• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    軌道坐標(biāo)系到地心固定坐標(biāo)系的直接轉(zhuǎn)換方法

    2016-02-23 03:42:28竇長(zhǎng)勇岳昔娟
    航天返回與遙感 2016年5期
    關(guān)鍵詞:慣性航天器坐標(biāo)系

    竇長(zhǎng)勇岳昔娟

    (1 中國(guó)科學(xué)院 電子學(xué)研究所,北京 100090)

    (2 中國(guó)科學(xué)院大學(xué),北京100049)

    (3 中國(guó)科學(xué)院 遙感與數(shù)字地球研究所,北京100094)

    軌道坐標(biāo)系到地心固定坐標(biāo)系的直接轉(zhuǎn)換方法

    竇長(zhǎng)勇1,2,3岳昔娟3

    (1 中國(guó)科學(xué)院 電子學(xué)研究所,北京 100090)

    (2 中國(guó)科學(xué)院大學(xué),北京100049)

    (3 中國(guó)科學(xué)院 遙感與數(shù)字地球研究所,北京100094)

    坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換是實(shí)現(xiàn)應(yīng)用導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行衛(wèi)星遙感影像高精度定位的關(guān)鍵技術(shù)。文章利用航天器定義在地心固定坐標(biāo)系下位置和速度信息,應(yīng)用四元數(shù)(Quaternion)方法,實(shí)現(xiàn)從航天器軌道坐標(biāo)系到地心固定坐標(biāo)系的直接轉(zhuǎn)換。在常規(guī)遙感影像直接定位算法中這樣的轉(zhuǎn)換分為兩次坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn),先從軌道到地心慣性,然后從地心慣性到地心固定坐標(biāo)系。文中提出的方法將這兩次坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換縮減為一個(gè),并且避免了應(yīng)用地球的章動(dòng)、極移和歲差等信息。通過(guò)跟傳統(tǒng)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換方法轉(zhuǎn)換結(jié)果以及商業(yè)軟件STK (Satellite Tool Kit)定位結(jié)果的比較,證明了該方法的正確性和實(shí)用性,適合于低軌對(duì)地觀測(cè)平臺(tái)的遙感影像定位,因?yàn)榈蛙壠脚_(tái)提供了定義在地心固定坐標(biāo)系下的位置和速度信息。

    坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換 四元數(shù) 軌道坐標(biāo)系 地心固定坐標(biāo)系 空間向量旋轉(zhuǎn) 遙感應(yīng)用

    Key wordscoordinate system transformation; quaternion; spacecraft orbital reference frame; Earth-centered and Earth-fixed reference frame; rotation of space vector; remote sensing applications

    0 引言

    作為遙感應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù),遙感影像地理定位是獲取高品質(zhì)的遙感和測(cè)繪產(chǎn)品的基礎(chǔ)。定位算法就是建立傳感器成像陣列像素點(diǎn)(像方坐標(biāo))和所觀測(cè)目標(biāo)(物方空間位置)的聯(lián)系,遙感影像定位是測(cè)繪制圖和遙感應(yīng)用研究的必要數(shù)據(jù)處理環(huán)節(jié)[1-2],坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換是應(yīng)用導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行遙感影像定位的必經(jīng)步驟。星載遙感影像正向地理定位算法中常用的坐標(biāo)系統(tǒng)依次為:傳感器自身坐標(biāo)系→遙感平臺(tái)本體坐標(biāo)系→軌道坐標(biāo)系→地心慣性坐標(biāo)系→地心固定坐標(biāo)系,在地心固定坐標(biāo)系下進(jìn)行傳感器視線向量和地球表面交點(diǎn)的求解[3]。其中,從軌道坐標(biāo)系到地心慣性坐標(biāo)系要用到在地心慣性坐標(biāo)系下定義的遙感平臺(tái)的位置和速度信息,從地心慣性坐標(biāo)系到地心固定坐標(biāo)系要用到地球的章動(dòng)、極移和歲差等信息。章動(dòng)、極移和歲差等被稱作為地球的方位信息,它們隨時(shí)間變化,“國(guó)際地球自轉(zhuǎn)和參考系服務(wù)”(International Earth Rotation and Reference Systems Service,IERS)提供了比較權(quán)威的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù),然而,在遙感影像正向直接定位算法過(guò)程中要獲取實(shí)時(shí)的地球方位信息比較麻煩。

    國(guó)內(nèi)外學(xué)者在遙感影像定位方面進(jìn)行了比較深入的研究[4-8],新的技術(shù)方法也在不斷發(fā)展,四元數(shù)(Quaternion)方法就是其中一種比較新的技術(shù)。四元數(shù)是高效的空間向量方位表示及旋轉(zhuǎn)操作的工具,近年來(lái)被應(yīng)用于遙感影像定位方面并取得了較好的效果。文獻(xiàn)[9]提出了適用于線陣影像的空間后方交會(huì)的四元數(shù)方法;文獻(xiàn)[10]提出了無(wú)初值依賴的空間后方交會(huì);文獻(xiàn)[11-12]提出了對(duì)偶四元數(shù)的線陣遙感影像幾何定位方法,并把它應(yīng)用于相對(duì)定向的表示;文獻(xiàn)[13]對(duì)基于單位四元素的依初值和無(wú)初值空間后方交會(huì)進(jìn)行了研究。這些方法都是應(yīng)用四元數(shù)方法來(lái)研究傳感器構(gòu)像方程的解算,而四元數(shù)在坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換方面的優(yōu)勢(shì)還沒(méi)有涉及。坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換是應(yīng)用導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)確定遙感影像方位信息的關(guān)鍵步驟[14-15],當(dāng)航天器在較低的軌道運(yùn)行時(shí),衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)可以直接提供其在地心固定坐標(biāo)系的位置與速度信息。本文利用此信息,應(yīng)用四元數(shù)方法實(shí)現(xiàn)從遙感器軌道坐標(biāo)系到地心固定坐標(biāo)系的直接轉(zhuǎn)換。在常規(guī)的遙感影像直接定位算法中這樣的轉(zhuǎn)換首先從軌道到地心慣性,然后從地心慣性到地心固定坐標(biāo)系。本文方法將這兩次轉(zhuǎn)換縮減為一個(gè),為直接定位算法提供了一種新的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換方法,也擴(kuò)展了四元數(shù)方法應(yīng)用領(lǐng)域。

