• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于DSP的GNSS實時高頻姿態(tài)測量技術(shù)研究

    2016-01-20 08:53:58郝金明王兵浩
    全球定位系統(tǒng) 2015年2期
    關(guān)鍵詞:實時

    宋 超,郝金明,王兵浩

    (解放軍信息工程大學(xué),河南 鄭州 450001)

    基于DSP的GNSS實時高頻姿態(tài)測量技術(shù)研究

    宋超,郝金明,王兵浩

    (解放軍信息工程大學(xué),河南 鄭州 450001)

    摘要:本文研究了基于DSP的GNSS實時高頻姿態(tài)測量技術(shù)。針對實時高頻應(yīng)用中遇到的計算時間無法滿足高頻需求的問題,仔細(xì)分析了時間消耗的主要特點。利用姿態(tài)測量中單歷元固定雙差模糊度成功率高的特點,提出一種繼承模式的模糊度處理方案。該方案在沒有發(fā)生周跳或者沒有發(fā)生衛(wèi)星升起降落的情況下,不計算模糊度參數(shù),直接使用前一歷元的模糊度,避開了模糊度的計算,大幅度的降低了計算時間。實驗證明:在同一款DSP下,提出的方法能夠有效的解算姿態(tài)參數(shù),計算時間削減了33%,計算結(jié)果沒有精度損失。

    關(guān)鍵詞:高頻;姿態(tài)測量;實時;耗時;DSP

    doi:10.13442/j.gnss.1008-9268.2015.02.012

    中圖分類號:P228.4

    文獻(xiàn)標(biāo)志碼:: A

    文章編號:: 1008-9268(2015)02-0053-05

    收稿日期:2015-02-10

    作者簡介

    Abstract:The paper studies the real-time high-frequency GNSS attitude determination based on digital signal processing (DSP). In order to solve the demand for real-time computing in high-frequency applications, the features of time consuming are carefully analyzed. According to the high success rate of fixing double difference ambiguity in one epoch for attitude determination, a method based on ambiguity inheritance pattern is proposed. If the ambiguity parameter does not change, the ambiguity parameter will be not calculated. The filter will directly use the ambiguity of the previous epoch, which avoids the calculation of the ambiguity and significantly reduces the computation time. Experiments show that, in the same type of DSP, the proposed method can effectively solve the attitude parameter, the time consuming reduces by 33%, and there is no loss of precision.

    0引言

    無論是陸上、海上還是空中的用戶,運動載體的姿態(tài)測量都是非常重要的。一般而言,姿態(tài)測量都采用高精度的慣性陀螺系統(tǒng)。慣性陀螺系統(tǒng)具有精度高、采樣率高等諸多特點;但是其價格也比較昂貴,對于普通的民用用戶而言代價偏高。而GNSS姿態(tài)測量系統(tǒng)具有成本低、誤差不積累等優(yōu)點[1-2]。

    關(guān)于GNSS姿態(tài)測量的研究很多。MC-LAMBDA算法[3]基于姿態(tài)和模糊度參數(shù)的多基線觀測模型,并同時解算載體姿態(tài)和模糊度參數(shù)[4];CLAMBDA算法基于基線長度約束加快模糊度快速搜索[5-7]。將兩者進(jìn)行比較,CLAMBDA算法沒有充分利用基線之間先驗信息,MC-LAMBDA算法將所有基線同時計算,增加了計算負(fù)擔(dān)[8]?;谙蛄炕藨B(tài)矩陣的方法顧及觀測量之間相關(guān)性和姿態(tài)矩陣正交性的向量化[9]。在基線長度較短,比如小于一個波長的情況下,利用接收機的波程差來進(jìn)行解算,并避免模糊度的求解[10]。利用運動狀態(tài)模型來提高惡劣條件下的模糊度固定成功率。

    對于小型無人機等高動態(tài)用戶而言,由于運動狀態(tài)變化較快,傳統(tǒng)的1 Hz的數(shù)據(jù)采樣率并不能滿足要求,需要實時給出高頻的姿態(tài)測量結(jié)果,比如給出20 Hz或者更高采樣率。對于實時高頻姿態(tài)測量而言,傳統(tǒng)的方法并不一定能夠滿足。以偏低的20 Hz采樣為例,其時間間隔為50 ms,三個(或三個以上)接收機數(shù)據(jù)傳輸會用掉相當(dāng)多的時間,留給姿態(tài)解算的時間并不多。此外,對于50 ms的時間并不能完全使用,需要留出足夠的冗余時間供系統(tǒng)調(diào)度使用。對于50 Hz的采樣率而言,時間就更加緊張。

