單孔腹腔鏡靈活器械的現(xiàn)狀及前景

【作者】朱皓陽，董鼎輝，任馮剛，張曉剛，呂毅

1 西安交通大學(xué)第一附屬醫(yī)院 肝膽外科，西安市，710061

2 西安交通大學(xué)先進外科技術(shù)與工程研究所，西安市，710061

3 陜西省再生醫(yī)學(xué)與外科工程技術(shù)研究中心，西安市，710061

單孔腹腔鏡靈活器械的現(xiàn)狀及前景

【作者】朱皓陽1,2,3，董鼎輝1,2,3，任馮剛1,2,3，張曉剛1,2,3，呂毅1,2,3

1 西安交通大學(xué)第一附屬醫(yī)院 肝膽外科，西安市，710061

2 西安交通大學(xué)先進外科技術(shù)與工程研究所，西安市，710061

3 陜西省再生醫(yī)學(xué)與外科工程技術(shù)研究中心，西安市，710061

近年來單孔腹腔鏡技術(shù)的出現(xiàn)推動了腔鏡技術(shù)的發(fā)展，但器械擁堵、操作三角丟失等缺點嚴重阻礙該項技術(shù)的臨床推廣應(yīng)用。單孔腹腔鏡靈活器械的出現(xiàn)在很大程度上彌補上述缺陷，其理念是在器械末端增加腕式關(guān)節(jié)，從而形成操作三角，減少器械擁堵。但該項技術(shù)仍處于初級階段，該文目的在于總結(jié)現(xiàn)有單孔腹腔鏡靈活器械的特點與不足，為單孔腹腔鏡靈活器械的改進提供資料，并展望單孔腹腔鏡靈活器械的發(fā)展前景。

單孔腹腔鏡技術(shù)；靈活；器械

0　引言

現(xiàn)代外科隨著科技進步和人們對醫(yī)療水平要求的提高而不斷發(fā)展和優(yōu)化。微創(chuàng)外科(Minimally Invasive Surgery, MIS ; Minimal Access Surgery, MAS)的發(fā)展正是外科醫(yī)師針對“減少創(chuàng)傷、減輕痛苦”的外科原則和患者對手術(shù)“無痛、無疤、小創(chuàng)口”的要求而進行探索的結(jié)果。從1985年微創(chuàng)外科概念的提出，到同年世界首例腹腔鏡膽囊切除術(shù)[1]，從1997年世界首例經(jīng)臍單孔腹腔鏡膽囊切除術(shù)[2]，到2003年世界首例經(jīng)陰道內(nèi)鏡膽囊切除術(shù)[3]和目前微創(chuàng)手術(shù)機器人平臺的引入與整合[4]，微創(chuàng)外科的發(fā)展可謂碩果累累，傳統(tǒng)的腹腔鏡膽囊切除術(shù)已經(jīng)從最初的4孔、3孔逐漸向2孔甚至單孔過度，并最終出現(xiàn)了單孔腹腔鏡手術(shù)（Lapar°-End°sc°pic Single-Site Surgery, LESS）以及經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)（Natural Orifice Transluminal End°sc°pic Surgery, NOTES）。這兩種新型的微創(chuàng)技術(shù)，使得傳統(tǒng)的MIS在一定程度上有所進步。但是，由于單孔腹腔鏡技術(shù)僅有單一入腹通道，使用傳統(tǒng)腹腔鏡的剛性器械難免會造成器械擁堵，操作三角丟失等缺陷，加之經(jīng)自然腔道操作后留有縫合困難的問題，使單孔腹腔鏡技術(shù)難于推廣，導(dǎo)致目前國內(nèi)大多數(shù)醫(yī)院仍在應(yīng)用傳統(tǒng)腹腔鏡技術(shù)。近年來，單孔腹腔鏡靈活器械的出現(xiàn)正是基于對上述問題的探索，它的出現(xiàn)將助力單孔腹腔鏡技術(shù)的進一步推廣應(yīng)用。本文將回顧現(xiàn)有單孔腹腔鏡靈活器械，描述其結(jié)構(gòu)、功能、硬件參數(shù)，并展望單孔腹腔鏡靈活器械的發(fā)展前景。

