• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種基于恒磁鐵的柔性化自動(dòng)裝配機(jī)構(gòu)的研制*

    2015-11-03 01:31:28萬海波
    關(guān)鍵詞:螺柱磁鐵螺母

    萬海波

    (浙江水利水電學(xué)院機(jī)械與汽車工程學(xué)院,杭州 310018)

    一種基于恒磁鐵的柔性化自動(dòng)裝配機(jī)構(gòu)的研制*

    萬海波

    (浙江水利水電學(xué)院機(jī)械與汽車工程學(xué)院,杭州 310018)

    自動(dòng)化裝配技術(shù)在制造業(yè)中的比重日益增大。文章在分析發(fā)展趨勢(shì)的基礎(chǔ)上,使用三維設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)了一種基于恒磁鐵的柔性化自動(dòng)裝配機(jī)構(gòu),該裝配機(jī)構(gòu)由基于同軸支撐的自動(dòng)對(duì)中機(jī)構(gòu)和基于恒磁鐵的自動(dòng)裝配機(jī)構(gòu)兩部分組成。在三維設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了選型,對(duì)零部件進(jìn)行了加工,并完成了組裝。組裝后將該機(jī)構(gòu)植入裝配機(jī)器人中進(jìn)行了測(cè)試,測(cè)試結(jié)果表明該機(jī)構(gòu)能完成多類型和多尺寸的零部件裝配,柔性化和自動(dòng)化程度較高。

    恒磁鐵;自動(dòng)裝配機(jī)構(gòu);柔性化

    0 引言

    裝配是制造業(yè)中非常重要的環(huán)節(jié),自動(dòng)化裝配隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展成為了國內(nèi)外的研究熱點(diǎn)。自動(dòng)化裝配成為了機(jī)器人應(yīng)用的重要領(lǐng)域[1]。裝配過程復(fù)雜,且有精度要求,這些都給自動(dòng)化裝配帶來了一定的難度,因此精確定位、自動(dòng)與柔性裝配是自動(dòng)裝配系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)[2-3],特別是在汽車、飛機(jī)、船舶行業(yè)中提升裝配的自動(dòng)化程度已經(jīng)變得尤為迫切了[4]。

    目前北京航空航天大學(xué)的苗新剛等開發(fā)了基于激光掃描儀技術(shù)的復(fù)雜結(jié)構(gòu)件自動(dòng)裝配系統(tǒng)[4]。山東科技大學(xué)的葛旋利用機(jī)器視覺技術(shù),采用圖像處理的方法,建立了一種零件螺紋自動(dòng)識(shí)別和螺栓裝配的系統(tǒng)[5]。北京理工大學(xué)的張靜等提出了標(biāo)準(zhǔn)件批量實(shí)例化裝配方法,實(shí)現(xiàn)了同種規(guī)格的標(biāo)準(zhǔn)件的成批的自動(dòng)裝配[6]。青島科技大學(xué)的史俊友提出了面向定制產(chǎn)品的零件族建模和自動(dòng)裝配技術(shù)[7]。浙江大學(xué)的楊玲玲提出了一種全新的模型自動(dòng)裝配策略,設(shè)計(jì)了一種具有通用性和完整性的產(chǎn)品自動(dòng)裝配機(jī)構(gòu)模型[8]。

    文獻(xiàn)[4-5]中的裝配系統(tǒng)和方法采用了激光和圖像技術(shù)進(jìn)行定位裝配,這對(duì)裝配平面的環(huán)境要求相對(duì)比較高。文獻(xiàn)[6-7]中研制的系統(tǒng)用于標(biāo)準(zhǔn)件和定制產(chǎn)品的裝配,但自動(dòng)和柔性化方面略顯不足。文獻(xiàn)[8]中提出了一種方法建立了機(jī)構(gòu)模型,更側(cè)重于裝配的整體規(guī)劃。本文對(duì)自動(dòng)化裝配機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)和功能進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上,通過三維設(shè)計(jì)軟件對(duì)自動(dòng)化裝配的自動(dòng)對(duì)中機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),設(shè)計(jì)一套基于雙滑輪的自動(dòng)對(duì)中機(jī)構(gòu),為達(dá)到多尺寸裝配的要求設(shè)計(jì)基于恒磁鐵的自動(dòng)裝配機(jī)構(gòu),進(jìn)一步對(duì)以上兩種機(jī)構(gòu)進(jìn)行了整合,實(shí)現(xiàn)并試制基于恒磁鐵的自動(dòng)裝配機(jī)構(gòu),并完成對(duì)其功能的測(cè)試。

    1 自動(dòng)裝配機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及功能分析

    自動(dòng)裝配機(jī)構(gòu)需要完成裝配目標(biāo)尋找和自動(dòng)裝配兩個(gè)基本步驟。尋找裝配目標(biāo),將裝配件與裝配目標(biāo)進(jìn)行精確對(duì)中,通過裝配執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)將裝配件裝配入裝配目標(biāo)中,這是機(jī)械裝配中最為基礎(chǔ)的裝配動(dòng)作。

