• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種小型無(wú)人機(jī)滑跑糾偏控制研究

    2015-10-15 19:57胡天翔
    科技資訊 2015年20期
    關(guān)鍵詞:糾偏無(wú)人機(jī)

    胡天翔

    摘 要:該文根據(jù)小型無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),對(duì)其地面滑跑控制結(jié)構(gòu)和控制律設(shè)計(jì)進(jìn)行了研究,提出了前輪及方向舵糾偏控制方案和控制結(jié)構(gòu),分析了包括前起落架、路面狀況、剎車系統(tǒng)、側(cè)風(fēng)等因素對(duì)糾偏控制效果的影響,依據(jù)起飛滑跑和著陸滑跑糾偏控制的特點(diǎn),設(shè)計(jì)了地面滑跑試驗(yàn)驗(yàn)證方案。

    關(guān)鍵詞:無(wú)人機(jī) 滑跑 飛行控制 糾偏

    在無(wú)人機(jī)的滑跑糾偏控制中一般對(duì)大型無(wú)人機(jī)有較深入的研究,但對(duì)小型無(wú)人機(jī)因其起降方式多樣,有的采用滑跑方式進(jìn)行,有的采用噴灑方式進(jìn)行,沒有過(guò)多進(jìn)行系統(tǒng)性研究,在此對(duì)這部分空缺的內(nèi)容進(jìn)行研討,以完善相應(yīng)的技術(shù)空白。

    1地面滑跑糾偏控制方案及結(jié)構(gòu)

    無(wú)人機(jī)的橫側(cè)向運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)入前輪轉(zhuǎn)向糾偏控制律和方向舵糾偏控制律,前輪轉(zhuǎn)向控制和方向舵控制同時(shí)作用于無(wú)人機(jī),通過(guò)這兩個(gè)控制通道控制律的運(yùn)算產(chǎn)生前輪轉(zhuǎn)向糾偏控制指令和方向舵糾偏控制指令,為保證無(wú)人機(jī)在滑跑過(guò)程中前輪糾偏控制和方向舵糾偏控制的無(wú)縫切換,將方向舵糾偏控制律經(jīng)過(guò)分配器與前輪偏轉(zhuǎn)控制律一起產(chǎn)生前輪偏轉(zhuǎn)控制指令,進(jìn)入前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)力矩控制無(wú)人機(jī)的側(cè)向運(yùn)動(dòng),使無(wú)人機(jī)側(cè)偏處于安全的范圍內(nèi)。

    側(cè)偏距為主反饋信號(hào),由于前輪轉(zhuǎn)向控制響應(yīng)比較靈敏,引入側(cè)偏速度和偏航角速度以改善糾偏控制動(dòng)態(tài)性能,這些信號(hào)進(jìn)入前輪轉(zhuǎn)向糾偏控制律,由前輪轉(zhuǎn)向糾偏控制律產(chǎn)生前輪轉(zhuǎn)向糾偏控制指令。另外,側(cè)偏距同時(shí)作為主反饋信號(hào)與偏航角、偏航角速度一起進(jìn)入方向舵糾偏控制律,由于方向舵控制響應(yīng)相對(duì)較慢,此處采用偏航角和偏航角速度來(lái)改善糾偏控制的動(dòng)態(tài)性能,方向舵糾偏控制律產(chǎn)生方向舵指令進(jìn)入方向舵回路使方向舵產(chǎn)生偏航力矩進(jìn)行糾偏。為實(shí)現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)向控制和方向舵控制之間的平滑過(guò)渡,分配器的設(shè)計(jì)為:將方向舵糾偏控制律的控制參數(shù)按一定的傳動(dòng)比生成前輪轉(zhuǎn)向糾偏控制律的控制參數(shù)?;芗m偏過(guò)程中,滾轉(zhuǎn)內(nèi)回路同時(shí)工作,可防止飛機(jī)在糾偏運(yùn)動(dòng)中由于轉(zhuǎn)彎離心力、側(cè)風(fēng)等因素導(dǎo)致滾轉(zhuǎn)角過(guò)大,使轉(zhuǎn)彎過(guò)程中出現(xiàn)側(cè)翻的危險(xiǎn)。

    地面滑跑階段,無(wú)人機(jī)橫側(cè)向控制律具體表達(dá)式為:

    ; ;

