家庭服務(wù)機器人的標(biāo)準(zhǔn)和開發(fā)探討

楊 棟，張建強，曹 鵬，趙 洋，郝庭基

（國家知識產(chǎn)權(quán)局專利局 專利審查協(xié)作北京中心，北京 100190）

在未來的數(shù)字家庭中，不僅有照明、HVAC、門鎖監(jiān)控、電氣產(chǎn)品、影音系統(tǒng)等固定設(shè)置的家電自動化，還會具有可移動的或更加智能的服務(wù)機器人，例如現(xiàn)在已經(jīng)面市的圓盤式清潔機器人、已經(jīng)制造出來的廚房機器人，還有正在研究中的保姆機器人和護理機器人等等。

服務(wù)機器人具有非常廣闊的發(fā)展前景，但由于現(xiàn)有的標(biāo)準(zhǔn)、技術(shù)都是面向工業(yè)機器人，因此服務(wù)機器人仍需在標(biāo)準(zhǔn)、安全規(guī)范等方面進行進一步的研究。同時，國內(nèi)的機器人企業(yè)在工業(yè)機器人上落后于國際機器人巨頭，但在具有廣闊市場前景的服務(wù)機器人領(lǐng)域還可能后來居上，甚至占據(jù)先機。

1 數(shù)字家庭中的服務(wù)機器人

數(shù)字家庭是指家庭中的各種家電和其他設(shè)備智能地工作，智能地互聯(lián)，并與家庭中的人產(chǎn)生交互。與數(shù)字家庭（Digital Home）相關(guān)的概念，包括家庭自動化（Home Automation）、電子家庭（Electronic Home，E-home）、家庭網(wǎng)絡(luò)（Home Net/Networks for Home）、網(wǎng)絡(luò)家居（Network Home）、智能家居/家庭/建筑（Intelligent Home/Building）[1]。

家庭自動化是建筑自動化在住宅中的延續(xù)，家庭自動化可以包括照明、HVAC（加熱、通風(fēng)和空調(diào)）、窗簾控制、電氣產(chǎn)品、門和其他系統(tǒng)的安全鎖、影音系統(tǒng)、Intercoms（房間之間的通話）的中央控制，還包括Domotics（Domestic Robotics，家用機器人），可以為老人和行動不便的人提供生活幫助。近年來由于人們購買力的提高，智能手機和平板電腦提供的網(wǎng)絡(luò)互連的簡易操作，使得家庭自動化越來越普及[2]。

家用機器人，或稱家庭服務(wù)機器人是近年來機器人產(chǎn)業(yè)的一個重要分支。機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的前期直到目前，工業(yè)機器人都是絕對的主角。工業(yè)機器人是幫助人類完成生產(chǎn)制造加工過程的機器人。而服務(wù)機器人則是幫助人類完成生產(chǎn)制造之外過程的機器人。在服務(wù)機器人的分類中，既有專門用于醫(yī)療、教育等的專用服務(wù)機器人，又有用于一般家庭服務(wù)的家庭服務(wù)機器人[3]。

工業(yè)機器人面臨的使用環(huán)境一般是固定的、確定的，且與人隔絕的；而服務(wù)機器人面臨的使用環(huán)境則是一般的生活工作環(huán)境，具有不同場景差別較大、場景中變化因素多、需要動態(tài)地與人交互的特點。這就要求服務(wù)機器人有更完善的傳感器來感知環(huán)境，也需要有更高級的決策系統(tǒng)來應(yīng)對動態(tài)、不確定的環(huán)境推理[3]。

服務(wù)機器人的發(fā)展遠遠快于工業(yè)機器人。盡管從2005年起服務(wù)機器人的產(chǎn)量有所增加，但工業(yè)機器人仍占主導(dǎo)地位。但目前服務(wù)機器人的需求正在快速增長。一些可支配收入比較高的發(fā)達國家和地區(qū)對于服務(wù)機器人的需求量比較大，美國是其中之最。當(dāng)然，這些也是人口老齡化比較嚴(yán)重的國家，因此許多家庭都需要醫(yī)療服務(wù)機器人來幫助他們照看老人。除了美國之外，對服務(wù)機器人需求較大的國家和地區(qū)還包括西歐和日本。但是，如今中國正在快步趕上。據(jù)研究表明，到2016年時，服務(wù)機器人的需求可能（比2013年）翻兩番[4]。據(jù)估算，全球服務(wù)機器人的產(chǎn)值將由2010年的約171億美元增加到2025年的517億美元。

