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    一種六自由度串聯(lián)機械臂的研制

    2015-12-06 06:34:38李騰飛
    機械工程與自動化 2015年6期
    關(guān)鍵詞:蝸輪滑環(huán)蝸桿

    陳 浩,李騰飛,陳 銳

    (1.北京航空航天大學(xué) 機器人研究所,北京 100191;2.重慶大學(xué) 機械工程學(xué)院,重慶 400044)

    一種六自由度串聯(lián)機械臂的研制

    陳 浩1,李騰飛1,陳 銳2

    (1.北京航空航天大學(xué) 機器人研究所,北京 100191;2.重慶大學(xué) 機械工程學(xué)院,重慶 400044)

    設(shè)計了一款六自由度串聯(lián)機械臂,并對其機械結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)進行了詳盡的論述。機械臂采用關(guān)節(jié)式的結(jié)構(gòu),工作靈活,可達空間大;基于PMAC多軸運動控制器搭建了切實可行的運動控制方案,控制系統(tǒng)具有很好的實時性和可擴展性。實驗結(jié)果表明研制出的機械臂各關(guān)節(jié)運轉(zhuǎn)良好,控制系統(tǒng)穩(wěn)定、可靠,達到了設(shè)計目標。

    六自由度;機械臂;研制;PMAC

    0 引言

    機器人可以代替人在危險的場合工作,特別是在核電站發(fā)生事故的情況下,使用救援機器人實施救援是一項很重要的施救手段,救援機器人搭載的機械臂是其完成救援任務(wù)的關(guān)鍵。結(jié)合核電站救援機器人關(guān)鍵系統(tǒng)開發(fā)項目,本文設(shè)計了一款六自由度串聯(lián)機械臂,設(shè)計的機械臂為功能驗證樣機,暫不考慮核輻射的影響。

    1 機械臂本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計

    核電站內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜,機械臂將執(zhí)行旋擰閥門、打開/關(guān)閉開關(guān)、抓取物品、插拔開關(guān)等工作,特別是核電站內(nèi)部管道很多,涉及很多旋擰閥門的工作,目前多數(shù)文獻開發(fā)的救援機械臂為5個自由度且沒有可以連續(xù)旋轉(zhuǎn)的自由度,工作范圍較小且不利于閥門的快速旋擰。本文開發(fā)的機械臂有6個自由度,并且有2個自由度可以連續(xù)旋轉(zhuǎn),6個自由度為非耦合的結(jié)構(gòu),末端可搭載多種操作手。

    設(shè)計的六自由度機械臂采用關(guān)節(jié)型式,具有工作靈活和可達范圍大等突出的優(yōu)點[1-3],其工作范圍如下:第1軸(腰部)為0°~300°;第2軸(肩部)為0°~225°;第3軸(肘部)為0°~200°;第4軸(手腕轉(zhuǎn)動)為連續(xù)旋轉(zhuǎn);第5軸(腕部俯仰)為0°~180°;第6軸(末端旋轉(zhuǎn))為連續(xù)旋轉(zhuǎn)。

    按照設(shè)計參數(shù)確定的機械臂傳動方案如圖1所示。6個自由度全部為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),1軸、2軸和3軸采用蝸輪蝸桿的形式,具有自鎖功能[4],可以在突發(fā)及斷電情況下保持位置,從而保護機械臂;4軸、5軸和6軸為非耦合結(jié)構(gòu),各自由度的運動互不干涉,為后續(xù)的控制提供了很大的便利。6個自由度的驅(qū)動均采用Manxon直流伺服電機,它具有高精度和高可靠性,可作為機械臂的理想動力源,電機前部裝配行星齒輪減速器,后部裝配增量編碼器。連續(xù)旋轉(zhuǎn)自由度的實現(xiàn)可以使用滑環(huán)結(jié)構(gòu),用來解決有相對轉(zhuǎn)動部件的電源以及信號的傳輸問題。機械臂本體結(jié)構(gòu)示意圖如圖2所示。