    而螺紋連接是機(jī)械體中最為常見卻也是裝配難度較高的一種連接方式。它在裝配作業(yè)中占有相當(dāng)大的比重。螺紋裝配的好壞直接影響到零件的穩(wěn)定性和整體的質(zhì)量。傳統(tǒng)的手工裝配,對(duì)于繁多的零件裝配起來效率低下,需要人工一一識(shí)別螺紋孔位置手工裝配。為此本文設(shè)計(jì)基于雙滑輪的自動(dòng)對(duì)中機(jī)構(gòu),讓裝配機(jī)構(gòu)能夠在短時(shí)間內(nèi)快速且精準(zhǔn)的找到裝配的基準(zhǔn)位置。

    目前螺母裝配通常是通過電動(dòng)螺絲套筒進(jìn)行,人需要手持電動(dòng)螺絲套筒進(jìn)行操作,生產(chǎn)效率較低,且難以保證產(chǎn)品質(zhì)量。機(jī)器自動(dòng)擰合又容易出現(xiàn)因力矩過大而破壞螺母、螺栓或螺柱的螺紋,甚至出現(xiàn)完成螺母裝配動(dòng)作后無法脫離的現(xiàn)象,這些都影響了產(chǎn)品裝配的可靠性?,F(xiàn)階段的自動(dòng)螺紋裝配機(jī)構(gòu)雖然在生產(chǎn)效率上相比人工裝配大幅度提高,但大多只能完成點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的同一尺寸零件的螺紋裝配(完成多尺寸必須更換螺絲套筒),生產(chǎn)柔性化低,不能滿足多類零件的批量生產(chǎn)的需求。為解決以上問題,本文設(shè)計(jì)一種基于恒磁鐵的自適應(yīng)裝配機(jī)構(gòu),在保證裝配效率的同時(shí),根據(jù)控制恒磁模塊附著力大小來控制擰合力矩的大小,并通過磁力開關(guān)控制螺母與擰合機(jī)構(gòu)的吸附從而提高擰合效率。

    2 自動(dòng)對(duì)中機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

    裝配過程中,裝配目標(biāo)的尋找和精確對(duì)位是裝配的一大難點(diǎn),特別是螺母與螺柱的連接。螺柱的螺紋很難通過圖像或者激光識(shí)別其中心位置,而且稍有偏差就很難擰合到位,甚至擰合不當(dāng)會(huì)造成螺紋損壞。為解決以上難點(diǎn),本文設(shè)計(jì)了雙滑輪同軸機(jī)構(gòu)用于螺母和螺柱的自動(dòng)對(duì)中,把整個(gè)對(duì)中過程分為兩步,第一步為裝配位置對(duì)中,裝配位置初次對(duì)中后,不要求裝配執(zhí)行機(jī)構(gòu)與裝配位置完全對(duì)正。通過第二步位置精調(diào)來精確對(duì)正裝配機(jī)構(gòu)和裝配目標(biāo)。第一步基本都可以通過路徑復(fù)制的形式完成,第二步精調(diào)本文為此設(shè)計(jì)了雙滑輪同軸微調(diào)機(jī)構(gòu)。具體設(shè)計(jì)如圖1所示。

    圖1 自動(dòng)對(duì)中機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)圖

    該對(duì)中機(jī)構(gòu)包括支撐座,支撐座上通過豎向滑軌連接上下支撐板,上支撐板位于下支撐板正上方(兩支撐板閉合時(shí)與上方擰合機(jī)構(gòu)同軸),上下支撐板開啟閉合由電機(jī)帶動(dòng)齒條工作。當(dāng)電機(jī)順時(shí)鐘轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),上支撐板的左板和右板分開,當(dāng)電機(jī)逆時(shí)鐘工作時(shí)左右板閉合。下支撐板工作方式與上支撐板相同。

    裝配對(duì)位時(shí),通過下支撐板的閉合將整個(gè)裝配機(jī)構(gòu)與螺柱精確對(duì)中,然后將裝配件螺母輸送入下支撐板,送入后開啟電機(jī)使上支撐板閉合,由于上下板同軸,閉合過程中即將螺母與下方螺柱精確對(duì)中。通過上述步驟實(shí)現(xiàn)螺母和螺柱的精確對(duì)中。

    上述機(jī)構(gòu)中的上下支撐板采用4mm鋼板通過折彎機(jī)折成90°,分為左板和右板。左右板中間各截去一直角等腰三角,并將左右板閉合接觸邊套以膠條,防止閉合過程中損壞螺柱螺紋。采用24V低轉(zhuǎn)速直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒條控制上下板的開啟閉合,這種組合可以有效的控制位置微調(diào)時(shí)的沖擊以做到精確對(duì)中。