    其中, 為副翼舵偏值;P為滾轉(zhuǎn)角速率; 為滾轉(zhuǎn)角; 為滾轉(zhuǎn)角指令; 和 分別是副翼通道微分項(xiàng)與比例項(xiàng)的控制增益。

    為前輪轉(zhuǎn)向舵機(jī)偏轉(zhuǎn)角度; 為偏航角速率; 為飛機(jī)相對(duì)跑道中心線的側(cè)偏距; 為側(cè)偏速率,可用下式求得:

    式中, 為地速; 為無(wú)人機(jī)航向指令; 為無(wú)人機(jī)的當(dāng)前地速方向。

    為前輪的偏航角速率控制增益; 為前輪的側(cè)偏速率控制增益; 為前輪的側(cè)偏距控制增益。

    為方向舵偏角; 為方向舵的偏航角速率控制增益; 為方向舵的偏航角控制增益; 為方向舵的側(cè)偏控制增益。

    、 和 均經(jīng)過(guò)限幅后得到 、 、 送給輸出回路。

    分配器的設(shè)計(jì)具體如下:

    ; ;

    其中, 為從方向舵到前輪的分配系數(shù)。

    2地面滑跑調(diào)參試驗(yàn)設(shè)計(jì)

    2.1滑跑糾偏控制要求

    通過(guò)滑跑試驗(yàn)來(lái)調(diào)試糾偏控制參數(shù),首先需明確糾偏控制要求。無(wú)人機(jī)在地面滑跑段的控制要求體現(xiàn)在:(1)偏航角速率不能太大,即保證滑跑過(guò)程中機(jī)體不能出現(xiàn)明顯的擺動(dòng);(2)無(wú)人機(jī)相對(duì)跑道中心線的側(cè)偏距要保持在容許的范圍內(nèi),防止滑跑過(guò)程中由于跑道路況、側(cè)風(fēng)干擾等因素使無(wú)人機(jī)沖出跑道的情況;(3)滑跑過(guò)程中無(wú)人機(jī)機(jī)頭航向與跑道中心線航向的夾角應(yīng)在合理的范圍內(nèi),不應(yīng)出現(xiàn)大角度糾偏甚至拐彎等危險(xiǎn)情況的發(fā)生。

    2.2糾偏控制影響因素

    無(wú)人機(jī)在滑跑糾偏過(guò)程中,影響糾偏控制效果的因素很多,該文提出的控制方案,在試驗(yàn)過(guò)程中必須重點(diǎn)考慮四個(gè)方面的內(nèi)容:(1)前輪空回;(2)路面狀況;(3)剎車影響;(4)突風(fēng)影響。前輪空回的大小直接影響控制的精度,前輪空回越小控制效果越好。前輪空回包括前輪轉(zhuǎn)向舵機(jī)的空回和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的空回(傳動(dòng)桿間的連接間隙、輪軸與機(jī)輪間的固定間隙等),這兩種空回在起落架設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)充分考慮,一般應(yīng)小于 。

    路面狀況主要考慮路面坡度和路面凹凸的影響。路面坡度與主起落架兩個(gè)機(jī)輪胎壓不一致對(duì)控制的影響相同,主要影響滑跑時(shí)的側(cè)偏靜差,不同的跑道路面坡度不同,即使同一條跑道對(duì)無(wú)人機(jī)來(lái)回滑跑時(shí)的糾偏影響也不同。因此無(wú)人機(jī)在滑跑前必須通過(guò)無(wú)控制自由滑行試驗(yàn),不斷調(diào)試前輪的零位,確保前輪零位在合適的范圍內(nèi),以消除側(cè)偏靜差。路面凹凸主要影響滑跑安全,有可能導(dǎo)致前起落架損壞甚至無(wú)人機(jī)側(cè)翻。

    剎車系統(tǒng)雖不進(jìn)行左右機(jī)輪差動(dòng)糾偏,但由于左右剎車機(jī)構(gòu)不對(duì)稱性,在滑跑中應(yīng)急減速時(shí),會(huì)造成無(wú)人機(jī)機(jī)頭向剎車力矩較大的一側(cè)猛烈擺動(dòng),在速度較快時(shí)可能使無(wú)人機(jī)側(cè)翻或沖出跑道。盡管地面滑跑時(shí)間很短,期間可能受突風(fēng)影響使無(wú)人機(jī)晃動(dòng),滑跑軌跡偏離跑道中心線?;芗m偏控制應(yīng)能及時(shí)平穩(wěn)地將無(wú)人機(jī)控回到安全范圍內(nèi),而又不至于產(chǎn)生太大的超調(diào)。