1　商品化的單孔腹腔鏡靈活器械

與傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)相比，單孔腹腔鏡手術(shù)最大的特點和難點在于“單孔”，即所有腹腔鏡器械從單一皮膚切口通過。單一切口造成的空間狹小、器械擁堵在所難免，因而給外科醫(yī)生的操作帶來諸多不便。研制單孔腹腔鏡靈活器械的主要目的是為解決上述問題。

單孔腹腔鏡靈活器械著重強調(diào)靈活，與傳統(tǒng)剛性腹腔鏡器械相比，其靈活之處在于有特殊關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，可使器械效應(yīng)末端彎曲、轉(zhuǎn)動[5]。單孔腹腔鏡靈活器械按結(jié)構(gòu)分為單孔腔鏡柔性器械（又稱預(yù)彎曲器械）和單孔腹腔鏡關(guān)節(jié)器械（又稱可彎曲器械）。預(yù)彎曲器械常需要提前設(shè)有配套的戳卡；可彎曲器械可通過普通戳卡，因而應(yīng)用更廣泛。本文主要介紹幾種現(xiàn)有單孔腹腔鏡可彎曲器械。

1.1RealHand(TM) HD

RealHand高度靈巧腹腔鏡設(shè)備(N°vare外科系統(tǒng)公司)，由機械設(shè)計工程師Dantiz[6]在2006年設(shè)計，是一種高度靈巧的手持式腹腔鏡操作器械。 RealHand意譯為“靈巧的手”，它能在很大程度上鏡像外科醫(yī)生雙手的運動。該器械有7個自由度，關(guān)節(jié)末端可以朝各方向彎曲、活動。Realhand關(guān)節(jié)的核心設(shè)計是幾對線組(關(guān)節(jié)驅(qū)動方式為線組驅(qū)動)、兩個關(guān)節(jié)和電纜。關(guān)節(jié)的運動方式：當一對線組的一端運動，勢必牽動線組的另一端發(fā)生從動效應(yīng)，繼而牽引關(guān)節(jié)的彎曲和運動。該器械可彌補因傳統(tǒng)腹腔鏡器械破壞的手眼一致，到達靈活操作的目的。

該器械是高度靈活的雙關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，操作末端擁有7個自由度，關(guān)節(jié)彎曲度可達90°，器械總長度約35 cm，直徑約5 mm，設(shè)計符合人體工效學(xué)。經(jīng)臨床醫(yī)生驗證，正確使用RealHand可靈活、準確地進行抓取、牽拉、切割、縫合等操作。該器械于2008年正式投入臨床應(yīng)用，隨后有多篇文獻報道該器械可應(yīng)用于肝膽外科[7]、泌尿外科和婦科，輔助外科醫(yī)生經(jīng)臍部或自然腔道[8-9]進行微創(chuàng)手術(shù)。詳見圖1～圖3。

圖1　設(shè)計者Dantiz正在演示Realhand操作Fig.1 The designer Dantiz is dem°nstrating °n Realhand

圖2　Realhand鉗夾子宮角Fig.2 Realhand clamps the uterine h°rn

1.2柳葉刀可腕轉(zhuǎn)手術(shù)器械

柳葉刀可腕轉(zhuǎn)微創(chuàng)手術(shù)器械（寧波柳葉刀醫(yī)療科技有限公司）是我國自主研發(fā)的腕式可彎曲腹腔鏡手術(shù)器械[10]。該器械的“腕轉(zhuǎn)”功能是參照并還原人類手部腕關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)腕動作，器械末端具有7個自由度，并可靈活的旋轉(zhuǎn)并彎曲，以抵達普通腔鏡器械難以抵達的復(fù)雜解剖部位，見圖4。

圖3　Realhand整體外觀圖，圖中可見該器械為雙關(guān)節(jié)Fig.3 The °verall appearance °f Realhand, the figure sh°ws that the instrument is d°uble-j°inted