    對于普通的后處理方式或者低頻姿態(tài)測量而言,計算時間不是問題。但是對于實時高頻姿態(tài)測量而言,DSP能否實時處理就非常重要,實時應(yīng)用需要DSP能夠在規(guī)定的時間周期內(nèi)計算完畢。對于基于DSP的實時高頻姿態(tài)測量,其基本要求是計算時間少,算法可靠簡單

    首先闡述GNSS姿態(tài)測量系統(tǒng)原理,分析GNSS實時高頻測量中時間消耗的特點,并從中尋找降低時間消耗的途徑。通過綜合實驗驗證本文的設(shè)計。

    1基本原理

    以GPS為例,非差觀測方程為[11]

    (1)

    聯(lián)系人: 宋 超E-mail:songchao.china@foxmail.com

    (2)

    對于姿態(tài)測量,一般使用雙差模型。對于兩個接收機組成的基線,由于天線之間的距離較近,對流層延遲和電離層延遲可以忽略。假設(shè)接收機i和接收機j同時跟蹤衛(wèi)星k和l,雙差模型可以簡化為

    (3)

    (4)

    假設(shè)有n+1個觀測衛(wèi)星,使用雙頻數(shù)據(jù),對應(yīng)的誤差方程為

    V4n×1=A4n×(3+2n)X(3+2n)×1-L4n×1,

    (5)

    A4n×(3+2n)表示設(shè)計矩陣; L4n×1表示雙差載波觀測量和偽距觀測量。根據(jù)kalman原理,可獲得未知參數(shù)的解[12]

    (6)

    (7)

    式中,λ,ψ分別為大地經(jīng)緯度。

    進(jìn)而可以計算航向角(heading)和俯仰角(pitch)[14]

    heading=arctan(Δe/Δn),

    (8)

    pitch= arctan(Δu/sqrt(Δe×

    Δe+Δn×Δn)),

    (9)

    需要說明的是,式(8)和式(9)需要根據(jù)用戶的定義調(diào)整正負(fù)符號。橫滾角roll利用另一條與之正交的基線求解,求解公式與公式(9)相同。

    2處理策略

    本節(jié)進(jìn)行DSP下的耗時分析,從中尋找特點并降低時間消耗量。

    2.1 時間耗費分析

    利用某型號的DSP進(jìn)行實驗,在整個計算工程中耗時最多的三個模塊是單點定位,浮點解求解和模糊度搜索,其他部分如組雙差等耗時較少。

    單點定位主要是獲取初始坐標(biāo),浮點解求解和模糊度搜索是獲取高精度基線向量的必要步驟,三部分都無法越過。三者之中尤以浮點解求解占用時間最大,即公式(6)。其中耗時最多的是矩陣的求逆,即(ATPA)-1,其維數(shù)為(3+2n)×(3+2n)。如果可以降低n的大小,就可以降低矩陣求逆的時間。如果可以不用計算模糊度參數(shù),那么(ATPA)-1的求解時間將降為最低,此外模糊度搜索時間也將省去。因此,下面著重討論衛(wèi)星數(shù)目與時間的關(guān)系和模糊度參數(shù)求解的問題。

    2.2 衛(wèi)星數(shù)目影響

    利用某型號的DSP進(jìn)行實驗獲取不同衛(wèi)星數(shù)與時耗的關(guān)系。實驗證明,時耗與衛(wèi)星數(shù)密切相關(guān)。隨著衛(wèi)星數(shù)的增加,耗時也在增加,而且增長的速度在變大。

    實驗同時證明,隨著衛(wèi)星數(shù)目的增加,基線向量精度在提高。但是衛(wèi)星數(shù)增加到一定程度后,基線向量精度就會穩(wěn)定下來,不會再提高,比如8顆衛(wèi)星和9顆衛(wèi)星的基線向量精度大致相同。

    綜上,隨著衛(wèi)星數(shù)目的增加,基線向量精度在提高,同時耗時也在增加。對于用戶來講,需要在兩者之間尋找一個平衡。在滿足精度的前提下,盡量選用較少的衛(wèi)星數(shù)目。

    2.3 模糊度處理

    模糊度參數(shù)的處理在整個姿態(tài)解算中最為重要,同時也是最為耗時的部分。一般來講,模糊度參數(shù)需要進(jìn)行估計并固定成整數(shù),其模式主要為連續(xù)模式,即每個歷元估計模糊度參數(shù)時利用之前模糊度的先驗信息。如果遇到周跳或者衛(wèi)星發(fā)生升起降落,需要重新估計對應(yīng)的模糊度參數(shù)。連續(xù)模式是最為經(jīng)典的處理模糊度的方式,充分利用了多個歷元的觀測信息。

