• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于機(jī)器視覺的果園導(dǎo)航中線提取算法研究

    2016-03-23 07:38:51王丙龍郝歡歡
    農(nóng)機(jī)化研究 2016年12期
    關(guān)鍵詞:導(dǎo)航機(jī)器視覺圖像處理

    聶 森,王丙龍,郝歡歡,陳 軍

    (西北農(nóng)林科技大學(xué) 機(jī)械與電子工程學(xué)院,陜西 楊凌 712100)

    ?

    基于機(jī)器視覺的果園導(dǎo)航中線提取算法研究

    聶森,王丙龍,郝歡歡,陳軍

    (西北農(nóng)林科技大學(xué) 機(jī)械與電子工程學(xué)院,陜西 楊凌712100)

    摘要:為實(shí)現(xiàn)果園作業(yè)自動化,對基于機(jī)器視覺的果園自然情況下的導(dǎo)航路徑擬合方法進(jìn)行了研究。針對果園環(huán)境特點(diǎn),基于HSV色彩模型和最大類間方差法對果園果樹樹行特征進(jìn)行了增強(qiáng)。同時(shí),使用Hough變換對果樹樹行線進(jìn)行了擬合,并最終獲得了相鄰兩樹行的中線作為導(dǎo)航路徑。最終試驗(yàn)結(jié)果表明:該方法能有效克服行間生草、光照陰影和修剪枯枝的干擾,可提取果園果樹樹行線并擬合出果園導(dǎo)航中線。

    關(guān)鍵詞:果園環(huán)境;機(jī)器視覺;導(dǎo)航;Hough變換;圖像處理

    0引言

    我國雖然是水果的生產(chǎn)大國,但與發(fā)達(dá)國家相比,果園管理技術(shù)和果樹種植技術(shù)較為落后,果園管理機(jī)械化水平較低,大多數(shù)果園植保機(jī)械為大田作業(yè)通用機(jī)械,造成了水果生產(chǎn)效率較低,水果成本較高[1]。針對這一問題,研究開發(fā)適合果園的現(xiàn)代化和自動化的果園機(jī)械裝備在很大程度上可以解決這種問題。

    隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)和傳感器技術(shù)的發(fā)展,果園移動機(jī)器人成為了近年來國內(nèi)外研究的重點(diǎn)。在研究之初,國外學(xué)者基于物理導(dǎo)軌導(dǎo)航技術(shù)開發(fā)了物理軌道的自動噴藥和運(yùn)輸機(jī)器人[2-4];但這種導(dǎo)航方式需預(yù)先在果園內(nèi)鋪設(shè)物理軌道,道軌鋪設(shè)成本較高。國內(nèi)外學(xué)者還就基于電磁導(dǎo)航技術(shù)開發(fā)了一套基于電磁導(dǎo)航的果園移動植保機(jī)器人,但此類方法存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、后期設(shè)備維護(hù)維修較為困難等問題,不適宜大范圍推廣[5-7]。后來,為簡化果園機(jī)器人結(jié)構(gòu)和減少果園機(jī)器人運(yùn)行成本,一些學(xué)者開發(fā)了基于超聲波導(dǎo)航、激光導(dǎo)航和視覺導(dǎo)航的果園機(jī)器人,優(yōu)點(diǎn)是使用了果園現(xiàn)有果樹作為導(dǎo)航參照物,不需要再鋪設(shè)導(dǎo)航軌道,且適應(yīng)性較強(qiáng)[8-12]。

    在基于機(jī)器視覺的導(dǎo)航機(jī)器人研究中最為重要的就是移動機(jī)器人的導(dǎo)航路徑擬合。袁佐云通過處置投影法對大豆作物行進(jìn)行提取,獲取了基于大豆作物行的導(dǎo)航方法[13]。袁池等通過利用Lab色彩模型對果園圖像進(jìn)行處理最終使用最小二乘法獲取了果園導(dǎo)航中線[14]。Torri等學(xué)者利用作物和溝底的特征差異及最小二乘法擬合出了導(dǎo)航路徑[15]。

    目前,許多基于機(jī)器視覺的導(dǎo)航方法都被用于 大田作業(yè)中,而果園方面的應(yīng)用較少。本文選取HSV色彩模型中H通道和V通道差值對果園樹行特征進(jìn)行增強(qiáng),然后對圖像進(jìn)行閾值分割和邊緣檢測。最后,利用Hough變換提取果樹樹行線并擬合出導(dǎo)航中線。