    3 自動(dòng)擰合機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

    3.1 自動(dòng)擰合機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的目標(biāo)和原理

    當(dāng)螺母和螺柱實(shí)現(xiàn)了精確對(duì)中后,下一步就是將螺母和螺柱進(jìn)行擰合。這個(gè)步驟對(duì)于手動(dòng)擰合來說非常簡(jiǎn)單,但是需要通過機(jī)器自動(dòng)實(shí)現(xiàn)時(shí)很多問題就突顯出來。首先螺紋有非常多不同的尺寸,如果通過更換螺母套筒的形式來實(shí)現(xiàn)不同尺寸螺紋的裝配時(shí),裝配機(jī)構(gòu)就需要加裝一個(gè)裝配工具庫和類似數(shù)控機(jī)床的換刀機(jī)構(gòu),這無疑增加了裝配機(jī)構(gòu)的尺寸和重量,讓裝配變得復(fù)雜。其次螺紋連接是一個(gè)相對(duì)較為脆弱的連接,一旦擰合不規(guī)范或者擰合力矩過大就會(huì)直接造成螺紋的損壞。螺紋損壞是一個(gè)不可逆的過程。一旦螺紋損壞整個(gè)裝配過程就失敗了,還可能造成災(zāi)難性的后果。為突破以上難點(diǎn),讓螺紋裝配更加自動(dòng)化、柔性化,本文設(shè)計(jì)了基于恒磁鐵的自動(dòng)擰合機(jī)構(gòu)。如圖2、圖3所示。

    圖2 螺母旋轉(zhuǎn)頭工作示意圖

    圖3 螺母旋轉(zhuǎn)頭與螺母分離示意圖

    螺母旋轉(zhuǎn)頭利用恒磁鐵磁力矩傳遞的原理,利用磁性吸附螺母。螺母旋轉(zhuǎn)頭具有恒磁鐵水平布置吸附螺母以及恒磁鐵豎直布置不吸附螺母兩個(gè)狀態(tài)。螺母旋轉(zhuǎn)頭包括位于外部的鑄鐵,鑄鐵內(nèi)設(shè)置有電工軟鐵,電工軟鐵呈環(huán)形,電工軟鐵內(nèi)設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的恒磁鐵,電工軟鐵的內(nèi)壁與恒磁鐵的NS極方向的外壁貼合,電工軟鐵的上端和下端分別穿設(shè)有黃銅部,上端的黃銅部的外端延伸至與鑄鐵的上端面平齊,下端的黃銅部的外端延伸至與鑄鐵的下端面平齊,螺母貼在鑄鐵和下端的黃銅部的下方;當(dāng)恒磁鐵水平布置時(shí),磁力線由N極出發(fā),通過一側(cè)導(dǎo)磁的電工軟鐵、鑄鐵,再沿螺母、另一側(cè)導(dǎo)磁的鑄鐵、電工軟鐵回到S極,形成磁力線的包圍圈以吸附螺母,當(dāng)恒磁鐵豎直布置時(shí),磁力線由非導(dǎo)磁的黃銅部阻擋,磁力線不吸附螺母。

    磁性螺母旋轉(zhuǎn)頭可以吸附不同尺寸的螺母,同時(shí)能較為方便的通過控制吸附磁性力的通斷控制擰合裝置與螺母以及其他裝配件的結(jié)合與分離,此外由于可以選用不同的磁鐵來控制擰合力矩,以防止擰合力矩過大而造成螺紋損傷。

    3.2 自動(dòng)裝配機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的實(shí)現(xiàn)

    螺母旋轉(zhuǎn)頭由電機(jī)帶動(dòng)升降,由另一電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)(如圖4)。螺母旋轉(zhuǎn)頭利用恒磁鐵磁力矩傳遞的原理,利用磁性吸附螺母。螺母旋轉(zhuǎn)頭具有恒磁磁鐵水平布置吸附螺母以及恒磁鐵豎直布置不吸附螺母兩個(gè)狀態(tài)。當(dāng)螺母旋轉(zhuǎn)頭與螺母接觸時(shí),螺母旋轉(zhuǎn)頭吸附螺母。第二電機(jī)啟動(dòng)帶動(dòng)螺母旋轉(zhuǎn)頭及螺母轉(zhuǎn)動(dòng),螺栓不動(dòng)(由平臺(tái)固定),因此螺母在螺栓上轉(zhuǎn)動(dòng)下降,實(shí)現(xiàn)螺母和螺栓的擰緊。當(dāng)螺母和螺栓擰緊后,由于螺母旋轉(zhuǎn)頭和螺母之間是磁性吸附,當(dāng)螺母旋緊后超過一定力矩會(huì)使得螺母旋轉(zhuǎn)頭打滑脫開,能做到擰螺母的力矩的高度的一致性。輕松實(shí)現(xiàn)了批量旋轉(zhuǎn)螺母,裝配效率高。保證了擰螺母力矩的高度一致性,螺母旋轉(zhuǎn)頭可以適合多種尺寸的螺母,利用恒磁鐵磁力矩原理吸緊螺母并且旋轉(zhuǎn)螺母,一旦螺母被擰緊超過磁性吸附力,螺母就自行脫開,以防止因力矩過大而破壞螺母螺柱的螺紋。