圖4　柳葉刀可腕轉(zhuǎn)器械大體觀Fig.4 The °verall appearance °f wrist r°tati°n instrument

柳葉刀可腕轉(zhuǎn)手術(shù)器械的核心設(shè)計是由關(guān)節(jié)、傳動軸組成的關(guān)節(jié)傳動裝置，傳動軸與定滑輪協(xié)作完成器械末端的彎曲等動作。柳葉刀可腕轉(zhuǎn)微創(chuàng)手術(shù)器械包括：可腕轉(zhuǎn)分離鉗、卵圓鉗、持針鉗、電凝鉗等手術(shù)鉗類；可腕轉(zhuǎn)組織剪、電凝勾；可彎曲吸引器。其中可腕轉(zhuǎn)鉗類、組織剪的長度為330 mm(標準型)/400 mm(加長型)，直徑為5 mm，可彎曲度達90°，器械末端可繞其軸心旋轉(zhuǎn)180°，有雙關(guān)節(jié)和單關(guān)節(jié)兩種結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)起始部位至操作末端的距離(可彎曲部分的總長度)約78 mm/65 mm；可彎曲吸引器的長度為250 mm(標準型)/350 mm(加長型)，參見圖5。關(guān)節(jié)起始部位至操作末端的距離約58 mm/42 mm，其余參數(shù)與鉗類、組織剪相同。該吸引器分為有側(cè)孔和無側(cè)孔兩種，以滿足不同的臨床需求。

柳葉刀可腕轉(zhuǎn)手術(shù)器械自2010年獲得批準后，已投入臨床應(yīng)用。為了驗證該器械的靈活性，寧波柳葉刀公司特意錄制了該器械聯(lián)合達芬奇手術(shù)機器人共同完成折紙飛機過程的視頻[11]。參見圖6。目前該公司仍在對這些器械進行改進，以賦予其更好的柔軟性。

1.3Autonomy Laparo-Angle關(guān)節(jié)器械

Aut°n°my Lapar°-Angle柔性關(guān)節(jié)器械（CambridgeEnd°公司）是一系列包括組織剪、分離鉗、電凝勾、持針器等靈活微創(chuàng)器械。這種柔性關(guān)節(jié)器械的設(shè)計要點除了關(guān)節(jié)傳動的設(shè)計之外，器械整體還增加了一些改進裝置。圖7是該器械的手柄部分。Lapar°-Angle關(guān)節(jié)器械在傳統(tǒng)器械的基礎(chǔ)上增加了改進裝置，主要包括：①軸向轉(zhuǎn)動扭可使鉗口精確轉(zhuǎn)動；②角度鎖定機構(gòu)可在任意角度鎖定鉗口；③近段彎曲部可將手部動作傳達至器械頭端；④扳機環(huán)控制鉗口的開、閉；⑤棘輪釋放按鈕：控制角度鎖的鎖定和解鎖。

圖5　柳葉刀公司可彎曲吸引管Fig.5 The bendable aspirat°r

圖6　可腕轉(zhuǎn)器械聯(lián)合達芬奇機器人折飛機Fig.6 The instrument c°mbine with Da Vinci °rigami an airplane

圖7　Aut°n°my Lapar°-Angle 柔性關(guān)節(jié)器械的手柄部分Fig.7 The handle °f Aut°n°my Lapar°-Angle flexible instrument

該系列器械的特點包括：①器械具有7個自由度；②器械頭端可完全鏡像醫(yī)生手部動作。③器械頭端可繞其軸心旋轉(zhuǎn)360°，見圖8；④該器械可同時完成多個動作，如向下彎曲的同時做旋轉(zhuǎn)動作；各類器械參數(shù)有所不同：詳細參數(shù)如下：①持針器和電凝勾的長度為330 mm（標準型）/440 mm（加長型），直徑為5 mm，可彎曲度達90°，器械頭端可旋轉(zhuǎn)360°，關(guān)節(jié)起始部位至操作末端的距離約74 mm/51 mm；②Metzenbaum組織剪、Maryland分離鉗和Fenestrated 腸鉗(鉗口長20 mm)的長度均為340 mm(標準型)/450 mm（加長型）關(guān)節(jié)起始部位至操作末端的距離約76 mm/53 mm；其余參數(shù)同前所述；腸鉗（鉗口長40 mm）的長度為360 mm（標準型）/470 mm（加長型），關(guān)節(jié)起始部位至操作末端的距離約80 mm/57 mm，余參數(shù)同前；在臨床中，器械頭端結(jié)構(gòu)詳見圖9，Aut°n°my Lapar°-Angle的關(guān)節(jié)器械應(yīng)用較廣泛，已有多篇文獻報道[12-13]。