    1圖像預(yù)處理

    1.1 顏色空間轉(zhuǎn)換

    采集的原始圖像如圖1所示。由于果樹樹冠和地面的顏色差異,因此在不同的顏色空間下對圖像進(jìn)行分割會產(chǎn)生明顯的區(qū)別。HSV(Hue, Saturation, Value)是1978年由A. R. Smith創(chuàng)建的一種顏色空間,也稱六角錐體模型。HSV色彩空間中這3個(gè)通道分別代表色調(diào)(H)、飽和度(S),亮度(V)。通過大量果園照片對比發(fā)現(xiàn),HSV模型中H分量和V分量的差值可以很好地從圖像中分離出果樹樹行特征。但是,一般采集的圖像多為RGB圖像,因此在做處理前需將圖像從RGB空間轉(zhuǎn)換到HSV空間,轉(zhuǎn)換公式為

    V=max(R,G,B)

    IfH<0 thenH=H+360

    on output 0≤H≤1, 0≤S≤1, 0≤H≤360

    圖1 果園采集原始圖像

    在對圖像進(jìn)行色彩空間轉(zhuǎn)換后,提取HSV色彩空間中H分量和V分量并做差,其結(jié)果如圖2所示。

    圖2 HSV空間H分量和V分量差值圖

    1.2 基于灰度直方圖的陰影圖像分割方法

    Ostu方法又叫最大類間方差法,是一種使用十分廣泛的圖像分割算法。其基本原理是:通過初始閾值將圖像分成兩類,然后計(jì)算這兩類圖像之間的方差,接著更新閾值,然后重新計(jì)算類間方差;當(dāng)所計(jì)算的方差滿足類間方差最大時(shí),所求閾值即為最優(yōu)閾值?;贠stu方法圖像分割結(jié)果如圖3所示。

    圖3 最大類間方差法處理結(jié)果

    1.3 圖像的形態(tài)學(xué)處理與邊緣檢測

    圖像的形態(tài)學(xué)處理是利用具有形態(tài)結(jié)構(gòu)的元素去度量和提取圖像中對應(yīng)形狀已達(dá)到圖像分析和識別的目的。圖像的形態(tài)學(xué)處理一般為一種鄰域運(yùn)算形式,其主要用途是簡化圖形,保持圖像中物體的基本形狀,并將不相關(guān)結(jié)構(gòu)剔除。開運(yùn)算和閉運(yùn)算是圖像形態(tài)學(xué)處理的重要操作,開運(yùn)算可以使圖像輪廓變平滑、分離較小的狹頸并消除細(xì)小的突出;而閉操作的功能剛好與開操作相反,閉操作通常彌合較窄的間斷和細(xì)長的溝壑,可以消除小的空洞和填補(bǔ)物體的輪廓線。為消除經(jīng)過閾值分割后圖像中的干擾點(diǎn),對其依次進(jìn)行開運(yùn)算和閉運(yùn)算,結(jié)果如圖4所示。

    圖4 開運(yùn)算閉運(yùn)算結(jié)果

    圖像的邊緣檢測可以大幅減少所要處理的數(shù)據(jù)量,剔除不相關(guān)的信息,保留樹行特征主要信息。因此,在利用Hough提取樹行線之前,為提高這種檢測方法的實(shí)時(shí)性,本研究利用Soble算子對圖像進(jìn)行邊緣檢測,結(jié)果如圖5所示。

    圖5 邊緣檢測結(jié)果

    2基于Hough變換的導(dǎo)航路徑擬合

    Hough變換是1962年由Paul Hough提出一種從圖像空間到參數(shù)空間的映射關(guān)系。由于其具有良好的容錯(cuò)性和魯棒性,長期以來多被用于圖像空間內(nèi)直線或曲線的檢測。