    圖1 機械臂傳動方案

    圖2 機械臂本體結(jié)構(gòu)示意圖

    1.1 1軸、2軸和3軸的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計

    由于1軸、2軸和3軸具有類似的結(jié)構(gòu),現(xiàn)以2軸為例進行結(jié)構(gòu)設(shè)計,其結(jié)構(gòu)示意圖如圖3所示。蝸輪與U型支撐件通過鍵連接固連,肩部關(guān)節(jié)運動時,蝸桿一方面繞著自身旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn),另一方面帶動相關(guān)部件繞著蝸輪軸軸線旋轉(zhuǎn),實現(xiàn)肩關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)動作。由于蝸輪蝸桿的自鎖,在斷電及突發(fā)情況下,關(guān)節(jié)可保持原有姿態(tài)從而保護機械臂不受損壞。該方式相比于采用具有抱閘的電機而言,成本更低。由于蝸輪蝸桿中心距的精度對效率的影響很大[5],因此設(shè)計了調(diào)整蝸輪蝸桿中心距的結(jié)構(gòu),蝸輪與機械臂本體固定,蝸桿軸的一端通過軸承與機械臂本體過盈裝配,與蝸桿軸另一端裝配的軸承與機械臂本體采用間隙配合,通過4個調(diào)整螺釘進行中心距的微調(diào)。微調(diào)結(jié)構(gòu)可以保證蝸輪蝸桿具有準確的中心距,有效地提高工作效率。機械臂的腰部關(guān)節(jié)處留有安裝孔,機械臂可以固定安裝到地面、墻體或安裝到移動平臺上,其使用范圍具有很好的可擴展性。

    圖3 肩部關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖

    在1軸、2軸、3軸中,行星減速器的輸出軸與蝸桿軸的鍵槽孔裝配起來,從而將電機的動力輸出給蝸桿。電機部分裝配在機械臂的臂管內(nèi),不僅美觀且節(jié)省了空間。

    1.2 4軸、5軸和6軸的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計

    4軸、5軸和6軸采用非耦合的傳動,3個自由度之間的運動互不影響,為后續(xù)的機械臂的正、逆解的計算以及控制帶來很大的便利[6-8];此外,這種非耦合的傳動方案,3個關(guān)節(jié)具有分段式的特點,只有一層軸承嵌套結(jié)構(gòu),很大程度上降低了對于加工精度的要求,結(jié)構(gòu)上也相對簡單,為機械臂的安裝提供了便利。

    4軸、5軸和6軸的結(jié)構(gòu)示意圖如圖4所示。4自由度電機與4自由度電機安裝套通過螺栓連接,4自由度電機安裝套與機械臂小臂(圖4中未示出)通過螺栓連接,聯(lián)軸器與5自由度電機安裝套通過螺栓連接,5自由度電機安裝套通過軸承嵌套在機械臂的小臂內(nèi)部,4自由度電機輸出軸與聯(lián)軸器采用鍵連接,聯(lián)軸器與5自由度電機安裝套采用鍵連接,機械臂的手腕部分與5自由度電機安裝套采用螺釘連接的方式,從而使4自由度電機的動力可以傳遞到手腕部分,帶動手腕前部的旋轉(zhuǎn)。5自由度電機安裝在相應(yīng)的電機安裝套中,5自由度電機的輸出軸與錐齒輪1采用鍵連接,錐齒輪2與錐齒輪1為1∶1傳動。6自由度關(guān)節(jié)的相應(yīng)部件安裝在6自由度電機安裝套之上,6自由度電機安裝套與錐齒輪2通過鍵連接固定,從而使5自由度電機的動力可以傳遞到手腕的前部,帶動手腕前部的俯仰。

    圖4 4軸、5軸和6軸的結(jié)構(gòu)示意圖

    1.3 連續(xù)旋轉(zhuǎn)自由度走線的處理

    為增強機械臂的工作能力,關(guān)節(jié)4與關(guān)節(jié)6可以實現(xiàn)連續(xù)旋轉(zhuǎn),為避免導(dǎo)線由于連續(xù)旋轉(zhuǎn)而造成的擰斷現(xiàn)象,使用了滑環(huán)結(jié)構(gòu)。一對滑環(huán)結(jié)構(gòu)由兩片組成(稱之為上片和下片),一片具有滑道,一片具有觸點,通過觸點與滑道的摩擦接觸傳遞信號[9],本文采用的滑環(huán)可以通過低于10 A的電流。機械臂共有3處采用滑環(huán)結(jié)構(gòu),其14路滑環(huán)結(jié)構(gòu)如圖5所示。其中,夾持器的控制線需要滑環(huán)過渡,預(yù)留了6路信號;6自由度電機與夾持器的控制線需要滑環(huán)過渡,預(yù)留了14路信號;5自由度電機的控制線需要滑環(huán)過渡,預(yù)留了5路信號。

