣虎(1988-)，男，碩士研究生，hujiang@asch.whigg.ac.cn

*通訊作者：袁運(yùn)斌(1971-)，男，研究員，yybgps@asch.whigg.ac.cn,主要研究方向?yàn)镚NSS測(cè)量理論、方法技術(shù)與應(yīng)用

蔣虎,袁運(yùn)斌,王海濤,等.精密進(jìn)近階段的多系統(tǒng)GNSS組合RAIM可用性算法及分析[J].中國(guó)空間科學(xué)技術(shù),

2016，36(3):32-40.JIANGH，YUANYB，WANGHT,etal.Multi-GNSSRAIMavailabilityalgorithmsandanalysisforpreciseapproach[J].ChineseSpaceScienceandTechnology, 2016，36(3):32-40(inChinese).

P228.1

A

http:∥zgkj.cast.cn

軌道;可用性