汽車自動駕駛條件下交通違法違規(guī)行為研究

鄭煜　賈興無

1. 公安部交通管理科學(xué)研究所　 2. 山東省公安廳交通警察總隊

引言

汽車自動駕駛條件下，包括高等級自動駕駛汽車（L3-L5），與現(xiàn)有人員駕駛汽車所產(chǎn)生的交通違法違規(guī)行為有著本質(zhì)區(qū)別。本文從自動駕駛技術(shù)出發(fā)，調(diào)研相關(guān)技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀，梳理當(dāng)前自動駕駛主流的技術(shù)路線和核心技術(shù)，針對自動駕駛汽車的違法違規(guī)行為進(jìn)行分析，研究提出了汽車自動駕駛條件下的交通違法違規(guī)行為代碼和自動駕駛安全監(jiān)管體系。

一、自動駕駛技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀

（一）自動駕駛汽車分級

2014年1月，美國汽車工程師協(xié)會（SAE）發(fā)布SAE J3016標(biāo)準(zhǔn)，將車輛自動化駕駛技術(shù)分為0級（無自動化）、1級（駕駛員輔助）、2級（部分自動化）、3級（有條件自動化）、4級（高度自動化）、5級（完全自動化）等6個級別。其中，1級和2級自動化駕駛技術(shù)（系統(tǒng)）僅能在車輛動態(tài)行駛過程中執(zhí)行一部分的自動功能，并且，即使自動功能開啟，仍然需要駕駛?cè)藞?zhí)行其他的駕駛功能。3級至5級自動化駕駛技術(shù)（系統(tǒng)）可以在某些條件或所有條件下完全執(zhí)行自動駕駛功能。

當(dāng)前，自動駕駛技術(shù)正在由低等級的自動駕駛（1級和2級）向高等級的自動駕駛（3級、4級和5級）跨越。其中，傳統(tǒng)的汽車廠商計劃由2級向3級和4級發(fā)展，思路較為平穩(wěn)；而特斯拉、蘋果等科技公司目標(biāo)較為高遠(yuǎn)，希望直接從人類駕駛員參與駕駛發(fā)展到全自動駕駛，即從2級跳躍到5級。除了企業(yè)之外，自動駕駛技術(shù)發(fā)展還有以下幾個方面的推動力：各地政府部門可以在政策上推進(jìn)；高校和科研院所主要面向新技術(shù)進(jìn)行探索；零部件供應(yīng)商在傳感器、核心算法等某些專業(yè)領(lǐng)域開展深入研究。

（二）自動駕駛汽車技術(shù)路線

目前，自動駕駛技術(shù)有基于高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）和基于V2X技術(shù)兩種技術(shù)路線。ADAS技術(shù)就像是給汽車安裝了眼睛，讓汽車可以看到道路交通標(biāo)志和周邊的車輛行人，在遵守交通規(guī)則的基礎(chǔ)上，避讓周邊的障礙物，實(shí)現(xiàn)自動駕駛；而V2X指的是車車通信和車路通信相結(jié)合的聯(lián)通信和智能交通技術(shù)。它通過給汽車安裝通信設(shè)備，讓汽車與周邊的交通標(biāo)志、收費(fèi)站、汽車、摩托車、自行車和行人通信，實(shí)現(xiàn)在遵守交通規(guī)則和避讓行人基礎(chǔ)上的安全駕駛。這有些像盲人走路，雖然看不到周邊的情況，但是通過不斷地詢問周邊的車輛和交通設(shè)施，了解四周的情況和行駛的方向，從而實(shí)現(xiàn)自動駕駛過程。

二、自動駕駛汽車違法行為研究

本文結(jié)合自動駕駛汽車的發(fā)展情況，探索汽車自動駕駛條件下的交通違法違規(guī)行為產(chǎn)生機(jī)理、特征規(guī)律和分類方法，分析自動駕駛技術(shù)對現(xiàn)有交通管理工作的影響，提出汽車自動駕駛條件下的交通安全監(jiān)管策略，研究制定汽車自動駕駛條件下的交通違法違規(guī)行為證據(jù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。

（一）自動駕駛汽車違法行為分析

自動駕駛違法違規(guī)行為與普通車輛的違法違規(guī)行為并不一致，可以將違法行為分為3個部分：普通車輛特有的違法違規(guī)行為、自動駕駛車輛特有的違法違規(guī)行為和兩者共有違法違規(guī)行為。