    圖5 14路滑環(huán)結(jié)構(gòu)圖

    2 控制系統(tǒng)設(shè)計

    機械臂控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖6所示。上位機采用PC機或工控機,下位機采用美國Delta Tau公司PMAC多軸運動控制器,其本質(zhì)上是一臺基于Motorola DSP芯片、具有獨立內(nèi)存、獨立運算操作能力、實時的、多任務(wù)的計算機,滿足作為機械臂運動控制器的要求[10]。PMAC卡與PC機通過網(wǎng)卡通訊,PC端上運行系統(tǒng)控制軟件,PMAC卡接收上位機指令進行相關(guān)算法的運算,最終輸出控制信號給驅(qū)動器,驅(qū)動器驅(qū)動電機運動,電機編碼器的反饋信號回饋給PMAC卡,形成閉環(huán)回路。PMAC卡將電機位置信息反饋給PC端,在PC端上顯示。

    圖6 機械臂控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

    機械臂預(yù)計搭配的三指靈巧手有獨立的控制模塊,三指靈巧手直接與其控制模塊通訊,控制模塊與PC機通訊,PC機端運行三指靈巧手的控制程序。

    3 實驗驗證

    對機械臂本體及控制系統(tǒng)進行了搭建,如圖7所示。記初始位置為0°,在PC端輸入各軸的運動指令,即相應(yīng)的工作范圍角度,控制各關(guān)節(jié)運動到極限位置。共進行3次實驗,3次實驗數(shù)據(jù)見表1。

    實驗結(jié)果表明:各軸的運動范圍均可以達到設(shè)計的要求,特別是第4軸與第6軸分別從初始位置正轉(zhuǎn)10圈并反轉(zhuǎn)10圈,運轉(zhuǎn)良好,信號穩(wěn)定、連續(xù)傳遞;編碼器實際脈沖數(shù)與編碼器指令脈沖數(shù)的誤差很小,最大誤差為0.09%,可以認為滿足工程需要。

    表1 機械臂工作范圍驗證數(shù)據(jù)

    圖7 六自由度串聯(lián)機械臂

    4 結(jié)語

    本文設(shè)計的六自由度機械臂的實驗結(jié)果表明:傳動方案合理可行,蝸輪蝸桿機構(gòu)的自鎖功能方便實用,蝸輪蝸桿中心距調(diào)整結(jié)構(gòu)的設(shè)計明顯提高了其傳遞效率;4軸、5軸、6軸采用的非耦合方案降低了對加工精度的要求,更為重要的是給機械臂后續(xù)控制帶來了很大的便利;滑環(huán)結(jié)構(gòu)的使用可以穩(wěn)定地傳遞控制及動力信號;基于PMAC多軸運動控制卡的控制系統(tǒng)具有良好的實時性與可擴展性,很好地滿足了機械臂的控制要求。

    [1] 梁利華,強華,鄭暾.5R裝夾機械臂幾何參數(shù)優(yōu)化設(shè)計[J].浙江工業(yè)大學(xué)學(xué)報,2014,42(4):446-462.

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    Development of A Tandem 6-DOF Robot Arm

    CHEN Hao1, LI Teng-fei1, CHEN Rui2

    (1. Research Institute of Robotics, Beihang University, Beijing 100191, China; 2.College of Mechanical Engineering, Chongqing University,Chongqing 400044, China)

    In this paper, a tandem 6-DOF robot arm is designed, and its mechanical structure and control system are discussed in detail. Robot arm adopts the articulated structure, it works flexibly and has large operating range. A practical motion control scheme is built based on PMAC multi-axis motion controller and the control system has good performance such as real-time and scalability. The experiment results show that each joint of the developed robotic arm is working well and the control system is reliable to achieve the design goals.

    6-DOF; robot arm; development; PMAC

    1672- 6413(2015)06- 0014- 03

    國家973計劃資助項目(2012GB102006)

    2015- 01- 09;

    2015- 10- 08

    陳浩(1989-),男,陜西榆林人,在讀碩士研究生,主要研究方向:機器人技術(shù)。

    TP24

    A

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