• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    CVT起步離合器智能預測控制技術研究

    2016-02-24 03:07:42劉金剛李文昌
    公路交通科技 2016年2期
    關鍵詞:汽車工程支持向量機

    劉金剛,劉 凱,熊 樂,李文昌

    (1. 湘潭大學 機械工程學院,湖南 湘潭 411105;

    2.中國兵器工業(yè)集團江麓機電集團有限公司,湖南 湘潭 411105)

    ?

    CVT起步離合器智能預測控制技術研究

    劉金剛1,劉凱1,熊樂1,李文昌2

    (1. 湘潭大學機械工程學院,湖南湘潭411105;

    2.中國兵器工業(yè)集團江麓機電集團有限公司,湖南湘潭411105)

    摘要:當溫度、占空比變化率等工作環(huán)境發(fā)生變化時,傳統(tǒng)的機理模型往往失配,引起了無級變速器起步離合器控制品質的下降。針對上述問題,基于臺架試驗數(shù)據(jù),分別建立了基于支持向量機和徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡的離合器控制系統(tǒng)預測模型,并與傳統(tǒng)的機理模型進行了對比分析。利用離合器支持向量機模型替代其傳統(tǒng)的機理模型,建立了無級變速器智能預測控制系統(tǒng)。將沖擊度作為評估起步控制品質的標準,完成了整車起步性能仿真及實車試驗。結果表明: 與傳統(tǒng)控制技術相比,基于支持向量機預測控制技術的整車起步?jīng)_擊度有所降低,支持向量機智能預測控制技術具有一定的優(yōu)勢。

    關鍵詞:汽車工程;起步離合器;支持向量機;智能預測;無級變速器

    0引言

    受復雜多變的工況以及離合器控制系統(tǒng)本身等多方面的影響,CVT起步離合器具有明顯的時變性和非線性。當油溫、占空比變化率等因素發(fā)生變化時,傳統(tǒng)的機理模型不能準確反映執(zhí)行機構的真實性能,使得離合器起步控制品質下降。因此,離合器的控制技術是CVT的關鍵控制技術之一。

    在起步離合器控制中,高速開關閥作為先導閥,接收經(jīng)過處理后的車速、壓力、發(fā)動機轉速等信號產(chǎn)生的脈寬調制(PWM)信號,使離合器控制閥實現(xiàn)對離合器液壓缸的控制,從而實現(xiàn)對離合器接合壓力的控制。由于閥的充油和泄油過程需要一定的時間,因此執(zhí)行機構呈現(xiàn)時滯性;由于液壓系統(tǒng)存在泄漏,因此高速開關閥存在滯環(huán)、死區(qū)、飽和區(qū)、阻尼、溫度影響等非線性因素,使得整個液壓執(zhí)行機構呈現(xiàn)嚴重的時變性和非線性[1-3]。

    針對離合器的控制,國內外學者做了大量的研究。M. Montanari等[4]認為合適的模型對于系統(tǒng)仿真研究至關重要,基于簡化的液壓離合器模型建立了閉環(huán)控制系統(tǒng),對離合器液壓伺服機構進行了控制和評價。G. Huron等[5]進行了離合器數(shù)值模擬試驗,認為車輛起步過程中的振動沖擊主要來自摩擦片的滑摩、離合器接合壓力的變化等。羅永革等[6]在濕式離合器數(shù)學模型的基礎上計算了各種工況下離合器的接合壓力。劉振軍等[7-8]對離合器的起步和換擋性質進行了分析,設計了模糊控制器并分析了影響換擋品質的因素。

    本文利用試驗分析方法進行離合器電液控制系統(tǒng)建模,對傳統(tǒng)機理模型、支持向量機模型和徑向基 (RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡模型進行比較分析?;谂_架試驗數(shù)據(jù),建立支持向量機預測模型,并利用該模型代替?zhèn)鹘y(tǒng)的機理模型,建立無級變速器起步離合器智能預測控制系統(tǒng),并在不同起步意圖下進行仿真和實車試驗。

    1建模數(shù)據(jù)采集

    1.1試驗方法

    在如圖1所示的無級變速器液壓控制試驗臺上進行試驗,試驗原理如圖2所示。該測試系統(tǒng)采用上、下位機結構,上位機主要完成數(shù)據(jù)處理和顯示,下位機主要完成各類信號的采集及電液執(zhí)行機構的驅動。試驗過程中,由電子控制單元(ECU)發(fā)出不同占空比的脈寬調制信號至高速開關閥,在離合器輸入口安裝相應傳感器,ECU將實時占空比和壓力等信號通過CAN總線傳輸至上位機。

    圖1 液壓控制模塊試驗臺Fig.1 Hydraulic control module test-bed

    圖2 液壓控制模塊測試原理Fig.2 Principle of hydraulic control module test

    1.2試驗方案

    由于油溫和占空比變化率是影響離合器控制系統(tǒng)非線性的重要因素,因此分別在不同油溫和占空比變化率時進行試驗。占空比變化率的變化通過改變單次試驗時間來獲得,試驗時間越短,則占空比變化率越大。占空比變化率表述為占空比由0增加至100%所需的時間,如100/30表示占空比由0增加至100%所需時間為30 s。