1. 普通車輛特有的違法違規(guī)行為

《道路交通安全法》及其實(shí)施條例中規(guī)定的道路交通違法行為并不完全適用于自動駕駛車輛，主要有以下兩類：第一類是與自動駕駛車輛無關(guān)的違法行為，例如針對拖拉機(jī)、掛車和行人等對象的違法行，為與自動駕駛車輛違法行為沒有關(guān)聯(lián)；第二類是自動駕駛車輛會客觀違背的行為。比如《道路交通安全法》指出“駕駛機(jī)件不符合技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)動車”屬于違法行為，而自動駕駛車輛由于其特殊性，與《機(jī)動車運(yùn)行安全技術(shù)條件》（GB7258-2017）等標(biāo)準(zhǔn)的某些條款相違背，按規(guī)定也無法進(jìn)行上路行駛。

2. 自動駕駛車輛特有的違法違規(guī)行為

該部分的違法行為主要是指自動駕駛車輛由于其自身在許可、汽車結(jié)構(gòu)、環(huán)境感知、決策制定等方面的特殊性而可能產(chǎn)生的違法違規(guī)行為。自動駕駛車輛的違法行為未在現(xiàn)有的法律法規(guī)中明確規(guī)定，但又是實(shí)現(xiàn)自動駕駛汽車的安全行駛和全面監(jiān)管亟需研究的內(nèi)容。

3. 兩者共有的違法違規(guī)行為

此部分主要是自動駕駛車輛與普通車輛具有共性的違法行為。例如“不在規(guī)定車道內(nèi)行駛”、“不按交通信號行駛”等基礎(chǔ)性和常規(guī)性的違法行為。

（二）自動駕駛汽車違法行為產(chǎn)生機(jī)理

傳統(tǒng)車輛由人類駕駛員駕駛，其駕駛習(xí)慣、駕駛行為都具有一定的隨機(jī)性，很難進(jìn)行預(yù)測。而自動駕駛車輛有清晰的模塊劃分、明確的功能規(guī)范和固定的算法程序，通過對自動駕駛車輛及其違法行為的剖析，違法行為產(chǎn)生機(jī)理可以分為技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)、技術(shù)能力、人類因素等幾個方面。技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)主要是指自動駕駛設(shè)備和駕駛輔助設(shè)備沒有統(tǒng)一的測試規(guī)范、測試方法和測試標(biāo)準(zhǔn)。相關(guān)產(chǎn)品直接投入市場，產(chǎn)品質(zhì)量良莠不齊，甚至?xí)戆踩珕栴}；技術(shù)能力是指由于車輛本身的軟硬件制約而引發(fā)的違法違規(guī)行為。例如，在美國佛羅里達(dá)州特斯拉車禍?zhǔn)录校蟹治稣J(rèn)為，事故的主要原因之一是毫米波雷達(dá)漏檢；人類因素是指當(dāng)前的自動駕駛汽車主要還在2級～4級，人類駕駛員將承擔(dān)部分的駕駛操作任務(wù)。在這些情況中，人類駕駛員的不當(dāng)操作會直接引起自動駕駛汽車的交通違法行為。

（三）自動駕駛汽車交通違法行為代碼

針對自動駕駛汽車在上路測試或者行駛時特有的違法行為進(jìn)行分類并給出代碼。該部分的編碼方法和編碼格式均參考《GA/T 16.31 道路交通管理信息代碼 第31部分：交通違法行為類別代碼》。

1. 編碼方法

代碼采用組合碼，用5位數(shù)字表示，第1位數(shù)字表示自動駕駛違法行為，第2位數(shù)字表示行為分類，第3位數(shù)字表示嚴(yán)重性分類，第4、5位為順序碼。編碼結(jié)構(gòu)見圖1。

堅持從服務(wù)對象家庭的實(shí)際需求出發(fā)，圍繞著社會工作的服務(wù)流程、服務(wù)方法和成效評估等重要環(huán)節(jié)，把家庭社會工作的特殊性與社會工作技巧相結(jié)合，逐漸改進(jìn)家庭社會工作服務(wù)模式[6]。