    對于姿態(tài)測量來講,由于基線屬于超短基線,利用1個歷元數(shù)據(jù)進(jìn)行模糊度固定的成功率非常高,即僅僅利用當(dāng)前歷元的觀測數(shù)據(jù),這種模式稱之為單歷元模式。單歷元模式的優(yōu)點是不用處理周跳,相當(dāng)于每個歷元都是第一個歷元。

    無論是連續(xù)模式還是單歷元模式,都需要解算模糊度,因而都需要耗費大量的時間。為了降低耗時,提出了繼承模式。

    (10)

    進(jìn)而誤差式(5)為

    V4n×1=A4n×3X3×1-L4n×1.

    (11)

    比較式(5)和式(11)可以看出,相應(yīng)的法矩陣

    N=ATPA.

    (12)

    其階數(shù)大大降低。在式(5)中階數(shù)為(3+2n)×(3+2n),而在方程(11)中為3×3.以n=8為例,相當(dāng)于將19×19的矩陣求逆變成了3×3的矩陣求逆,計算量大大下降,耗時也大大下降。對于繼承模式,模糊度不需要解算,占用大量時間的模糊度搜索模塊也可以省去,因而可以進(jìn)一步降低耗時。

    2.4 綜合處理策略

    綜合上面的分析,為降低耗時,采取控制衛(wèi)星數(shù)和靈活處理模糊度參數(shù)的綜合處理策略。根據(jù)精度需求,事先確定使用的衛(wèi)星個數(shù)M(比如選擇6~8個),然后選擇高度角較高的M個衛(wèi)星。當(dāng)衛(wèi)星發(fā)生周跳或者升起降落的時候采取單歷元模式,否則采取繼承模式。

    具體步驟如下:

    1) 將觀測衛(wèi)星按高度角從小到大排序。

    2) 按照高度角從大到小的順序選擇M個衛(wèi)星。

    3) 判斷是否發(fā)生周跳,或者M(jìn)個衛(wèi)星序列的衛(wèi)星號發(fā)生變化。如果是轉(zhuǎn)4),如果否轉(zhuǎn)5);

    4) 對模糊度采取單歷元模式;

    5) 對模糊度采取繼承模式;

    綜合數(shù)據(jù)處理策略的流程圖如圖1所示。

    圖1 綜合數(shù)據(jù)處理策略的流程圖

    3綜合實驗分析

    實驗于2013年7月25日在某GNSS實驗場進(jìn)行,數(shù)據(jù)采用率為20 Hz.模糊度參數(shù)搜索采取LAMBDA算法,模糊度驗證采用ratio法。ratio>2時認(rèn)為模糊度成功固定。下面進(jìn)行單歷元模式和繼承模式的耗時對比和精度對比。

    3.1 耗費時間對比

    兩種模式的耗費時間對比如圖2所示,整體上講兩種模式耗費時間都隨著衛(wèi)星數(shù)目增加而增加,但是繼承模式明顯要比單歷元模式耗費時間少,這對于實時高頻的姿態(tài)解算來講是非常重要的。衛(wèi)星數(shù)目越多,削減百分比越大。平均削減百分比為33%,這意味著用戶可以從20 Hz的采樣率提高到30 Hz.

    總之,提出的繼承模式明顯降低了時間消耗,非常有益于實時高頻的姿態(tài)解算。

    圖2 兩種模式的耗費時間對比

    3.2 精度對比

    由于算法設(shè)計中采用單基線解算,即兩條基線分開解算。從精度評價角度來講,兩條基線是等價的。下面的實驗分析中以一條基線為例,基線長度約為8 m,評估姿態(tài)角時評估航向角和俯仰角(橫滾角)。

    下面比較繼承模式和單歷元模式的精度情況。將基線向量轉(zhuǎn)換成姿態(tài)角,兩種模式的計算誤差如圖3、圖4所示,RMS對比如圖5所示。航向角的RMS約為0.015°,俯仰角(橫滾角)的RMS約為0.035°.