    分別在不同溫度下采集離合器接合壓力值,建立如表1所示的試驗方案。

    表1 試驗方案

    為了比較溫度和占空比變化率對離合器電液控制系統(tǒng)的影響,建立如表2所示的模型訓練與測試方案。

    2基于支持向量機(SVM)預測控制模型的建立

    2.1SVM的工作原理

    SVM是由Vapnik提出的一種建立在統(tǒng)計學習理論基礎上的新型機器學習算法,能夠在很廣的各種函數(shù)集中構造函數(shù),針對有限樣本的情況,得出現(xiàn)有信息下的最優(yōu)解,具有泛化和學習能力強、能較好處理小樣本和非線性問題等優(yōu)點,目前已在目標識別、非線性建模與預測、故障診斷等領域得到了成功的應用[9]。根據(jù)統(tǒng)計學原理,在非線性系統(tǒng)的黑箱建模過程中,給定訓練樣本集{xi,yi},i=1,…,n,xi為輸入矢量,yi為xi對應的輸出,SVM通過映射將數(shù)據(jù)從低維空間轉換到高維空間進行線性回歸。根據(jù)結構風險最小化原則,優(yōu)化目標函數(shù)為:

    表2 模型訓練與測試方案

    (1)

    最終得到回歸方程為:

    (2)

    (3)

    式中g為核參數(shù)。

    2.2基于SVM離合器預測控制模型的建立

    采用表2所示的模型訓練與測試數(shù)據(jù),建立基于SVM的離合器控制系統(tǒng)模型所需的訓練樣本。對于(k+1)時刻的離合器接合壓力預測輸出值為y(k+1),其對應的輸入量由以下部分組成:(1) (k+1)時刻前的離合器的接合壓力輸出值為y(k),y(k-1),y(k-2); (2) 脈寬調制信號的占空比輸入值為τ(k+1),τ(k),τ(k-1),τ(k-2); (3) (k+1)時刻前的占空比變化率為[τ(k+1)-τ(k)]/t,[τ(k)-τ(k-1)]/t,[τ(k-1)-τ(k-2)]/t; (4)液壓油溫度為T。離合器SVM數(shù)學模型建模流程如圖3所示。

    圖3 離合器SVM數(shù)學模型建模流程圖Fig.3 Flowchart of clutch SVM mathematical modeling

    由于懲罰因子和RBF核參數(shù)對SVM的泛化能力有著很大程度的影響,因此需合理選取相應參數(shù),以確保測試樣本理想的預測準確率。目前,常用的選取SVM參數(shù)的方法是交叉驗證法和粒子群優(yōu)化算法(PSO)。由于交叉驗證法缺乏堅實的理論基礎,且粒子群優(yōu)化算法具有易實現(xiàn)、效率高等優(yōu)點,因此本文選取PSO粒子群優(yōu)化算法對SVM參數(shù)對(C,g)進行尋優(yōu),將所得均方根誤差作為粒子群的目標函數(shù)值。粒子按照如下所示的PSO算法核心迭代公式計算得到最優(yōu)解:

    (4)

    式中,i為粒子群進化代數(shù);vik為粒子速度;xik為粒子位置;Pik為個體極值位置;Pgk為全局極值位置;ω為慣性因子;c1,c2為學習因子;r1,r2為分布在[0,1]間的隨機數(shù)。

    具體算法流程如圖4所示。

    圖4 PSO尋優(yōu)算法流程圖Fig.4 Procedure of PSO search algorithm

    表2中前4組的訓練集相同,粒子群算法尋優(yōu)得出SVM最優(yōu)參數(shù)對(C,g)的值為(3.7,0.01),訓練最終得到的離合器模型的支持向量有259個,故其決策函數(shù)為:

    exp(-0.01‖xi-x‖2)+0.581 7,

    (5)

    式中 (ai-ai*)為支持向量的系數(shù)。

    訓練得到表2中第5~7組的最優(yōu)參數(shù)對(C,g)和離合器模型支持向量的個數(shù)分別為:(12.5,0.01),152個;(100,0.01),115個;(1,0.062 5),116個。

    3預測模型的性能評價

    3.1基于徑向基(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡離合器預測控制模型的建立

    RBF神經(jīng)網(wǎng)絡模型是一種3層前饋式神經(jīng)網(wǎng)絡,具有逼近能力強和學習速度快等優(yōu)點,廣泛應用于非線性問題的求解[10]。輸入層由信號源節(jié)點組成,隱含層是對激活函數(shù)(格林函數(shù)或高斯函數(shù),一般取高斯函數(shù))的參數(shù)進行調整,輸出層單元對輸入模式的作用做出響應。從輸入層空間到隱含層空間是以非線性變換的,而從隱含層空間到輸出層空間是線性變換的[11],具體結構圖如圖5所示。

    wlm—權值;φi—隱含層節(jié)點激活函數(shù);其他變量含義同式(6)。圖5 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡結構Fig.5 Structure of RBF neural network

    在RBF神經(jīng)網(wǎng)絡中,選用形式簡單、徑向對稱、解析性較好的高斯函數(shù)作為隱含層的基函數(shù):

    (6)

    式中,xk=(x1,x2,…,xn)T為輸入矢量;yk=(y1,y2,…,ym)T為輸出矢量;ci=(c1,c2,…,cl)為徑向基函數(shù)中心;wij為輸出權值;σ為RBF基寬參數(shù);j=1,2,…,n。

    同樣采用如表2所示的訓練及預測數(shù)據(jù),完成基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡的離合器數(shù)學模型的訓練。表2中前4組訓練模型相同,選取目標均方誤差為0.000 1,擴展速度為1,輸入層、隱含層和輸出層神經(jīng)元數(shù)分為11,1,30個。同理,表2中第5~7組數(shù)據(jù)的目標均方誤差取為0.000 1,擴展速度分別為3,3,2;隱含層神經(jīng)元個數(shù)分別為22,16,17個。