2. 行為分類代碼

行為分類代碼見表1。

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3. 嚴(yán)重性分類代碼

該部分在GA/T 16.31中為交通違法行為記分的分類代碼，內(nèi)容包括：代碼0對應(yīng)不記分；代碼1對應(yīng)記1分；代碼2對應(yīng)記2分；代碼3對應(yīng)記3分；代碼6對應(yīng)記6分；代碼7對應(yīng)記12分。而針對自動駕駛汽車的違法違規(guī)行為，并未出臺相應(yīng)的交通管理標(biāo)準(zhǔn)體系，因此具體的記分規(guī)則并不明確。本文參考GA/T 16.31的格式對自動駕駛違法行為嚴(yán)重程度進(jìn)行規(guī)定，具體規(guī)定格式如表2所示。

其中，嚴(yán)重性分類代碼“0”表示違法行為最輕微，嚴(yán)重程度和潛在危害程度依次遞增，至“5”表示最嚴(yán)重。

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三、自動駕駛安全監(jiān)管體系研究

（一）自動駕駛對現(xiàn)有交通管理工作的影響

根據(jù)《道路交通安全法》的規(guī)定：國家對機(jī)動車實(shí)行登記管理和駕駛?cè)丝荚嚬芾?，機(jī)動車登記和駕駛?cè)丝荚嚬芾硎菄壹壥聶?quán)（地方政府無權(quán)決定機(jī)動車注冊登記、技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)等事項(xiàng)）。

1. 機(jī)動車方面

公安交通管理部門負(fù)責(zé)機(jī)動車注冊登記、號牌核發(fā)和道路交通事故處理等交通安全管理工作。負(fù)責(zé)組織制定機(jī)動車登記環(huán)節(jié)的查驗(yàn)工作規(guī)程，負(fù)責(zé)制訂機(jī)動車牌證技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)和發(fā)行管理，組織制訂《機(jī)動車運(yùn)行安全技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》（GB7258）等。國家其他部門中，工信部門主要負(fù)責(zé)《公告》管理，質(zhì)檢部門負(fù)責(zé)CCC管理。

公安交通管理部門主要負(fù)責(zé)駕駛?cè)丝荚?、駕駛證核發(fā)和審驗(yàn)等工作。負(fù)責(zé)組織制定駕駛?cè)丝荚嚨南盗袠?biāo)準(zhǔn)，包括考試項(xiàng)目和方法、考試場地、考試系統(tǒng)、考場管理、驗(yàn)收規(guī)范等一系列的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)體系。國家其他部門中，交通部門負(fù)責(zé)駕駛?cè)伺嘤?xùn)。

（二）自動駕駛汽車運(yùn)行安全測試評價模式

按照我國現(xiàn)行法律法規(guī)賦予的職責(zé)要求，公安交通管理部門除了繼續(xù)做好自動駕駛汽車注冊登記、牌照管理外，還有必要將原先對人類駕駛?cè)说目荚?、審?yàn)程序整合到車輛管理環(huán)節(jié)，強(qiáng)化對自動駕駛系統(tǒng)駕駛能力的考查考核，從而構(gòu)建基于自動駕駛汽車的運(yùn)行安全性管理的完整體系。

自動駕駛汽車運(yùn)行安全測試評價是公安交通管理部門履行上述職責(zé)要求必要的技術(shù)保障手段。具體要求如下：

1. 自動駕駛汽車運(yùn)行安全測試

上公共道路測試許可，由政府認(rèn)可的第三方技術(shù)機(jī)構(gòu)對自動駕駛汽車的運(yùn)行安全的基本要求（中國道路交通環(huán)境下的自動駕駛能力）在封閉道路和半開放道路條件下進(jìn)行測試評價，合格后頒發(fā)臨時號牌，許可在公共道路測試。

2. 自動駕駛汽車運(yùn)行安全評價

正式上路登記許可，由政府認(rèn)可的第三方技術(shù)機(jī)構(gòu)對自動駕駛汽車的運(yùn)行安全性能進(jìn)行綜合評價認(rèn)證，合格后頒發(fā)正式號牌，許可上路使用。

四、結(jié)語

當(dāng)前，我國的車聯(lián)網(wǎng)、智慧交通等領(lǐng)域的技術(shù)和產(chǎn)業(yè)正處于快速發(fā)展時期，自動駕駛汽車將成為未來交通安全管理的潛在重要目標(biāo)。在此形勢下，建議應(yīng)加大前瞻性研究力度，推動研究成果產(chǎn)業(yè)化，制定政策法規(guī)制度，構(gòu)建標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范體系，健全產(chǎn)品測試機(jī)制，配套路面協(xié)同設(shè)施，完善測試管理流程，規(guī)范上路測試使用，做好自動駕駛條件下的交通管理工作。