圖8　靈活器械頭端可旋轉(zhuǎn)360°械Fig.8 The tip °f the instrument can be r°tated 360°

圖9　Aut°n°my Lapar°-Angle系列關(guān)節(jié)器械的頭端Fig.9 The tips °f Aut°n°my Lapar°-Angle flexible instrument

1.4ECHELON FLEXTMPowered ENDOPATH?(內(nèi)鏡下組織吻合器)

ECHELON FLEXTM內(nèi)鏡下組織吻合器是強生公司2013年上市的產(chǎn)品，其大致結(jié)構(gòu)類似于上述3種靈活器械，不同點是器械末端為組織吻合釘。圖10為該吻合器的外觀圖，可見設(shè)備關(guān)節(jié)處設(shè)有關(guān)節(jié)保護套，這樣不僅可減少關(guān)節(jié)處與組織產(chǎn)生的摩擦而且還能保證關(guān)節(jié)靈活轉(zhuǎn)動。

圖10　ECHELON FLEXTMP°wered ENDOPATH?Stapler技術(shù)圖及各部件作用Fig.10 The technical drawing °f ECHELON FLEXTMP°wered ENDOPATH?Stapler and the r°le °f the vari°us c°mp°nents

傳統(tǒng)的腔鏡下器械縫合困難重重，即使經(jīng)驗豐富的醫(yī)生，也需花費大量的時間，有時甚至不能達到縫合要求。該器械的出現(xiàn)可簡化縫合過程，靈活的在腔鏡下進行組織吻合。吻合器總長度有280/340/440 mm三種，分別適用于肥胖病人、普通病人以及淺表器官操作；器械可通過直徑為5 mm的戳卡通道，關(guān)節(jié)處可彎曲成15/30/45°；器械頭端可旋轉(zhuǎn)360°，組織吻合器（效應(yīng)末端）的長度分為16/20/22 mm三種以滿足不同組織厚度的吻合要求。關(guān)節(jié)起始部位至操作末端的距離約為176/136/112 mm。該吻合器的出現(xiàn)，在很大程度上降低了腹腔鏡下縫合組織的難度，節(jié)省了手術(shù)時間，降低了并發(fā)癥的發(fā)生[14]。

此外，強生公司旗下愛惜康公司生產(chǎn)的ENSEALTMG2 靈活組織密封器是2015年的一款最新產(chǎn)品[15]?；驹O(shè)計與靈活組織吻合器相似，如圖11所示。值得注意的是該密封器的手柄部位更符合人體工程學(xué)，可實現(xiàn)單手操作。該器械長度為350 mm（標準型）/450 mm（加長型），直徑為5 mm，可彎曲度為110°，器械頭端可旋轉(zhuǎn)360°，關(guān)節(jié)起始部位至操作末端的距離約116 mm/91 mm。

圖11　ENSEALTMG2 靈活組織密封器外觀Fig.11 The appearance °f ENSEALTMG2 Articulating Tissue Sealers

1.5總結(jié)

以上介紹的4種單孔腹腔鏡靈活器械，均為臨床使用較多的器械。靈活器械的出現(xiàn)能有效的簡化手術(shù)操作、提高單孔腹腔鏡技術(shù)的效率。然而這些靈活器械仍有一些顯著的缺點：①單孔腹腔鏡靈活器械（無論可彎曲器械或預(yù)彎曲器械）較傳統(tǒng)腔鏡器械具有更高的自由度和靈活度、彌補操作三角丟失所帶來的操作不便，但仍不能從根源處解決操作三角丟失的問題。②靈活器械因其操作末端具有“活動關(guān)節(jié)”，可以達到一定的靈活性甚至可達高度靈活，其“關(guān)節(jié)”驅(qū)動方式大多為線組驅(qū)動。線組驅(qū)動在增強靈活性的同時卻降低了器械的剛性和操作的精確性。這有可能造成器械末端機械力的不足[16]（如牽拉組織的拉力不足等）以及操作的精確度。③單孔腹腔鏡技術(shù)較傳統(tǒng)腔鏡技術(shù)難度更大，靈活器械的引入會增加該項技術(shù)的學(xué)習曲線。熟練掌握這項技術(shù)、應(yīng)用這些器械，可能會花費更多的時間和精力。

