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    Panasonic-TA1400型弧焊機(jī)器人應(yīng)用探析*

    2015-11-08 03:57:34楊新華朱蓉英孫登科
    新技術(shù)新工藝 2015年2期
    關(guān)鍵詞:弧焊生產(chǎn)工藝圓弧

    楊新華,朱蓉英,孫登科

    (陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院,陜西 咸陽(yáng)712000)

    近年來(lái),隨著中國(guó)制造業(yè)的持續(xù)良好發(fā)展,給焊接行業(yè)帶來(lái)了史無(wú)前例的機(jī)遇,集柔性制造系統(tǒng)(MS)、工廠自動(dòng)化(FA)和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(IMS)于一體的焊接機(jī)器人發(fā)展更是空前昌盛。據(jù)統(tǒng)計(jì),目前全世界已有近140萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人投入應(yīng)用,其中用于完成焊接作業(yè)的焊接機(jī)器人占全部機(jī)器人的40%以上。2012年末我國(guó)焊接機(jī)器人的數(shù)量已達(dá)8 500余臺(tái),且近年來(lái)我國(guó)焊接機(jī)器人的裝機(jī)量年增長(zhǎng)率>10%,中國(guó)正在成為巨大的焊接機(jī)器人市場(chǎng)。因此,研究、總結(jié)與推廣焊接機(jī)器人技術(shù)具有極其重要的現(xiàn)實(shí)意義[1]。

    目前,我國(guó)焊接機(jī)器人主要集中在汽車(chē)、摩托車(chē)及工程機(jī)械3個(gè)主要行業(yè),其中,汽車(chē)制造及汽車(chē)零部件制造業(yè)中所具有的焊接機(jī)器人占全部焊接機(jī)器人的65%,但近年來(lái)隨著焊接機(jī)器人技術(shù)的不斷成熟與發(fā)展,其他行業(yè)焊接機(jī)器人的應(yīng)用比例呈上升趨勢(shì)。焊接機(jī)器人有弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人2種類(lèi)型,其中弧焊機(jī)器人用于中厚板焊接,點(diǎn)焊機(jī)器人用于薄板焊接。

    1 Panasonic-TA1400型弧焊機(jī)器人的功能與結(jié)構(gòu)

    焊接機(jī)器人是一種具有仿人操作、自動(dòng)控制、能在三維空間完成各種焊接作業(yè)特點(diǎn)的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備,Panasonic-TA1400型弧焊機(jī)器人為國(guó)內(nèi)主流焊接機(jī)器人之一,是一種典型的示教再現(xiàn)式機(jī)器人。焊接機(jī)器人邊實(shí)際運(yùn)行邊記憶所做的動(dòng)作軌跡,并能夠重復(fù)運(yùn)行動(dòng)作的方式,執(zhí)行程序時(shí),機(jī)器會(huì)再現(xiàn)所記憶的動(dòng)作,能夠正確地重復(fù)進(jìn)行焊接等工作,即焊接機(jī)器人通過(guò)上述示教再現(xiàn)功能實(shí)現(xiàn)整個(gè)焊接過(guò)程[2-3]。

    Panasonic-TA1400型弧焊機(jī)器人具有6個(gè)自由度(6個(gè)軸),通過(guò)6個(gè)軸的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)直線軌跡、圓弧軌跡、直線擺動(dòng)軌跡和圓弧擺動(dòng)軌跡4種類(lèi)型焊接,其他任何復(fù)雜的焊接軌跡都可分解為這4種基礎(chǔ)形式。Panasonic-TA1400型弧焊機(jī)器人各軸名稱(chēng)及含義見(jiàn)表1。

    表1 Panasonic-TA1400型弧焊機(jī)器人各軸名稱(chēng)及含義

    Panasonic-TA1400型弧焊機(jī)器人系統(tǒng)由本體、控制箱(主要由驅(qū)動(dòng)伺服單元、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)和輸入/輸出系統(tǒng)接口組成)、焊接電源、示教器及外圍設(shè)備(如清槍剪絲機(jī)構(gòu)和外部軸等)組成,Panasonic-TA1400型弧焊機(jī)器人組成示意圖如圖1所示,示教器示意圖如圖2所示。

