硬件信號量在多核處理器核間通信中的應(yīng)用

劉德保，汪安民，韓道文

（1.同方電子科技有限公司研究所，九江332009；2.解放軍電子工程學院）

引 言

多核處理器由于片內(nèi)集成多個處理器，在對處理能力要求較高的應(yīng)用場合得到了大規(guī)模使用；同時多核處理器的超強處理能力，也推動了產(chǎn)品功能的多樣化。目前，多核處理器主要以片內(nèi)集成多款不同類型的處理芯片為主，一般集成FPGA／DSP／ARM／CPU 以及專用的協(xié)處理器等，如TI公司的AK2系列，集成多個DSP和多個ARM 核。此外，也有集成單一型號的多個處理器，如多核DSP 芯片TMS320C66系列，集成了2、4或8個同樣的DSP核。

多核處理器中的多個單核一般需要聯(lián)合工作，聯(lián)合工作時它們之間的通信、握手、數(shù)據(jù)交換非常重要。尤其是在軟件復雜度較高，且對運行時序要求嚴格的情況下，核間通信成為整個軟件的關(guān)鍵。核間通信一般有3種方式：共享數(shù)據(jù)空間、硬件中斷和任務(wù)中斷。共享數(shù)據(jù)空間，是指兩個核都可以訪問相同的內(nèi)存空間，根據(jù)其信息來交換數(shù)據(jù)和狀態(tài)。該方式一般需要逐個核去查詢，但采用查詢方法一般很難適用于實時性要求較高的場合。硬件中斷方式，是核之間通過硬件中斷方式來通知狀態(tài)，這種方式實時性最高，可以實時響應(yīng)中斷，但引起的問題是：如果存在多個任務(wù)，核間中斷會打斷正在運行的較高優(yōu)先級的事件；如果在高級事件中屏蔽中斷，在多次中斷中只會響應(yīng)最后一次中斷，導致前面的中斷丟失。為了解決這兩個問題，多核處理器一般采用任務(wù)中斷方式來實現(xiàn)核間信息交互。在單核的軟件中，任務(wù)是實時運行的進程，由信號量來觸發(fā)。一個任務(wù)完成后退出，信號量會減1，直到該任務(wù)對應(yīng)的信號量為0；觸發(fā)一個任務(wù)，就會給該任務(wù)的信號量加1。在多核處理器中，將信號量做成硬件信號量（Hardware Semaphore）來實現(xiàn)核間通信，硬件信號量具有硬件中斷的實時性，又具有任務(wù)的排隊機制，可以較好地解決核間通信問題。

本文以8核DSP 芯片TMS320C6678為例介紹了硬件信號量的應(yīng)用。文中詳細介紹了硬件信號量模塊的結(jié)構(gòu)和寄存器組合，以及實現(xiàn)核間中斷的原理，最后以實例介紹兩個核之間利用硬件信號量交互信息的方法和流程。

1 多核DSP及其結(jié)構(gòu)

TMS320C6678（C6678）是TI公司多核處理器中的一款8核浮點型DSP，最高工作頻率達到1.25GHz，單核可以提供40GMAC定點計算或者20GFLOPS浮點計算能力，單個芯片可以提供320GMAC 或者160GFLOPS計算能力。C6678的片內(nèi)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 TMS320C6678內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖

C6678的每個核具有32KB的程序、32KB的數(shù)據(jù)以及512KB的二級Cache存儲空間，芯片片內(nèi)具有一個4 MB的共享SRAM。C6678具有DDR3控制器接口，可以外接DDR3，直接尋址范圍達到8GB。C6678的片內(nèi)設(shè)有RapidIO、PCIe、EMIF以及I2C／SPI等接口，這些接口通過片內(nèi)的TeraNet總線和各個處理器交互數(shù)據(jù)。從圖1中可以看出，核訪問共享RAM 的速度最快，它們之間不通過TeraNet，而是有專用的數(shù)據(jù)總線，也不會和其他外設(shè)產(chǎn)生沖突，每個核訪問共享RAM 的速率大概在50Gb／s。

每個核訪問DDR3的速度僅次于訪問共享RAM，因為DDR3的數(shù)據(jù)需要通過共享RAM 過渡，其訪問速度讀寫有所差別，讀速率可以到10 Gb／s，寫速率可以到20Gb／s。核訪問其他片內(nèi)和片外設(shè)備都要經(jīng)過TeraNet，可能存在總線仲裁，但這些外設(shè)一般不會長時間占據(jù)TeraNet總線。各個核通過TeraNet訪問硬件信號量，也可以通過TeraNet和HyperLink接口實現(xiàn)兩個芯片之間的硬件信號量訪問。

2 硬件信號量模塊

硬件信號量模塊的組成如圖2所示，主要由信號量模塊、寄存器組和中斷模塊3部分組成。

硬件信號量模塊由64個獨立的信號量組成，這64個信號量和硬件資源以及核之間沒有必然聯(lián)系，由軟件根據(jù)每個核處理任務(wù)的多少分配，任務(wù)多的核獲得更多的信號量。對信號量的訪問有3種方式：直接訪問（圖中的SEM＿Dir）、間接訪問（SEM＿inDir）和查詢方式（SEM＿Query）。這3種方式軟件上訪問的方法都一樣，就是對相應(yīng)的寄存器進行讀寫操作，但不同訪問方式的硬件響應(yīng)機制不同。