對比不同廠家生產(chǎn)的4種靈活器械，它們有類似的外部形態(tài)、硬件參數(shù)以及功能，但是其核心的“關(guān)節(jié)”構(gòu)造是不完全相同的。近年來，這些靈活器械的使用越來越廣泛，涉及普外科、肝膽外科、泌尿外科、婦產(chǎn)科等多種科室。本文除了介紹其設(shè)計要點和特點之外，又詳細介紹這些器械的硬件參數(shù)。其目的一方面是為廣大臨床醫(yī)師更深入的了解這些器械以便選擇合適的器械，另一方面也為器械研究者提供一些信息參考。

當然，單孔腹腔鏡靈活器械的種類遠不止這4種，其中一些因設(shè)計缺陷或價格昂貴未能得以推廣，也鮮有文獻報道。例如Lapr°-AngIe(Cambridge) Dundee柔性關(guān)節(jié)器械[17]的設(shè)計與上述器械相似，但因其只能一次性使用，加工成本太高而難于臨床推廣；“直覺外科”公司專為達芬奇手術(shù)機器人系統(tǒng)設(shè)計的可彎曲器械一般在機器人輔助下完成操作，很少單獨使用。

2　討論與展望

單孔腹腔鏡技術(shù)的開展，是外科發(fā)展進程中的一座里程碑。臨床常用的經(jīng)臍單孔腹腔鏡手術(shù)不僅能達到微創(chuàng)、微痛、少并發(fā)癥的優(yōu)點，也能盡可能達到術(shù)后無疤痕的美容效果，從而受到廣大患者的親睞。國內(nèi)外也有多個研究團隊對單孔腹腔鏡與傳統(tǒng)腹腔鏡技術(shù)進行對比研究，以證明單孔腹腔鏡技術(shù)在某些方面確實具有優(yōu)勢。圖12[18]顯示的是某研究團隊對比96例接受單孔腹腔鏡膽囊切除術(shù)（SILC)，和94例接受傳統(tǒng)腹腔鏡膽囊切除術(shù)(CLC）的臨床手術(shù)結(jié)果進行比較。可見SILC組雖然手術(shù)時間更長，但術(shù)后疼痛和住院時間較CLC組縮短。所以單孔腹腔鏡技術(shù)的發(fā)展和普及勢在必行。

圖12　SILC和CLC手術(shù)效果與并發(fā)癥的對比[18]Fig.12 The c°mparis°n °f surgical results and c°mplicati°ns between SILC and CLC[18]

針對單孔腔鏡技術(shù)專門設(shè)計的靈活器械，能簡化手術(shù)操作，抵達到復(fù)雜的解剖部位，在一定程度上可彌補因單一手術(shù)切口而造成的器械擁堵、操作三角丟失 等缺陷。但單孔腹腔鏡技術(shù)以及其靈活器械的發(fā)展僅處于初級、探索階段，仍存在較多的技術(shù)和器械方面的缺陷，也未能普及。