    3.2離合器傳統(tǒng)機理模型的建立

    離合器的工作過程簡化如圖6所示。

    圖6 離合器接合示意圖Fig.6 Schematic diagram of clutch engagement

    離合器接合動力學方程為:

    (7)

    (8)

    式中,Ted為發(fā)動機輸出轉矩;Tl為起步阻力矩;Tcl為離合器接合轉矩;Fncl為離合器接合正壓力;Be和Bp分別為發(fā)動機和從動件的阻尼系數(shù);we和wp分別為主、從動盤轉速;Je和Jp分別為主、從動盤轉動慣量。

    機理建模方法是通過學習被控對象的性質,分析找出其內部機理規(guī)律,忽略非線性因素,建立具有明確實際物理意義的線性模型。采用機理建模方法,忽略電磁開關閥中存在飽和區(qū)、死區(qū)及滯環(huán)等非線性因素,建立如圖7所示的CVT起步離合器傳統(tǒng)機理模型:

    圖7 離合器傳統(tǒng)機理模型Fig.7 Traditional mechanism model of clutch

    圖7中閥控液壓缸的動力學平衡方程為:

    (9)

    式中Mclp為油缸負載質量;Xclo為油缸回位彈簧初始長度;Xclp為油缸回位彈簧總長度;Pcl為油缸液壓;Aclp為油缸活塞面積;Fncl為摩擦片接合正壓力;δcl為摩擦片總間隙;Bclp為油缸負載阻尼系數(shù);Pred為經(jīng)過減壓閥的次級壓力;Kclp為油缸回位彈簧剛度系數(shù),N/m;λ為接合壓力系數(shù)。

    得到離合器機理模型控制系統(tǒng)方框圖,如圖8所示。

    圖8 離合器機理模型傳遞函數(shù)方框圖Fig.8 Block diagram of transfer function of clutch mechanism model

    由圖8得到系統(tǒng)傳遞函數(shù)為:

    (10)

    式中,τclv為電磁開關閥占空比;Kt為高速開關閥零位體積流量增益;Kc為高速開關閥的體積流量-壓力系數(shù);Ccld為油缸壓力泄露系數(shù);βe為自動變速器用油的彈性模量;Vt為油缸體積流量增益;Mclp為油缸負載質量。

    3.3離合器預測控制模型性能評價

    為比較模型對系統(tǒng)的真實性質反映情況,測試模型的預測精度,引用均方根誤差(RMSE)來評價預測效果:

    (11)

    式中,yi為預測壓力值;f(xi)為實際壓力值;n為測試樣本數(shù)。

    選用不同占空比變化率和油液溫度的測試數(shù)據(jù),分別對機理線性模型、SVM模型和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡模型的均方根誤差進行比較,得出結果如表3所示。

    表3 三種建模方法預測結果比較

    第1~4組的訓練集相同,對比分析不同的占空比變化率和油溫下離合器的接合壓力。圖9為第1組的測試結果,測試集與訓練集完全相同,離合器機理模型的接合壓力與真實值相差較大,但SVM模型和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡模型的接合壓力均能較好地跟隨真實值。

    圖9 第1組測試結果Fig.9 Test result of 1st group

    圖10 第2組測試結果Fig.10 Test result of 2nd group

    第2組測試集的油溫與訓練集相同,為65 ℃,但占空比變化率不同于訓練集,為100/10,測試結果如圖10所示,SVM模型和神經(jīng)網(wǎng)絡模型的接合壓力也能較好地跟隨真實值,但3種模型的均方根誤差較第1組有一定程度的增大。

    第3組測試集的占空比變化率與訓練集相同,為100/30,但油溫與訓練集不同,為39 ℃。測試結果如圖11所示,SVM模型和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡模型仍保持與真實值的跟隨性,但3種模型的均方根誤差持續(xù)增大。

    圖11 第3組測試結果Fig.11 Test result of 3rd group

    圖12 第4組測試結果Fig.12 Test result of 4th group

    第4組測試集的油溫和占空比變化率均不同于訓練集,其中油溫為39 ℃,占空比變化率為100/60,測試結果如圖12所示。當測試集占空比變化率和油溫均不同于訓練集時,SVM模型和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡模型的誤差均明顯增大。

    前4組結果中,當占空比變化率或油溫變化時,模型的均方根誤差均會隨之變化,因此可知占空比變化率和油溫是影響離合器控制系統(tǒng)非線性的重要因素。第5~7組為隨機選取的訓練集與測試集,表3中的測試結果顯示SVM模型誤差均小于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡模型誤差和機理線性模型誤差,說明SVM模型有較強的泛化能力,且SVM模型能更好地反映液壓執(zhí)行機構的真實性質,對溫度、占空比變化率有一定的補償效果。

    4基于預測模型的整車起步仿真

    4.1整車起步仿真模型的建立

    整車起步仿真模型主要包括發(fā)動機動力學模型、離合器動力學模型、起步阻力矩模型、離合器液壓模型和離合器主、從動片目標接合壓力模型等。本文以離合器SVM預測模型代替其傳統(tǒng)的機理模型,以某國產(chǎn)轎車為研究對象進行整車建模仿真,建立如圖13所示的整車起步仿真模型。