    圖3 單歷元模式的姿態(tài)角誤差

    圖4 繼承模式的姿態(tài)角誤差

    圖5 兩種模式的姿態(tài)角RMS對比

    從上面的比較可以看出繼承模式計算的誤差與單歷元模式是相當(dāng)?shù)?也就是說繼承模式?jīng)]有損失精度,與單歷元模式精度相當(dāng)。

    4結(jié)束語

    本文研究了基于DSP的GNSS實時高頻姿態(tài)測量技術(shù)。對于普通的后處理方式或者低頻姿態(tài)測量而言,計算時間不是問題,但是對于實時高頻姿態(tài)測量而言,DSP的實時處理就非常重要,需要能夠在時間周期內(nèi)計算完畢。本文針對實時高頻應(yīng)用中遇到的計算時間無法滿足高頻需求的問題,仔細(xì)分析了時間消耗的主要特點。利用姿態(tài)測量中單歷元數(shù)據(jù)固定雙差模糊度成功率高的特點,提出一種繼承模式的模糊度處理方案。該方案在沒有發(fā)生周跳或者沒有發(fā)生衛(wèi)星升起降落的情況下,不計算模糊度參數(shù),直接使用前一歷元的模糊度,大幅度的降低了計算時間。實驗表明:提出的方法能夠有效的解算姿態(tài)參數(shù),計算時間削減了33%,計算結(jié)果沒有精度損失。

    參考文獻(xiàn)

    [1] 鄭坤, 董緒榮, 劉亞濤,等. GNSS載波相位多天線實時測姿系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[J]. 測繪科學(xué)技術(shù)學(xué)報, 2014(2):136-139.

    [2] DA Costa J P C L, SCHWARZ S, DE A GADELHA L F,etal. Attitude determination for unmanned aerial vehicles via an antenna array[C]//Smart Antennas (WSA), 2012 International ITG Workshop on. IEEE, 2012: 264-268.

    [3] TEUNISSEN P J G, GIORGI G, BUIST P J. Testing of a new single-frequency GNSS carrier phase attitude determination method: land, ship and aircraft experiments[J]. GPS solutions, 2011, 15(1): 15-28.

    [4] TEUNISSEN P J G. A general multivariate formulation of the multi-antenna GNSS attitude determination problem[J]. Artificial Satellites, 2007, 42(2): 97-111.

    [5] GIORGI G, TEUNISSEN P J G, BUIST P J. A search and shrink approach for the baseline constrained LAMBDA method: experimental results[C]//Proceedings International GPS/GNSS Symposium, Tokyo, Japan. 2008.

    [6] TEUNISSEN P J G, GIORGI G, BUIST P J. Testing of a new single-frequency GNSS carrier phase attitude determination method: land, ship and aircraft experiments[J]. GPS solutions, 2011, 15(1): 15-28.

    [7] WANG B, MIAO L, WANG S,etal. A constrained LAMBDA method for GPS attitude determination[J]. GPS solutions, 2009, 13(2): 97-107.

    [8] 王冰, 隋立芬, 張清華,等. 利用 GPS 解算載體測姿的算法研究[J]. 武漢大學(xué)學(xué)報·信息科學(xué)版, 2013, 38(12): 1392-1395.

    [9] 王冰, 隋立芬, 吳江飛,等. 一種利用GPS進(jìn)行姿態(tài)估計的新算法[J]. 測繪科學(xué)技術(shù)學(xué)報, 2013 (1): 46-50.

    [10]王磊, 翟國君, 趙俊生,等. 一種利用 GPS進(jìn)行船只姿態(tài)測量的新方法[J]. 武漢大學(xué)學(xué)報信息科學(xué)版, 2006, 31(12): 1071-1074.

    [11]GENG J. Rapid integer ambiguity resolution in GPS precise point positioning[D]. University of Nottingham, 2010.

    [12]隋立芬,宋力杰,柴洪洲.誤差理論與測量平差基礎(chǔ)[M].測繪出版社,2010.

    [13]TEUNISSEN P J G. The least-squares ambiguity decorrelation adjustment: a method for fast GPS integer ambiguity estimation[J]. Journal of Geodesy, 1995, 70(1-2): 65-82.

    [14]TEUNISSEN P J G. Integer least-squares theory for the GNSS compass[J]. Journal of Geodesy, 2010, 84(7):433-447.

    宋超(1986-),男,漢,河南新鄉(xiāng)人,博士生,主要研究方向為實時精密定位與姿態(tài)測量。

    郝金明(1962-),男,山東曹縣人,教授,博導(dǎo),主要研究方向為網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)和GNSS姿態(tài)測量技術(shù)。

    王兵浩(1989-),男, 河北衡水人,碩士生,主要研究方向為中長距離相對定位和GNSS姿態(tài)測量技術(shù)。

    Real-TimeHigh-FrequencyGNSSAttitudeDeterminationBasedonDSP

    SONGChao,HAOJinming,WANGBinghao

    (Information Engineering University, Zhengzhou 450001, China)