    圖1 Panasonic-TA1400型弧焊機(jī)器人組成示意圖

    圖2 Panasonic-TA1400型弧焊機(jī)器人用示教器示意圖

    2 弧焊機(jī)器人典型示教編程技巧

    所謂示教編程就是機(jī)器人邊移動(dòng)邊記憶動(dòng)作,下述詳細(xì)介紹Panasonic-TA1400型弧焊機(jī)器人直線擺動(dòng)與圓弧擺動(dòng)2種典型的示教編程方法與技巧[4-6]。

    2.1 直線擺動(dòng)示教編程

    最典型的單道直線擺動(dòng)示教編程路徑如圖3所示,各示教點(diǎn)的焊槍姿勢(shì)見(jiàn)表2。示教所用鋼板材料為Q235,規(guī)格為100mm×200mm×6mm,焊絲型號(hào)為ER50-6,保護(hù)氣體為二氧化碳(純度為99.9%)。

    圖3 直線擺動(dòng)示教編程路徑示意圖

    表2 直線擺動(dòng)示教編程焊槍姿勢(shì)

    單道直線擺動(dòng)的焊接條件設(shè)定見(jiàn)表3。

    表3 直線擺動(dòng)焊接工藝參數(shù)

    2.2 圓弧擺動(dòng)示教編程

    最典型的圓弧擺動(dòng)示教編程路徑如圖4所示,各示教點(diǎn)的焊槍姿勢(shì)見(jiàn)表4。示教所用鋼板材料為Q235,規(guī)格為100mm×200mm×6mm。

    圖4 圓弧擺動(dòng)示教編程路徑示意圖

    表4 圓弧擺動(dòng)示教編程焊槍姿勢(shì)

    圓弧擺動(dòng)的焊接條件設(shè)定見(jiàn)表5。

    表5 圓弧擺動(dòng)焊接工藝參數(shù)

    3 焊接工藝編制與試驗(yàn)對(duì)弧焊機(jī)器人應(yīng)用的影響

    3.1 焊接結(jié)構(gòu)生產(chǎn)工藝編制

    焊接結(jié)構(gòu)生產(chǎn)工藝編制是生產(chǎn)中的一項(xiàng)技術(shù)措施,它是根據(jù)產(chǎn)品的技術(shù)要求和工廠的生產(chǎn)條件,以科學(xué)理論為指導(dǎo),結(jié)合生產(chǎn)實(shí)際所擬定的加工程序和加工方法。它是一個(gè)改變生產(chǎn)對(duì)象的形狀、尺寸、相對(duì)位置和性質(zhì)等,使其成為成品或半成品的過(guò)程,對(duì)指導(dǎo)生產(chǎn),保證焊接質(zhì)量和提高管理水平都具有重要作用[7]。

    在傳統(tǒng)的手工與半自動(dòng)焊接過(guò)程中,焊接結(jié)構(gòu)生產(chǎn)工藝過(guò)程的主要工序有放樣、劃線、下料、成形加工、邊緣加工、裝配、焊接、矯正、檢驗(yàn)和涂裝等。在機(jī)器人自動(dòng)焊接中,同樣需要考慮上述問(wèn)題,特別是要考慮備料精度、工裝夾具、焊接工藝參數(shù)和焊接變形等問(wèn)題,只有處理好焊前準(zhǔn)備工作,焊接機(jī)器人才能發(fā)揮高效作用。由此可見(jiàn),焊接結(jié)構(gòu)生產(chǎn)工藝的正確編制是焊接機(jī)器人使用的前提。