    Hough變換主要使用表決原理的參數(shù)估計(jì)技術(shù),利用圖像空間和Hough參數(shù)空間的點(diǎn)線對偶性,將圖像空間的直線檢測問題轉(zhuǎn)化到了參數(shù)空間進(jìn)行運(yùn)算。在直角坐標(biāo)系中,直線方程可用y=kx+b表示。Hough的主要原理就是將方程中的參數(shù)(k,b)和變量(x,y)進(jìn)行交換,即利用k、b作為變量,x、y作為參數(shù)并將轉(zhuǎn)換后的方程轉(zhuǎn)化到極坐標(biāo)中。在進(jìn)行直線檢測時(shí),凡是在同一條直線的點(diǎn)都會在參數(shù)空間中變成相交的正弦曲線,因此利用這種原理對圖像空間的直線進(jìn)行檢測。極坐標(biāo)方程為

    r=xcosθ+ysinθ

    其中,r為直線到原點(diǎn)的直線的距離;θ為r和x軸正方向的夾角。

    極坐標(biāo)中對應(yīng)直線方程為

    通過極坐標(biāo)中檢測出的r和θ通過上式可以求得直線方程,本研究利用Hough變換提取的樹行線如圖6所示。

    圖6 Hough變換

    最后,通過求取樹行線的中線可以獲取移動機(jī)器人導(dǎo)航路徑,如圖7所示。

    圖7 檢測結(jié)果

    3試驗(yàn)結(jié)果及分析

    圖像采集于西北農(nóng)林科技大學(xué)果園試驗(yàn)園,采集了自然環(huán)境下20幅果園樹行照片。 采集設(shè)備為尼康D750相機(jī),2 504×1 664像素大小,采集天氣為晴天。圖像處理過程在2.5 GHz處理器,4GB內(nèi)存的筆記本電腦上完成。所編程序均在在MatLab R2013a軟件中運(yùn)行。試驗(yàn)結(jié)果表明:本算法能夠克服果園行間生草、修剪枯枝及光照陰影對果樹樹冠提取的影響,能夠有效地提取出適合導(dǎo)航要求的果園樹行線并擬合出導(dǎo)航中線。

    4結(jié)論

    1)基于HSV色彩模型中H通道和V通道的差值和最大類間方差方法將果園果樹樹行信息特征進(jìn)行了增強(qiáng),并能夠在一定程度上克服地面生草和修剪枯枝的影響。

    2)基于Hough變換利用果樹樹冠信息提取了果園果樹樹行線,并成功擬合出了導(dǎo)航中線,為果園視覺導(dǎo)航提供了參考。

    3)圖像處理平均時(shí)間為1 166ms,為提高圖像處理實(shí)時(shí)性,可將圖像劃分區(qū)域,然后只對樹冠所在感興趣區(qū)域進(jìn)行處理。

    4)本研究所提出的算法在光照較差或落葉季節(jié)可能出現(xiàn)失效,可利用多傳感器融合的方法提高系統(tǒng)魯棒性。

    參考文獻(xiàn):

    [1]王萬章,洪添勝,李捷,等.果樹農(nóng)藥精確噴霧技術(shù)[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2004,20(6):98-101.

    [2]朱磊磊,陳軍,白曉鴿,等.基于曲柄滑塊機(jī)構(gòu)原理導(dǎo)航的農(nóng)業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2009,40(S1):33-36.

    [3]M Kanamitsu,S Yamanoto,K AJiki, et al. Development of multipurpose monorail for hillside orchards(Part 2): development of S-shaped monorail system and the results of field test[J].Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery, 2008, 70(3): 115-123.

    [4]K Okazaki, M Miyazaki, Y Nagasaki, et al. Automation of farm work by an overhead monorail system in steep sloped citrus orchard[J].Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery,1996,58(3):103-169.

    [5]宋健,張賓,張鐵中.電磁誘導(dǎo)式噴霧機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2005,36(12):91-94.

    [6]K Tosaki, S Miyahara, T Ichikawa, et al.Development of microcomputer controlled driverless air blast Sprayer (Part 1), Unmanned Traveling System[J].Journal of the Japanese Society of gricultural Machinery, 1996, 58(6):101-110.

    [7]S.-S. Yang, B. Zhang, S.-F. Yu, et al. Design and implementation of the navigation system for an electromagnetic guided agricultural spraying robot [J].Jiqiren/Robot, 2007,29 (1):78-81,87.

    [8]J. Tang, X. Jing, D. He, et al. Visual navigation control for agricultural robot using serial BP neural network[J].Nongye Gongcheng Xuebao/Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering, 2011, 27 (2):194-198.