    圖4 自動(dòng)裝配機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)圖

    圖5 基于恒磁磁鐵的自動(dòng)裝配機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)圖

    4 機(jī)構(gòu)的整體實(shí)現(xiàn)與測(cè)試

    在以上機(jī)構(gòu)分布設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,采用了PRO-E進(jìn)行局部的優(yōu)化,并進(jìn)行了組裝(如圖4)。整個(gè)機(jī)構(gòu)由四個(gè)電機(jī)控制,支撐板和裝配機(jī)構(gòu)總成上下運(yùn)動(dòng)通過三個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒條上的齒輪來實(shí)現(xiàn),擰合機(jī)構(gòu)由另一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。為便于測(cè)試其功能的有效性和便捷性,設(shè)計(jì)了一個(gè)小型裝配機(jī)器人[10-11],將機(jī)構(gòu)植入該裝配機(jī)器人上來進(jìn)行測(cè)試(如圖6、圖7)。該裝配機(jī)器人可以從前機(jī)械手中獲取裝配零件,如軸承、墊片、螺絲等,通過傳送帶將零部件傳送至裝配位,對(duì)中機(jī)構(gòu)的精確對(duì)準(zhǔn)裝配位后,將零部件準(zhǔn)確送入裝配位,通過裝配機(jī)構(gòu)進(jìn)行裝配。

    測(cè)試該機(jī)構(gòu)時(shí),控制該裝配機(jī)器人分別對(duì)6310、6308和6306滾動(dòng)軸承進(jìn)行裝配。裝配完軸承后再裝配對(duì)應(yīng)的GB/T97.1-2002標(biāo)準(zhǔn)的36、30和20墊圈最后裝配GB/T6170-2000標(biāo)準(zhǔn)的M30、M24、M16螺母,通過調(diào)校,順利高效地完成了三組裝配工作。測(cè)試結(jié)果表明該機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)合理,且達(dá)到了本文提出的自動(dòng)化、柔性化目標(biāo)。

    圖6 小型裝配機(jī)器人設(shè)計(jì)圖

    圖7 小型裝配機(jī)器人裝配圖

    5 結(jié)束語

    本文設(shè)計(jì)一整套基于恒磁鐵的自動(dòng)化裝配機(jī)構(gòu),并對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了加工和組裝。并設(shè)計(jì)了一個(gè)測(cè)試該機(jī)構(gòu)的機(jī)器人對(duì)其進(jìn)行了測(cè)試。通過測(cè)試表明分析結(jié)果表明:該自動(dòng)化裝配機(jī)構(gòu)能裝配不同類型、不同尺寸的零部件,滿足了裝配機(jī)構(gòu)柔性化的要求;該機(jī)構(gòu)能高效地實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)對(duì)位和裝配,裝配過程自動(dòng)化程度較高且能夠避免裝配過程中造成的不必要損壞。

    [1]董欣勝,張傳思,李新.裝配機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)[J].組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù),2008(7):1-4.[2]Peter Grondahl,Mauro Onori.Standardised flexible automatic assembly evaluating the Mark IV approach[J].Assembly Automation,2007,20(3):217-224.

    [3]M Weck,C Peschke.Equipment technology for flexible and automated icro-assembly[J].Microsystem Technologies,2004(10):241-246.

    [4]苗新剛,汪蘇,懷其武,等.基于多Agent技術(shù)的復(fù)雜結(jié)構(gòu)件自動(dòng)裝配系統(tǒng)[J].中國機(jī)械工程,2011,22(12):1440-1443.

    [5]葛旋,鐘佩思,呂蹺東.基于機(jī)器視覺的螺栓智能裝配系統(tǒng)[J].制造業(yè)自動(dòng)化,2014,36(9):150-153.

    [6]張靜,張發(fā)平,高博,等.基于標(biāo)準(zhǔn)件信息定義的快速裝配技術(shù)研究[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2013(7):101-104.

    [7]史俊友,付玲,孫一鎮(zhèn),等.基于零件族的定制產(chǎn)品自動(dòng)裝配技術(shù)研究[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2010(8):256-257.

    [8]楊玲玲,胡樹根,王耘.基準(zhǔn)定位的自動(dòng)裝配技術(shù)[J].輕工機(jī)械,2008,26(1):59-62.

    [9]Hsin-Yi Lai,Chin-Tzwu Huang.A systematic approach for automatic assembly sequence plan generation[J].Int JAdv Manuf Technol,2004(24):752-763.

    [10]Scafogliero U,Stefanint C,Dario P.The use of compliant joints and elastic energy storage in bio-inspired legged robots[J].Mechanism and Machine Theory,2009,44(3):580-590.