    1 傳統(tǒng)坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換方法

    1.1 坐標(biāo)系統(tǒng)定義

    本文主要針對(duì)從航天器軌道坐標(biāo)系到地心固定坐標(biāo)系的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換方法,所涉及的坐標(biāo)系有三個(gè):航天器軌道坐標(biāo)系、地心慣性坐標(biāo)系和地心固定坐標(biāo)系,見(jiàn)圖1。

    航天器軌道坐標(biāo)系(Spacecraft Orbital Coordinate System,SOCS,簡(jiǎn)化為Orb)的原點(diǎn)在航天器的質(zhì)心,ZOrb軸從坐標(biāo)原點(diǎn)指向地球的質(zhì)心,YOrb軸是 ZOrb軸和航天器瞬時(shí)速度的叉乘積,其方向和航天器的瞬時(shí)角動(dòng)量矢量反向。XOrb軸是YOrb軸和ZOrb的叉乘積,本文中的坐標(biāo)系統(tǒng)都是遵從右手法則的笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)。

    地心慣性坐標(biāo)系(Earth Centered Inertial Coordinate System,ECICS,簡(jiǎn)化為ECI)是一空間固定的坐標(biāo)系,其原點(diǎn)在地球的質(zhì)心,它的ZECI軸從原點(diǎn)指向J2000的平均北天極點(diǎn),XECI軸從原點(diǎn)指向J2000的平均春分點(diǎn),YECI軸是ZECI和XECI的叉乘積。

    地心固定坐標(biāo)系(Earth Centered Earth Fixed Coordinate System,ECEFCS,簡(jiǎn)化為ECEF)隨著地球旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn),同時(shí)還考慮極移、章動(dòng)和歲差等地球的方位參量,但是此坐標(biāo)系統(tǒng)把地球當(dāng)成理想球體,不考慮其橢球的因素。地心固定坐標(biāo)系的原點(diǎn)在地球的質(zhì)心,其 ZECEF軸從坐標(biāo)原點(diǎn)指向平均北極點(diǎn),又稱國(guó)際參考極點(diǎn),XECEF軸從原點(diǎn)指向本初子午線和赤道的交點(diǎn),YECEF軸是ZECEF軸和XECEF軸的叉乘積。

    圖1 航天器Orb、ECI、ECEF坐標(biāo)系示意Fig.1 The illustration of the spacecraft Orb, ECI, ECEF coordinate systems.

    1.2傳統(tǒng)坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換

    從軌道坐標(biāo)系到地心固定坐標(biāo)系的常規(guī)方法分為兩個(gè)步驟:一是從軌道坐標(biāo)系到地心慣性坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換;二是從地心慣性坐標(biāo)系到地心固定坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換。在步驟一中需要定義在地心慣性坐標(biāo)系統(tǒng)下航天器的位置和速度矢量,步驟二則需要恒星時(shí)間以及地球的極移、章動(dòng)和歲差等地球的方位參量[16]。

    步驟一:從航天器軌道坐標(biāo)系到地心慣性坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換

    式中的b1,b2和b3由下式求得

    式中 PECI和VECI是航天器在地心慣性坐標(biāo)系下的位置和速度信息。步驟二:從地心慣性坐標(biāo)系到地心固定坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換

    式中 Q(t)、R(t)和W(t)分別為地球的章動(dòng)和歲差、自轉(zhuǎn)、極移的旋轉(zhuǎn)矩陣,具體的旋轉(zhuǎn)矩陣比較繁瑣,詳細(xì)信息在WGS84的文檔中有詳細(xì)描述[17],此處不再贅述。

    從地心慣性坐標(biāo)系到地心固定坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換,不僅要考慮地球自轉(zhuǎn)還要考慮變化較慢的地球方位信息,如極移、章動(dòng)和歲差信息。

    傳統(tǒng)的從軌道坐標(biāo)系到地心慣性坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換需要定義在地心慣性坐標(biāo)系下的航天器的位置和速度信息。從地心慣性坐標(biāo)系到地心固定坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換需要地球的極移、章動(dòng)和歲差等地球的方位信息。由于地球的方位信息動(dòng)態(tài)變化,它的信息需要實(shí)時(shí)地到國(guó)際地球自轉(zhuǎn)和參考系服務(wù)網(wǎng)站(http://www.iers.org)獲取,這給實(shí)際的星載遙感影像的定位帶了很多不便。

    2 基于四元數(shù)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化方法

    2.1四元數(shù)簡(jiǎn)述

    四元數(shù)由愛(ài)爾蘭數(shù)學(xué)家漢密爾頓發(fā)明,它可以用四維的數(shù)據(jù)形式來(lái)表示三維的空間向量。四元數(shù)由實(shí)部和虛部組成,可表示為,其中r為實(shí)部,為虛部,它的三個(gè)虛部遵循漢密爾頓定律[18]

    四元數(shù)可用四維的數(shù)據(jù)形式表示三維的空間向量,所以在三維空間向量的旋轉(zhuǎn)操作時(shí)要比傳統(tǒng)的歐拉角和旋轉(zhuǎn)矩陣等有一定的優(yōu)勢(shì)。四元數(shù)可以追蹤旋轉(zhuǎn)的過(guò)程,因此,在空間向量多次旋轉(zhuǎn)的疊加方面有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。例如,四元數(shù)方法可以避免在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中出現(xiàn)萬(wàn)向節(jié)死鎖現(xiàn)象。另外,四元數(shù)可以表示空間任意向量繞任意軸旋轉(zhuǎn),而且可以把多次這樣的旋轉(zhuǎn)疊加到一起,這對(duì)于旋轉(zhuǎn)矩陣操作就比較困難。假如空間中的任意向量vin,它可以表示為純四元數(shù)形式,它繞著空間任意軸旋轉(zhuǎn)任意角度θ,可用四元數(shù)表示為[19]

    此處,vout為經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)操作后的輸出向量。這里四元數(shù)是單位四元數(shù),其定義形式為

    如果把一個(gè)向量連續(xù)旋轉(zhuǎn)兩次,設(shè)表示第一次和第二次旋轉(zhuǎn)的四元數(shù)分別為q1和q2,則兩次旋轉(zhuǎn)的組合可表示為

    2.2轉(zhuǎn)換方法

    本文應(yīng)用定義在地心固定坐標(biāo)系下的航天器的位置和速度矢量信息,建立航天器軌道坐標(biāo)系和地心固定坐標(biāo)系的聯(lián)系。遵從坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的本質(zhì),即是繞著坐標(biāo)軸的旋轉(zhuǎn)和坐標(biāo)原點(diǎn)的平移,利用四元數(shù)實(shí)現(xiàn)從軌道坐標(biāo)系到地心固定坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換。