2 中國服務(wù)機器人標(biāo)準(zhǔn)

目前國際和國內(nèi)工業(yè)機器人市場大都被國際巨頭占據(jù)，如瑞士ABB、日本發(fā)那科、安川電機、德國庫卡等，而服務(wù)機器人市場雖然方興未艾，很多國際巨頭和科研機構(gòu)也已經(jīng)開始謀篇布局。中國的機器人企業(yè)直接在成熟的市場上和國際巨頭競爭，需要克服的困難很多。然而服務(wù)機器人產(chǎn)業(yè)具有相當(dāng)多不同需求的服務(wù)場景，各個場景中的任務(wù)也各不相同。國內(nèi)企業(yè)如果在一些細分市場策略得當(dāng)，還是存在很多機會[5]。

對于每一個進入家庭服務(wù)機器人的研究者和生產(chǎn)者來說，充分調(diào)研清楚現(xiàn)有的國際和國內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)，能夠使得自己的研究成果和產(chǎn)品符合市場的規(guī)范，避免在市場競爭中走彎路。而充分利用好現(xiàn)有的平臺，則可以事半功倍，站在巨人的肩膀上，可以節(jié)省自己的研發(fā)投入，避免在市場競爭中做無用功。

因為機器人的發(fā)展歷史上，前期到目前都是工業(yè)機器人唱主角，所以現(xiàn)有的國際和國內(nèi)機器人標(biāo)準(zhǔn)大都是關(guān)于工業(yè)機器人的。

2.1 現(xiàn)有的中國機器人標(biāo)準(zhǔn)

中國機器人標(biāo)準(zhǔn)的制定方式主要有：1）等效采用相關(guān)國際標(biāo)準(zhǔn)；2）國內(nèi)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)委員會組織編撰等方式。在已經(jīng)發(fā)布的49件機器人相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)中，已經(jīng)作廢13件，現(xiàn)行33件，未實施3件[6]。

現(xiàn)行33件機器人相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)中，由國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗檢疫總局（原國家技術(shù)監(jiān)督局）發(fā)布的有21件，其中以“工業(yè)機器人”開頭的13件，包括“工業(yè)機器人詞匯”，性能規(guī)范及其實驗方法，特性表示，電磁兼容性試驗方法和性能評估準(zhǔn)則—指南，標(biāo)稱和操作圖形用戶接口、抓握型夾持器物體搬運詞匯和特性表示，坐標(biāo)系和運動命名原則，機械接口 第1部分：板類，機械接口 第2部分：軸類，末端執(zhí)行器自動更換系統(tǒng)詞匯和特性表示，安全實施規(guī)范，性能試驗實施規(guī)范，用于機器人的中間代碼。其他包括以“激光加工機器人”開頭的1件，以“弧焊機器人”開頭的1件，以“點焊機器人”開頭的1件，名稱中包含“水下機器人”的1件，以“離線編程式機器人柔性加工系統(tǒng)”開頭的2件，以“裝配機器人”開頭的1件，以“工業(yè)環(huán)境用機器人”開頭的1件。

由公安部發(fā)布的有2件，包括“消防機器人第1部分：通用技術(shù)條件”，“排爆機器人通用技術(shù)條件”。

由電子工業(yè)部發(fā)布的有3件，包括“裝配機器人通用技術(shù)條件”，“噴漆機器人通用技術(shù)條件”，“工業(yè)機器人完好要求和檢查評定方法”。

由國家發(fā)展與改革委員會發(fā)布的有2件，包括“滾動軸承機器人用薄壁密封軸承”和“工業(yè)機器人產(chǎn)品驗收實施規(guī)范”。

由全國工業(yè)自動化系統(tǒng)與集成技術(shù)委員會發(fā)布的有4件，包括“工業(yè)機器人驗收規(guī)則”，“工業(yè)機器人型號編制方法”，“搬運機器人通用技術(shù)條件”，“弧焊機器人通用技術(shù)條件”。

其中全國工業(yè)自動化系統(tǒng)與集成技術(shù)委員會（China National Technical Committee for Automation Systems and Integration Standardization）是由國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗檢疫總局、國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會領(lǐng)導(dǎo)的全國性標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)工作組織（編號SAC/TC159）。該標(biāo)委會的工作與國際標(biāo)準(zhǔn)化組織第184技術(shù)委員會-ISO/TC184相對應(yīng)。秘書處設(shè)在北京機械工業(yè)自動化研究所。