    該車型主要技術參數(shù)如表4所示。

    4.2不同起步意圖時的仿真結果分析

    起步性能的好壞以起步平順性和離合器工作壽命來衡量,本文以車輛起步的沖擊度作為衡量汽車起步性能好壞的標準[12]。根據(jù)建立的整車仿真模型,分別改變油門開度a和油門開度變化率da/dt得到不同的起步意圖,以測試基于傳統(tǒng)機理模型和SVM模型的整車仿真效果。分別在小油門(a=10%,da/dt=30%)、大油門(a=75%,da/dt=45%)起步時進行仿真,得到如圖14~圖15所示的沖擊度仿真結果。

    由仿真結果可以看出,無論是小油門起步還是大油門起步,SVM模型控制的沖擊度均小于其傳統(tǒng)機理模型控制的沖擊度。因此,基于SVM離合器智能預測模型的控制效果要優(yōu)于傳統(tǒng)的機理模型。

    4.3不同起步意圖時的整車試驗分析

    對于CVT液壓系統(tǒng)的復雜性及執(zhí)行機構的時變性和非線性,僅靠理論分析和建模仿真難以說明控制策略的效果。為驗證本文所提出的基于預測模型的控制效果,在國產(chǎn)野馬F10越野車上進行起步?jīng)_擊度試驗,分別在平地小油門(油門開度a=35%)和大油門(油門開度a=75%)起步時進行試驗,結果分別如圖16~圖17所示。

    圖13 整車仿真模型Fig.13 Simulation model of vehicle

    汽車滿載質量/kg離合器從動盤至車輪部分的轉動慣量/(kg·m2)車輪半徑/m主減速箱傳動比變速箱傳動比傳動系統(tǒng)機械效率離合器內、外半徑/m離合器摩擦片數(shù)目離合器摩擦片摩擦系數(shù)15001.120.313.85~4.350.445~2.60.920.1/0.1540.22

    圖14 小油門平地起步的沖擊度(a=10%,da/dt=30%)Fig.14 Impact degree of small throttle starting (a=10%,da/dt=30%)

    圖15 大油門平地起步的沖擊度(a=75%,da/dt=45%)Fig.15 Impact degree of large throttle starting(a=75%,da/dt=45%)

    圖16 小油門起步?jīng)_擊度Fig.16 Impact degree with small throttle starting

    圖17 平地大油門起步?jīng)_擊度Fig.17 Impact degree with large throttle starting

    試驗結果表明,發(fā)動機運轉平穩(wěn),在2 s左右時沖擊度達到最大值6 m/s3;在1.5 s左右時沖擊度達到最大值8.4 m/s3。試驗所得沖擊度均未超出推薦值10 m/s3,車輛能夠平穩(wěn)起步。因此,試驗結果與仿真結果基本一致。

    5結論

    基于臺架試驗數(shù)據(jù),建立了離合器SVM和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡模型,并與傳統(tǒng)機理模型進行了比較分析。結果表明,基于SVM和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡模型的離合器執(zhí)行機構精度均優(yōu)于其傳統(tǒng)的機理模型?;陔x合器SVM模型,分別在小油門起步和大油門起步時完成了整車的仿真試驗。結果表明,SVM模型更能準確地反映執(zhí)行機構的真實性能,基于該模型的整車起步過程的沖擊度較小,對提高車輛的舒適性和離合器起步控制品質有一定的參考價值。

    參考文獻:

    References:

    [1]張寶山,張伯英,周云山,等.金屬帶式無級變速器液壓控制系統(tǒng)的仿真[J].農業(yè)機械學報,2002,33(2):20-24.

    ZHANG Bao-shan,ZHANG Bo-ying,ZHOU Yun-shan,et al. Simulation of a CVT Control System[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2002,33(2): 20-24.

    [2]夏晶晶,陳勇,胡辰.CVT濕式離合器液壓控制系統(tǒng)設計[J].液壓與氣動,2010(10):45-47.

    XIA Jing-jing,CHEN Yong,HU Chen. Design of the Hydraulic Control System for CVT Clutch[J]. Chinese Hydraulics & Pneumatics,2010 (10):45-47.

    [3]吳光強,楊偉斌,秦大同.雙離合器式自動變速器控制系統(tǒng)的關鍵技術[J].機械工程學報,2007,43(2):13-21.

    WU Guang-qiang,YANG Wei-bin,QIN Da-tong. Key Technique of Dual Clutch Transmission Control System[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering,2007,43(2): 13-21.

    [4]MONTANARI M,RONCHI F,ROSSI C,et al. Control and Performance Evaluation of a Clutch Servo System with Hydraulic Actuation[J]. Control Engineering Practice,2004,12(11):1369-1379.

    [5]HURON G. Numerical Simulations of SAE#2 Machine Tests[EB/OL].[2014-07-10]. http:∥papers.sae.org/ 1999-01-3617.

    [6]羅永革.濕式離合器金屬帶式無級變速器(CVT)控制策略研究[D].杭州:浙江大學,2001.

    LUO Yong-ge. A Study on Control Strategy of Metal Pushing V-belt CVT with Wet-clutch[D]. Hangzhou: Zhejiang University,2001.

    [7]劉振軍,郝宏偉,董小洪,等. 濕式雙離合器自動變速器換擋控制與仿真分析[J]. 重慶大學學報: 自然科學版,2011,34(1):7-13.

    LIU Zhen-jun,HAO Hong-wei,DONG Xiao-hong, et al. Shifting Control and Simulation of Wet Dual Clutch Transmission[J]. Journal of Chongqing University: Natural Science Edition,2011,34(1): 7-13.

    [8]程秀生,馮魏,陸中華,等. 濕式雙離合器自動變速器的起步控制[J]. 江蘇大學學報: 自然科學版,2010,31(2):145-149.