    假設(shè)某一時(shí)刻航天器在地心固定坐標(biāo)系下的位置和速度分別為PECEF和VECEF,根據(jù)1.1中的坐標(biāo)系定義,航天器軌道坐標(biāo)系的三個(gè)軸在地心固定坐標(biāo)系下表示為

    坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的本質(zhì)即是繞著被轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系的三個(gè)軸分別旋轉(zhuǎn)使其和目標(biāo)坐標(biāo)系的三個(gè)軸方向一致,然后再平移坐標(biāo)系原點(diǎn)使其和目標(biāo)坐標(biāo)系原點(diǎn)重合。現(xiàn)在就把式(9)建立的航天器軌道坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn),使其和地心固定坐標(biāo)系方向一致,因?yàn)楹教炱鞯能壍雷鴺?biāo)系在地心固定坐標(biāo)系下表示出來(lái),兩個(gè)坐標(biāo)系位于同一個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)下,因此,可以按照上述坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的本質(zhì)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。本文中地心固定坐標(biāo)系的XECEF、YECEF和ZECEF軸分別表示為(1,0,0)、(0,1,0)和(0,0,1)。第一個(gè)旋轉(zhuǎn)是繞著ZOrb軸旋轉(zhuǎn)γ角度,使XOrb位于由XECEF和ZOrb決定的平面內(nèi),旋轉(zhuǎn)角度可表示為

    式中 XECEF×ZOrb是XECEF和ZOrb決定的平面的法向量。因?yàn)閅Orb和XOrb垂直,如果YOrb和上述平面的法向量指向相同就能保證XOrb位于由XECEF和ZOrb決定的平面內(nèi)。

    式(10)計(jì)算出的角度范圍是0~π,因?yàn)樗脑獢?shù)的旋轉(zhuǎn)遵循右手法則,其范圍應(yīng)該是0~2π。為了準(zhǔn)確獲取旋轉(zhuǎn)角度,我們定義以下規(guī)則,把開(kāi)始旋轉(zhuǎn)的向量稱之為Vbegin,終了向量為Vend,旋轉(zhuǎn)軸為Raxis,如果則旋轉(zhuǎn)角度范圍是0~π,否則,就是π~2π。求得旋轉(zhuǎn)角度γ,則由式(7)得出表示繞著ZOrb旋轉(zhuǎn)的四元數(shù)

    式中 Zx、Zy和Zz是ZOrb的三個(gè)軸的分量。

    根據(jù)式(6),分別旋轉(zhuǎn)軌道坐標(biāo)系的XOrb和YOrb軸,實(shí)現(xiàn)軌道坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換過(guò)程中的第一次旋轉(zhuǎn)

    式中 XOrb_γ和YOrb_γ是第一次旋轉(zhuǎn)后的坐標(biāo)軸。

    第二次旋轉(zhuǎn)是繞著經(jīng)過(guò)第一次旋轉(zhuǎn)后的YOrb_γ軸旋轉(zhuǎn),使同樣經(jīng)過(guò)第一次旋轉(zhuǎn)后的XOrb_γ軸跟XECEF方向一致,這次的旋轉(zhuǎn)角度是。同理表示旋轉(zhuǎn)的四元數(shù)為

    式中 Y_γx,Y_γy,Y_γz分別是YOrb_γ軸的三個(gè)分量,同樣,對(duì) XOrb_γ和ZOrb進(jìn)行旋轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)軌道坐標(biāo)系的第二次旋轉(zhuǎn)

    式中 XOrb_γβ和 ZOrb_β是第二次旋轉(zhuǎn)后的坐標(biāo)軸。

    第三次旋轉(zhuǎn)是繞著 XOrb_γβ軸旋轉(zhuǎn) α角度使ZOrb_β軸和ZECEF軸方向一致。本次旋轉(zhuǎn)角度為,同理旋轉(zhuǎn)四元數(shù)可表示為

    式中的三個(gè)分量是 XOrb_γβ軸的。同理,把另外兩個(gè)軸旋轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)軌道坐標(biāo)系的第三次旋轉(zhuǎn)

    經(jīng)過(guò)這三次旋轉(zhuǎn)軌道坐標(biāo)系和地心固定坐標(biāo)系的方向就完全一致了,最后一步就是把軌道坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到跟地心固定坐標(biāo)系重合位置,綜上所描述及根據(jù)式(8),可以得出兩個(gè)坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換關(guān)系為

    式中 VOrb和VECEF分別是定義在軌道和地心固定坐標(biāo)系下的向量。式中由三個(gè)四元數(shù)構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)表示坐標(biāo)系方向上的轉(zhuǎn)換,也即是角元素,后者表示坐標(biāo)原點(diǎn)的平移,即直線元素。

    本文所提出的方法適用于已經(jīng)提供了定義在地心固定坐標(biāo)系下的低軌航天器位置和速度信息的情形,這樣利用位置和速度信息建立軌道坐標(biāo)系和地心固定坐標(biāo)系的聯(lián)系,遵從坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的本質(zhì)實(shí)現(xiàn)從軌道坐標(biāo)系到地心固定坐標(biāo)系的直接轉(zhuǎn)換。本方法的優(yōu)點(diǎn)為把常規(guī)的兩次坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換縮減為一次,避免了應(yīng)用地球的方位信息,這些信息比較難獲取。

    3 驗(yàn)證與比較

    本文采用國(guó)際空間站的軌道數(shù)據(jù)來(lái)驗(yàn)證所提出方法的正確性,因?yàn)閲?guó)際空間站是低軌運(yùn)行的航天器,其軌道數(shù)據(jù)同時(shí)提供了定義在地心慣性坐標(biāo)系(J2000)和地心固定坐標(biāo)系下的位置和速度信息。應(yīng)用同一時(shí)刻的國(guó)際空間站的軌道數(shù)據(jù),分別用傳統(tǒng)算法(式(1)和式(2)所描述的兩次坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換)和本文提出的算法進(jìn)行比較,即可驗(yàn)證本文方法的正確性。如表1所示,選用2011年第一天國(guó)際空間站一個(gè)軌道周期(其軌道周期約為 90min)中的 4個(gè)時(shí)刻的數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行驗(yàn)證。4個(gè)時(shí)刻的分別是2011:001:00:10:00(年:天:時(shí):分:秒)、2011:001:00:30:00、2011:001:00:42:00和2011:001:00:58:00。假設(shè)定義在軌道坐標(biāo)系下的向量值為 VOrb=(3,4,5),分別用本文所提出的方法和1.2中所介紹的傳統(tǒng)方法進(jìn)行向量轉(zhuǎn)換。為了保證向量輸出值的比較精度,只進(jìn)行角元素的轉(zhuǎn)換,本文提出的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換方法式(17)可簡(jiǎn)化為