    [11]周偉,石為人,李江波,等.MSTRbot:一種小型偵查機(jī)器人[J].機(jī)器人,2011,33(5):592-598.

    Development of A Flexible Automatic Assembly System Based on Permanent Magnet

    WAN Hai-bo
    (Department of Mechanical Engineering,Zhejiang University of Water Resources and Electric Power,Hangzhou 310018,China)

    Automatic assembly system is more important in the Manufacturing Industry.After analyses of developmental trend,this paper designed a flexible automatic assembly system based on permanent magnet. This system is constituted by two part,a mechanism for automatic alignment and a other mechanism for automatic assembly.After that,a flexible automatic assembly system is developed.Test and analysis of the system show that the automatic assembly system not only Flexible but also Automatic.

    permanent magnet;automatic assembly system;flexible

    TH122;TG659

    A

    1001-2265(2015)04-0139-03 DOI:10.13462/j.cnki.mmtamt.2015.04.037

    2014-12-05;

    2015-01-21

    國家自然科學(xué)基金(11172260);2013年度高校訪問工程師項(xiàng)目(FW2013002);浙江水利科技計(jì)劃項(xiàng)目(RC1314)

    萬海波(1981—),男,長(zhǎng)沙人,浙江水利水電學(xué)院講師,碩士,研究方向?yàn)闄C(jī)械振動(dòng)與設(shè)計(jì),(E-mail)wanhaibo6@sina.com。