    2.3試驗(yàn)設(shè)計(jì)

    由于無(wú)人機(jī)在起飛段和著陸段進(jìn)入滑跑糾偏的初始狀態(tài)不同,進(jìn)行控制律調(diào)參試驗(yàn)時(shí)所考慮的重點(diǎn)也有所不同。

    起飛段調(diào)參試驗(yàn)初始條件設(shè)計(jì)為:(1)使無(wú)人機(jī)停在跑道中心線上,將側(cè)偏距幾乎為零;(2)使無(wú)人機(jī)的機(jī)頭對(duì)準(zhǔn)跑道中心線,將機(jī)頭與跑道中心線的航向偏差幾乎為零。在進(jìn)行起飛段調(diào)參試驗(yàn)時(shí),升降舵應(yīng)產(chǎn)生低頭力矩,防止由于滑跑速度過(guò)快,無(wú)人機(jī)意外離地起飛。發(fā)送“滑跑”指令后,無(wú)人機(jī)由靜止開始加速滑跑,在達(dá)到設(shè)定滑行速度后停車。逐步增加設(shè)定滑行速度直至離地速度,可完成起飛段的控制律調(diào)參。

    無(wú)人機(jī)接地前受側(cè)風(fēng)的影響,可能存在較大側(cè)偏和航向偏差,因此在設(shè)計(jì)著陸滑跑糾偏試驗(yàn)時(shí),應(yīng)在無(wú)人機(jī)以接地速度滑行的狀態(tài)下,產(chǎn)生一定的側(cè)偏,驗(yàn)證無(wú)人機(jī)在快速滑行狀態(tài)下的就側(cè)偏能力。

    3糾偏控制律參數(shù)設(shè)計(jì)

    滑跑糾偏控制律參數(shù)設(shè)計(jì)就是確定控制律表達(dá)式中各增益的值。

    在低速滑跑段,前輪糾偏起主要作用,需要確定 、 和 值。這三個(gè)參數(shù)的確定過(guò)程為:(1)給定 、 和 的參考值;(2) 的確定:無(wú)人機(jī)在滑跑過(guò)程中,可能出現(xiàn)機(jī)頭擺動(dòng)的情況,調(diào)整 的值,使機(jī)頭的擺動(dòng)在合理的范圍內(nèi);(3) 的確定:無(wú)人機(jī)在速度較低的情況下,滑跑平穩(wěn),但隨著滑跑速度的增加,出現(xiàn)機(jī)身在跑道中心線兩側(cè)晃動(dòng)的情況,即“畫龍”現(xiàn)象,調(diào)整 的值,使無(wú)人機(jī)沿跑道中心線呈直線滑跑;(4) 的確定:在滑跑前,將無(wú)人機(jī)偏離跑道中線一定距離,觀察滑跑過(guò)程中的側(cè)偏控制能力。如果參數(shù) 過(guò)大,雖然糾偏響應(yīng)速度較快,但容易產(chǎn)生較大的超調(diào);如果參數(shù) 過(guò)小,則糾偏響應(yīng)過(guò)程較慢,有可能影響起飛安全。因此調(diào)整 的值,使無(wú)人機(jī)在有初始側(cè)偏或航向偏差的情況下能夠快速而無(wú)超調(diào)的進(jìn)入跑道中心線。

    在中速和高速滑跑段,方向舵開始糾偏需要確定 、 、 和 的值。高速段 和 設(shè)計(jì)與低速段 、 和 的設(shè)計(jì)類似。 與前輪轉(zhuǎn)向舵機(jī)到前輪的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有關(guān),在相同狀態(tài)前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的條件下,是中速段滑跑調(diào)參的關(guān)鍵。如低速段控制參數(shù)已經(jīng)確定,中速段滑跑存在機(jī)頭擺動(dòng)、“畫龍”等控制效果不太理想的情況,可放大或減小高速段相應(yīng)的控制參數(shù)值,而同時(shí)減小或放大 的值,來(lái)保證低速段糾偏理想效果,同時(shí)修正中速段滑跑效果。

    4試驗(yàn)分析

    將控制律設(shè)計(jì)方法應(yīng)用在某型無(wú)人機(jī)完成了控制律的設(shè)計(jì)中。經(jīng)滑跑試驗(yàn)確定的最終控制律參數(shù)如表1所示。