    這兩種方法輸入的被轉(zhuǎn)換向量都是 VOrb=(3,4,5),它是任意定義的向量,沒(méi)有實(shí)際的單位和含義,僅起到提供兩種方法的統(tǒng)一輸入量的作用。輸出的向量為VECEF,用以對(duì)兩種轉(zhuǎn)換方法做對(duì)比。表1列出了上述4個(gè)時(shí)刻的輸入?yún)?shù)和轉(zhuǎn)換后輸出的結(jié)果比較。對(duì)于本文方法輸入的位置和速度信息定義在地心固定坐標(biāo)系下,而常規(guī)方法的輸入位置和速度信息是定義在J2000坐標(biāo)系下。由表1可知同樣的輸入向量應(yīng)用兩種方法轉(zhuǎn)換后結(jié)果的三個(gè)分量差別非常小,在10-5級(jí)別或者更小,可以忽略不計(jì)。對(duì)比結(jié)果說(shuō)明了本文方法和傳統(tǒng)方法對(duì)于具有同樣的旋轉(zhuǎn)效果,證明了其正確性。

    為了進(jìn)一步驗(yàn)證,我們把本文中的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換方法應(yīng)用到遙感影像定位算法中,算法過(guò)程在文獻(xiàn)[16]中有詳細(xì)描述,利用改進(jìn)的定位算法,把表1中4個(gè)時(shí)刻所列的參量和對(duì)應(yīng)時(shí)刻的姿態(tài)信息作為輸入,計(jì)算國(guó)際空間站瞬時(shí)星下點(diǎn)的地理定位結(jié)果,并跟商業(yè)軟件STK(Satellite Tool Kits)的模擬結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比。本文提出算法輸入?yún)?shù)包括定義在地心固定坐標(biāo)系下航天器的位置和速度信息(表 1)以及航天器的姿態(tài)信息(表2),STK軟件的輸入?yún)?shù)包括相同時(shí)刻定義在慣性坐標(biāo)系下航天器的位置和速度信息(表1)以及姿態(tài)信息(表2)。從表2的比較結(jié)果可以看出,兩種方法對(duì)應(yīng)的定位結(jié)果在經(jīng)度和緯度上的差異都在0.5m以內(nèi),有的接近于零。考慮到定位算法中的固有誤差,這樣的定位精度進(jìn)一步證明了本文方法的正確性。

    表2 本文提出方法應(yīng)用到定位算法中和商業(yè)軟件STK定位結(jié)果的比較Tab.2 The comparison of the geolocation results between the method proposed in this paper and STK.

    4 結(jié)束語(yǔ)

    本方法利用定義在地心固定坐標(biāo)系下的航天器位置和速度信息建立軌道坐標(biāo)系和地心固定坐標(biāo)系之間的聯(lián)系,遵循坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的本質(zhì),分別繞航天器軌道坐標(biāo)系的三個(gè)軸旋轉(zhuǎn),以及坐標(biāo)原點(diǎn)的平移,實(shí)現(xiàn)兩個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)間的直接轉(zhuǎn)換,從而把傳統(tǒng)方法的兩個(gè)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換縮減為一個(gè),且避免了應(yīng)用地球的章動(dòng)、極移和歲差等信息。利用四元數(shù)可對(duì)空間任意向量繞任意軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)操作的特性,求解了坐標(biāo)系三次旋轉(zhuǎn)的角度,并用四元數(shù)表示了旋轉(zhuǎn)操作。應(yīng)用國(guó)際空間站的軌道數(shù)據(jù),對(duì)本文方法的正確性進(jìn)行了驗(yàn)證。選取2011年第一天“國(guó)際空間站”一個(gè)軌道周期中的4個(gè)時(shí)刻的軌道數(shù)據(jù),應(yīng)用本文提出的方法和傳統(tǒng)的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換方法對(duì)定義在軌道坐標(biāo)系下的同一向量分別轉(zhuǎn)換到地心固定坐標(biāo)系下,轉(zhuǎn)換后向量的三個(gè)分量的差都在10-5級(jí)別。把本文的方法應(yīng)用到定位算法中,同樣應(yīng)用上述4個(gè)時(shí)刻的軌道數(shù)據(jù),計(jì)算了國(guó)際空間站的星下點(diǎn)的定位結(jié)果,跟同樣輸入的商業(yè)軟件STK定位結(jié)果進(jìn)行了比較,4個(gè)時(shí)刻定位結(jié)果的差異都在0.5m以內(nèi)。通過(guò)以上比較可知,本文提出的方法可跟傳統(tǒng)方法獲得相同的效果,證明本文方法的正確性,本方法將這兩次坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換縮減為一個(gè),從而避免了應(yīng)用地球的章動(dòng)、極移和歲差等信息,為直接定位算法提供了一種新的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換方法,也擴(kuò)展了四元數(shù)方法應(yīng)用領(lǐng)域。特別適合于大型低軌載人平臺(tái)以及低軌衛(wèi)星遙感影像的應(yīng)用,因?yàn)檫@類航天器在全球定位系統(tǒng)的幫助下,可提供定義在地心固定坐標(biāo)系的位置和速度信息,該方法具有一定的應(yīng)用前景。

    References)

    [1]呂爭(zhēng), 傅俏燕, 王小燕. “資源三號(hào)”衛(wèi)星正視影像區(qū)域網(wǎng)平差[J]. 航天返回與遙感, 2014, 35(2): 72-80. LV Zheng, FU Qiaoyan, WANG Xiaoyan. Research on Block Adjustment of ZY-3 Satellite NAD Images[J]. Spacecraft Recovery & Remote Sensing, 2014, 35(2): 72-80. (in Chinese)

    [2]王任享. 中國(guó)無(wú)地面控制點(diǎn)攝影測(cè)量衛(wèi)星追述(二)-1∶1 萬(wàn)傳輸型攝影測(cè)量衛(wèi)星技術(shù)思考[J]. 航天返回與遙感, 2014, 35(2): 1-5. WANG Renxiang. Chinese Photogrammetry Satellite without Ground Control Points(2)-Technical Thinking of 1∶10 000Scale Data-transferring Photogrammetry Satellite[J]. Spacecraft Recovery & Remote Sensing, 2014, 35(2): 1-5. (in Chinese)

    [3]WOLFE R E, NISHIHAMA M, FLEIG A J, et al. Achieving Sub-pixel Geolocation Accuracy in Support of MODIS Land Science[J]. Remote Sensing of Environment, 2002, 83: 31-49.