直接訪問方式下，如果該信號量空閑，訪問的核將馬上捕獲該信號量；如果該信號量被其他核占用，將返回，整個訪問工作結(jié)束。

間接訪問方式和直接訪問的唯一差別就是當該信號量被占用時，訪問的事件被發(fā)布到隊列中排隊，一旦信號量被其他核釋放，隊列采用先進先出的方式給相應(yīng)的核發(fā)出中斷，相應(yīng)的核占用該信號量。

查詢方式是利用寄存器查詢信號量的狀態(tài)。這3種訪問方式的狀態(tài)如表1所列。

表1 三種硬件信號量訪問的狀態(tài)

圖2 硬件信號量模塊

硬件信號量有兩個中斷，其中一個為正常的捕獲中斷，該中斷由讀寫寄存器啟動，由信號量被釋放觸發(fā)，反映到EOI（End Of Interrupt）寄存器，該寄存器發(fā)送中斷到相應(yīng)的CPU，CPU 根據(jù)中斷標志寄存器中（高32個信號量反映到FLAGH＿0，低32個信號量反映到FLAGL＿0）的標志位識別是來自哪個信號量的中斷。CPU 完成中斷服務(wù)程序，退出中斷時要通過FLAG＿C 寄存器來清除標志位，為下一次中斷作準備；CPU 也可以通過FLAG＿S寄存器人為設(shè)置一個中斷標志，產(chǎn)生一個中斷。

硬件信號量的另外一個中斷為錯誤中斷，當出現(xiàn)錯誤訪問時會產(chǎn)生該中斷，中斷響應(yīng)及操作方法與捕獲中斷類似。產(chǎn)生錯誤的情況有：去釋放某個空閑信號量；去釋放其他核占用的信號量；捕獲一個自身占用的信號量；多次去捕獲一個被占用的信號量。

3 軟件設(shè)計

硬件信號量的軟件設(shè)計主要包括初始化、中斷響應(yīng)和中斷服務(wù)程序。由于硬件信號量是用于核間通信，使得調(diào)試工作需要在多個核之間切換，查閱各自寄存器。

因為是核間通信，采用單核常用的斷點和單步這些調(diào)試方法將非常困難，需要軟件設(shè)計者非常清晰地了解多個核的程序運行情況。

下面是核0和核1之間通過硬件信號量10來實現(xiàn)通信的例子。軟件流程如圖3所示。

圖3 軟件流程

首先各個核進行各自寄存器的初始化，主要包括硬件信號量寄存器和中斷寄存器的初始化。

需要注意的是，由于每個核都進行初始化，而且每個核都可以訪問這些寄存器，所以不能出現(xiàn)配置的紊亂，也不能出現(xiàn)多個核同時對某個寄存器配置的情況，這樣可能會寫入錯誤數(shù)據(jù)（即使在寫入同樣數(shù)據(jù)情況下）。

為了避免核1首先搶占信號量10，程序中核0先鎖定核1，然后確保自己可以捕獲到信號量10，捕獲后釋放核1，此時核1可以請求硬件信號量10。

但此時，信號量10被核0占用，核1無法得到請求，核1的請求被放到請求隊列中，核1的請求任務(wù)結(jié)束，可以進行其他任務(wù)。一旦核0釋放了信號量10，核1會收到一個硬件中斷，因為中斷優(yōu)先級高于任務(wù)，核1將響應(yīng)該中斷，進入中斷服務(wù)程序，完成中斷服務(wù)程序后會繼續(xù)執(zhí)行被打斷的任務(wù)。

硬件信號量的中斷服務(wù)程序一般用于共享RAM 的讀寫，因為共享RAM 只有一組數(shù)據(jù)總線，無法實現(xiàn)多個核同時讀寫。如果多個核同時讀寫該空間，會出現(xiàn)等待現(xiàn)象，使得處理器的使用效率降低。

如果時序處理不好，會出現(xiàn)總線互鎖現(xiàn)象，使得程序無法進行。采用硬件信號量后，可以按照優(yōu)先排隊方法進行隊列管理，而且由于一個核不可能多次申請一個硬件信號量，所以在軟件上很容易管理。如果軟件功能較多、設(shè)計復雜，可以通過增加硬件信號量來區(qū)分，最多可以增加64個硬件信號量，基本能夠滿足當前處理器的要求。

結(jié) 語

硬件信號量是多核處理器中一種新模塊，它將單核的信號量硬件化，實現(xiàn)快速實時的操作，并和硬件中斷聯(lián)系在一起，實現(xiàn)了多核之間的握手協(xié)議。硬件信號量具有相應(yīng)的隊列排隊機制，既不會出現(xiàn)中斷丟失問題，也不會出現(xiàn)多次訪問問題。硬件信號量解決了常規(guī)硬件中斷中多次中斷不響應(yīng)會丟失的問題，實現(xiàn)了軟件和硬件的相結(jié)合，在多核軟件編程中，是比較好的一種核間通信機制。

［1］李巖，谷萍萍.硬件實時操作系統(tǒng)信號量管理的設(shè)計與實現(xiàn)［J］.電子技術(shù)應(yīng)用，2010（11）.

［2］Texas Instruments Inc.TMS320C6678 Multicore Fixed and Floating－Point Digital Signal Processor Data Manual［EB／OL］.（2013－04）［2014－07］.http：／／www.ti.com／.

［3］Texas Instruments Inc.KeyStone Architecture Semaphore2 Hardware Module User Guide［EB／OL］.（2012－04）［2014－07］.http：／／www.ti.com／.

［4］丁有源，汪安民.基于多核任務(wù)并行處理的DSP軟硬件設(shè)計［J］.單片機與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用，2012（5）.