    CHENG Xiu-sheng,FENG Wei, LU Zhong-hua, et al. Starting Control of Wet Double Clutch Transmission[J]. Journal of Jiangsu University: Natural Science Edition,2010,31(2): 145-149.

    [9]袁小艷,劉愛倫. 基于PSO算法的支持向量機核參數(shù)選擇問題研究[J]. 控制理論與應用, 2007,26(5):5-8.

    YUAN Xiao-yan,LIU Ai-lun. Kernel Parameter Selection of the Support Vector Machine based on Particle Swarm Optimization[J]. Techniques of Automation and Applications,2007,26(5): 5-8.

    [10]ZHAO C Y,ZHANG H X,ZHANG X Y,et al. Application of Support Vector Machine (SVM) for Prediction Toxic Activity of Different Data Sets[J]. Toxicology,2006,217(2/3):105-119.

    [11]彭顯剛,胡松峰,呂大勇. 基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡的短期負荷預測方法綜述[J]. 電力系統(tǒng)保護與控制,2011,39(17):144-148.

    PENG Xian-gang,HU Song-feng,Lü Da-yong. Review on Grid Short-term Load Forecasting Methods Based on RBF Neural Network[J]. Power System Protection and Control,2011,39(17):144-148.

    [12]吳光強,司建玉. 雙離合器自動變速器起步的智能控制策略[J]. 同濟大學學報:自然科學版,2012,40(1): 81-87.

    WU Guang-qiang,SI Jian-yu. Launching Intelligent Control Strategy for Dual Clutch Transmission[J]. Journal of Tongji University: Natural Science Edition,2012,40(1): 81-87.

    Research of Intelligent Prediction Control Technology of CVT Starting ClutchLIU Jin-gang1, LIU Kai1, XIONG Le1,LI Wen-chang2

    (1. School of Mechanical Engineering, Xiangtan University, Xiangtan Hunan 411105, China;

    2. Jianglu Machinery Group Co., Ltd., China North Industries Group Corporation, Xiangtan Hunan 411105, China)

    Abstract:The mismatch of traditional mechanism model is an important reason of decline of control quality for CVT starting clutch when the working conditions such as temperature and duty ratio change rate changing. Aiming at above problems, based on bench experimental data, the SVM and radial basis function (RBF) neural network based prediction models of clutch control system are established, and compared with traditional mechanism model. Using clutch SVM model to replace traditional mechanism model, an intelligent prediction control system of CVT is established. The impact degree is used as the criterion for assessing the starting control quality, and the vehicle starting performance simulation and real vehicle test are conducted. The result shows that the vehicle starting impact degree based on SVM predictive control technology is declined compared with the traditional control technology, and SVM intelligent predictive control technology has some advantages.

    Key words:automobile engineering; starting clutch; intelligent prediction; support vector machine (SVM); intelligent prediction; continuously variable transmission (CVT)

    文獻標識碼:A

    文章編號:1002-0268(2016)02-0135-08

    中圖分類號:U463.211

    doi:10.3969/j.issn.1002-0268.2016.02.021

    作者簡介:劉金剛(1979-),男,山東聊城人,博士,副教授.(wellbulid@126.com)

    基金項目:國家自然科學 (51175156)