    [4]DI Kaichang, MA Ruijin, LI Rongxing. Rational Functions and Potential for Rigorous Sensor Model Recovery[J]. Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, 2003, 69(1): 33-41.

    [5]POLI D, TOUTIN T. Review of Developments in Geometric Modelling for High Resolution Satellite Pushbroom Sensors[J]. The Photogrammetric Record, 2012, 27(137): 58-73.

    [6]張過(guò), 厲芳婷, 江萬(wàn)壽, 等. 推掃式光學(xué)衛(wèi)星影像系統(tǒng)幾何校正產(chǎn)品的 3維幾何模型及定向算法研究[J]. 測(cè)繪學(xué)報(bào), 2010, 39(1): 34-38. ZHANG Guo, LI Fangting, JIANG Wanshou, et al. Study of Three-dimensional Geometric Model and Orientation Algorithms for Systemic Geometric Correct ion Product of Push-broom Optical Satellite Image [J]. Acta Geodaetica et Cartographica Sinica, 2010, 39(1): 34-38. (in Chinese)

    [7]TONG X, LIU Shijie, WENG Qihao. Bias-corrected Rational Polynomial Coefficients for High Accuracy Geo-positioning of QuickBird Stereo Imagery[J]. ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing, 2010, 65(2): 218-226.

    [8]張繼賢, 鄧喀中, 程春泉, 等. 月球遙感影像高精度定位研究[J]. 遙感學(xué)報(bào), 2010, 14(3): 423-436. ZHANG Jixian, DENG Kazhong, CHENG Chunquan, et al. Study on High-accuracy Orientation with Lunar Remote Sensing Imagery [J]. Journal of Remote Sensing, 2010, 14(3): 423-436. (in Chinese)

    [9]閆利, 聶倩, 趙展. 利用四元數(shù)描述線陣CCD 影像的空間后方交會(huì)[J]. 武漢大學(xué)學(xué)報(bào)·信息科學(xué)版, 2010, 35(2): 201-204. YAN Li, NIE Qian, ZHAO Zhan. Space Resection of Line Scanner CCD Image Based on the Description of Quaternions [J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2010, 35(2): 201-204. (in Chinese)

    [10]江剛武, 姜挺, 王勇, 等. 基于單位四元數(shù)的無(wú)初值依賴空間后方交會(huì)[J]. 測(cè)繪學(xué)報(bào), 2007, 36(2): 169-175. JIANG Gangwu, JIANG Ting, WANG Yong, et al. Space Resection Independent of Initial Value Based on Unit Quaternions[J]. Acta Geodaetica et Cartographica Sinica, 2007, 36(2): 169-175. (in Chinese)

    [11]盛慶紅, 姬亭, 劉微微, 等. 對(duì)偶四元數(shù)線陣遙感影像幾何定位[J]. 中國(guó)圖象圖形學(xué)報(bào). 2012, 17(10): 1319-1326. SHENG Qinghong, JI Ting, LIU Weiwei, et al. Geo-positioning Line-array CCD Images with Dual Quaternion[J]. Journal of Image and Graphics, 2012, 17(10): 1319-1326. (in Chinese)

    [12]SHENG Qinghong, SHAO Sa, XIAO Hui, et al. Relative Orientation Dependent on Dual Quaternions[J]. The Photogrammetric Record, 2015, 30(151): 300-317.

    [13]張春森, 張覓. 依初值與無(wú)初值單位四元數(shù)空間后方交會(huì)的比較[J]. 測(cè)繪科學(xué), 2015, 40(4): 3-10. ZHANG Chunsen, ZHANG Mi. Comparison of Space Resection based on Unit Quaternion between Initial-value based and Non-initial-value based Methods[J]. Science of Surveying and Mapping, 2015, 40(4): 3-10. (in Chinese)

    [14]程春泉, 鄧喀中, 張繼賢, 等. 基于ECR與ECI星歷數(shù)據(jù)的遙感影像定位[J]. 測(cè)繪科學(xué), 2010, 35(2): 13-15. CHENG Chunquan, DENG Kazhang, ZHANG Jixian, et al. Positioning of Remote Sensing Image based on Ephemeris in ECR or ECI[J]. Science of Surveying and Mapping, 2010, 35(2): 13-15. (in Chinese)

    [15]堃胡 , 陳剛, 孫韜, 等. 一種大傾角敏捷成像衛(wèi)星影像的直接定位方法[J]. 測(cè)繪科學(xué), 2015, 40(2): 59-65. HU Kun, CHEN Gang, SUN Tao, et al. A Direct Positioning Method of Agile Satellite with Large-tilt-angle Imaging[J]. Science of Surveying and Mapping, 2015, 40(2): 59-65. (in Chinese)

    [16]WOLFE R E. MODIS Level 1A Earth Location: Algorithms Theoretical Basis Document[EB/OL]. (1997). [2016]URL: http://modis.gsfc.nasa.gov/data/atbd/atbd_mod28_v3.pdf.

    [17]NGA.STND.0036_1.0.0_WGS84. National Geospatial-intelligence Agency (NGA) Standardization Document, Department of Defense World Geodetic System, Its Definition and Relationships with Local Geodetic System. 2_13-2_15 [EB/OL]. (2014). [2016]http://earth-info.nga.mil/GandG/publications/NGA_STND_0036_1_0_0_WGS84/NGA. STND.0036_1.0.0_WGS84.pdf.

    [18]HART J C, FRANCIS G K, KAUFFMAN L H. Visualizing Quaternion Rotation[J]. ACM Transactions on Graphics, 1994, 13(3): 256-276.

    [19]HANSON A J. Visualizing Quaternions[M]. San Francisco: Morgan Kaufmann, 2000: 54-56.

