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    船舶電力系統(tǒng)中同步發(fā)電機(jī)的實(shí)測建模

    2016-02-09 08:03:00趙順利陳紅濤梁春芳朱鐵林楊智勇
    船電技術(shù) 2016年12期
    關(guān)鍵詞:派克智能算法魚群

    趙順利,陳紅濤,梁春芳,朱鐵林,楊智勇

    (91515部隊(duì),海南三亞 572016)

    船舶電力系統(tǒng)中同步發(fā)電機(jī)的實(shí)測建模

    趙順利,陳紅濤,梁春芳,朱鐵林,楊智勇

    (91515部隊(duì),海南三亞 572016)

    本文分析了船舶電力系統(tǒng)中同步發(fā)電機(jī)的派克模型和實(shí)用模型,提出了運(yùn)用最小二乘法和人工魚群智能算法混合算法辨識(shí)同步發(fā)電機(jī)參數(shù)的方法,并進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了該方法的正確性和高效性。利用實(shí)驗(yàn)平臺(tái),對柴油發(fā)電機(jī)組中同步發(fā)電機(jī)通過特定實(shí)驗(yàn)測試和參數(shù)辨識(shí)處理,建立了符合實(shí)際運(yùn)行狀況的同步發(fā)電機(jī)模型。

    同步發(fā)電機(jī) 最小二乘法 人工魚群智能算法 參數(shù)辨識(shí)

    0 引言

    同步發(fā)電機(jī)是船舶電力系統(tǒng)的核心設(shè)備,為整個(gè)船舶電力系統(tǒng)提供電能。在船舶電力系統(tǒng)的穩(wěn)定性等研究方面,往往需要不同尺度的同步發(fā)電機(jī)的數(shù)學(xué)模型來支持研究;同步發(fā)電機(jī)模型建立的精準(zhǔn)程度,又常常影響著仿真分析、控制管理等工作的準(zhǔn)確程度[1-2]。

    本文運(yùn)用最小二乘法和人工魚群智能算法混合算法對同步發(fā)電機(jī)參數(shù)進(jìn)行了仿真辨識(shí),建立了符合實(shí)際運(yùn)行狀況的同步發(fā)電機(jī)模型。

    1 同步發(fā)電機(jī)的派克(Park)模型方程

    1.1 dq0坐標(biāo)系下的派克(Park)模型方程

    在同步發(fā)電機(jī)dq0坐標(biāo)系統(tǒng)下,d軸與轉(zhuǎn)子磁場方向一致,q軸超前d軸90°電角度。在dq0坐標(biāo)系統(tǒng)里,電機(jī)電路方程中的參數(shù)轉(zhuǎn)化為常數(shù),方程變得簡單,計(jì)算簡單,因此,在電力系統(tǒng)分析與計(jì)算中有很廣泛的應(yīng)用[3]。

    4)采用adx標(biāo)幺值系統(tǒng)。

    經(jīng)過詳細(xì)的數(shù)學(xué)推導(dǎo)得知,同步發(fā)電機(jī)的電壓方程為:

    磁鏈方程為:

    式中各參數(shù)的意義具體參考文獻(xiàn)[3]。

    在dq0坐標(biāo)系下,電感參數(shù)是不變的(轉(zhuǎn)化為常數(shù)),而且d、q、0三軸之間互相存在解耦關(guān)系,因此派克變換和同步發(fā)電機(jī)派克方程在電力系統(tǒng)分析計(jì)算中得到了廣泛應(yīng)用。

    2 同步發(fā)電機(jī)的實(shí)用模型

    為了理論研究方便,計(jì)算簡單,通常將派克方程中的轉(zhuǎn)子變量(如fDQi、fDQψ和fu)計(jì)算折合到定子側(cè),用實(shí)用物理量表示,以便更好的在定子側(cè)進(jìn)行分析和測量,這樣就推導(dǎo)出同步發(fā)電機(jī)的實(shí)用模型,詳細(xì)推導(dǎo)過程見文獻(xiàn)[3]。實(shí)用模型將動(dòng)態(tài)過程分解為穩(wěn)態(tài)、瞬態(tài)和超瞬態(tài)過程,對應(yīng)這些過程的參數(shù)(如和等),稱為實(shí)用參數(shù),這些參數(shù)主要用來反映電機(jī)動(dòng)態(tài)過程中的本質(zhì)規(guī)律。

    忽略q軸g繞組的瞬變效應(yīng),只計(jì)及f、D和Q繞組的電磁暫態(tài)。同步發(fā)電機(jī)五階實(shí)用模型既計(jì)及了許多實(shí)際因素,有適中的計(jì)算量,有明確的物理概念,因而應(yīng)用比較廣泛。在同步發(fā)電機(jī)測試和參數(shù)辨識(shí)中,許多文獻(xiàn)都以五階實(shí)用模型作為研究對象,本文也將采用五階實(shí)用模型作為參數(shù)辨識(shí)研究的對象。

    d軸電氣模型:

    q軸電氣模型:

    在同步發(fā)電機(jī)參數(shù)辨識(shí)中,需要求解微分方程,那么就需要知道狀態(tài)量的初始值,而暫態(tài)電勢次暫態(tài)電勢等很難直接測量獲取,因此在辨識(shí)過程中,經(jīng)常運(yùn)用增量方程,每個(gè)增量的初始值就為0。

    d軸增量方程為:

    q軸增量方程:

    3 同步發(fā)電機(jī)參數(shù)辨識(shí)算法研究

    3.1 參數(shù)可辨識(shí)性分析和算法研究

    文獻(xiàn)[8]提出了基于可觀測量的同步發(fā)電機(jī)參數(shù)的時(shí)域辨識(shí)方法,運(yùn)用最小二乘法對同步發(fā)電機(jī)派克(Park)模型參數(shù)進(jìn)行辨識(shí),并進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn),證明了該方法的有效性和準(zhǔn)確性。文獻(xiàn)[9]運(yùn)用人工魚群智能算法對同步發(fā)電機(jī)實(shí)用模型參數(shù)進(jìn)行了辨識(shí),并進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了此方法的正確性。

    如果利用最小二乘法辨識(shí)同步發(fā)電機(jī)的穩(wěn)態(tài)參數(shù),計(jì)算出同步發(fā)電機(jī)派克模型的穩(wěn)態(tài)參數(shù)ar、,把穩(wěn)態(tài)參數(shù)作為已知量,根據(jù)同步發(fā)電機(jī)派克模型和實(shí)用模型參數(shù)轉(zhuǎn)換公式可以計(jì)算出同步發(fā)電機(jī)實(shí)用模型的參數(shù)dX、qX、K。在人工魚群智能算法中,把參數(shù)dX、qX、K作為已知量,同步發(fā)電機(jī)五階實(shí)用模型d軸需要辨識(shí)的參數(shù)由6個(gè)減少為4個(gè),q軸需要辨識(shí)的參數(shù)由3個(gè)減少為2個(gè),再利用人工魚群智能算法辨識(shí)剩余的暫態(tài)參數(shù),這樣可以減少需要辨識(shí)的參數(shù),提高了參數(shù)辨識(shí)的精度,有助于提高參數(shù)辨識(shí)的速度。

    3.2 仿真實(shí)驗(yàn)

    根據(jù)文獻(xiàn)[12],利用MATLAB/Simulink軟件搭建同步發(fā)電機(jī)單機(jī)無窮大系統(tǒng)仿真模型,搭建仿真模型,仿真系統(tǒng)中同步發(fā)電機(jī)的基本參數(shù)設(shè)定為S=50 MVA,額定電壓V=10.5 kV,額定頻率

    在仿真系統(tǒng)中,采用輸入機(jī)械功率突變作為擾動(dòng)方式,建立發(fā)電機(jī)的動(dòng)態(tài)過程,在t=4 s時(shí),發(fā)電機(jī)的輸入機(jī)械功率由0.8降為0.6,對系統(tǒng)進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),可以測量得到同步發(fā)電機(jī)端口電壓、電流以及勵(lì)磁電壓、電流、功角的變化,數(shù)據(jù)采樣時(shí)間間隔是0.001 s。

    同步發(fā)電機(jī)五階實(shí)用模型d、q軸電流實(shí)測曲線和辨識(shí)參數(shù)得到的電流曲線結(jié)果如圖1和圖2所示。

    從同步發(fā)電機(jī)參數(shù)仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以得知,最小二乘法和人工魚群智能算法混合算法辨識(shí)同步發(fā)電機(jī)參數(shù),在穩(wěn)態(tài)和暫態(tài)參數(shù)辨識(shí)上都能取得比較的好效果,辨識(shí)效率高,說明這種方法是有正確有效的,且效果好于單獨(dú)利用最小二乘法和人工魚群智能算法辨識(shí)同步發(fā)電機(jī)參數(shù)的方法。

    圖1 同步發(fā)電機(jī)d軸電流曲線

    圖2 同步發(fā)電機(jī)q軸電流曲線

    4 同步發(fā)電機(jī)實(shí)測建模實(shí)驗(yàn)

    4.1 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)搭建

    船舶綜合電力推進(jìn)最小模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)包括柴油機(jī)、三相同步發(fā)電機(jī)組、變頻控制柜、異步電動(dòng)機(jī)以及磁阻負(fù)載器。實(shí)測建模實(shí)驗(yàn)中,需要搭建實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集控制平臺(tái),這里使用AppSIM實(shí)時(shí)系統(tǒng)以及相關(guān)的傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。

