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    非線性積分滑動面的農(nóng)業(yè)車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制

    2015-09-10 15:59:33張琦張柯
    江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué) 2015年8期
    關(guān)鍵詞:模糊控制

    張琦 張柯

    摘要: 自動轉(zhuǎn)向控制是實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)車輛自動導(dǎo)航控制的關(guān)鍵技術(shù),為了提高轉(zhuǎn)向性能和精度,提出了1種基于非線性積分滑動面的自適應(yīng)滑??刂品椒?。先將農(nóng)業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)假定為1個(gè)二階的數(shù)學(xué)模型,并將系統(tǒng)中的不確定性因素和難以建模的外部干擾動力學(xué)系統(tǒng)假設(shè)為可滿足邊界條件的等效干擾;針對每個(gè)導(dǎo)航控制周期構(gòu)建所需系統(tǒng)響應(yīng)的瞬態(tài)過程,設(shè)計(jì)了1個(gè)非線性積分滑動面;同時(shí)根據(jù)閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)提出相應(yīng)的滑??刂埔?guī)則,確保系統(tǒng)能夠獲得迅速無超調(diào)量的閉環(huán)響應(yīng)曲線,并利用模糊控制實(shí)現(xiàn)了滑??刂圃鲆娴淖赃m應(yīng)切換。仿真試驗(yàn)表明,設(shè)計(jì)的非線性積分滑動面的自適應(yīng)滑??刂品椒▽μ岣咿r(nóng)業(yè)車輛轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的平穩(wěn)性、精度具有重要意義。

    關(guān)鍵詞: 自動轉(zhuǎn)向控制;非線性積分滑動面;自適應(yīng)滑模控制;模糊控制;農(nóng)業(yè)車輛

    中圖分類號: TP273+ 2 文獻(xiàn)標(biāo)志碼: A

    文章編號:1002-1302(2015)08-0391-03

    農(nóng)業(yè)車輛的自動導(dǎo)航在實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)自動化作業(yè)中發(fā)揮著重要作用,如自動播種、除草施肥、農(nóng)藥噴灑、作物收割等領(lǐng)域 [1],其中農(nóng)業(yè)車輛自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)自動導(dǎo)航作業(yè)的核心技術(shù) [2]。目前,農(nóng)業(yè)車輛自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要分為馬達(dá)直接驅(qū)動轉(zhuǎn)向盤、電液轉(zhuǎn)向控制回路2種驅(qū)動方法 [3]。連世江分別研制了基于永磁無刷直流電機(jī)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向控制方法,并通過自適應(yīng)比例-積分-微分(proportion-integral-differential,PID)增益獲得較為滿意的控制效果 [4]。為了提高控制器的控制精度,吳曉鵬等設(shè)計(jì)了1種閉環(huán)PID控制系統(tǒng),盡管能夠提高控制器的控制精度,但轉(zhuǎn)向角速度的測量則非常困難 [5]。為此,本研究提出了1種基于非線性積分滑動面的自適應(yīng)滑??刂品椒?,能夠確保轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)獲得快速和無超調(diào)的響應(yīng)特性,有效緩解了傳統(tǒng)滑模控制中存在的控制輸入顫振現(xiàn)象。

    1 農(nóng)業(yè)車輛轉(zhuǎn)向控制問題的描述

    用于現(xiàn)代化、自動化及精細(xì)化農(nóng)業(yè)的農(nóng)業(yè)車輛,其典型的自動導(dǎo)航控制系統(tǒng)通常包括導(dǎo)航控制器、位置和方位傳感器、轉(zhuǎn)向角度傳感器、轉(zhuǎn)向驅(qū)動器等部分 [6]。自動導(dǎo)航控制系統(tǒng)的原理如圖1所示。

    導(dǎo)航控制器根據(jù)車輛當(dāng)前位置、方向、路徑等信息決定所需轉(zhuǎn)向角度的命令,并發(fā)送該轉(zhuǎn)向角度的命令到轉(zhuǎn)向控制器。自動轉(zhuǎn)向控制器是實(shí)現(xiàn)自動導(dǎo)航控制精度的關(guān)鍵。農(nóng)業(yè)車輛自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的原理如圖2所示。

    3 仿真試驗(yàn)

    考慮到農(nóng)田地形相對復(fù)雜,農(nóng)業(yè)車輛在工作的過程中,會受到很多外力和自身因素的影響,因此難以建立合理的車輛數(shù)學(xué)模型。根據(jù)自動控制理論,可令非線性積分滑動面的數(shù)學(xué)模型(1)中的參數(shù)kg=50,τ=0 09s。且在本研究的仿真試驗(yàn)中,設(shè)定等效干擾如下:

    D(x)=Γe -[(t-ud)/[KF(]2[KF)]σd]2。 (18)

    式中:μd=5,σd=0 5,Γ=20;瞬態(tài)過程實(shí)際t=0 3 s;非線性積分滑動面參數(shù)c1=64,c2=8,λ=24;最小、最大阻尼分別為ζmin=0 5、ζmax=0 5;階躍輸入命令δd=0 1rad。

    通過仿真試驗(yàn)獲得本研究所提出的基于非線性積分滑動面滑??刂频碾A躍響應(yīng)曲線,并且在相同的參數(shù)條件下與傳統(tǒng)滑??刂频碾A躍響應(yīng)曲線進(jìn)行分析比較,傳統(tǒng)滑模控制、自適應(yīng)滑??刂频碾A躍響應(yīng)曲線如圖3、圖4所示。

    由圖3可知,傳統(tǒng)滑??刂频纳仙龝r(shí)間約為0 3 s,穩(wěn)態(tài)時(shí)間>1 0 s,且其超調(diào)量>20%。但如果使用本研究提出的新型滑??刂偏@得相同的上升時(shí)間時(shí),其穩(wěn)態(tài)時(shí)間<0 5 s,且?guī)缀鯖]有超調(diào)量(圖4)。仿真結(jié)果表明,非線性積分滑動面阻尼單調(diào)增加的特性保證了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以相對較小的阻尼加速輸出響應(yīng)的速度,也確保了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有較高的阻尼,避免輸出超調(diào)量,減少穩(wěn)態(tài)時(shí)間。

    此外,雖然傳統(tǒng)的滑??刂品椒梢酝ㄟ^選擇1個(gè)足夠大的固定切換增益確??刂葡到y(tǒng)的穩(wěn)定性,但較大的切換增益會使系統(tǒng)產(chǎn)生較大的控制力和嚴(yán)重的顫振現(xiàn)象,其控制輸入量如圖5所示。本研究的模糊控制方法能夠通過自適應(yīng)調(diào)節(jié)滑??刂频那袚Q增益η,從而消除顫振現(xiàn)象、減小控制力,其控制輸入量在與圖5對應(yīng)的時(shí)間范圍內(nèi)不存在高頻振蕩(圖6)。

    從圖5中可知,普通滑模控制的輸入量在0~4 s、6~10 s的時(shí)間范圍內(nèi)存在高頻的大幅振動,振幅約為0 04 rad,即所謂的顫振現(xiàn)象,這對于控制系統(tǒng)來說是一個(gè)致命的缺陷。通過對比分析,在相同的條件下,2種滑模控制方法的控制輸入量表現(xiàn)出完全不同的平穩(wěn)特性。自適應(yīng)模糊滑??刂茖τ谙齻鹘y(tǒng)滑??刂浦写嬖诘妮斎腩澱瘳F(xiàn)象效果明顯,這對于提高農(nóng)業(yè)車輛轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的平穩(wěn)性和精度具有重要的意義。

    4 結(jié)論

    本研究提出的用于農(nóng)業(yè)車輛自動導(dǎo)航的自適應(yīng)滑??刂品椒?,在系統(tǒng)不確定和外界干擾的情況下,可有效提高轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制的響應(yīng)速度和精度。在每個(gè)導(dǎo)航控制周期中,為了避免轉(zhuǎn)向驅(qū)動器子系統(tǒng)產(chǎn)生大的初始沖擊力,構(gòu)建了1個(gè)瞬態(tài)變化的轉(zhuǎn)向角代替恒定的轉(zhuǎn)向角,并提出了1種基于瞬態(tài)過程的非線性積分滑動面。該系統(tǒng)不僅具有傳統(tǒng)積分滑動面所具有的優(yōu)點(diǎn),還具有單調(diào)上升的阻尼比,使得閉環(huán)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能夠以較小的阻尼比加快輸出的響應(yīng)速度,而且可利用其大阻尼比的特性來消除系統(tǒng)輸出的超調(diào)量。通過仿真試驗(yàn)表明,自適應(yīng)滑??刂品椒ň哂凶冏枘岜鹊奶匦?,使得轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)不僅能夠獲得迅速而無超調(diào)量的閉環(huán)響應(yīng)曲線,還減緩了系統(tǒng)控制輸入的顫振現(xiàn)象,增強(qiáng)了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

    參考文獻(xiàn):

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