    Direct Transformation from Orbital to Earth-centered Earth-fixed Reference Frame

    DOU Changyong1,2,3YUE Xijuan3

    (1 Institute of Electronics,Chinese Academy of Sciences,Beijing 100190,China)
    (2 University of Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,China)
    (3 Institute of Remote Sensing and Digital Earth,Chinese Academy of Sciences,Beijing 100094,China)

    Coordinate transformation is key steps of the precise geolocation of the satellite remote sensing imagery using navigation dataset. By utilizing the sensor’s position and velocity defined in the earth-centered and earth-fixed (ECEF) reference frame, the transformation from orbital reference frame to ECEF can be performed directly by using quaternion. In traditional direct geolocation algorithm of remote sensing imagery, this transformation usually includes two steps: transformation from orbital to earth centered initial (ECI), and from ECI to ECEF reference frame. The proposed method in this paper reduces the two transformations into one, namely, transforming from orbital to ECEF directly, thus avoiding using the earth’s nutation, precession, and polar motion which are difficult to obtain for the transformation from ECI to ECEF reference frame. Comparing with the transformed results using the traditional method, and geolocation results simulated using commercial satellite tool kit (STK) software suggested that the proposed method is correct. The proposed method is suited for positioning remote sensing image obtained on earth observing platform in low earth orbit, for the LEO vehicle’s position and velocity information defined in the ECEF reference frame is provided.

    TP391.9

    : A

    : 1009-8518(2016)05-0086-09

    10.3969/j.issn.1009-8518.2016.05.010

    竇長(zhǎng)勇,男,1979年生,博士。研究方向?yàn)閿z影測(cè)量與遙感及大型載人對(duì)地觀測(cè)平臺(tái)遙感應(yīng)用。E-mail: doucy@radi.ac.cn。

    (編輯:王麗霞)

    2016-03-24

    國(guó)家自然科學(xué)基金(41201481)