    4.2 實(shí)測建模實(shí)驗(yàn)方案

    做實(shí)驗(yàn)時(shí),首先啟動(dòng)AppSIM實(shí)時(shí)系統(tǒng),系統(tǒng)正常工作以后,然后啟動(dòng)柴油發(fā)電機(jī)組,并確認(rèn)機(jī)組是處在正常運(yùn)行狀態(tài)。在機(jī)組正常運(yùn)行十分鐘后,給機(jī)組加靜負(fù)載,功率為9 kW。在柴油發(fā)電機(jī)組帶負(fù)載運(yùn)行15 min后,進(jìn)行拋負(fù)載操作,把8 kW靜負(fù)載完全拋去,此時(shí)柴油發(fā)電機(jī)組的負(fù)載為1 kW,用AppSIM實(shí)時(shí)系統(tǒng)采集負(fù)載拋載前30 s至拋載后30 s的數(shù)據(jù),并進(jìn)行數(shù)據(jù)儲(chǔ)存。停止柴油發(fā)電機(jī)組,切斷各數(shù)據(jù)采集模塊的電源,實(shí)驗(yàn)結(jié)束。

    4.3 數(shù)據(jù)處理

    利用實(shí)驗(yàn)所采集的數(shù)據(jù),采用MATLAB/ Simulink軟件對數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理,并進(jìn)行dq0坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和標(biāo)幺化處理,最后進(jìn)行同步發(fā)電機(jī)參數(shù)辨識(shí),建立同步發(fā)電機(jī)模型。

    1)實(shí)測數(shù)據(jù)

    在實(shí)驗(yàn)中,通過AppSIM實(shí)時(shí)系統(tǒng)采集的同步發(fā)電機(jī)三相電壓、三相電流、勵(lì)磁電壓、勵(lì)磁電流和轉(zhuǎn)子機(jī)械角度的原始數(shù)據(jù),情況如下。

    實(shí)驗(yàn)中采集的同步發(fā)電機(jī)三相電壓和三相電流數(shù)據(jù)如圖3、4所示。

    圖3 ABC三相電壓局部值

    圖4 ABC三相電流局部值

    實(shí)驗(yàn)中采集的同步發(fā)電機(jī)勵(lì)磁電壓、勵(lì)磁電流數(shù)據(jù)和轉(zhuǎn)子機(jī)械角度值如圖5、6、7所示。

    2)數(shù)據(jù)處理

    實(shí)測數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和標(biāo)幺化[3]處理以后,得到的數(shù)據(jù)情況如圖8~13所示。

    圖5 勵(lì)磁繞組電壓局部值

    圖6 勵(lì)磁繞組電流局部值

    圖7 轉(zhuǎn)子機(jī)械角度局部值

    圖8 電壓ud標(biāo)幺值

    圖9 電壓uq標(biāo)幺值

    圖10 電流id標(biāo)幺值

    圖11 電流iq標(biāo)幺值

    圖12 勵(lì)磁繞組電壓標(biāo)幺值

    圖13 勵(lì)磁繞組電流標(biāo)幺值

    3)參數(shù)辨識(shí)

    利用經(jīng)過處理后的標(biāo)幺值,運(yùn)用最小二乘法和人工魚群智能算法混合算法,對同步發(fā)電機(jī)五階實(shí)用模型進(jìn)行參數(shù)辨識(shí),得到的參數(shù)如表1和表2所示。

    表1 d軸參數(shù)辨識(shí)結(jié)果

    表2 d軸參數(shù)辨識(shí)結(jié)果

    電流曲線擬合結(jié)果如圖14、圖15所示。

    圖14 同步發(fā)電機(jī)d軸電流曲線

    圖 15 同步發(fā)電機(jī)q軸電流曲線

    通過分析參數(shù)辨識(shí)結(jié)果,總體上能辨識(shí)出同步發(fā)電機(jī)的參數(shù),能建立適合實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)的同步發(fā)電機(jī)模型,從實(shí)測數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn),有很強(qiáng)的噪聲信號(hào),對實(shí)測的數(shù)據(jù)會(huì)造成很大的干擾,在數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理的過程中,會(huì)造成相位的延遲,造成了暫態(tài)參數(shù)辨識(shí)的結(jié)果誤差比較大,效果相對差了些。

    5 結(jié)語

    本文以船舶綜合全電力推進(jìn)最小實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中的同步發(fā)電機(jī)為實(shí)測對象,完成了動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)濾波降噪處理和基于混合辨識(shí)算法的實(shí)物測試建模,并通過物理實(shí)驗(yàn)結(jié)果,證明了所提動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)獲取實(shí)驗(yàn)法和辨識(shí)算法的有效性,建立了符合實(shí)際運(yùn)行狀況的同步發(fā)電機(jī)實(shí)用模型,為系統(tǒng)的仿真分析和控制管理提供了依據(jù)。

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    (Unit 91515, Sanya 572016, Hainan, China)

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    synchronous generator; least square method; artificial fish intelligence algorithm; parameters identification

    TP311.5

    A

    1003-4862(2016)12-0053-05

    2016-05-18

    趙順利(1981-),男,工程碩士。專業(yè)方向:電力系統(tǒng)及自動(dòng)化。

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