    Keywords:High-frequency;attitudedetermination;real-time;timeconsuming;DSP

    猜你喜歡
    實時
    一種改進(jìn)的混音算法的研究與實現(xiàn)
    等公交,從“實時”開始
    人民周刊(2016年15期)2016-09-28 09:18:50
    基于GNSS實時在線監(jiān)測技術(shù)在天津市大型水工建筑位移監(jiān)測的關(guān)鍵技術(shù)研究
    淺論網(wǎng)絡(luò)直播的現(xiàn)狀與發(fā)展
    某高校班級量化考核系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)
    一種基于鼠標(biāo)定位原理的單目視覺定位技術(shù)
    科技視界(2016年7期)2016-04-01 11:30:10
    一種實時控制的EXata 移動模型設(shè)計與實現(xiàn)
    基于RFID技術(shù)紅酒溫濕度監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)計
    基于單片機的井下溫度控制系統(tǒng)研究
    科技視界(2015年27期)2015-10-08 13:28:59
    基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的實時糧倉監(jiān)控系統(tǒng)研究
    亚洲成人手机| 国产极品天堂在线| 国产免费现黄频在线看| 免费少妇av软件| 国产免费一级a男人的天堂| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 国产精品蜜桃在线观看| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 人成视频在线观看免费观看| 亚洲国产看品久久| 街头女战士在线观看网站| 成人二区视频| 美女大奶头黄色视频| 22中文网久久字幕| 久久精品国产综合久久久 | 国产欧美日韩一区二区三区在线| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 伦精品一区二区三区| 亚洲综合色惰| 99九九在线精品视频| 国产激情久久老熟女| 欧美性感艳星| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 黄色怎么调成土黄色| 香蕉国产在线看| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 欧美xxxx性猛交bbbb| 我的女老师完整版在线观看| 久久亚洲国产成人精品v| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 一区在线观看完整版| 丝瓜视频免费看黄片| 午夜免费鲁丝| 国产成人精品无人区| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产精品免费大片| 亚洲成人av在线免费| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 精品福利永久在线观看| 亚洲五月色婷婷综合| 免费在线观看黄色视频的| 伦理电影大哥的女人| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 午夜福利影视在线免费观看| 精品久久蜜臀av无| 一级,二级,三级黄色视频| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 国产精品一国产av| 久久女婷五月综合色啪小说| 精品国产一区二区三区四区第35| 欧美成人午夜精品| 啦啦啦视频在线资源免费观看| av在线观看视频网站免费| 九九在线视频观看精品| a级片在线免费高清观看视频| 国产精品99久久99久久久不卡 | 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲精品国产色婷婷电影| 亚洲美女黄色视频免费看| 女人久久www免费人成看片| 新久久久久国产一级毛片| a级毛片黄视频| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 国产成人精品婷婷| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲美女黄色视频免费看| 欧美激情 高清一区二区三区| 一级毛片我不卡| 午夜激情久久久久久久| 午夜av观看不卡| 熟女电影av网| 伦精品一区二区三区| 男女午夜视频在线观看 | 久久精品人人爽人人爽视色| 97在线人人人人妻| 秋霞在线观看毛片| 毛片一级片免费看久久久久| 多毛熟女@视频| 搡女人真爽免费视频火全软件| 人成视频在线观看免费观看| 黄色配什么色好看| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲成人一二三区av| av电影中文网址| 午夜免费鲁丝| 久久人人爽人人爽人人片va| 久久这里只有精品19| 桃花免费在线播放| 亚洲国产欧美在线一区| 97在线视频观看| 成人影院久久| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 校园人妻丝袜中文字幕| 成人漫画全彩无遮挡| 精品一区在线观看国产| 国产高清国产精品国产三级| 大片电影免费在线观看免费| 成人国产av品久久久| 国产免费现黄频在线看| 国产精品.