    收稿日期:2014-07-11

    猜你喜歡
    汽車工程支持向量機
    汽車工程類校企合作培養(yǎng)體系研究與實踐
    新型機械設計理論在汽車工程方向的研究與應用
    科技資訊(2017年16期)2017-07-14 08:10:37
    論汽車工程領域中CFD技術的應用
    基于改進支持向量機的船舶縱搖預報模型
    中國水運(2016年11期)2017-01-04 12:26:47
    基于SVM的煙草銷售量預測
    軟件導刊(2016年11期)2016-12-22 21:52:38
    動態(tài)場景中的視覺目標識別方法分析
    論提高裝備故障預測準確度的方法途徑
    價值工程(2016年32期)2016-12-20 20:36:43
    基于熵技術的公共事業(yè)費最優(yōu)組合預測
    價值工程(2016年29期)2016-11-14 00:13:35
    基于支持向量機的金融數(shù)據(jù)分析研究
    焊接機器人在汽車工程規(guī)劃中的應用
    男男h啪啪无遮挡| 久久久久久久久久成人| 国产视频内射| 青春草亚洲视频在线观看| 男人舔奶头视频| 看免费成人av毛片| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 69人妻影院| 精品午夜福利在线看| 交换朋友夫妻互换小说| av专区在线播放| 亚洲四区av| 久久影院123| 久久精品国产自在天天线| 网址你懂的国产日韩在线| 99热这里只有精品一区| 一个人观看的视频www高清免费观看| 最近最新中文字幕免费大全7| 伊人久久精品亚洲午夜| 亚洲精品第二区| 在线观看国产h片| 丰满人妻一区二区三区视频av| 国产免费一级a男人的天堂| 丝袜喷水一区| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 久久亚洲国产成人精品v| 大香蕉97超碰在线| 最近最新中文字幕免费大全7| 在线a可以看的网站| 日韩欧美一区视频在线观看 | 国产乱来视频区| 一边亲一边摸免费视频| 男女啪啪激烈高潮av片| 国产午夜精品一二区理论片| 久热久热在线精品观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 国产精品一及| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 免费av观看视频| 亚洲精品成人av观看孕妇| 毛片一级片免费看久久久久| 国产成人免费观看mmmm| 日韩人妻高清精品专区| 中国美白少妇内射xxxbb| 中文字幕免费在线视频6| 2021少妇久久久久久久久久久| 久久久久久久午夜电影| 又大又黄又爽视频免费| 高清午夜精品一区二区三区| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 久久6这里有精品| 91aial.com中文字幕在线观看| 欧美三级亚洲精品| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 九九爱精品视频在线观看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产av不卡久久| 精品久久久久久久久亚洲| 我的老师免费观看完整版| 国产探花极品一区二区| 精品人妻一区二区三区麻豆| 日韩 亚洲 欧美在线| 嫩草影院新地址| 99热网站在线观看| 亚洲精品日韩在线中文字幕| av天堂中文字幕网| 国产精品不卡视频一区二区| 干丝袜人妻中文字幕| 亚洲自偷自拍三级| 亚洲一区二区三区欧美精品 | 一级毛片 在线播放| 中文字幕av成人在线电影| 色综合色国产| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 亚洲av不卡在线观看| 麻豆成人午夜福利视频| 97热精品久久久久久| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 亚洲精品色激情综合| 日本午夜av视频| 免费观看av网站的网址| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 国产大屁股一区二区在线视频| eeuss影院久久| 久久久久久久久久人人人人人人| 国产精品国产三级国产专区5o| 最近最新中文字幕免费大全7| 国产黄a三级三级三级人| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 在线播放无遮挡| 一级爰片在线观看| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲成人一二三区av| 美女cb高潮喷水在线观看| 国模一区二区三区四区视频| 国产av国产精品国产| 午夜激情久久久久久久| 欧美精品国产亚洲| 亚洲av免费在线观看| 色吧在线观看| 免费电影在线观看免费观看| 国产精品福利在线免费观看| 亚洲av日韩在线播放| 美女脱内裤让男人舔精品视频| www.av在线官网国产| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 国产白丝娇喘喷水9色精品| 成人欧美大片| 国产精品熟女久久久久浪| 在线观看免费高清a一片| 18禁在线播放成人免费| 久久人人爽人人爽人人片va| 久久久久久伊人网av| 最新中文字幕久久久久| 日韩人妻高清精品专区| 日本黄大片高清| 最近中文字幕2019免费版| 免费av观看视频| 欧美一级a爱片免费观看看| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲人成网站在线播| 欧美极品一区二区三区四区| 久久精品国产亚洲网站| 午夜激情福利司机影院| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 大香蕉97超碰在线| 2021少妇久久久久久久久久久| 精品久久久精品久久久| 日本av手机在线免费观看| 嫩草影院精品99| 中国国产av一级| 18禁在线播放成人免费| 午夜免费鲁丝| 午夜免费鲁丝| 丝袜美腿在线中文| 国产av国产精品国产| 一二三四中文在线观看免费高清| 国产精品女同一区二区软件| 青春草亚洲视频在线观看| 综合色av麻豆| 国产视频首页在线观看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 一级片'在线观看视频| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 国产精品人妻久久久影院| 最近最新中文字幕免费大全7| 日韩三级伦理在线观看| 精品久久久久久电影网| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 久热这里只有精品99| 久久精品国产亚洲av天美| 极品教师在线视频| 中文字幕制服av| 午夜精品国产一区二区电影 | videos熟女内射| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国产久久久一区二区三区| 免费黄网站久久成人精品| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | a级一级毛片免费在线观看| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产久久久一区二区三区| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产精品久久久久久精品古装| 乱码一卡2卡4卡精品| 精品视频人人做人人爽| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲av成人精品一区久久| 成人综合一区亚洲| 国产成人a区在线观看| videos熟女内射| 极品少妇高潮喷水抽搐| 熟妇人妻不卡中文字幕| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲人成网站在线播| av黄色大香蕉| 成人美女网站在线观看视频| 一级毛片aaaaaa免费看小| 免费看不卡的av| 欧美+日韩+精品| 老司机影院毛片| 国内精品美女久久久久久| 日本-黄色视频高清免费观看| 成年女人看的毛片在线观看| 亚洲国产高清在线一区二区三| 少妇高潮的动态图| .