    猜你喜歡
    螺柱磁鐵螺母
    雙螺母防松原理分析及應(yīng)用探討
    如何制造一塊“磁鐵”?
    短周期螺柱焊原理及缺陷分析
    凸焊螺母免加焊免攻牙焊接工藝研究與應(yīng)用
    三種鉚螺母緊固件的應(yīng)用與對(duì)比
    鉚螺母安裝工藝的研究
    水下螺柱焊試驗(yàn)研究
    焊接(2016年5期)2016-02-27 13:04:48
    7A52鋁合金TIG-拉弧螺柱焊工藝
    焊接(2015年4期)2015-07-18 11:02:48
    《螺柱焊焊接技術(shù)及其應(yīng)用》
    電焊機(jī)(2014年4期)2014-03-12 06:51:46
    磁鐵會(huì)吸引哪些東西?
    高清欧美精品videossex| 亚洲精品自拍成人| 老汉色∧v一级毛片| 欧美国产精品一级二级三级| 叶爱在线成人免费视频播放| 黑人操中国人逼视频| 精品国产乱码久久久久久小说| 黄色视频不卡| 亚洲 国产 在线| 精品久久久精品久久久| 首页视频小说图片口味搜索| 91精品三级在线观看| 婷婷成人精品国产| 国产男人的电影天堂91| 国产精品 国内视频| 久久毛片免费看一区二区三区| 国产精品国产三级国产专区5o| 精品高清国产在线一区| 99久久国产精品久久久| 久久久久精品人妻al黑| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 免费观看av网站的网址| 捣出白浆h1v1| 老汉色∧v一级毛片| 成年人午夜在线观看视频| 欧美大码av| 各种免费的搞黄视频| 久久人妻熟女aⅴ| 在线精品无人区一区二区三| 不卡一级毛片| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产在视频线精品| 成人影院久久| 欧美少妇被猛烈插入视频| 国产亚洲欧美精品永久| 色综合欧美亚洲国产小说| 久久香蕉激情| 叶爱在线成人免费视频播放| 他把我摸到了高潮在线观看 | av在线播放精品| 女警被强在线播放| 亚洲一码二码三码区别大吗| 欧美日本中文国产一区发布| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 纯流量卡能插随身wifi吗| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| av在线app专区| 免费在线观看日本一区| 国产成人a∨麻豆精品| 女性被躁到高潮视频| 国产亚洲精品一区二区www | 成人国产一区最新在线观看| 亚洲精品国产av成人精品| 国产成人精品久久二区二区免费| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 成人影院久久| 婷婷丁香在线五月| 十分钟在线观看高清视频www| 各种免费的搞黄视频| 亚洲成国产人片在线观看| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 这个男人来自地球电影免费观看| 亚洲av欧美aⅴ国产| 久久免费观看电影| 久久人妻熟女aⅴ| 大香蕉久久网| 国产一区二区激情短视频 | 国精品久久久久久国模美| 啦啦啦在线免费观看视频4| 99国产精品99久久久久| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 秋霞在线观看毛片| 久久久久久久久免费视频了| 三级毛片av免费| 免费在线观看完整版高清| 亚洲中文日韩欧美视频| 欧美黄色淫秽网站| 19禁男女啪啪无遮挡网站| a 毛片基地| 黑人操中国人逼视频| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产av精品麻豆| 国产免费现黄频在线看| 最近最新免费中文字幕在线| 久久久久视频综合| 国产高清国产精品国产三级| 丝袜美腿诱惑在线| 精品人妻在线不人妻| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 成人av一区二区三区在线看 | 亚洲性夜色夜夜综合| 99精国产麻豆久久婷婷| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 在线观看免费视频网站a站| 嫩草影视91久久| 热99国产精品久久久久久7| 黄色毛片三级朝国网站| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产av精品麻豆| 精品福利永久在线观看| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 1024视频免费在线观看| 两性夫妻黄色片| 精品久久久久久电影网| 国产区一区二久久| 狂野欧美激情性xxxx| 国产男人的电影天堂91| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 男人操女人黄网站| 国产成人精品久久二区二区91| 久久精品人人爽人人爽视色| 老汉色av国产亚洲站长工具| 高清视频免费观看一区二区| 美女中出高潮动态图| 久久久欧美国产精品| 亚洲国产日韩一区二区| 丝袜美腿诱惑在线| 51午夜福利影视在线观看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 午夜福利视频精品| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产精品熟女久久久久浪| 美女国产高潮福利片在线看| 日韩中文字幕欧美一区二区| 国产野战对白在线观看| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 国产精品二区激情视频| 久久精品人人爽人人爽视色| 免费观看人在逋| 亚洲精品美女久久av网站| 18禁观看日本| 手机成人av网站| 亚洲成人免费av在线播放| 丝袜喷水一区| 午夜影院在线不卡| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产野战对白在线观看| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 成年动漫av网址| 国产伦理片在线播放av一区| 在线精品无人区一区二区三| 十八禁网站网址无遮挡| 午夜福利免费观看在线| 91av网站免费观看| 久久性视频一级片| 国产熟女午夜一区二区三区| 日韩有码中文字幕| 夜夜夜夜夜久久久久| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 国产一区二区在线观看av| 两人在一起打扑克的视频| 成年女人毛片免费观看观看9 | 国产精品欧美亚洲77777| 青春草亚洲视频在线观看| 大片免费播放器 马上看| 秋霞在线观看毛片| 少妇精品久久久久久久| 美女高潮到喷水免费观看| 1024视频免费在线观看| 操美女的视频在线观看| 欧美久久黑人一区二区| 女性被躁到高潮视频| 国产精品1区2区在线观看. | 日本欧美视频一区| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 自线自在国产av| 在线观看www视频免费| 在线观看www视频免费| 一级a爱视频在线免费观看| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 丝袜美足系列| 丰满迷人的少妇在线观看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 亚洲国产av新网站| 国产熟女午夜一区二区三区| 后天国语完整版免费观看| 两性夫妻黄色片| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 亚洲美女黄色视频免费看| 99热网站在线观看| 欧美精品av麻豆av| 精品少妇久久久久久888优播| 中文字幕高清在线视频| 91九色精品人成在线观看| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 国产一级毛片在线| 十八禁高潮呻吟视频| av欧美777| 性高湖久久久久久久久免费观看| 国产精品av久久久久免费| 天天操日日干夜夜撸| 91国产中文字幕| 国产一区二区在线观看av| 日韩大片免费观看网站| 