久久久| 久久久久久久久久久免费av| 免费高清在线观看日韩| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产免费一级a男人的天堂| 久久久亚洲精品成人影院| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 18在线观看网站| 久久99蜜桃精品久久| 一区二区三区精品91| 香蕉国产在线看| 亚洲美女视频黄频| 久久久久视频综合| av天堂久久9| 黄色毛片三级朝国网站| 精品少妇内射三级| 免费观看性生交大片5| 日本av手机在线免费观看| 欧美国产精品一级二级三级| 人人澡人人妻人| 亚洲成人手机| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 99久久精品国产国产毛片| 我要看黄色一级片免费的| 国产片特级美女逼逼视频| 亚洲精品第二区| 欧美成人精品欧美一级黄| 精品亚洲成a人片在线观看| 免费黄频网站在线观看国产| 十八禁高潮呻吟视频| 免费人成在线观看视频色| 97超碰精品成人国产| 欧美日本中文国产一区发布| 久久久久久久久久久免费av| 色网站视频免费| 久久国产精品大桥未久av| 免费观看在线日韩| 久久久久久久久久久久大奶| 国产黄色免费在线视频| 街头女战士在线观看网站| 99久久中文字幕三级久久日本| 欧美精品国产亚洲| 中文字幕最新亚洲高清| 国产成人a∨麻豆精品| 好男人视频免费观看在线| 丝袜脚勾引网站| 婷婷成人精品国产| 日日啪夜夜爽| 午夜福利乱码中文字幕| 亚洲,欧美精品.| 看十八女毛片水多多多| 成年女人在线观看亚洲视频| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 少妇人妻精品综合一区二区| 男人舔女人的私密视频| 一级爰片在线观看| 色5月婷婷丁香| 欧美日韩综合久久久久久| 日韩av不卡免费在线播放| 人人妻人人澡人人看| 久久午夜综合久久蜜桃| 久久精品国产综合久久久 | 只有这里有精品99| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 婷婷成人精品国产| 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 卡戴珊不雅视频在线播放| 欧美亚洲日本最大视频资源| 国产一区二区激情短视频 | 九色亚洲精品在线播放| 亚洲高清免费不卡视频| 免费高清在线观看视频在线观看| 最黄视频免费看| av免费在线看不卡| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 美女内射精品一级片tv| 欧美日韩av久久| 欧美3d第一页| 美女中出高潮动态图| 日本黄色日本黄色录像| 大话2 男鬼变身卡| av免费观看日本| 国国产精品蜜臀av免费| 91精品伊人久久大香线蕉| 在现免费观看毛片| 日日啪夜夜爽| 国产毛片在线视频| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 日韩av不卡免费在线播放| 久久久久久伊人网av| 在线观看免费高清a一片| 免费观看无遮挡的男女| 97人妻天天添夜夜摸| 欧美亚洲日本最大视频资源| 亚洲,欧美精品.| 国产白丝娇喘喷水9色精品| av免费观看日本| 美女内射精品一级片tv| 丁香六月天网| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 国产亚洲欧美精品永久| 国产在视频线精品| 51国产日韩欧美| 97在线人人人人妻| 国产欧美亚洲国产| 这个男人来自地球电影免费观看 | av国产久精品久网站免费入址| 久久精品夜色国产| 一级爰片在线观看| 99re6热这里在线精品视频| 日韩一本色道免费dvd| 桃花免费在线播放| 国产精品久久久久久av不卡| 欧美成人午夜精品| 美女中出高潮动态图| 亚洲成色77777| 22中文网久久字幕| 亚洲精品色激情综合| 国产免费视频播放在线视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 精品一品国产午夜福利视频| 成人亚洲精品一区在线观看| 免费高清在线观看视频在线观看| 亚洲综合色网址| 春色校园在线视频观看| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 日本av免费视频播放| 精品午夜福利在线看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 最近手机中文字幕大全| av线在线观看网站| 性高湖久久久久久久久免费观看| 久久99精品国语久久久| 一级片'在线观看视频| av电影中文网址| 自线自在国产av| 不卡视频在线观看欧美| 在线观看免费日韩欧美大片| 国产精品三级大全| 人妻少妇偷人精品九色| 亚洲第一av免费看| 亚洲经典国产精华液单| 中文字幕人妻熟女乱码| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 免费高清在线观看视频在线观看| 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲精品aⅴ在线观看| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 五月天丁香电影| 欧美精品亚洲一区二区| 国产精品国产三级国产专区5o| a级毛色黄片| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 亚洲三级黄色毛片| 久热这里只有精品99| 看十八女毛片水多多多| 日本黄大片高清| 免费观看无遮挡的男女| 久久精品久久精品一区二区三区| 咕卡用的链子| 女性被躁到高潮视频| 丰满少妇做爰视频| 国产亚洲精品久久久com| 亚洲欧美一区二区三区国产| 妹子高潮喷水视频| 国产日韩欧美亚洲二区| 久久久国产欧美日韩av| 另类亚洲欧美激情| 成人亚洲精品一区在线观看| 最近中文字幕2019免费版| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲精品日韩在线中文字幕| av福利片在线| 国产高清国产精品国产三级| 精品少妇久久久久久888优播| 午夜福利视频精品| 欧美日韩av久久| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 国产黄频视频在线观看| 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲色图综合在线观看| 