国产精品久久| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 精品少妇黑人巨大在线播放| av在线亚洲专区| 免费av观看视频| 亚洲在久久综合| 女人久久www免费人成看片| 黄色配什么色好看| 免费大片黄手机在线观看| 不卡视频在线观看欧美| 少妇高潮的动态图| 黄色日韩在线| 成年版毛片免费区| 成人亚洲欧美一区二区av| 九九在线视频观看精品| 国产高清不卡午夜福利| 永久网站在线| 边亲边吃奶的免费视频| 久久久久久九九精品二区国产| 黄片无遮挡物在线观看| 一级毛片 在线播放| 亚洲内射少妇av| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 青春草亚洲视频在线观看| 亚洲精品久久午夜乱码| 精品久久久久久久末码| 五月天丁香电影| 99热这里只有是精品在线观看| 男人狂女人下面高潮的视频| 久久久久久久国产电影| 熟妇人妻不卡中文字幕| 新久久久久国产一级毛片| 在线播放无遮挡| 成人亚洲精品一区在线观看 | 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 超碰97精品在线观看| 久久97久久精品| 亚洲自偷自拍三级| 久久99精品国语久久久| 在线精品无人区一区二区三 | 国产成年人精品一区二区| 亚洲第一区二区三区不卡| 精品一区二区三卡| 99热这里只有是精品在线观看| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 麻豆成人av视频| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 午夜福利视频1000在线观看| 国产日韩欧美亚洲二区| 午夜亚洲福利在线播放| 老司机影院成人| 在线观看免费高清a一片| 在线免费十八禁| 久久精品久久久久久久性| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 中文字幕久久专区| 国产一区二区三区综合在线观看 | 综合色丁香网| 国产在视频线精品| 免费看日本二区| 最近最新中文字幕大全电影3| 另类亚洲欧美激情| 看十八女毛片水多多多| 在线观看av片永久免费下载| eeuss影院久久| 一边亲一边摸免费视频| 偷拍熟女少妇极品色| 高清欧美精品videossex| av黄色大香蕉| 亚洲电影在线观看av| 免费av毛片视频| 久久精品久久精品一区二区三区| 国产亚洲av嫩草精品影院| 免费看av在线观看网站| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 中国美白少妇内射xxxbb| 欧美区成人在线视频| 婷婷色麻豆天堂久久| av免费在线看不卡| 深爱激情五月婷婷| 美女cb高潮喷水在线观看| 久久精品夜色国产| 极品少妇高潮喷水抽搐| 特级一级黄色大片| 22中文网久久字幕| www.色视频.com| 听说在线观看完整版免费高清| 国产免费视频播放在线视频| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 九九爱精品视频在线观看| 国产午夜精品一二区理论片| 大香蕉久久网| 男的添女的下面高潮视频| 国产伦精品一区二区三区视频9| 夫妻午夜视频| 日韩欧美精品免费久久| 国产乱来视频区| 亚洲av成人精品一区久久| 天天一区二区日本电影三级| 国产一区有黄有色的免费视频| 国产免费又黄又爽又色| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 国产黄频视频在线观看| 综合色av麻豆| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产成人freesex在线| 亚洲av二区三区四区| 亚洲精品视频女| 亚洲av福利一区| 性插视频无遮挡在线免费观看| 热re99久久精品国产66热6| 联通29元200g的流量卡| 欧美最新免费一区二区三区| 亚洲自拍偷在线| 色哟哟·www| 久久久久九九精品影院| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 又爽又黄无遮挡网站| 高清在线视频一区二区三区| 亚洲在久久综合| av网站免费在线观看视频| 亚洲av.av天堂| 黄色怎么调成土黄色| 在线 av 中文字幕| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 女人久久www免费人成看片| 日本与韩国留学比较| 国产亚洲91精品色在线| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 一区二区三区免费毛片| 亚洲精品成人av观看孕妇| 夜夜爽夜夜爽视频| 99精国产麻豆久久婷婷| 在线观看一区二区三区| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 水蜜桃什么品种好| 欧美97在线视频| 亚洲成人av在线免费| eeuss影院久久| 日韩强制内射视频| 久久国内精品自在自线图片| 中文字幕免费在线视频6| 中国美白少妇内射xxxbb| 亚洲电影在线观看av| 亚洲欧洲国产日韩| 成人漫画全彩无遮挡| 国产黄色视频一区二区在线观看| tube8黄色片| 国产毛片a区久久久久| 高清欧美精品videossex| 秋霞在线观看毛片| av专区在线播放| 国产免费福利视频在线观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 日日摸夜夜添夜夜爱| 免费看日本二区| 麻豆成人av视频| 亚洲真实伦在线观看| 夫妻午夜视频| 男人和女人高潮做爰伦理| 日日啪夜夜爽| 99久久九九国产精品国产免费| av免费观看日本| 黄色怎么调成土黄色| 国产精品久久久久久精品古装| 国产成人午夜福利电影在线观看| 大话2 男鬼变身卡| 亚洲精品色激情综合| 国产精品人妻久久久影院| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产亚洲91精品色在线| 干丝袜人妻中文字幕| 亚洲不卡免费看| 天天一区二区日本电影三级| 少妇人妻一区二区三区视频| 青春草亚洲视频在线观看| 国产亚洲一区二区精品| 熟女av电影| 国产精品成人在线| 18禁在线播放成人免费| 亚洲国产精品成人久久小说| 可以在线观看毛片的网站| 日韩av不卡免费在线播放| 国产视频首页在线观看| 色视频www国产| 国产成人freesex在线| 美女主播在线视频| 天天躁日日操中文字幕| 别揉我奶头 嗯啊视频| 一个人看的www免费观看视频| 亚洲av成人精品一二三区| 一区二区三区免费毛片| 中文在线观看免费www的网站| 精品熟女少妇av免费看| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 少妇人妻精品综合一区二区| 免费看不卡的av| 亚洲熟女精品中文字幕| 国精品久久久久久国模美| 亚洲美女搞黄在线观看| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 男人爽女人下面视频在线观看| 老女人水多毛片| 日本-黄色视频高清免费观看| 啦啦啦在线观看免费高清www| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲成人精品中文字幕电影| 