    [9]T. Torii. Research in autonomous agriculture vehicles in Japan[J].Computers and Electronics in Agriculture, 2000,25 (1-2):133-153.

    [10]N. Harper, P. McKerrow. Recognizing plants with ultrasonic sensing for mobile robot navigation [J]. Robotics and Autonomous Systems, 2001, 34(2-3):71-82.

    [11]L. V. Mogensen, S. Hansen, J. C. Andersen, et al. Kalmtool used for laser scanner aided navigation in orchard[C]//15th IFAC Symposium on System Identification,SYSID 2009, July 6, 2009- July 8, 2009. Saint-Malo.France: IFAC Secretariat,2009:764-769.

    [12]V.Mendez, H. Catalan, J. R. Rosell, et al. SIMLIDAR-Simulation of LIDAR performance in artificially simulated orchards [J].Biosystems Engineering, 2012, 111(1):72-82.

    [13]袁佐云,毛志懷,魏青.基于計(jì)算機(jī)視覺的作物行定位技術(shù)[J].中國農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2005,10(3):69-72.

    [14]袁池,陳軍,武濤,等.基于機(jī)器視覺的果樹行中心線檢測算法研究[J].農(nóng)機(jī)化研究,2013,35(3):37-39,45.

    [15]Toru T, Satoshi K, Tsukasa T, et al. Crop row tracking by autonomous vehicle using machine Vision (part1)[J].Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery,2000,62(2):41-48.

    [16]Toru T, Akira T, Tsuguo O, et al. Crop row tracking by autonomous vehicle using machine Vision (part2)[J].Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery,2000,62(5):37-42.

    Navigation Line Extraction Based on Machine Vision in Orchard

    Nie Sen, Wang Binglong, Hao Huanhuan, Chen Jun

    (College of Mechanical and Electronic Engineering, Northwest A&F University,Yangling 712100,China)

    Abstract:In order to realize automation in orchard. This study provides a kind of method about navigation path fitting method in orchard environment for the machine vision navigation.According to the orchard environment,HSV color model and Ostu were used to enhance the features of fruit tree line in orchard. Hough transform was Used to detect fruit tree row lines, and the midline, as a navigation path, was acquired between the two adjacent tree rows. Finally the experimental results show that this method can effectively extract the orchard fruit tree row lines and obtain the navigation line with overcoming the interference of grass, shadow and deadwood.

    Key words:orchard environment; machine rision; navigation; Hough transform; image processing

    中圖分類號:S127;TP391.41

    文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A

    文章編號:1003-188X(2016)12-0086-04

    作者簡介:聶森(1990-),男,陜西楊凌人,碩士研究生,(E-mail)nis428@163.com。通訊作者:陳軍(1970-),男,寧夏固原人,教授,博士生導(dǎo)師,(E-mail)chenjun_jdxy@nwsuaf.edu.cn。

    基金項(xiàng)目:高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金項(xiàng)目(20130204110020);中央高?;究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)(ZD2013015)