九色亚洲精品在线播放| 一个人免费看片子| kizo精华| 亚洲,欧美,日韩| 精品一区二区三卡| 中文字幕制服av| 欧美丝袜亚洲另类| 97人妻天天添夜夜摸| 午夜91福利影院| 夫妻午夜视频| 精品久久蜜臀av无| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 国产精品国产三级专区第一集| 老司机影院毛片| 国产精品一区二区在线观看99| 在线精品无人区一区二区三| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 国产精品久久久久久精品古装| 国产在视频线精品| 午夜福利视频精品| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 丰满饥渴人妻一区二区三| 97精品久久久久久久久久精品| 免费看av在线观看网站| 中国美白少妇内射xxxbb| 精品熟女少妇av免费看| 国产成人免费观看mmmm| 精品一区二区免费观看| 久久久国产一区二区| 成人影院久久| 久久99热这里只频精品6学生| 国产成人免费无遮挡视频| 亚洲国产欧美在线一区| 日本av手机在线免费观看| 久久久久国产精品人妻一区二区| 免费黄频网站在线观看国产| 免费看光身美女| 国产精品偷伦视频观看了| 一边亲一边摸免费视频| 在现免费观看毛片| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 99视频精品全部免费 在线| av播播在线观看一区| 欧美少妇被猛烈插入视频| 9191精品国产免费久久| 麻豆乱淫一区二区| 青春草视频在线免费观看| 色网站视频免费| freevideosex欧美| 国产男人的电影天堂91| 午夜老司机福利剧场| 最近2019中文字幕mv第一页| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 久久久久久久久久成人| 国产免费一级a男人的天堂| 久久久久精品久久久久真实原创| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 久久久久久久精品精品| 女性被躁到高潮视频| 久久精品国产亚洲av天美| 高清视频免费观看一区二区| 男女边摸边吃奶| 国产男女内射视频| 国内精品宾馆在线| 涩涩av久久男人的天堂| 伦理电影大哥的女人| 18在线观看网站| 亚洲成国产人片在线观看| 久久久久久久精品精品| 人妻少妇偷人精品九色| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 伦理电影大哥的女人| 国产精品偷伦视频观看了| 男女高潮啪啪啪动态图| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产色婷婷99| 成年美女黄网站色视频大全免费| 亚洲成国产人片在线观看| 欧美国产精品va在线观看不卡| 午夜福利视频在线观看免费| 亚洲人成77777在线视频| 免费在线观看黄色视频的| 国产1区2区3区精品| 欧美成人精品欧美一级黄| 欧美+日韩+精品| 亚洲精品自拍成人| 成人国语在线视频| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 99热国产这里只有精品6| 黄色怎么调成土黄色| 欧美3d第一页| 亚洲国产日韩一区二区| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 亚洲成人手机| 成年av动漫网址| 少妇高潮的动态图| 极品人妻少妇av视频| 午夜老司机福利剧场| 国产精品久久久av美女十八| 成人毛片60女人毛片免费| 国产成人免费观看mmmm| 婷婷色综合www| 午夜免费观看性视频| 日韩av在线免费看完整版不卡| 两个人看的免费小视频| 99久久精品国产国产毛片| 欧美亚洲日本最大视频资源| 日韩电影二区| 国产精品一区二区在线观看99| 成人手机av| www.熟女人妻精品国产 | 免费黄频网站在线观看国产| 黄色配什么色好看| 久久久久久久久久久久大奶| 美女国产视频在线观看| 一区二区三区四区激情视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 久久久久精品人妻al黑| 人人妻人人澡人人看| videossex国产| 精品国产一区二区三区四区第35| 伊人亚洲综合成人网| 激情五月婷婷亚洲| 丝袜在线中文字幕| 波野结衣二区三区在线| 国产精品免费大片| 韩国av在线不卡| 国产在线视频一区二区| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 最近手机中文字幕大全| 久久婷婷青草| 久久免费观看电影| 视频中文字幕在线观看| 在线观看www视频免费| 中国美白少妇内射xxxbb| 婷婷色麻豆天堂久久| 亚洲情色 制服丝袜| 国产亚洲一区二区精品| 国产又色又爽无遮挡免| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 有码 亚洲区| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 精品人妻在线不人妻| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 亚洲综合色网址| 狂野欧美激情性bbbbbb| 蜜桃在线观看..