一区二区三区四区激情视频| 国产91av在线免费观看| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲精品色激情综合| 丝袜脚勾引网站| 中文资源天堂在线| 一区二区av电影网| 日韩免费高清中文字幕av| 夜夜爽夜夜爽视频| 久久久亚洲精品成人影院| 国产高清国产精品国产三级 | 熟女人妻精品中文字幕| 欧美变态另类bdsm刘玥| 久久久午夜欧美精品| 午夜免费鲁丝| 欧美成人午夜免费资源| 最近中文字幕2019免费版| 亚洲内射少妇av| 国产精品一二三区在线看| 日本熟妇午夜| 国产成人91sexporn| 亚洲av免费高清在线观看| 午夜免费观看性视频| 日本与韩国留学比较| 91精品伊人久久大香线蕉| 极品少妇高潮喷水抽搐| 中文天堂在线官网| 黄色怎么调成土黄色| 极品教师在线视频| 国产免费福利视频在线观看| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 美女视频免费永久观看网站| 欧美区成人在线视频| 日韩av免费高清视频| 国产视频内射| 免费av不卡在线播放| 亚洲国产欧美人成| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产成人精品福利久久| av又黄又爽大尺度在线免费看| 久久久久性生活片| 岛国毛片在线播放| 在线观看三级黄色| 热re99久久精品国产66热6| 黄色配什么色好看| 777米奇影视久久| 日本黄色片子视频| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲最大成人av| 成人亚洲精品av一区二区| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 青春草亚洲视频在线观看| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 色播亚洲综合网| 国产色爽女视频免费观看| 日日啪夜夜撸| 成人无遮挡网站| 亚洲欧美成人精品一区二区| 精品久久久久久电影网| 亚洲av欧美aⅴ国产| 在线看a的网站| 舔av片在线| av线在线观看网站| 大话2 男鬼变身卡| 深爱激情五月婷婷| 亚洲不卡免费看| 日韩欧美 国产精品| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 五月开心婷婷网| xxx大片免费视频| 人妻系列 视频| 成人亚洲欧美一区二区av| 一级a做视频免费观看| 亚洲精品456在线播放app| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 亚洲最大成人av| 精品人妻一区二区三区麻豆| 午夜福利高清视频| 免费观看性生交大片5| tube8黄色片| 日本色播在线视频| 男插女下体视频免费在线播放| 久久这里有精品视频免费| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 99久久精品国产国产毛片| 97超碰精品成人国产| 国产亚洲91精品色在线| videos熟女内射| 免费电影在线观看免费观看| 高清毛片免费看| 亚洲天堂av无毛| 成年人午夜在线观看视频| 国产一区二区三区综合在线观看 | 成年免费大片在线观看| 少妇高潮的动态图| 欧美另类一区| 老女人水多毛片| 欧美日韩精品成人综合77777| 黄色视频在线播放观看不卡| 亚洲国产日韩一区二区| 亚洲自偷自拍三级| 香蕉精品网在线| 中文天堂在线官网| av国产久精品久网站免费入址| 国产精品人妻久久久久久| 日日撸夜夜添| 国产精品久久久久久久久免| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲av一区综合| 青春草视频在线免费观看| 视频区图区小说| 热re99久久精品国产66热6| 国产免费一级a男人的天堂| 免费观看无遮挡的男女| 欧美高清成人免费视频www| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产69精品久久久久777片| 久久久久久九九精品二区国产| 国产成人a∨麻豆精品| 日韩成人伦理影院| 国产av不卡久久| 高清在线视频一区二区三区| 久久99蜜桃精品久久| 亚洲四区av| 一个人看的www免费观看视频| 听说在线观看完整版免费高清| 国产一区有黄有色的免费视频| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 午夜激情福利司机影院| 三级国产精品欧美在线观看| 性插视频无遮挡在线免费观看| 国产成人午夜福利电影在线观看| xxx大片免费视频| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 亚洲欧美精品专区久久| 欧美xxxx性猛交bbbb| 交换朋友夫妻互换小说| 高清欧美精品videossex| 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲精品久久午夜乱码| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 久久久久久久久久久丰满| 美女主播在线视频| 干丝袜人妻中文字幕| 免费看a级黄色片| 秋霞在线观看毛片| 久久久亚洲精品成人影院| 下体分泌物呈黄色| 身体一侧抽搐| 男插女下体视频免费在线播放| 老司机影院毛片| 久久韩国三级中文字幕| 日韩国内少妇激情av| 听说在线观看完整版免费高清| a级一级毛片免费在线观看| 各种免费的搞黄视频| 新久久久久国产一级毛片| 少妇人妻久久综合中文| 亚洲人成网站在线播| 欧美日韩精品成人综合77777| 成人鲁丝片一二三区免费| 免费看a级黄色片| 久久人人爽人人片av| 午夜日本视频在线| 久久久久国产精品人妻一区二区| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 一本一本综合久久| 久久久久久久久久人人人人人人| 欧美zozozo另类| 国产成人精品福利久久| 日本爱情动作片www.在线观看| 久久久久久久久久成人| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 亚洲av二区三区四区| 天天躁日日操中文字幕| 欧美最新免费一区二区三区| 嫩草影院入口| 国产精品一区二区在线观看99| 69av精品久久久久久| 欧美激情久久久久久爽电影| 欧美zozozo另类| 国产精品.久久久| 大片免费播放器 马上看| 成人亚洲欧美一区二区av| av国产久精品久网站免费入址| 久久久久久久久久人人人人人人| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 亚洲av二区三区四区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 久久久欧美国产精品| 国产成年人精品一区二区| 国产91av在线免费观看| 免费高清在线观看视频在线观看| 毛片女人毛片| 岛国毛片在线播放| 成人特级av手机在线观看| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 婷婷色综合大香蕉| a级毛色黄片| 91久久精品电影网| av女优亚洲男人天堂| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产美女午夜福利| 亚洲精品自拍成人| 99热全是精品| 国产 一区精品| 亚洲精品456在线播放app| 日韩伦理黄色片| 亚洲av在线观看美女高潮| 免费电影在线观看免费观看| 亚洲av成人精品一区久久| 伊人久久精品亚洲午夜| 久久精品久久精品一区二区三区| 五月开心婷婷网| av国产久精品久网站免费入址|