    收稿日期:2015-11-09

    猜你喜歡
    導(dǎo)航機(jī)器視覺圖像處理
    機(jī)器學(xué)習(xí)在圖像處理中的應(yīng)用
    電子制作(2018年18期)2018-11-14 01:48:20
    模糊圖像處理,刑事偵查利器
    圖像處理技術(shù)的實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用
    基于快速檢索功能于GPS地圖導(dǎo)航的運(yùn)用
    為現(xiàn)代農(nóng)業(yè)“導(dǎo)航”
    基于激光導(dǎo)航路徑識別的電力巡檢智能機(jī)器人設(shè)計(jì)
    大場景三維激光掃描儀在研究生實(shí)踐教學(xué)培養(yǎng)中的應(yīng)用
    基于機(jī)器視覺的工件鋸片缺陷檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    軟件工程(2016年8期)2016-10-25 15:55:22
    基于機(jī)器視覺技術(shù)的動態(tài)“白帶”常規(guī)檢測系統(tǒng)的開發(fā)
    科技視界(2016年20期)2016-09-29 11:11:40
    機(jī)器視覺技術(shù)在煙支鋼印檢測中的應(yīng)用
    国产乱人视频| 久久国产精品人妻蜜桃| 美女被艹到高潮喷水动态| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 免费av观看视频| 9191精品国产免费久久| 1000部很黄的大片| 丰满人妻一区二区三区视频av | 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 欧美黑人巨大hd| 午夜精品在线福利| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 韩国av一区二区三区四区| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 精品久久久久久久久久久久久| 国产精品电影一区二区三区| 动漫黄色视频在线观看| 一a级毛片在线观看| 国产精品免费一区二区三区在线| 亚洲精华国产精华精| 亚洲一区高清亚洲精品| 中文资源天堂在线| 婷婷精品国产亚洲av在线| 男女床上黄色一级片免费看| 青草久久国产| 级片在线观看| 久久香蕉精品热| 午夜福利欧美成人| 日本免费a在线| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 啦啦啦韩国在线观看视频| 激情在线观看视频在线高清| 一a级毛片在线观看| 免费看美女性在线毛片视频| 国产麻豆成人av免费视频| 久久国产精品人妻蜜桃| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 精品乱码久久久久久99久播| a在线观看视频网站| 成人亚洲精品av一区二区| 色综合婷婷激情| 色哟哟哟哟哟哟| 久久99热这里只有精品18| 99国产综合亚洲精品| 欧美日韩一级在线毛片| 丁香六月欧美| 在线观看av片永久免费下载| 色综合站精品国产| 一级黄片播放器| 99热这里只有是精品50| 三级国产精品欧美在线观看| 欧美黑人欧美精品刺激| 一本一本综合久久| 欧美最黄视频在线播放免费| 久久久久久九九精品二区国产| 身体一侧抽搐| 久久伊人香网站| 中国美女看黄片| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 一区二区三区激情视频| 国产久久久一区二区三区| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 亚洲中文日韩欧美视频| 亚洲不卡免费看| 成人性生交大片免费视频hd| 欧美日韩乱码在线| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产精品一及| 久久久国产成人免费| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 18禁国产床啪视频网站| 男人和女人高潮做爰伦理| 亚洲第一电影网av| 动漫黄色视频在线观看| 国产精品日韩av在线免费观看| 午夜精品久久久久久毛片777| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 中文亚洲av片在线观看爽| eeuss影院久久| 亚洲七黄色美女视频| 欧美色欧美亚洲另类二区| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 12—13女人毛片做爰片一| 高清日韩中文字幕在线| 一级作爱视频免费观看| 免费av观看视频| 男人舔奶头视频| 久久久国产精品麻豆| bbb黄色大片| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 99国产精品一区二区三区| 在线观看日韩欧美| 免费一级毛片在线播放高清视频| 长腿黑丝高跟| 国产精品亚洲美女久久久| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 欧美三级亚洲精品| 手机成人av网站| 韩国av一区二区三区四区| 精品不卡国产一区二区三区| 国产老妇女一区| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 给我免费播放毛片高清在线观看| 日韩大尺度精品在线看网址| av天堂在线播放| 舔av片在线| 女人被狂操c到高潮| 免费看光身美女| 午夜福利欧美成人| 黄片大片在线免费观看| 中文字幕久久专区| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产黄a三级三级三级人| 一级作爱视频免费观看| 亚洲一区二区三区不卡视频| 欧美在线黄色| www.www免费av| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 一本一本综合久久| 