    表1 滑跑糾偏控制參數(shù)

    參數(shù)

    數(shù)值 0.32 1.6 1 0.375 5°

    第一次試驗(yàn)中,無(wú)人機(jī)滑跑前初始側(cè)偏為0.2647m,初始航向偏差為2.115°,即無(wú)人機(jī)對(duì)準(zhǔn)跑道中心線。無(wú)人機(jī)起飛滑跑過(guò)程中,最大側(cè)偏為-0.5m, 最大偏航角速率為-2.893°/s,最大航向偏差為-1.215°,最大滾轉(zhuǎn)角為-0.8951°,無(wú)人機(jī)在地速達(dá)到28.96m/s時(shí)離地起飛,滑跑過(guò)程低速段和高速段過(guò)渡平穩(wěn),滿足起飛要求。

    第二次試驗(yàn)中,著陸滑跑數(shù)據(jù)可以看出,無(wú)人機(jī)接地前初始速度為21.14m/s,初始側(cè)偏為-0.97m,初始航向偏差為-0.23°,滑跑過(guò)程中最大側(cè)偏為-1.677m,最大偏航角速率為3.813°/s,最大航向偏差為1.79°,最大滾轉(zhuǎn)角為-0.941°,無(wú)人機(jī)接地后快速平穩(wěn)無(wú)超調(diào)的滑向跑道中心線,停機(jī)時(shí)距跑道中心線的側(cè)偏距為-0.2648m,且滑跑過(guò)程無(wú)明顯的機(jī)頭擺動(dòng),接地滑跑過(guò)程安全,沒用應(yīng)急剎車。

    通過(guò)滑跑試驗(yàn)調(diào)參,設(shè)計(jì)糾偏控制律參數(shù),實(shí)現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)向控制和方向舵控制的無(wú)縫切換。針對(duì)無(wú)人機(jī)的實(shí)際起降滑跑試驗(yàn)分析,驗(yàn)證滑跑糾偏控制方案和結(jié)構(gòu)合理可行,使控制律設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單有效、控制效果良好、滿足小型無(wú)人機(jī)輪式起降滑跑要求。

    5 結(jié)語(yǔ)

    針對(duì)輪式起降方式的無(wú)人機(jī),該文提出了前輪和方向舵聯(lián)合糾偏控制方案和控制結(jié)構(gòu),特別適用于小型無(wú)人機(jī)的滑跑糾偏;結(jié)合糾偏控制要求,分析影響控制方案糾偏效果的影響因素,這些因素是開展滑跑試驗(yàn)及控制律設(shè)計(jì)所須考慮的。同時(shí)設(shè)計(jì)了起飛和著陸滑跑試驗(yàn),并探討了控制參數(shù)的設(shè)計(jì)方法,避免了常規(guī)控制設(shè)計(jì)需要精確建模所帶來(lái)的繁瑣和局限性。經(jīng)實(shí)際飛行驗(yàn)證,該方法切實(shí)可行,可有效提升無(wú)人機(jī)糾偏控制律的設(shè)計(jì)效率。

    參考文獻(xiàn)

    [1] 薛志鵬,厲明,李艷輝,等.小型無(wú)人機(jī)三輪滑跑糾偏控制的建模與仿真[J].系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào),2013,11(25):2557-2560.

    [2] 王勇,王英勛.無(wú)人機(jī)滑跑糾偏控制[J].航空學(xué)報(bào),2008,5(29):142-149.

    [3] 段松云,朱紀(jì)洪,孫增圻.無(wú)人機(jī)著陸數(shù)學(xué)模型研究—三輪著地滑行[J].系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào),2004,16(6):1296-1299.

    [4] 肖業(yè)倫.航空航天器運(yùn)動(dòng)的建模[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2003.

    [5] 彭浩.飛機(jī)剎車綜合控制器研究與設(shè)計(jì)[D].長(zhǎng)沙:中南大學(xué),2011.