| 成人黄色视频免费在线看| 9热在线视频观看99| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲欧洲日产国产| 最近2019中文字幕mv第一页| 亚洲,欧美,日韩| 精品国产一区二区久久| 亚洲综合精品二区| 久久婷婷青草| 午夜日本视频在线| 国产精品一区二区在线不卡| 国产一级毛片在线| 中国美白少妇内射xxxbb| 久久这里只有精品19| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 久久久欧美国产精品| 亚洲美女视频黄频| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 捣出白浆h1v1| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 国产精品一二三区在线看| 丝袜喷水一区| 精品视频人人做人人爽| 亚洲美女黄色视频免费看| 午夜91福利影院| 亚洲精品一二三| 国产一区二区在线观看av| av女优亚洲男人天堂| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 精品国产乱码久久久久久小说| 亚洲精品av麻豆狂野| 国产xxxxx性猛交| 交换朋友夫妻互换小说| 欧美性感艳星| 国产一级毛片在线| 国产精品一区二区在线观看99| 色吧在线观看| 国内精品宾馆在线| 久久久久久久久久成人| 日本色播在线视频| 国产免费视频播放在线视频| 十八禁高潮呻吟视频| 寂寞人妻少妇视频99o| 亚洲精品国产色婷婷电影| 欧美 日韩 精品 国产| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 激情五月婷婷亚洲| 99久国产av精品国产电影| 成人午夜精彩视频在线观看| 99香蕉大伊视频| 免费黄色在线免费观看| 亚洲在久久综合| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 97人妻天天添夜夜摸| 黄色一级大片看看| 高清av免费在线| 男人舔女人的私密视频| 日韩一本色道免费dvd| 午夜91福利影院| 久久久精品免费免费高清| 精品久久蜜臀av无| 国产爽快片一区二区三区| 亚洲美女黄色视频免费看| 老司机亚洲免费影院| 亚洲性久久影院| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 18禁动态无遮挡网站| 一区在线观看完整版| 久久久久国产精品人妻一区二区| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 最近手机中文字幕大全| 国产午夜精品一二区理论片| 日本午夜av视频| 狂野欧美激情性bbbbbb| 日本免费在线观看一区| 免费大片18禁| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 超色免费av| 性色avwww在线观看| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 国产成人精品无人区| av在线播放精品| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 国产69精品久久久久777片| 男的添女的下面高潮视频| 国产免费视频播放在线视频| 国产伦理片在线播放av一区| 精品一区二区免费观看| 韩国av在线不卡| 日本免费在线观看一区| 国产成人a∨麻豆精品| 久久这里有精品视频免费| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 99久久人妻综合| 99热国产这里只有精品6| 伊人久久国产一区二区| 成人免费观看视频高清| 日本爱情动作片www.在线观看| 日韩一区二区视频免费看| 国产成人91sexporn| 久久国内精品自在自线图片| 久久鲁丝午夜福利片| 亚洲精品色激情综合| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产av精品麻豆| 丰满乱子伦码专区| 成年av动漫网址| 欧美日韩视频精品一区| a 毛片基地| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 极品人妻少妇av视频| 丝袜在线中文字幕| 国产精品一国产av| 91成人精品电影| 18在线观看网站| 最近2019中文字幕mv第一页| 高清黄色对白视频在线免费看| 人妻人人澡人人爽人人| 捣出白浆h1v1| 黄色怎么调成土黄色| 亚洲性久久影院| 久久影院123| 国产成人午夜福利电影在线观看| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 十八禁高潮呻吟视频| 国产一区二区三区av在线| 国产片特级美女逼逼视频| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 91在线精品国自产拍蜜月| 久久久欧美国产精品| 黑人猛操日本美女一级片| 国产成人精品一,二区| 欧美bdsm另类| 欧美丝袜亚洲另类| 久久久久久久久久久久大奶| 亚洲精品国产av成人精品| 成人免费观看视频高清| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 丁香六月天网| 日本vs欧美在线观看视频| 欧美亚洲日本最大视频资源| 国产精品国产三级专区第一集| 国产黄色视频一区二区在线观看| 人体艺术视频欧美日本| 午夜91福利影院| 国产有黄有色有爽视频| videossex国产| 国产精品久久久久久久电影| 国产精品久久久久久av不卡| 在线天堂中文资源库| 国产av国产精品国产| 女性生殖器流出的白浆| 男男h啪啪无遮挡| www.av在线官网国产| 国产免费视频播放在线视频| 色94色欧美一区二区| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| av有码第一页| 美女内射精品一级片tv| 国产男女超爽视频在线观看| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 99视频精品全部免费 在线| 性色avwww在线观看| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 欧美人与性动交α欧美软件 | 久久热在线av| 久久久久精品人妻al黑| 国产精品久久久久久av不卡| 免费高清在线观看日韩| 大片免费播放器 马上看| 熟女电影av网| 老司机影院成人| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 亚洲国产色片| 精品人妻偷拍中文字幕| 韩国高清视频一区二区三区| 中文欧美无线码|