91在线观看av| 国产野战对白在线观看| 日日干狠狠操夜夜爽| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 婷婷精品国产亚洲av| avwww免费| 色播亚洲综合网| 亚洲人成网站在线播| 国产乱人伦免费视频| 丰满的人妻完整版| 操出白浆在线播放| 成人国产综合亚洲| 国产黄a三级三级三级人| 日本黄色片子视频| 亚洲成人免费电影在线观看| 俄罗斯特黄特色一大片| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲av第一区精品v没综合| 久久伊人香网站| 国产高潮美女av| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美 | 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国内精品一区二区在线观看| 99在线人妻在线中文字幕| aaaaa片日本免费| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 草草在线视频免费看| 一本一本综合久久| 日本熟妇午夜| 99精品欧美一区二区三区四区| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 国产伦在线观看视频一区| 亚洲片人在线观看| 国产美女午夜福利| 日本成人三级电影网站| 天天添夜夜摸| 国产在视频线在精品| 老汉色∧v一级毛片| 亚洲精品粉嫩美女一区| 午夜福利成人在线免费观看| 精品人妻偷拍中文字幕| 欧美成人a在线观看| 国内精品久久久久精免费| 国产野战对白在线观看| 精品欧美国产一区二区三| 亚洲午夜理论影院| 日韩欧美三级三区| 久久草成人影院| 国产视频一区二区在线看| 国产一区二区在线av高清观看| 又爽又黄无遮挡网站| a级一级毛片免费在线观看| 少妇的丰满在线观看| 国产亚洲精品久久久com| 真实男女啪啪啪动态图| 国产精品电影一区二区三区| 在线a可以看的网站| 波多野结衣高清无吗| 精品一区二区三区人妻视频| 无遮挡黄片免费观看| 3wmmmm亚洲av在线观看| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 母亲3免费完整高清在线观看| 精品无人区乱码1区二区| 亚洲在线自拍视频| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 99国产精品一区二区三区| 亚洲精品一区av在线观看| 少妇的逼好多水| 99在线视频只有这里精品首页| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲国产高清在线一区二区三| 精品久久久久久久毛片微露脸| 亚洲久久久久久中文字幕| 91久久精品电影网| 久久6这里有精品| 天堂网av新在线| 无遮挡黄片免费观看| 禁无遮挡网站| 免费无遮挡裸体视频| 久久精品影院6| 精品日产1卡2卡| 三级国产精品欧美在线观看| 国产精品 国内视频| 日日夜夜操网爽| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产亚洲精品久久久com| 麻豆一二三区av精品| 国产极品精品免费视频能看的| 狠狠狠狠99中文字幕| 久久九九热精品免费| 亚洲精品456在线播放app | 国产私拍福利视频在线观看| 精品久久久久久久末码| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 亚洲精华国产精华精| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 国产老妇女一区| 日韩欧美三级三区| 麻豆国产av国片精品| 99精品在免费线老司机午夜| 1000部很黄的大片| 欧美一区二区国产精品久久精品| 老司机午夜十八禁免费视频| 国产免费男女视频| 亚洲美女视频黄频| 亚洲精华国产精华精| 免费av观看视频| 日韩欧美三级三区| 在线播放国产精品三级| a在线观看视频网站| 香蕉久久夜色| 国产亚洲欧美在线一区二区| 日本在线视频免费播放| 啦啦啦免费观看视频1| 在线观看日韩欧美| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 国产黄色小视频在线观看| 一级毛片女人18水好多| 香蕉av资源在线| 久久久国产成人精品二区| 三级国产精品欧美在线观看| 十八禁人妻一区二区| 日韩国内少妇激情av| 国产亚洲欧美在线一区二区| 高潮久久久久久久久久久不卡| 欧美bdsm另类| 欧美中文日本在线观看视频| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 1024手机看黄色片| 亚洲无线观看免费| 成人特级黄色片久久久久久久| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 免费观看的影片在线观看| 色综合婷婷激情| 国产精品亚洲一级av第二区| 精品久久久久久,| 五月玫瑰六月丁香| 老鸭窝网址在线观看| 精品日产1卡2卡| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 他把我摸到了高潮在线观看| 欧美成人一区二区免费高清观看| 日本一本二区三区精品| 精品电影一区二区在线| 中文字幕熟女人妻在线| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| av福利片在线观看| 88av欧美| 99久久精品国产亚洲精品| 亚洲欧美日韩东京热| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 久久久久九九精品影院| 丁香六月欧美| av国产免费在线观看| 中国美女看黄片| 无限看片的www在线观看| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 亚洲在线自拍视频| 亚洲精品色激情综合| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 欧美3d第一页| 