從上面列舉的現(xiàn)有的國家標(biāo)準(zhǔn)可以看出，中國目前的機器人標(biāo)準(zhǔn)主要是針對工業(yè)機器人，缺少服務(wù)機器人專用的標(biāo)準(zhǔn)。

2.2 中國服務(wù)機器人的產(chǎn)業(yè)規(guī)劃

2012年4月24日，科技部印發(fā)了《服務(wù)機器人科技發(fā)展“十二五”專項規(guī)劃》。

從該專項規(guī)劃中可以看出，我國對于服務(wù)機器人未來技術(shù)路線的認(rèn)識，更加強調(diào)智能化，更加強調(diào)多機器人系統(tǒng)協(xié)同工作，以及由此而來的多機器人通信、集體智能，更加強調(diào)研制通用的、模塊化的機器人制造技術(shù)等。

從該專項規(guī)劃制定的服務(wù)機器人的發(fā)展目標(biāo)可以看出，我國未來服務(wù)機器人的重點發(fā)展目標(biāo)是公共安全機器人、醫(yī)療康復(fù)機器人和仿生機器人，相應(yīng)的機器人測試技術(shù)以及開源的機器人軟件平臺等都列為了核心關(guān)鍵技術(shù)。

從《服務(wù)機器人科技發(fā)展“十二五”專項規(guī)劃》可以看出，我國雖然已經(jīng)確定了服務(wù)機器人的發(fā)展目標(biāo)和重點專項，但尚未明確行業(yè)主管部門，行業(yè)政策和標(biāo)準(zhǔn)研究還存在缺位，這些基礎(chǔ)性工作對于中國未來機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展極為重要。

3 國際服務(wù)機器人標(biāo)準(zhǔn)

3.1 ISO機器人標(biāo)準(zhǔn)

為了將機器人帶到國際市場上，機器人制造商必須證明他們已經(jīng)滿足了相關(guān)國家的標(biāo)準(zhǔn)，其中ISO標(biāo)準(zhǔn)是很多國家參與制定和采用的標(biāo)準(zhǔn)。ISO（International Organization for Standardization）是國際標(biāo)準(zhǔn)化組織的縮寫[8]。同時，在缺乏國際標(biāo)準(zhǔn)時，一個廣泛認(rèn)可的國際標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布，能夠給機器人公司提供一個商業(yè)化的路線圖，并鼓舞投資者的信心。

ISO于1983年成立了ISO/TC184/SC2[8]，TC184即第184技術(shù)委員會（Technique Committee）。TC184下面包括多個分委會SC（SubCommittee），例如SC2是TC184的二級分會，其過去的名稱是“制造環(huán)境用機器人”，2006年其名稱改為“機器人及機器人裝備”。每個SC包括數(shù)個工作組WG（Working Group），例如TC184/SC2目前擁有5個工作組：WG1詞匯，WG3工業(yè)機器人安全，WG7個人護理機器人安全，WG8服務(wù)機器人，WG9則由ISO/TC184/SC2和IEC/SC62A共同組成，針對采用機器人技術(shù)的醫(yī)療設(shè)備安全相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)開展工作[6]。

ISO公布了很多關(guān)于工業(yè)機器人的標(biāo)準(zhǔn)，例如關(guān)于工業(yè)機器人安全的標(biāo)準(zhǔn)ISO 10218，ISO 10218規(guī)定為了滿足安全性要求，當(dāng)機器人運行的時候機器人和人必須隔離開來，這也導(dǎo)致機器人和人不能無縫地完成同一任務(wù)。即使是有人靠近的時候，工業(yè)機器人也必須提供足夠的安全指示，并降低它的速度、力度或與人保持最小安全距離。

2014年2月，ISO TC184/SC2/WG7公布了最新的機器人標(biāo)準(zhǔn)，是有關(guān)服務(wù)機器人安全性的標(biāo)準(zhǔn)，編號ISO 13482。ISO 13482由來自12個國家的超過50個提名的專家和觀察員團隊制定。其面向的機器人是Personal Care Robot（個人服務(wù)機器人）。

在設(shè)計機器人時，安全應(yīng)該放在第一位。根據(jù)機器人被使用的環(huán)境和與人的可能交互，來規(guī)范對于這些環(huán)境中的機器人的具體設(shè)計準(zhǔn)則。ISO的安全標(biāo)準(zhǔn)有三個層級，從抽象到具體分別是Type A,Type B,Type C，其中Type A是一般機械，Type B是安全功能或機械群組，Type C是對特定機械類型的要求。ISO13482屬于Type C層級。

