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    基于模式自動(dòng)切換的自適應(yīng)巡航控制的非線性模型預(yù)測控制方法

    2015-12-12 10:22:03
    汽車文摘 2015年1期
    關(guān)鍵詞:踏板開度軌跡

    ?

    基于模式自動(dòng)切換的自適應(yīng)巡航控制的非線性模型預(yù)測控制方法

    將非線性模型預(yù)測控制(NMPC)方法應(yīng)用于自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)(ACC)和巡航控制系統(tǒng)(CC)的設(shè)計(jì)之中。提出了一種算法,即根據(jù)前方車輛的情況在ACC和CC之間進(jìn)行模式切換。原有的模型都是基于模型預(yù)測控制器(MPC)方程的算法,根據(jù)所希望的速度和距離,得到參考軌跡的預(yù)測?;谠心P偷墓ぷ髂J睫D(zhuǎn)換,設(shè)計(jì)了NMPC的模式轉(zhuǎn)換,用于加速踏板和制動(dòng)踏板的開度控制。NMPC的狀態(tài),只包含跟隨車輛的狀態(tài),通過增加前車狀態(tài)來進(jìn)行擴(kuò)展。對ACC和CC中各個(gè)模式的參考軌跡進(jìn)行了研究,包括車輛速度的預(yù)測、所需的跟蹤距離、所需的巡航速度、車輛之間跟蹤距離的預(yù)測,以及相對速度的預(yù)測。此外,為了通過NMPC來實(shí)現(xiàn)ACC和CC之間的自動(dòng)切換,提出了一種基于變化參考軌跡的算法。所提出的方法是為了避免單獨(dú)設(shè)計(jì)兩個(gè)控制回路,用來調(diào)節(jié)制動(dòng)和加速踏板的開度。此外,跟蹤目標(biāo)的距離也被納入NMPC的設(shè)計(jì)之中,以便在距離和速度追蹤上的控制更加平順。

    采集不同交通場景的數(shù)據(jù),在Matlab/Simulink中建立ACC的仿真模型,通過仿真結(jié)果顯示出所提出方法的可行性。另外,將所提出方法與基于外循環(huán)和內(nèi)循環(huán)控制器方法相比,在距離和速度跟蹤、制動(dòng)和加速踏板開度的控制上更加平順。

    刊名:Control Engineering Practice(英)

    刊期:2014年第2期

    作者:Payman Shakouri et al

    編譯:陳鵬飛

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