    猜你喜歡
    慣性航天器坐標(biāo)系
    你真的了解慣性嗎
    2022 年第二季度航天器發(fā)射統(tǒng)計(jì)
    沖破『慣性』 看慣性
    2019 年第二季度航天器發(fā)射統(tǒng)計(jì)
    2018 年第三季度航天器發(fā)射統(tǒng)計(jì)
    2018年第二季度航天器發(fā)射統(tǒng)計(jì)
    解密坐標(biāo)系中的平移變換
    坐標(biāo)系背后的故事
    無(wú)處不在的慣性
    基于重心坐標(biāo)系的平面幾何證明的探討
    欧美性长视频在线观看| 色综合站精品国产| 欧美日本视频| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| av福利片在线| 99riav亚洲国产免费| 亚洲人成77777在线视频| 亚洲国产精品999在线| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 一进一出抽搐动态| 最近最新中文字幕大全免费视频| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 9191精品国产免费久久| 又黄又爽又免费观看的视频| 亚洲成人久久性| 神马国产精品三级电影在线观看 | 色综合欧美亚洲国产小说| www.精华液| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 亚洲专区国产一区二区| 韩国精品一区二区三区| or卡值多少钱| 久久午夜亚洲精品久久| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲av片天天在线观看| 在线观看66精品国产| 在线观看免费视频网站a站| 亚洲av美国av| 国产亚洲精品久久久久5区| 国产亚洲av嫩草精品影院| 三级毛片av免费| 成人三级做爰电影| 一级毛片精品| 91大片在线观看| 久久国产亚洲av麻豆专区| 岛国在线观看网站| 午夜免费成人在线视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 三级毛片av免费| 波多野结衣巨乳人妻| 看片在线看免费视频| 亚洲欧美激情在线| 99re在线观看精品视频| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 国产午夜精品久久久久久| 满18在线观看网站| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 99久久综合精品五月天人人| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 国产成人免费无遮挡视频| 精品久久蜜臀av无| 国产不卡一卡二| 国产精品亚洲美女久久久| 不卡av一区二区三区| 中文字幕最新亚洲高清| 成年女人毛片免费观看观看9| 18美女黄网站色大片免费观看| 免费看美女性在线毛片视频| 黄色视频不卡| 亚洲熟女毛片儿| 久久久久久久久免费视频了| 亚洲国产欧美一区二区综合| 国产精品一区二区三区四区久久 | 男女下面插进去视频免费观看| 88av欧美| 18禁国产床啪视频网站| 久久天堂一区二区三区四区| 日韩免费av在线播放| 久久香蕉精品热| av电影中文网址| 一级毛片女人18水好多| 成年女人毛片免费观看观看9| 美女 人体艺术 gogo| 国产av又大| 1024视频免费在线观看| 18禁美女被吸乳视频| 久久久精品欧美日韩精品| 国产一区二区三区综合在线观看| 久久中文看片网| 欧美+亚洲+日韩+国产| 在线观看www视频免费| 亚洲欧美激情在线| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 国产熟女xx| 国产成人欧美| 国产精品,欧美在线| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 麻豆国产av国片精品| 大码成人一级视频| 韩国av一区二区三区四区| 亚洲国产精品合色在线| 老熟妇仑乱视频hdxx| 岛国视频午夜一区免费看| cao死你这个sao货| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产精品电影一区二区三区| 不卡一级毛片| 黄片小视频在线播放| 亚洲熟妇熟女久久| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 99国产精品一区二区蜜桃av| 99精品久久久久人妻精品| 欧美另类亚洲清纯唯美| 超碰成人久久| 在线观看免费视频网站a站| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 一级作爱视频免费观看| 中文字幕久久专区| 免费在线观看影片大全网站| 亚洲男人天堂网一区| 久久九九热精品免费| 亚洲国产中文字幕在线视频| 少妇熟女aⅴ在线视频| 午夜福利高清视频| 久久久水蜜桃国产精品网| bbb黄色大片| 亚洲欧美激情综合另类| 黄片播放在线免费| 欧美日韩黄片免| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲九九香蕉| 99久久精品国产亚洲精品| 日日夜夜操网爽| 日本黄色视频三级网站网址| 国产精品久久久久久精品电影 | 69av精品久久久久久| 国内精品久久久久久久电影| 看黄色毛片网站| 丝袜在线中文字幕| 久久香蕉国产精品| 日韩大码丰满熟妇| 国产精品久久电影中文字幕| 成年版毛片免费区| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 国产精品综合久久久久久久免费 | 国产亚洲av嫩草精品影院| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 久久青草综合色| 亚洲中文字幕日韩| 免费在线观看完整版高清| 一级,二级,三级黄色视频| 狂野欧美激情性xxxx| 男男h啪啪无遮挡| 不卡一级毛片| 精品乱码久久久久久99久播| 91国产中文字幕| 国产精品 欧美亚洲| netflix在线观看网站| 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 亚洲av第一区精品v没综合| 国产单亲对白刺激| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 日韩成人在线观看一区二区三区| 满18在线观看网站| 狂野欧美激情性xxxx| 精品卡一卡二卡四卡免费| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 色综合站精品国产| 午夜老司机福利片| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 麻豆成人av在线观看| 亚洲美女黄片视频| 国产伦人伦偷精品视频| 欧美色欧美亚洲另类二区 | 男女下面进入的视频免费午夜 | 巨乳人妻的诱惑在线观看| 精品国产美女av久久久久小说| 亚洲人成77777在线视频| 色精品久久人妻99蜜桃| 国产熟女午夜一区二区三区| 国产精品野战在线观看| 免费看a级黄色片| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 美女高潮到喷水免费观看| 久久精品影院6| 亚洲精品粉嫩美女一区| 一夜夜www| 久久精品91无色码中文字幕| 午夜精品在线福利| 禁无遮挡网站| 美女 人体艺术 gogo| 国产激情久久老熟女| 色综合欧美亚洲国产小说| 亚洲一区二区三区不卡视频| 国产精品影院久久| 久久精品国产亚洲av高清一级| 亚洲成a人片在线一区二区| 国产精品野战在线观看| 国产高清激情床上av| 国产熟女午夜一区二区三区| 亚洲专区字幕在线| 岛国视频午夜一区免费看| 美女 人体艺术 gogo| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 亚洲精品国产色婷婷电影| 久久精品91蜜桃| 黄色视频,在线免费观看| 日本三级黄在线观看| 在线观看www视频免费| 91成年电影在线观看| 人妻久久中文字幕网| 在线观看免费视频日本深夜| 亚洲熟妇熟女久久| 多毛熟女@视频| 亚洲三区欧美一区| 嫩草影院精品99| 精品久久久久久成人av| 午夜影院日韩av| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 婷婷丁香在线五月| 少妇熟女aⅴ在线视频| 搡老岳熟女国产| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 精品午夜福利视频在线观看一区| 国语自产精品视频在线第100页| 国产真人三级小视频在线观看| 亚洲七黄色美女视频| 欧美黄色淫秽网站| 一级毛片高清免费大全| av欧美777| 午夜福利在线观看吧| 国产片内射在线| 日本黄色视频三级网站网址| 男女床上黄色一级片免费看| 久久这里只有精品19| 亚洲av成人一区二区三| 久久久久亚洲av毛片大全| 国产成人精品在线电影| 国产麻豆69| 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲美女黄片视频| 又大又爽又粗| 怎么达到女性高潮| 999久久久国产精品视频| 亚洲av美国av| 人人妻人人澡人人看| 国内精品久久久久精免费| 国产精品98久久久久久宅男小说| 美女大奶头视频| 国产成人影院久久av| 正在播放国产对白刺激| 久久婷婷成人综合色麻豆| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 18禁国产床啪视频网站| 国产国语露脸激情在线看| 欧美一级a爱片免费观看看 | 一级毛片高清免费大全| 此物有八面人人有两片| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 在线av久久热| 手机成人av网站| 黄色女人牲交| 大香蕉久久成人网| 免费人成视频x8x8入口观看| 亚洲人成77777在线视频| 亚洲免费av在线视频| 欧美性长视频在线观看| 少妇被粗大的猛进出69影院| 免费人成视频x8x8入口观看| 一级毛片女人18水好多| 婷婷精品国产亚洲av在线| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 校园春色视频在线观看| 妹子高潮喷水视频| 啦啦啦 在线观看视频| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 欧美久久黑人一区二区| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 国产欧美日韩精品亚洲av| 老鸭窝网址在线观看| 国产精品永久免费网站| 国产精品亚洲一级av第二区| 亚洲久久久国产精品| 亚洲人成电影观看| 男男h啪啪无遮挡| 国产男靠女视频免费网站| 99精品欧美一区二区三区四区| 欧美乱妇无乱码| 啦啦啦韩国在线观看视频| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 大陆偷拍与自拍| x7x7x7水蜜桃| 曰老女人黄片| 岛国视频午夜一区免费看| 黄色片一级片一级黄色片| 一区二区三区国产精品乱码| 美女大奶头视频| 亚洲国产欧美一区二区综合| 99精品在免费线老司机午夜| 亚洲国产精品999在线| 国产欧美日韩精品亚洲av| 欧美色视频一区免费| 看黄色毛片网站| 国产xxxxx性猛交| 一本久久中文字幕| 9191精品国产免费久久| avwww免费| 久久久久国内视频| 好男人在线观看高清免费视频 | 欧美不卡视频在线免费观看 | 神马国产精品三级电影在线观看 | 男女之事视频高清在线观看| 麻豆国产av国片精品| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 18禁观看日本| 18禁国产床啪视频网站| 啪啪无遮挡十八禁网站| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 国产高清videossex| 亚洲天堂国产精品一区在线| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 九色国产91popny在线| 国产一区二区三区视频了| 俄罗斯特黄特色一大片| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产精品久久久av美女十八| 视频在线观看一区二区三区| 麻豆一二三区av精品| 久热这里只有精品99| 欧美日韩福利视频一区二区| 国产精品国产高清国产av| 亚洲男人天堂网一区| 女人精品久久久久毛片| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 嫩草影院精品99| www.