ISO 13482列出的災(zāi)難包括碰撞、喪失動力穩(wěn)定性等15種：1）充電電池；2）能量存儲和供應(yīng)；3）機器人常規(guī)操作的啟動和重啟；4）靜電勢；5）機器人外形；6）輻射和排放；7）電磁干擾；8）壓力，姿勢和慣例；9）機器人移動；10）耐久性不足；11）不正確的自主決策和行動；12）與移動部件的聯(lián)系；13）人類缺乏對機器人的認(rèn)識；14）危險的環(huán)境條件；15）由于定位和導(dǎo)航引起的錯誤[9]。

ISO 13482還列出了與機器人控制系統(tǒng)有關(guān)的10種安全情形：1）機器人停止；2）操作空間的限制；3）安全相關(guān)的速度限制；4）安全相關(guān)的環(huán)境感知；5）穩(wěn)定性控制；6）安全相關(guān)的力量控制；7）奇異點保護；8）用戶接口的設(shè)計；9）操作模式；10）手動控制設(shè)備[9]。

3.2 IEC標(biāo)準(zhǔn)

IEC（International Electrotechnical Commission，國際電工委員會）是制定和發(fā)布國際電工電子標(biāo)準(zhǔn)的非政府性國際機構(gòu)。IEC與ISO最大的區(qū)別是工作模式的不同。ISO的工作模式是分散型的，技術(shù)工作主要由各國承擔(dān)的技術(shù)委員會秘書處管理，ISO中央秘書處負(fù)責(zé)協(xié)商，只有到了國際標(biāo)準(zhǔn)草案（DIS）階段ISO才予以介入。而IEC采取集中管理模式，即所有的文件從一開始就由IEC中央辦公室負(fù)責(zé)管理。

IEC60355標(biāo)準(zhǔn)將服務(wù)機器定義為無人看管器具、連續(xù)工作器具、裝有遙控設(shè)備的器具、電池供電器具，因此依據(jù)這些器具要求制定了相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)。如IEC 60335-1標(biāo)準(zhǔn)，即《家用和類似用途電器-安全-第I部分-通用要求》（等同于中國國家標(biāo)準(zhǔn)GB4706.1），規(guī)定了家用電器的安全標(biāo)準(zhǔn)。

IEC60312-1規(guī)定了清潔機器人的自動洗塵性能測試方法，而IEC60312-3則規(guī)定了清潔機器人的智能化性能的測試方法，主要包括自動導(dǎo)航覆蓋實驗和平均速度測試實驗。自動導(dǎo)航覆蓋實驗的目的是在設(shè)定的實驗房間內(nèi)，得出機器人覆蓋率隨時間的變化關(guān)系。平均速率測試時通過測量，運用速度運動模式計算出機器人的平移速率[10]。

值得一提的是，2010年我國企業(yè)在第74屆IEC年會上提出了《家用和類似用途智能移動機器人平臺性能評估方法》的提案，2012年在第76屆IEC年會上該提案正式獲得通過并成立了IEC/TC59/WG16。預(yù)計該工作組將歷時3年共7個階段完成該國際標(biāo)準(zhǔn)的制定和發(fā)布。該標(biāo)準(zhǔn)提案主要包括如下內(nèi)容：

1）機器人的測試條件，包括單位制、機器人配置、運行和環(huán)境條件等的測試要求；

2）機器人的位置特性，包括位置精度、距離精度位置可重復(fù)性等的測試要求；

3）機器人的執(zhí)行能力，包括移動能力、避障能力、連續(xù)運行能力、允許能力、待機功耗等的測試要求；

4）智能性，包括返回基站充電、路徑規(guī)劃等的測試要求。

4 服務(wù)機器人的開發(fā)

4.1 服務(wù)機器人開發(fā)的基本任務(wù)

服務(wù)機器人一般是可自由移動的機器人（Mobile Service Robot），因此服務(wù)機器人要實現(xiàn)的基本任務(wù)一般包括：1）移動和定位；2）抓取、轉(zhuǎn)移和放置小的物品；3）抓取和操作大型物品，如開門；4）和人交換物品。

為了實現(xiàn)安全標(biāo)準(zhǔn)，服務(wù)機器人應(yīng)做到如下要求：

1）檢測接近機器人的人或其他障礙物；2）通過停止動作或者規(guī)避動作來避開障礙物；3）機器人的軟件中具有周圍環(huán)境和障礙物的模型；4）機器人的軟件中具有自身運動的軌跡和里程模型；5）傳送小物品時不會掉落或灑出；6）抓取物品時具有足夠高的抓取力量，同時可以在抓住人的身體部位時避免傷害人體[11]。