久久久久精品国产欧美久久久 | 成年人黄色毛片网站| 视频在线观看一区二区三区| 视频在线观看一区二区三区| 男人操女人黄网站| 亚洲人成77777在线视频| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲欧美精品自产自拍| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 国产精品一区二区在线观看99| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 亚洲一码二码三码区别大吗| 国产一区二区在线观看av| 国产1区2区3区精品| 性色av一级| 成人国产一区最新在线观看| 久久久久网色| 超碰成人久久| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 日韩人妻精品一区2区三区| 国产精品一区二区在线观看99| www.av在线官网国产| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 黄色片一级片一级黄色片| 黄片播放在线免费| 99国产精品一区二区三区| 岛国在线观看网站| 久久久久久免费高清国产稀缺| 黄色视频在线播放观看不卡| 美女国产高潮福利片在线看| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 人妻久久中文字幕网| 淫妇啪啪啪对白视频 | 黄网站色视频无遮挡免费观看| 欧美精品高潮呻吟av久久| 久久久水蜜桃国产精品网| 久久免费观看电影| 最新在线观看一区二区三区| 久久久久国产一级毛片高清牌| 欧美国产精品一级二级三级| xxxhd国产人妻xxx| 亚洲欧美清纯卡通| 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲精品粉嫩美女一区| 日本a在线网址| 视频区图区小说| 国产高清国产精品国产三级| 久久久久网色| 国产日韩欧美亚洲二区| 十八禁网站网址无遮挡| 天堂中文最新版在线下载| 亚洲天堂av无毛| 亚洲精品久久午夜乱码| 婷婷成人精品国产| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 日本wwww免费看| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 乱人伦中国视频| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 亚洲精品乱久久久久久| 亚洲欧美清纯卡通| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 大香蕉久久网| 后天国语完整版免费观看| 欧美另类一区| 国产成+人综合+亚洲专区| 亚洲精品国产av蜜桃| 男女床上黄色一级片免费看| 这个男人来自地球电影免费观看| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 精品国产乱子伦一区二区三区 | 91成人精品电影| 精品一品国产午夜福利视频| 国产在线免费精品| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 香蕉国产在线看| 欧美精品一区二区免费开放| 日本wwww免费看| 久久久久视频综合| 搡老乐熟女国产| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 一区二区日韩欧美中文字幕| 欧美激情 高清一区二区三区| 91av网站免费观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 精品国产乱子伦一区二区三区 | 国产精品久久久人人做人人爽| 国产av一区二区精品久久| 日本a在线网址| 777米奇影视久久| 国产在视频线精品| 亚洲伊人色综图| 十八禁网站网址无遮挡| 久久精品亚洲av国产电影网| 欧美精品一区二区免费开放| 久9热在线精品视频| 亚洲国产中文字幕在线视频| 美国免费a级毛片| 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲精品粉嫩美女一区| 中文欧美无线码| 久久青草综合色| 免费在线观看影片大全网站| 99国产精品免费福利视频| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 成人三级做爰电影| 水蜜桃什么品种好| 蜜桃在线观看..| 欧美成狂野欧美在线观看| 色视频在线一区二区三区| 天堂俺去俺来也www色官网| 久久av网站| 在线观看免费日韩欧美大片| 黄色怎么调成土黄色| 丝瓜视频免费看黄片| 最近最新中文字幕大全免费视频| 亚洲国产中文字幕在线视频| 一级黄色大片毛片| 亚洲精品美女久久av网站| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲欧美一区二区三区久久| 热re99久久精品国产66热6| 午夜福利乱码中文字幕| 在线看a的网站| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 亚洲国产欧美网| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 一二三四社区在线视频社区8| 欧美精品一区二区免费开放| 亚洲色图综合在线观看| 999精品在线视频| 欧美午夜高清在线| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产高清videossex| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 免费不卡黄色视频| 日日夜夜操网爽| 亚洲熟女毛片儿| 国产在线观看jvid| 亚洲av日韩在线播放| 久久这里只有精品19| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 超碰97精品在线观看| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 久久精品成人免费网站| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲熟女毛片儿| 啦啦啦免费观看视频1| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国产一区二区三区av在线| 男女高潮啪啪啪动态图| 不卡av一区二区三区| 少妇精品久久久久久久| 日韩视频一区二区在线观看| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 午夜福利视频在线观看免费| 午夜福利免费观看在线| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 日韩视频在线欧美| 久久免费观看电影| 黑人欧美特级aaaaaa片| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 精品视频人人做人人爽| 久久精品国产亚洲av高清一级| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 三上悠亚av全集在线观看| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 最新的欧美精品一区二区| 国产精品 欧美亚洲| 国产精品1区2区在线观看. | 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 久9热在线精品视频| 亚洲色图综合在线观看| 久久精品国产a三级三级三级| 狠狠狠狠99中文字幕| 男女高潮啪啪啪动态图| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产一区二区三区综合在线观看| 日韩有码中文字幕| 久久国产亚洲av麻豆专区| 老汉色∧v一级毛片| 99国产精品免费福利视频| 青草久久国产| 久久综合国产亚洲精品| 久久久久久久大尺度免费视频| 久久久国产精品麻豆| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 国产黄色免费在线视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 