精华液| 国产精品综合久久久久久久免费 | 欧美一级毛片孕妇| 999久久久精品免费观看国产| 亚洲人成77777在线视频| 多毛熟女@视频| 男人舔女人的私密视频| 啪啪无遮挡十八禁网站| 国产成人av激情在线播放| 日韩免费av在线播放| 视频区欧美日本亚洲| 大码成人一级视频| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 69av精品久久久久久| 制服人妻中文乱码| 乱人伦中国视频| 黄片大片在线免费观看| 亚洲最大成人中文| 欧美激情极品国产一区二区三区| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 可以在线观看的亚洲视频| 亚洲欧美日韩另类电影网站| cao死你这个sao货| 亚洲专区字幕在线| 91成人精品电影| 久久精品91无色码中文字幕| 国产成人免费无遮挡视频| 久久久国产欧美日韩av| 麻豆av在线久日| 亚洲中文日韩欧美视频| 成人三级黄色视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 一区二区三区国产精品乱码| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 麻豆一二三区av精品| 久久亚洲精品不卡| 成熟少妇高潮喷水视频| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 亚洲三区欧美一区| 亚洲av第一区精品v没综合| 亚洲精品av麻豆狂野| 很黄的视频免费| 在线国产一区二区在线| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 99re在线观看精品视频| 少妇的丰满在线观看| 乱人伦中国视频| 热99re8久久精品国产| 日韩精品青青久久久久久| 成年人黄色毛片网站| 久久香蕉精品热| 久久精品成人免费网站| 少妇 在线观看| 老鸭窝网址在线观看| 精品福利观看| 午夜福利视频1000在线观看 | 99香蕉大伊视频| 国产99白浆流出| 禁无遮挡网站| 18禁观看日本| e午夜精品久久久久久久| 好男人电影高清在线观看| 国产国语露脸激情在线看| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 无人区码免费观看不卡| 国产男靠女视频免费网站| 精品无人区乱码1区二区| 91字幕亚洲| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 国产精品影院久久| 亚洲成国产人片在线观看| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产精品久久电影中文字幕| 国产免费av片在线观看野外av| 亚洲国产精品久久男人天堂| 免费av毛片视频| 国产av一区在线观看免费| 他把我摸到了高潮在线观看| 国产高清videossex| 免费av毛片视频| 级片在线观看| 国产精品,欧美在线| 国产在线精品亚洲第一网站| 成人免费观看视频高清| 香蕉久久夜色| 欧美激情高清一区二区三区| 中文字幕精品免费在线观看视频| 高清黄色对白视频在线免费看| 手机成人av网站| 啪啪无遮挡十八禁网站| 亚洲五月色婷婷综合| www.www免费av| 午夜两性在线视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 精品电影一区二区在线| 人人妻人人澡人人看| www.自偷自拍.com| 亚洲免费av在线视频| 日韩成人在线观看一区二区三区| 美女扒开内裤让男人捅视频| 宅男免费午夜| 看免费av毛片| 国产一区二区三区综合在线观看| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 99久久综合精品五月天人人| 国产精品综合久久久久久久免费 | 黄色片一级片一级黄色片| www日本在线高清视频| 欧美激情 高清一区二区三区| av片东京热男人的天堂| 欧美成人午夜精品| 日韩欧美免费精品| 欧美一级a爱片免费观看看 | 久久伊人香网站| 嫩草影视91久久| 久久精品国产亚洲av高清一级| 成人欧美大片| av欧美777| 国产亚洲欧美98| 老司机午夜福利在线观看视频| 久久人人97超碰香蕉20202| 午夜老司机福利片| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 亚洲欧美精品综合久久99| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 精品久久蜜臀av无| 一进一出好大好爽视频| 亚洲 欧美一区二区三区| 国产午夜精品久久久久久| 亚洲一区二区三区不卡视频| 母亲3免费完整高清在线观看| 午夜两性在线视频| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 无遮挡黄片免费观看| 国产激情久久老熟女| 欧美黑人欧美精品刺激| 亚洲av片天天在线观看| 大型av网站在线播放| 亚洲电影在线观看av| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 久久精品成人免费网站| 悠悠久久av| 99久久精品国产亚洲精品| 99re在线观看精品视频| 黄色a级毛片大全视频| 国产精品九九99| 欧美性长视频在线观看| 久久久久九九精品影院| 国产高清视频在线播放一区| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 美女免费视频网站| 欧美大码av| 美女高潮到喷水免费观看| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 啪啪无遮挡十八禁网站| 老汉色∧v一级毛片| 国产97色在线日韩免费| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 国产激情欧美一区二区| 性色av乱码一区二区三区2| 精品福利观看| 久99久视频精品免费| 涩涩av久久男人的天堂| www.熟女人妻精品国产| 亚洲精品美女久久av网站| 精品久久久精品久久久| 欧美在线一区亚洲| 亚洲熟女毛片儿| av福利片在线| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 国产成人av激情在线播放| 久久精品人人爽人人爽视色| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 日韩大码丰满熟妇| 日本五十路高清| 色av中文字幕| 宅男免费午夜| 亚洲中文日韩欧美视频| 免费人成视频x8x8入口观看| ponron亚洲| 99久久精品国产亚洲精品| 国产不卡一卡二| 欧美久久黑人一区二区| 国产一区二区激情短视频| 又黄又粗又硬又大视频| 视频在线观看一区二区三区| 欧美+亚洲+日韩+国产| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 精品高清国产在线一区| 国产成人精品无人区| 不卡一级毛片| 首页视频小说图片口味搜索| 亚洲男人天堂网一区| 在线国产一区二区在线| 叶爱在线成人免费视频播放| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 禁无遮挡网站| 国产在线观看jvid| 国产亚洲欧美精品永久| 天堂动漫精品| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 国产av一区二区精品久久| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 欧美激情高清一区二区三区| 亚洲中文字幕日韩| 免费在线观看亚洲国产| 国产主播在线观看一区二区| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 宅男免费午夜| 在线观看舔阴道视频| 亚洲精华国产精华精| 91字幕亚洲| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 成年版毛片免费区| 一进一出抽搐动态| 一进一出好大好爽视频| 黑人操中国人逼视频| 男人的好看免费观看在线视频 | 12—13女人毛片做爰片一| 欧美黄色淫秽网站| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 99国产精品一区二区三区| 久9热在线精品视频| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 天堂影院成人在线观看| 黄色视频,在线免费观看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| e午夜精品久久久久久久| 久久中文看片网| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 亚洲av美国av| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 桃红色精品国产亚洲av| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 国产亚洲精品一区二区www| 免费看十八禁软件| 人人妻人人澡欧美一区二区 | 免费看美女性在线毛片视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产亚洲欧美98| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 色婷婷久久久亚洲欧美| 久久香蕉激情| 一区二区日韩欧美中文字幕| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 免费看美女性在线毛片视频| 丝袜在线中文字幕| 国产激情久久老熟女| 日韩视频一区二区在线观看| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| e午夜精品久久久久久久| 88av欧美| 亚洲av五月六月丁香网| 可以在线观看的亚洲视频| 1024香蕉在线观看| 国产免费男女视频| 免费在线观看黄色视频的| 亚洲片人在线观看| 搡老熟女国产l中国老女人| 99国产精品一区二区蜜桃av| 日韩免费av在线播放| 国产精品一区二区在线不卡| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 精品国产亚洲在线| 亚洲男人的天堂狠狠| or卡值多少钱| 久久精品91蜜桃| 亚洲avbb在线观看| 一个人免费在线观看的高清视频| 亚洲五月色婷婷综合| 国产单亲对白刺激| 久久久久久久午夜电影| 精品福利观看| 亚洲成a人片在线一区二区| 深夜精品福利| 欧美不卡视频在线免费观看 | 真人一进一出gif抽搐免费| 亚洲欧美日韩无卡精品|