    猜你喜歡
    糾偏無(wú)人機(jī)
    地鐵盾構(gòu)管片楔子糾偏的應(yīng)用
    芻議小學(xué)信息技術(shù)課堂中“游戲教學(xué)法”的運(yùn)用與糾偏
    基于OpenCV實(shí)現(xiàn)文檔物體的糾偏方法
    高職院校新開設(shè)無(wú)人機(jī)專業(yè)的探討
    一種適用于輸電線路跨線牽引無(wú)人機(jī)的飛行方案設(shè)計(jì)
    淺析無(wú)人機(jī)技術(shù)在我國(guó)的發(fā)展前景
    小學(xué)語(yǔ)文教學(xué)中的成人化糾編
    學(xué)生物理偏科問(wèn)題的“糾偏”策略
    国产爱豆传媒在线观看| 亚洲国产精品一区三区| 丝袜脚勾引网站| 免费看日本二区| 亚洲丝袜综合中文字幕| av天堂中文字幕网| 日本av免费视频播放| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 成年人午夜在线观看视频| 久久久久久久久久久丰满| 亚洲性久久影院| 亚洲av中文av极速乱| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 简卡轻食公司| 久久久a久久爽久久v久久| 久久女婷五月综合色啪小说| 在线观看一区二区三区| 久久精品久久精品一区二区三区| 韩国高清视频一区二区三区| 欧美高清成人免费视频www| 中文天堂在线官网| 99久久中文字幕三级久久日本| 久久韩国三级中文字幕| 午夜精品国产一区二区电影| 日韩国内少妇激情av| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产精品三级大全| 久久久久精品性色| 精品一区二区三卡| 永久网站在线| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 亚洲高清免费不卡视频| 国产精品蜜桃在线观看| 欧美+日韩+精品| 只有这里有精品99| 久久影院123| 国产黄色视频一区二区在线观看| 久久婷婷青草| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 高清av免费在线| 亚洲av免费高清在线观看| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲av二区三区四区| 日韩伦理黄色片| 国精品久久久久久国模美| 日本黄色片子视频| 色5月婷婷丁香| av在线观看视频网站免费| 亚洲精品国产色婷婷电影| 精品人妻熟女av久视频| 日韩欧美一区视频在线观看 | 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产男女内射视频| 国产人妻一区二区三区在| 日本欧美视频一区| 成人毛片60女人毛片免费| av又黄又爽大尺度在线免费看| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 免费黄频网站在线观看国产| 日本-黄色视频高清免费观看| 十分钟在线观看高清视频www | 亚洲国产精品成人久久小说| 联通29元200g的流量卡| 中文天堂在线官网| 成人特级av手机在线观看| 51国产日韩欧美| 国产在线男女| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 激情 狠狠 欧美| 韩国av在线不卡| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产精品国产三级专区第一集| 在线观看国产h片| 一级黄片播放器| 国产精品人妻久久久久久| 久久久午夜欧美精品| 国产精品一区二区在线不卡| 成年免费大片在线观看| 日韩国内少妇激情av| av国产免费在线观看| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 色婷婷久久久亚洲欧美| 男人添女人高潮全过程视频| 精品人妻偷拍中文字幕| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 麻豆乱淫一区二区| 国产精品99久久久久久久久| 免费观看a级毛片全部| 中国国产av一级| 国产精品一二三区在线看| 国产毛片在线视频| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 男男h啪啪无遮挡| 国产在线一区二区三区精| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产亚洲精品久久久com| 日本欧美视频一区| 高清黄色对白视频在线免费看 | 下体分泌物呈黄色| 少妇的逼水好多| 国产极品天堂在线| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 91精品国产九色| 女性生殖器流出的白浆| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 毛片女人毛片| av专区在线播放| 亚洲精品,欧美精品| 免费观看性生交大片5| 欧美成人午夜免费资源| 国产有黄有色有爽视频| 国产男女内射视频| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产一区二区三区综合在线观看 | 国产免费又黄又爽又色| 日韩人妻高清精品专区| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 晚上一个人看的免费电影| 亚洲成色77777| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 男女无遮挡免费网站观看| 亚洲av国产av综合av卡| 日本爱情动作片www.在线观看| 亚洲图色成人| av.