99视频精品全部免费 在线| 亚洲av成人av| 两人在一起打扑克的视频| 在线观看免费视频日本深夜| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 99久久精品国产亚洲精品| 国产精品99久久久久久久久| 国产成人系列免费观看| 成人无遮挡网站| av专区在线播放| 国产三级在线视频| 亚洲黑人精品在线| 欧美大码av| 大型黄色视频在线免费观看| 亚洲av一区综合| 精品久久久久久久久久久久久| 久久久久久人人人人人| 51午夜福利影视在线观看| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 又粗又爽又猛毛片免费看| 99国产精品一区二区蜜桃av| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 日韩高清综合在线| 波野结衣二区三区在线 | 无限看片的www在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 欧美性猛交黑人性爽| 亚洲国产中文字幕在线视频| 好男人电影高清在线观看| а√天堂www在线а√下载| 首页视频小说图片口味搜索| 精品福利观看| www.999成人在线观看| 欧美3d第一页| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 中文字幕熟女人妻在线| 欧美国产日韩亚洲一区| 成人av一区二区三区在线看| 欧美日韩乱码在线| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 亚洲真实伦在线观看| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 日本 av在线| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 成年版毛片免费区| 欧美一区二区国产精品久久精品| xxx96com| 99久久精品热视频| 99热这里只有精品一区| 热99在线观看视频| www.熟女人妻精品国产| 高清日韩中文字幕在线| 淫妇啪啪啪对白视频| 岛国视频午夜一区免费看| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 丰满的人妻完整版| xxx96com| 哪里可以看免费的av片| 窝窝影院91人妻| 十八禁网站免费在线| 真实男女啪啪啪动态图| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 日日夜夜操网爽| 变态另类丝袜制服| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 十八禁网站免费在线| 国内精品久久久久精免费| 91麻豆精品激情在线观看国产| 亚洲成a人片在线一区二区| 真人做人爱边吃奶动态| 国产v大片淫在线免费观看| 丁香六月欧美| 午夜影院日韩av| 99国产精品一区二区蜜桃av| 午夜精品一区二区三区免费看| 最好的美女福利视频网| a在线观看视频网站| 在线播放无遮挡| 国产91精品成人一区二区三区| 免费在线观看成人毛片| 一个人看的www免费观看视频| 国产一区二区激情短视频| 亚洲久久久久久中文字幕| 国产乱人视频| 亚洲精华国产精华精| 欧美高清成人免费视频www| 国产精品,欧美在线| 久久久国产成人精品二区| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 免费在线观看日本一区| 婷婷六月久久综合丁香| 国产 一区 欧美 日韩| 在线免费观看的www视频| 国产在线精品亚洲第一网站| 天堂√8在线中文| 免费一级毛片在线播放高清视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 99国产精品一区二区三区| 亚洲av第一区精品v没综合| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 亚洲国产精品成人综合色| 国产精品1区2区在线观看.| 欧美黑人巨大hd| 在线a可以看的网站| 一本久久中文字幕| 精品国产亚洲在线| 一进一出抽搐动态| 2021天堂中文幕一二区在线观| 又爽又黄无遮挡网站| 啦啦啦免费观看视频1| 亚洲国产中文字幕在线视频| 国产精品免费一区二区三区在线| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲性夜色夜夜综合| 搞女人的毛片| 精品久久久久久久末码| 国产午夜福利久久久久久| 午夜精品久久久久久毛片777| 伊人久久大香线蕉亚洲五| av片东京热男人的天堂| avwww免费| 天堂影院成人在线观看| 波多野结衣高清作品| 99久久精品一区二区三区| 淫秽高清视频在线观看| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 69人妻影院| 黄色日韩在线| 亚洲欧美日韩高清专用| 嫩草影视91久久| 性欧美人与动物交配| 最新中文字幕久久久久| 亚洲人成网站高清观看| 午夜福利免费观看在线| 一个人看视频在线观看www免费 | 国产精品一区二区免费欧美| 国产成人福利小说| 成人永久免费在线观看视频| 欧美在线一区亚洲| 亚洲精品在线美女| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 欧美+亚洲+日韩+国产| 国产日本99.