4.2 服務(wù)機器人開發(fā)的架構(gòu)

服務(wù)機器人軟件平臺是一個復(fù)雜的平臺，面臨的計算環(huán)境是異構(gòu)、動態(tài)和復(fù)雜的環(huán)境。在工業(yè)機器人領(lǐng)域，大部分的機器人制造商都在產(chǎn)品中附帶了自己的開發(fā)平臺。但也有很多通用的服務(wù)機器人平臺。

目前比較著名的有微軟公司的Microsoft Robotics Studio。該平臺可以提供高質(zhì)量的可視模擬環(huán)境，開發(fā)人員可以充分測試程序，而不用冒機器人可能從樓梯上摔下來的風(fēng)險。在Robotics Studio提供的眾多工具中，可視化編程語言作為主要工具可以幫助編程新手通過拖放圖標(biāo)快速創(chuàng)建命令程序。例如，工具可以讓用戶將機器人圖標(biāo)與視頻游戲機的操縱桿關(guān)聯(lián)起來，從而可以用操縱桿控制機器人的移動。該系統(tǒng)目前針對教育學(xué)習(xí)者免費[12]。

OROCOS是Open Robot Control System的縮寫，該計劃的目的是開發(fā)一種通用的、免費的模塊化架構(gòu)，用于機器人控制。OROCOS由4個庫組成：實時工具集、運動學(xué)與動力學(xué)算法集、貝葉斯過濾庫和OROCOS組件庫。OROCOS組件庫提供了一些現(xiàn)成的控制模塊，如硬件接口模塊、控制模塊及模塊的管理功能組件[13]。

Skilligent是一個控制系統(tǒng)，允許服務(wù)機器人和人的交互，從人那里學(xué)習(xí)新的技能并在環(huán)境中安全地導(dǎo)航。從嚴(yán)格意義上說，Skilligent不屬于機器人軟件開發(fā)平臺。因為它提供的是一種對機器人編程的仿真訓(xùn)練，而不是真正意義上編寫實際運行在機器人上的程序。Skilligent讓一個常規(guī)的機器人變成一個能與終端用戶交流并能被訓(xùn)練的友好的機器人。系統(tǒng)控制軟件的良好的交互性能讓用戶與機器人之間的交流和協(xié)作更自然[14]。

近年來，將中間件技術(shù)引入機器人軟件平臺可以屏蔽底層復(fù)雜性，機器人中間件技術(shù)已經(jīng)成為一個研究熱點。例如RT-Middleware，是一個建造機器人的軟件平臺，將模塊化的機器人功能元素（RT functional element）組合起來，RT功能元素如伺服電機、傳感器、攝像頭，或者設(shè)備組合如移動平臺、機械臂，甚至一些軟件算法如圖像處理算法等。又如基于UPnP技術(shù)的中間件，UPnP是由通用即插即用論壇提出的一套網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，協(xié)議目標(biāo)是將家庭網(wǎng)絡(luò)（數(shù)據(jù)共享、通信和娛樂）和工作網(wǎng)絡(luò)中的各種設(shè)備無縫地連接，并簡化相關(guān)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)置[15]。

4.3 服務(wù)機器人開發(fā)的資源

RoboCup（機器人世界杯）是一個世界范圍內(nèi)的機器人比賽。主要目的就是通過提供一個標(biāo)準(zhǔn)的易于評價的比賽平臺促進分布式人工智能與智能機器人技術(shù)的研究與教育。1996年，RoboCup國際聯(lián)合會成立，并在日本舉行了表演賽，以后每年舉辦一屆。其最終目標(biāo)是經(jīng)過50年左右的研究，使機器人足球隊能戰(zhàn)勝人類足球冠軍隊[16]。與RoboCup類似的國際機器人比賽還有FIRA，最早由韓國高等技術(shù)研究院的金鐘煥（Jong-Hwan Kim）教授于1995年提出，并于1996年在韓國舉辦了第一屆國際比賽。