在线天堂| 一级a做视频免费观看| 日韩一区二区三区影片| www.av在线官网国产| 日本vs欧美在线观看视频 | 在线观看一区二区三区激情| 日韩一本色道免费dvd| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 大码成人一级视频| 99热6这里只有精品| 国产精品99久久久久久久久| 亚洲欧洲国产日韩| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 免费看不卡的av| 精华霜和精华液先用哪个| 日韩欧美精品免费久久| h视频一区二区三区| 久久99蜜桃精品久久| 91久久精品国产一区二区成人| av黄色大香蕉| 日韩av不卡免费在线播放| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 成年av动漫网址| 日本-黄色视频高清免费观看| 91久久精品国产一区二区三区| 超碰97精品在线观看| 亚洲色图av天堂| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 狂野欧美激情性bbbbbb| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 在线 av 中文字幕| 亚洲,欧美,日韩| 精品久久久久久电影网| 精品一区二区三区视频在线| 人妻一区二区av| 26uuu在线亚洲综合色| 我要看黄色一级片免费的| 欧美变态另类bdsm刘玥| 欧美bdsm另类| 日韩亚洲欧美综合| 人妻一区二区av| 久久久成人免费电影| 毛片女人毛片| 欧美人与善性xxx| 美女国产视频在线观看| 麻豆成人午夜福利视频| 久久鲁丝午夜福利片| 久久久久视频综合| 国产亚洲一区二区精品| 国产av码专区亚洲av| 91久久精品国产一区二区三区| 18禁动态无遮挡网站| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 亚洲精品国产成人久久av| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 欧美xxⅹ黑人| 天堂8中文在线网| 精品亚洲成国产av| 国产爱豆传媒在线观看| 久久韩国三级中文字幕| 人妻 亚洲 视频| 精品国产乱码久久久久久小说| av不卡在线播放| 国产成人一区二区在线| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 三级国产精品片| 欧美最新免费一区二区三区| 伦理电影免费视频| 亚洲av在线观看美女高潮| 国产精品一区二区性色av| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 亚洲av在线观看美女高潮| 久久精品人妻少妇| 一区二区三区免费毛片| 亚洲欧美成人精品一区二区| 美女国产视频在线观看| 久久99热6这里只有精品| .国产精品久久| 男女国产视频网站| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国产亚洲5aaaaa淫片| videossex国产| 18+在线观看网站| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 最近的中文字幕免费完整| 亚洲色图av天堂| 国产精品欧美亚洲77777| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 亚洲成色77777| 免费av中文字幕在线| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲精品视频女| 欧美成人a在线观看| 国产欧美日韩精品一区二区| 日本wwww免费看| 熟女人妻精品中文字幕| 国产男女超爽视频在线观看| 欧美性感艳星| 成人综合一区亚洲| 亚洲精品亚洲一区二区| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 色5月婷婷丁香| 国产精品人妻久久久影院| 欧美成人精品欧美一级黄| 我的老师免费观看完整版| 一区二区三区四区激情视频| 99久久精品一区二区三区| 草草在线视频免费看| 一级黄片播放器| 在线天堂最新版资源| 观看美女的网站| 亚洲三级黄色毛片| 久久久成人免费电影| 国产亚洲一区二区精品| 国产高潮美女av| 国产av国产精品国产| 在线观看一区二区三区激情| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 水蜜桃什么品种好| 国产熟女欧美一区二区| 久久青草综合色| 久热这里只有精品99| 一区二区av电影网| 亚洲av综合色区一区| 成人毛片60女人毛片免费| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产精品伦人一区二区| 亚洲精品自拍成人| 春色校园在线视频观看| 看十八女毛片水多多多| 一级毛片久久久久久久久女| 秋霞伦理黄片| 亚洲av男天堂| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲精品视频女| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 日本一二三区视频观看| 性高湖久久久久久久久免费观看| 激情 狠狠 欧美| 国产免费又黄又爽又色| 少妇人妻久久综合中文| 国产一级毛片在线| 国产永久视频网站| 成人无遮挡网站| 麻豆成人av视频| 日韩av免费高清视频| 久久精品国产亚洲av天美| 国产精品国产三级专区第一集| 久久久色成人| 国产高清不卡午夜福利| 国产av国产精品国产| 亚洲欧美成人精品一区二区| 有码 亚洲区| 老女人水多毛片| 日本午夜av视频| 最近的中文字幕免费完整| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 久久亚洲国产成人精品v| 午夜激情久久久久久久| 国产 一区 欧美 日韩| 最新中文字幕久久久久| 亚洲成人一二三区av| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 