国产区一区二久久| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 一边摸一边做爽爽视频免费| 久久亚洲精品不卡| 大型av网站在线播放| 少妇的丰满在线观看| 91九色精品人成在线观看| av线在线观看网站| 国产欧美亚洲国产| 亚洲美女黄色视频免费看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 一二三四在线观看免费中文在| 欧美黑人精品巨大| 国产成人精品久久二区二区91| 日韩中文字幕视频在线看片| 亚洲中文日韩欧美视频| 亚洲精品国产av蜜桃| 免费观看人在逋| 最新在线观看一区二区三区| 老熟妇乱子伦视频在线观看 | 精品久久久久久久毛片微露脸 | 久久 成人 亚洲| 悠悠久久av| 老司机影院毛片| 一区二区av电影网| 99九九在线精品视频| 韩国精品一区二区三区| 国产欧美亚洲国产| 一进一出抽搐动态| 午夜日韩欧美国产| 99国产极品粉嫩在线观看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 精品欧美一区二区三区在线| 男人爽女人下面视频在线观看| 蜜桃在线观看..| 久9热在线精品视频| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 新久久久久国产一级毛片| 狠狠狠狠99中文字幕| 国产人伦9x9x在线观看| 国产高清视频在线播放一区 | 日日夜夜操网爽| 丝袜喷水一区| 日韩大码丰满熟妇| 99久久99久久久精品蜜桃| 日韩视频在线欧美| 亚洲精华国产精华精| 久久午夜综合久久蜜桃| 飞空精品影院首页| 国产男女超爽视频在线观看| 91av网站免费观看| 韩国精品一区二区三区| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 一级毛片电影观看| 国产成人欧美| 国产伦人伦偷精品视频| av一本久久久久| 免费在线观看影片大全网站| 俄罗斯特黄特色一大片| 欧美精品av麻豆av| 18禁观看日本| av网站免费在线观看视频| 青青草视频在线视频观看| 91成人精品电影| 久久免费观看电影| 日日夜夜操网爽| 日本欧美视频一区| 成人手机av| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 午夜福利乱码中文字幕| 亚洲熟女精品中文字幕| 不卡av一区二区三区| 亚洲精品一二三| 国产麻豆69| 欧美成人午夜精品| 90打野战视频偷拍视频| 国产片内射在线| 亚洲精品国产av蜜桃| 国产福利在线免费观看视频| 久久 成人 亚洲| 欧美97在线视频| 国产熟女午夜一区二区三区| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 欧美大码av| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 亚洲精华国产精华精| 亚洲av片天天在线观看| 日韩电影二区| 99香蕉大伊视频| 亚洲五月色婷婷综合| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 91大片在线观看| 青春草视频在线免费观看| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 亚洲一区中文字幕在线| 成年人免费黄色播放视频| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲黑人精品在线| 91精品伊人久久大香线蕉| 考比视频在线观看| 黄色片一级片一级黄色片| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 欧美另类亚洲清纯唯美| 纯流量卡能插随身wifi吗| 天天操日日干夜夜撸| 午夜福利视频精品| 国产又色又爽无遮挡免| 99久久精品国产亚洲精品| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 丝袜美足系列| 一个人免费在线观看的高清视频 | 亚洲av片天天在线观看| 国产欧美日韩一区二区三 | 精品国内亚洲2022精品成人 | 叶爱在线成人免费视频播放| 亚洲情色 制服丝袜| 精品一区二区三卡| 夜夜夜夜夜久久久久| 亚洲精品国产av蜜桃| 最新的欧美精品一区二区| 老司机深夜福利视频在线观看 | 两个人看的免费小视频| 新久久久久国产一级毛片| 色精品久久人妻99蜜桃| 精品久久久精品久久久| 深夜精品福利| 色综合欧美亚洲国产小说| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 国产熟女午夜一区二区三区| 国产精品一区二区精品视频观看| 丝袜美腿诱惑在线| 在线观看免费高清a一片| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产一区二区 视频在线| 国产欧美日韩一区二区三 | 丝袜美足系列| 亚洲国产精品999| 亚洲精品国产一区二区精华液| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 色精品久久人妻99蜜桃| 欧美性长视频在线观看| 大陆偷拍与自拍| 中文字幕av电影在线播放| 久久久水蜜桃国产精品网| 高清在线国产一区| 免费少妇av软件| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 婷婷色av中文字幕| 麻豆av在线久日| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 大陆偷拍与自拍| 91老司机精品| 日本欧美视频一区| 日本一区二区免费在线视频| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲成人免费av在线播放| 亚洲人成电影免费在线| 99热全是精品| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 99国产精品99久久久久| 欧美日韩av久久| 免费在线观看完整版高清| 老司机福利观看| 久久久久国产精品人妻一区二区| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久 | 久久中文看片网| 99精国产麻豆久久婷婷| 亚洲中文字幕日韩| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产精品国产av在线观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 激情视频va一区二区三区| 亚洲国产日韩一区二区| 国产成人av激情在线播放| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 人人妻人人澡人人看| 欧美激情久久久久久爽电影 | 老熟女久久久| 91成年电影在线观看| 精品国产一区二区久久| 丰满饥渴人妻一区二区三| 亚洲九九香蕉| 真人做人爱边吃奶动态| 国产一区有黄有色的免费视频| 精品久久久久久电影网| 亚洲精品成人av观看孕妇| 在线天堂中文资源库| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 午夜福利乱码中文字幕| 欧美另类一区| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 热99re8久久精品国产| 搡老熟女国产l中国老女人| 国产亚洲欧美在线一区二区| 正在播放国产对白刺激| 国产主播在线观看一区二区| 黄片大片在线免费观看| 我要看黄色一级片免费的| 黄色视频,在线免费观看| 色综合欧美亚洲国产小说| 国产日韩欧美亚洲二区| 久久久久久久久久久久大奶| 女性被躁到高潮视频| 蜜桃在线观看..| 欧美国产精品一级二级三级| 久久久久久人人人人人| 国产一区二区三区av在线| 免费日韩欧美在线观看| 欧美激情高清一区二区三区| 我的亚洲天堂| 日本91视频免费播放| 一级片免费观看大全| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 欧美激情 高清一区二区三区| 首页视频小说图片口味搜索| 亚洲伊人色综图| 桃红色精品国产亚洲av|