未來，單孔腹腔鏡靈活器械的發(fā)展還需要從以下幾個方面促進：①改進操作三角：目前單孔腹腔鏡技術(shù)及其靈活器械的應(yīng)用在一定程度上提高了器械的自由度，增加了操作的靈活性，減少了創(chuàng)口數(shù)目，達到了微創(chuàng)化的要求。但是，這些器械的出現(xiàn)并未從根源上解決單孔腹腔鏡技術(shù)中操作三角丟失的問題。而操作三角在腔鏡手術(shù)中又是至關(guān)重要的，所以單孔腹腔鏡器械在腹腔中如何形成操作三角仍是其日后發(fā)展的重心。②設(shè)計特定科室專用器械：本文詳細介紹現(xiàn)存的單孔腹腔鏡靈活器械的參數(shù)信息，發(fā)現(xiàn)其具有相似的直徑、彎曲度、旋轉(zhuǎn)度、自由度。而不同科室腔鏡手術(shù)操作也不相同。器官的解剖結(jié)構(gòu)、位置等差異，使得最合適的器械長度、彎曲度、自由度等參數(shù)要求各不相同。未來的器械發(fā)展方向應(yīng)按?？圃O(shè)計，即設(shè)計針對特定科室、特定手術(shù)操作的特有器械。這樣器械能更具針對性、更大程度上符合手術(shù)要求、減少不必要的工藝浪費。③增加靈活性、改進人體功效學(xué)：現(xiàn)有的靈活器械比傳統(tǒng)剛性器械更靈活、柔軟，甚至可以鏡像醫(yī)生雙手操作，但仍不能抵達某些狹小、復(fù)雜的解剖部位，也不能完成某些精細的操作。在今后的研發(fā)過程中，可以增加器械的關(guān)節(jié)數(shù)目、增強靈活度，使器械能彎曲成正常人手腕達不到的角度。手柄部分設(shè)計的要更符合人體工效學(xué)，醫(yī)生使用時更加得心應(yīng)手，也能減少因長時間操作而造成的疲勞。④結(jié)合特定入路系統(tǒng)或機器人：在使用單孔腹腔鏡器械時，均配備有特定的戳卡。常見的有：Gelp°rt腹腔鏡操作系統(tǒng)、Airseal系統(tǒng)、 Uni-X單孔腹腔鏡操作系統(tǒng)、R-P°rt/TriP°rt/QuadP°r、End°C°ne等系統(tǒng)[5,19]。這些戳卡不僅可以提供傷口支撐和器械的通道，還能保證手術(shù)的順利進行。當然我們也可以設(shè)計出針對特定器械的專用戳卡和能通過預(yù)彎曲器械的戳卡使得器械操作更加順暢。除此之外，結(jié)合機器人操作平臺[20]也是一個具有前景的方向。目前的機器人系統(tǒng)主要有達芬奇系統(tǒng)和宙斯系統(tǒng)等主從系統(tǒng)機器人，機械臂的操作具有比人手更精確、操作末端不顫動、長時間操作不疲累等優(yōu)點。若能聯(lián)合專用的機械臂代替人手操作器械，必能是的單孔腹腔鏡技術(shù)達到新的高度。

單孔腹腔鏡技術(shù)雖然在一定程度上有所推廣，但目前多數(shù)醫(yī)院仍在在使用傳統(tǒng)的腹腔鏡技術(shù)。單孔腹腔鏡靈活器械的發(fā)展必能推動和幫助該項技術(shù)的普及，給更多患者帶來福音，也必然為現(xiàn)代外科添上舉足輕重的一筆。

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The Current Status and Prospects of Single-Port Laparoscopic Flexible Instrument in Surgery

【 Writers 】ZHU Haoyang1,2,3, DONG Dinghui1,2,3, REN Fenggang1,2,3, ZHANG Xiaogang1,2,3, LV Yi1,2,3
1 Department of Hepatobiliary Surgery, First Affiliated Hospital, Xi’an Jiaotong University, Xi’an, 710061
2 XJTU Research Institute of Advanced Surgical Technology and Engineering, Xi’an Jiaotong University, Xi’an ,710061
3 Regenerative Medicine and Surgery Engineering Research Center of Shaanxi Province, Xi’an, 710061

【 Abstract 】In recent years, the emergence of single-port laparoscopic technology promoted the development of the technology of laparoscopy, but deficiencies like equipment conflict or lack of triangulation severely hampered the clinical application of this technology. The appearance of single-port laparoscopic flexible instruments makes up for those deficiencies to a great extent. The element is to add a wrist joint to the tip of the instrument to form triangulation and reduce equipment conflict. But this technique is still in an early stage of development. The purpose of this article is to summarize the characteristics and problems of existing flexible single-port laparoscopic instruments, and to provide information for the further improvement, finally the future development was expected.

single-port laparoscopic technology, flexible, instrument

R656

A

10.3969/j.issn.1671-7104.2015.06.013

1671-7104(2015)06-0437-05

2015-07-09

國家自然科學(xué)基金科學(xué)儀器專項項目（81127005）

呂毅，教授，博導(dǎo)，E-mail: luyi169@126.c°m