    焊接結(jié)構(gòu)生產(chǎn)工藝編制是一個(gè)與生產(chǎn)實(shí)際緊密聯(lián)系的工作,需要豐富的生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn),目前我國(guó)焊接機(jī)器人編程人員大部分都年齡偏小,他們雖然具有一定的計(jì)算機(jī)和機(jī)器人知識(shí),但對(duì)焊接結(jié)構(gòu)生產(chǎn)卻一知半解,這已成為目前很多企業(yè)遇到的一個(gè)機(jī)器人應(yīng)用難題,也是我國(guó)焊接機(jī)器人推廣應(yīng)用的一個(gè)瓶頸。

    3.2 焊接工藝試驗(yàn)與分析

    僅制定了焊接結(jié)構(gòu)生產(chǎn)工藝還不能完全保證焊接質(zhì)量,在產(chǎn)品升級(jí)換代、更新的情況下,焊接工藝試驗(yàn)是一項(xiàng)必不可少的工作。焊接工藝試驗(yàn)的一般過(guò)程如下:先擬定焊接工藝指導(dǎo)書(shū),主要包括焊接工藝參數(shù)和焊接質(zhì)量記錄等;然后,進(jìn)行試焊與結(jié)果分析,對(duì)先前的焊接工藝指導(dǎo)書(shū)進(jìn)行修改,并重復(fù)上述過(guò)程,直到得到滿意的焊接結(jié)果;最后,提出合理的焊接工藝,進(jìn)行生產(chǎn)指導(dǎo)[8]。

    焊接工藝試驗(yàn)與分析是焊接機(jī)器人生產(chǎn)過(guò)程中的一個(gè)重要環(huán)節(jié),目前我國(guó)小型企業(yè)由于缺少這樣的崗位設(shè)置,致使焊接機(jī)器人應(yīng)用不好,甚至導(dǎo)致設(shè)備閑置的情況也屢有發(fā)生。進(jìn)行焊接工藝試驗(yàn)與分析崗位設(shè)置,不斷提高焊接試驗(yàn)員的專(zhuān)業(yè)水平,是焊接機(jī)器人推廣應(yīng)用的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。

    4 結(jié)語(yǔ)

    1)直線軌跡示教、直線擺動(dòng)軌跡示教、圓弧軌跡示教和圓弧擺動(dòng)軌跡示教是弧焊機(jī)器人操作的基礎(chǔ),在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中,其他復(fù)雜軌跡都是上述4種基礎(chǔ)軌跡的合成。

    2)弧焊機(jī)器人的使用雖然帶來(lái)了工人勞動(dòng)強(qiáng)度的降低和焊接質(zhì)量的提高,但對(duì)焊接工藝、焊接試驗(yàn)與分析和機(jī)器人操作技能提出了挑戰(zhàn)。

    3)弧焊機(jī)器人推廣應(yīng)用是機(jī)器人基本操作與基本設(shè)置、焊接工藝與質(zhì)量分析控制的協(xié)調(diào)統(tǒng)一,因此,熟練應(yīng)用與推廣弧焊機(jī)器人技術(shù)需要復(fù)合型人才。

    [1]李宇劍,巢明.我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀與發(fā)展戰(zhàn)略探討[J].制造業(yè)自動(dòng)化,2012(12):106-108.

    [2]辛海波,徐惠忠.采用焊接機(jī)器人生產(chǎn)機(jī)車(chē)構(gòu)架[J].熱加工工藝,2009(23):193-194.

    [3]單玉新,張彩霞.中部槽機(jī)器人焊接缺陷產(chǎn)生原因及對(duì)策[J].熱加工工藝,2013(15):194-195.

    [4]蘭虎,陶祖?zhèn)?,段宏?弧焊機(jī)器人示教編程技術(shù)[J].實(shí)驗(yàn)室研究與探索,2011(9):46-50.

    [5]蘭虎.焊接機(jī)器人編程及應(yīng)用[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版業(yè),2013.

    [6]劉偉.焊接機(jī)器人基本操作及應(yīng)用[M].北京:電子工業(yè)出版業(yè),2012.

    [7]朱小兵.焊接結(jié)構(gòu)制造工藝及實(shí)施[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版業(yè),2011.

    [8]陳裕川.焊接工藝設(shè)計(jì)與實(shí)例分析[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版業(yè),2010.

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