RoboCup除了具有小型組和中型組的機器人足球比賽之外，還具有營救組（RoboCupRescue）、家庭組（RoboCup@Home）、工作組（RoboCup@Work）的比賽。其中營救比賽模擬災(zāi)難營救場景，讓機器人在災(zāi)難現(xiàn)場進行營救。而家庭組比賽則著眼于家庭環(huán)境中的服務(wù)機器人技術(shù)，一系列的標(biāo)準(zhǔn)測試被用來衡量機器人在家庭環(huán)境中的能力和性能，重點研究領(lǐng)域是：人機交互和協(xié)作，動態(tài)環(huán)境中的導(dǎo)航和地圖，在自然光條件下的計算機視覺和目標(biāo)識別，物體操縱等等[17]。值得注意的是，RoboCup足球比賽和家庭組等都有對應(yīng)的仿真比賽，即沒有實體機器人參與，而只是在計算機中進行虛擬的比賽。仿真比賽可以使得參賽者不必關(guān)注底層硬件，而著重關(guān)注上層的軟件框架和策略實現(xiàn)。

RoboCup@Home的測試場景包括兩個階段，第1階段的測試包括：

1）Robo-Zoo。所有參賽的機器人排成一個動物園類型的走廊，觀眾從中走過。機器人被限定在一定區(qū)域內(nèi)不可離開，在最多一個小時之內(nèi)進行表演。

2）基本功能。如機器人將一個已知物品和一個未知物品取出，并將已知物品放置在分類區(qū)，將未知物品放置在回收區(qū)；或根據(jù)語音命令來進行；或者從多人中識別出一個人來；行進中避障，有的障礙是可避開的，如椅子，有的障礙是不可避開的，如禁閉的門，此時需要機器人重新規(guī)劃路線。

3）跟隨我。機器人跟隨一個陌生人通過一個公共空間。

4）緊急狀況，家庭事故。設(shè)定的場景是老人獨自在家時發(fā)生了急診事故，機器人應(yīng)當(dāng)能夠檢測到故障，如看到或聽到老人倒下，或者識別出老人的呼救，機器人應(yīng)能夠聯(lián)系急救，并采取緊急護理措施。該項目的用時應(yīng)盡可能地短。

5）開放測試。

第2階段的任務(wù)包括：

1）雞尾酒會。機器人必須能夠識別并記住陌生人，并執(zhí)行飲食運送任務(wù)。

2）一般任務(wù)機器人。沒有特定的執(zhí)行動作的順序，例如不能使用類似狀態(tài)機的決策機制；語言識別的難度逐漸增加；環(huán)境推理；長時間的穩(wěn)定運行。

3）真實環(huán)境。如酒店或者超市。

在RoboCup比賽舉行的同時，還有相關(guān)學(xué)術(shù)論文的發(fā)表和討論等活動。

5 小結(jié)

雖然國際大公司已經(jīng)占據(jù)了工業(yè)機器人的大部分市場，但服務(wù)機器人所涉及的應(yīng)用領(lǐng)域很廣泛，相關(guān)市場還處于市場培育期，缺乏相關(guān)的國際和國內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)。對于剛剛起步但發(fā)展快速的家庭服務(wù)機器人產(chǎn)業(yè)來說，中國企業(yè)仍有很多的機遇。

首先，需要發(fā)現(xiàn)適當(dāng)?shù)募毞质袌龊托屡d市場，并開發(fā)出好的產(chǎn)品，只要能夠切實滿足市場需求，則產(chǎn)業(yè)的發(fā)展空間是巨大的，也有望成為未來的國家和國際標(biāo)準(zhǔn)。

其次，需要重視國際國內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)，我國企業(yè)生產(chǎn)的服務(wù)機器人產(chǎn)品要想走出去，必須符合所在國認(rèn)可的機器人標(biāo)準(zhǔn)（特別是安全標(biāo)準(zhǔn)），我國企業(yè)應(yīng)繼續(xù)爭取參與國際標(biāo)準(zhǔn)的制定和修訂工作，爭取將我國企業(yè)具有優(yōu)勢的標(biāo)準(zhǔn)寫入到國際標(biāo)準(zhǔn)中去，這樣就不必為符合國際標(biāo)準(zhǔn)而對自己的產(chǎn)品進行大幅修改。同時也應(yīng)積極地推動國內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)的制定工作，既可以參考國際標(biāo)準(zhǔn)直接引進，也可以因地制宜地制定具有我國特色、符合我國國情的國內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)。

再次，應(yīng)重視國際上流行的機器人軟件開發(fā)框架和平臺，積極參與主流的服務(wù)機器人競賽，既可以在巨人的肩膀上借力起飛，也可以借助國際競賽的知名度來宣傳自己的品牌和產(chǎn)品。

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