免费观看| 无遮挡黄片免费观看| 欧美中文综合在线视频| 天堂动漫精品| 9191精品国产免费久久| 啪啪无遮挡十八禁网站| 国产极品精品免费视频能看的| 国产成人aa在线观看| 日本五十路高清| 老司机午夜福利在线观看视频| 亚洲成人中文字幕在线播放| 在线播放国产精品三级| 久久香蕉国产精品| 国产免费男女视频| 99riav亚洲国产免费| 1000部很黄的大片| 首页视频小说图片口味搜索| 免费av毛片视频| 99精品在免费线老司机午夜| 制服丝袜大香蕉在线| 一a级毛片在线观看| 夜夜夜夜夜久久久久| 色噜噜av男人的天堂激情| 天堂影院成人在线观看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 国产精品99久久久久久久久| 久久久久国内视频| 久久精品人妻少妇| 午夜福利成人在线免费观看| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 搡老熟女国产l中国老女人| 免费人成视频x8x8入口观看| 动漫黄色视频在线观看| 99久久精品国产亚洲精品| avwww免费| 午夜福利成人在线免费观看| 日本精品一区二区三区蜜桃| 亚洲无线观看免费| 成人无遮挡网站| 午夜福利高清视频| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 一a级毛片在线观看| 两个人看的免费小视频| 90打野战视频偷拍视频| 老司机在亚洲福利影院| 99精品久久久久人妻精品| 村上凉子中文字幕在线| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 国产成人福利小说| 757午夜福利合集在线观看| 美女cb高潮喷水在线观看| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 内地一区二区视频在线| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 国产探花极品一区二区| 久久性视频一级片| 免费看a级黄色片| 国产精品永久免费网站| 久久久久久国产a免费观看| 伊人久久精品亚洲午夜| 久久性视频一级片| 午夜福利18| 欧美大码av| 中文字幕熟女人妻在线| 麻豆成人av在线观看| 黄色片一级片一级黄色片| 亚洲成人中文字幕在线播放| 欧美一级a爱片免费观看看| 香蕉丝袜av| 波野结衣二区三区在线 | 亚洲电影在线观看av| xxxwww97欧美| 一进一出好大好爽视频| 91在线观看av| www.www免费av| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| www.熟女人妻精品国产| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产精品1区2区在线观看.| 可以在线观看的亚洲视频| 亚洲成人中文字幕在线播放| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 综合色av麻豆| 特级一级黄色大片| 岛国在线免费视频观看| 欧美日韩一级在线毛片| 在线观看66精品国产| 国模一区二区三区四区视频| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 俄罗斯特黄特色一大片| 一区二区三区国产精品乱码| 男女床上黄色一级片免费看| 久久久精品大字幕| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 真实男女啪啪啪动态图| 色综合亚洲欧美另类图片| 欧美黄色淫秽网站| 欧美日本亚洲视频在线播放| 成年免费大片在线观看| 日韩成人在线观看一区二区三区| 桃色一区二区三区在线观看| 欧美又色又爽又黄视频| 三级毛片av免费| 日本与韩国留学比较| 国产成人影院久久av| 99久久精品国产亚洲精品| 我的老师免费观看完整版| av女优亚洲男人天堂| 中文字幕av成人在线电影| 首页视频小说图片口味搜索| 欧美bdsm另类| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 99热只有精品国产| 淫妇啪啪啪对白视频| 九色成人免费人妻av| 可以在线观看毛片的网站| 久久久久久久午夜电影| 久久精品国产综合久久久| 制服丝袜大香蕉在线| 亚洲欧美日韩东京热| 91久久精品国产一区二区成人 | 神马国产精品三级电影在线观看| 99久久精品国产亚洲精品| 亚洲美女黄片视频| 亚洲欧美精品综合久久99| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 亚洲男人的天堂狠狠| 久久99热这里只有精品18| 国产在视频线在精品| 亚洲内射少妇av| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 免费在线观看日本一区| 久久香蕉国产精品| 韩国av一区二区三区四区| 日本a在线网址| h日本视频在线播放| 亚洲五月婷婷丁香| 国产爱豆传媒在线观看| 欧美丝袜亚洲另类 | 淫妇啪啪啪对白视频| 国产一区二区激情短视频| netflix在线观看网站| 69人妻影院| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产淫片久久久久久久久 | 女同久久另类99精品国产91| 成年人黄色毛片网站| 在线观看av片永久免费下载| 又爽又黄无遮挡网站| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 两个人看的免费小视频| 90打野战视频偷拍视频| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 亚洲国产精品成人综合色| 99视频精品全部免费 在线| 亚洲国产色片| 亚洲自拍偷在线| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 成人精品一区二区免费| 狠狠狠狠99中文字幕| 日韩中文字幕欧美一区二区| 一进一出抽搐动态| www日本黄色视频网| 制服人妻中文乱码| 90打野战视频偷拍视频| 岛国在线观看网站| 观看美女的网站| 韩国av一区二区三区四区| 色播亚洲综合网| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 欧美激情久久久久久爽电影| 久久精品91无色码中文字幕| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲精品影视一区二区三区av| 亚洲专区国产一区二区| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲成人中文字幕在线播放| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 |