99久久精品国产国产毛片| 久久久久久久久久久免费av| 91在线精品国自产拍蜜月| 日韩在线高清观看一区二区三区| 多毛熟女@视频| 国产乱人偷精品视频| 国产永久视频网站| 中国国产av一级| 亚洲人成网站在线播| 边亲边吃奶的免费视频| 国产亚洲精品久久久com| 亚洲成色77777| 免费观看性生交大片5| 91精品一卡2卡3卡4卡| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国产久久久一区二区三区| 国产精品无大码| 51国产日韩欧美| av在线蜜桃| 最近手机中文字幕大全| 欧美最新免费一区二区三区| 美女福利国产在线 | 精品久久久久久久久av| 黄色欧美视频在线观看| 最近最新中文字幕免费大全7| 亚洲精品国产av蜜桃| 91aial.com中文字幕在线观看| 亚洲欧美一区二区三区国产| 日韩欧美 国产精品| 午夜福利影视在线免费观看| 国产男女超爽视频在线观看| 大片免费播放器 马上看| 亚洲最大成人中文| 久久99热这里只频精品6学生| 中文资源天堂在线| 伦理电影免费视频| 午夜免费男女啪啪视频观看| 激情五月婷婷亚洲| 国产午夜精品一二区理论片| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 各种免费的搞黄视频| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 亚洲伊人久久精品综合| 国产乱人偷精品视频| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 亚洲人成网站在线播| av国产免费在线观看| 亚洲av综合色区一区| 国产精品福利在线免费观看| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 哪个播放器可以免费观看大片| 久久精品国产亚洲网站| 亚洲精品自拍成人| 一级黄片播放器| 久久精品人妻少妇| 国产中年淑女户外野战色| 国产高潮美女av| 精品一区二区三区视频在线| 欧美精品一区二区大全| 亚洲国产精品成人久久小说| av网站免费在线观看视频| 亚洲国产色片| 午夜福利网站1000一区二区三区| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 日本-黄色视频高清免费观看| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 插逼视频在线观看| 亚洲精品国产av成人精品| 九九在线视频观看精品| 国产亚洲精品久久久com| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 最近手机中文字幕大全| 日本黄大片高清| 国产精品熟女久久久久浪| 亚洲欧美精品自产自拍| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 寂寞人妻少妇视频99o| 99久久精品国产国产毛片| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 美女cb高潮喷水在线观看| 在线天堂最新版资源| 亚洲精品国产av成人精品| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 日本一二三区视频观看| 1000部很黄的大片| 51国产日韩欧美| 亚洲精品自拍成人| 性色av一级| 精品人妻视频免费看| 色视频www国产| 一区二区三区精品91| 性色av一级| 深夜a级毛片| 91精品国产九色| 美女主播在线视频| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 日本wwww免费看| 日日啪夜夜爽| 精品午夜福利在线看| 国产成人精品一,二区| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 在线观看一区二区三区激情| 麻豆国产97在线/欧美| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 成人漫画全彩无遮挡| 高清视频免费观看一区二区| 国产成人免费无遮挡视频| 亚洲成色77777| 插阴视频在线观看视频| 成人毛片60女人毛片免费| 国产精品一区www在线观看| 简卡轻食公司| 国产精品国产三级专区第一集| 色视频www国产| 久久国产乱子免费精品| 亚洲不卡免费看| 七月丁香在线播放| 久久婷婷青草| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 欧美激情国产日韩精品一区| 毛片一级片免费看久久久久| av.在线天堂| 男人爽女人下面视频在线观看| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 99热6这里只有精品| 国产精品福利在线免费观看| 中文字幕免费在线视频6| 精品久久久久久电影网| 日本欧美视频一区| 成人影院久久| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 国产免费一级a男人的天堂| 午夜福利影视在线免费观看| 久久久久久九九精品二区国产| 免费黄色在线免费观看| 91aial.com中文字幕在线观看| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产成人免费观看mmmm| 男女无遮挡免费网站观看| 国产精品爽爽va在线观看网站| 欧美+日韩+精品| 91精品国产国语对白视频| 夫妻性生交免费视频一级片| 久久久色成人| av在线观看视频网站免费| 国产精品蜜桃在线观看| 最近最新中文字幕免费大全7| 亚洲三级黄色毛片| 99九九线精品视频在线观看视频| 国产在线免费精品| 毛片女人毛片| 国产精品国产三级专区第一集| 91精品国产九色| 日韩制服骚丝袜av| 美女中出高潮动态图| 成人影院久久| 女性生殖器流出的白浆| 热99国产精品久久久久久7| 日韩av在线免费看完整版不卡| 啦啦啦啦在线视频资源| 精品久久久久久电影网| 精品一品国产午夜福利视频| 久久综合国产亚洲精品| 欧美最新免费一区二区三区| 亚洲国产色片| 深夜a级毛片| 亚洲精品一区蜜桃| 日韩av免费高清视频| 尾随美女入室| 久久午夜福利片| 两个人的视频大全免费| 超碰97精品在线观看| 国产精品av视频在线免费观看| 久久久a久久爽久久v久久| 97在线视频观看| 麻豆成人av视频| 大片免费播放器 马上看| 日本黄大片高清| 日韩一区二区三区影片| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 免费看av在线观看网站| 色婷婷av一区二区三区视频| 成人午夜精彩视频在线观看| 日韩成人av中文字幕在线观看| 老司机影院毛片| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 欧美成人一区二区免费高清观看| 我的老师免费观看完整版| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 国精品久久久久久国模美| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 午夜激情福利司机影院| 视频区图区小说| 黄色欧美视频在线观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 久久久久久久久久人人人人人人| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 精华霜和精华液先用哪个| av在线老鸭窝| 欧美性感艳星| 九九在线视频观看精品| 久久久久性生活片| 少妇人妻久久综合中文| 久久毛片免费看一区二区三区| 欧美zozozo另类| 在线看a的网站| 色视频www国产| 色婷婷av一区二区三区视频| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 美女福利国产在线 | 日韩欧美精品免费久久| 亚洲一区二区三区欧美精品| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 2018国产大陆天天弄谢| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 在现免费观看毛片| 日本色播在线视频| 亚洲第一av免费看| 综合色丁香网| 永久网站在线| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 大码成人一级视频| 亚洲久久久国产精品| 一本久久精品| 国产精品福利在线免费观看| 在线观看人妻少妇| 深爱激情五月婷婷| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 三级国产精品片| 久久久久久久久大av| 免费看不卡的av| 精品久久久久久久末码| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国产高清国产精品国产三级 | 亚洲人与动物交配视频| 国内揄拍国产精品人妻在线| 午夜免费观看性视频| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 永久免费av网站大全| 国产一级毛片在线| 久久人人爽人人爽人人片va| 久久鲁丝午夜福利片| 久久久久网色| 男女下面进入的视频免费午夜| h视频一区二区三区| 国产成人免费无遮挡视频| 亚洲av欧美aⅴ国产| 亚洲精品国产av蜜桃| 国产精品三级大全| 亚洲av二区三区四区| 少妇人妻精品综合一区二区| 99久久精品热视频| 免费看不卡的av| 丰满少妇做爰视频| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 精品亚洲成a人片在线观看 | 国产高清不卡午夜福利| 国产视频内射| 爱豆传媒免费全集在线观看| 免费看光身美女| 精品一区二区三区视频在线| 成人国产麻豆网| 人人妻人人看人人澡| 精品久久久精品久久久| 久久99蜜桃精品久久| 国产 一区 欧美 日韩| 久久综合国产亚洲精品| 男女免费视频国产| 男人狂女人下面高潮的视频| 搡女人真爽免费视频火全软件| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国国产精品蜜臀av免费| 国产高清不卡午夜福利| 精品人妻熟女av久视频| 国产一区二区三区av在线| 欧美成人午夜免费资源| 欧美少妇被猛烈插入视频| 大陆偷拍与自拍| 性色av一级| 欧美精品国产亚洲| 网址你懂的国产日韩在线| 午夜激情福利司机影院| 日韩大片免费观看网站| 亚洲,欧美,日韩| 麻豆成人午夜福利视频| 国产伦精品一区二区三区视频9| 日韩在线高清观看一区二区三区| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 久久国产乱子免费精品| av专区在线播放| 欧美成人一区二区免费高清观看| av播播在线观看一区| 青春草视频在线免费观看| 天天躁日日操中文字幕| 婷婷色麻豆天堂久久| 国产高清三级在线| 欧美zozozo另类| 日日啪夜夜撸| 亚洲av成人精品一区久久| 久久97久久精品| 亚洲av中文av极速乱| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 亚洲av国产av综合av卡| 99热这里只有是精品50| 卡戴珊不雅视频在线播放| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 亚洲第一av免费看| 国产精品久久久久久av不卡| 在线观看免费日韩欧美大片 | 直男gayav资源| 亚洲国产精品一区三区| 成人毛片60女人毛片免费| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 视频中文字幕在线观看| 国产乱人视频| 免费黄频网站在线观看国产| 免费观看无遮挡的男女| av在线观看视频网站免费|