適于自動(dòng)生產(chǎn)線的遙控?zé)o軌物料運(yùn)輸叉車的研究與設(shè)計(jì)

李瑋華，杜 皓，趙秀平

LI Wei-hua, DU Hao, ZHAO Xiu-ping

（河北師范大學(xué)，石家莊 050024）

0 引言

目前在我國工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線上，物料的運(yùn)輸大多使用帶式輸送機(jī)，其對運(yùn)輸料品的大小、類型和重量均有一定的限制，且標(biāo)的固定缺乏靈活性，生產(chǎn)中的小微散料或大型重件基本上還是靠人工和天車搬運(yùn)，這就影響了自動(dòng)生產(chǎn)線高效、快速資源的利用。雖然在國際上日本等國家已經(jīng)研制出了自動(dòng)導(dǎo)航的無人搬運(yùn)車（AGV），并開始在國外的車站、碼頭大量使用。但是AGV是一種基于導(dǎo)航技術(shù)的運(yùn)輸系統(tǒng)，其系統(tǒng)龐大復(fù)雜，引進(jìn)價(jià)格昂貴，不適合我國現(xiàn)階段大多數(shù)工礦企業(yè)的使用要求。近年來新西蘭奧克蘭的Inro公司也研制出了僅用于貨棧的無人駕駛叉車，但適用于自動(dòng)化生產(chǎn)線自動(dòng)行走的運(yùn)輸叉車還是空白。為了促進(jìn)我國工業(yè)生產(chǎn)運(yùn)輸自動(dòng)化程度的進(jìn)一步提高，本課題組研發(fā)了一種適于自動(dòng)化生產(chǎn)線的遙控?zé)o軌物料運(yùn)輸叉車，它利用無線電遙控遙測、機(jī)光電一體化等先進(jìn)技術(shù)，解決了物料叉車的自動(dòng)行走速度和方向控制、貨叉運(yùn)動(dòng)及定位控制、異物探測及自動(dòng)避險(xiǎn)等技術(shù)問題?，F(xiàn)實(shí)了物料叉車的遙控?zé)o軌行走、貨叉的遙控升降、遇障停止與防撞報(bào)警等功能。用于完成自動(dòng)化生產(chǎn)線上帶式輸送機(jī)不便承載的物料和無法送達(dá)區(qū)域的自動(dòng)運(yùn)輸工作，以便補(bǔ)充和完善生產(chǎn)線上自動(dòng)運(yùn)輸系統(tǒng)，增強(qiáng)自動(dòng)化生產(chǎn)的網(wǎng)絡(luò)管理，促進(jìn)我國無人化自動(dòng)工廠的實(shí)現(xiàn)和發(fā)展。

1 遙控?zé)o軌物料叉車的整體結(jié)構(gòu)及技術(shù)方案

無線遙控物料叉車的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖1所示。該車主要結(jié)構(gòu)由貨叉升降傳動(dòng)與控制裝置、行走驅(qū)動(dòng)及方向控制系統(tǒng)、異物探測與報(bào)警系統(tǒng)、無線遙控電氣系統(tǒng)4部分組成。同時(shí)車上設(shè)有小微物料裝載箱，以方便之需，而貨叉主要用于重大件的運(yùn)輸。

圖1 無線遙控物料叉車的總體結(jié)構(gòu)原理圖

1.1 貨叉升降傳動(dòng)與控制裝置

遙控物料叉車貨叉的升降傳動(dòng)，是利用電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)通過減速裝置和滾珠絲杠傳動(dòng)帶動(dòng)貨叉完成對重物的起升和下降。貨叉升降控制裝置，采用了遙控升降和手動(dòng)升降兩種控制方式，且在機(jī)構(gòu)中裝有電磁制動(dòng)器。由于貨叉在工作中要進(jìn)行頻繁的負(fù)載升降運(yùn)動(dòng)，承載負(fù)荷變化較大，并經(jīng)常承受機(jī)械沖擊及震動(dòng)[1]。因此要求起重電動(dòng)機(jī)在頻繁的快速起動(dòng)、制動(dòng)和正反轉(zhuǎn)的條件下，能具有優(yōu)良的調(diào)速性能、較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、較大啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，較強(qiáng)的過載能力和耐沖擊能力，因此在本設(shè)計(jì)中起重電動(dòng)機(jī)選用串勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)用于驅(qū)動(dòng)貨叉的升降運(yùn)動(dòng)。

1.2 行走驅(qū)動(dòng)及方向控制系統(tǒng)

在行走控制裝置的設(shè)計(jì)中，使用蓄電池作為能源，用串激直流電動(dòng)機(jī)提供動(dòng)力，以解決交流電動(dòng)機(jī)需要后拖電纜的問題，實(shí)現(xiàn)了叉車的無軌運(yùn)行。叉車的行走采用前轉(zhuǎn)向后驅(qū)動(dòng)的傳動(dòng)系統(tǒng)[2]，實(shí)現(xiàn)車輛的行走和方向控制，前輪用萬向輪控制方向，后輪靠蝸桿傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，并利用蝸桿自鎖功能實(shí)現(xiàn)剎車制動(dòng)。這樣既排除了停車時(shí)的前傾現(xiàn)象，又解決了不能迅速停車的弊端，同時(shí)還省去了專門的制動(dòng)器，簡化了結(jié)構(gòu)，減輕了重量。

物料叉車的起停和行走控制利用無線電遙控裝置控制驅(qū)動(dòng)輪電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)，可實(shí)現(xiàn)坡地、平地行走的速度控制以及驅(qū)動(dòng)輪的差動(dòng)鎖緊。轉(zhuǎn)向動(dòng)作由舵機(jī)來驅(qū)動(dòng)，舵機(jī)由直流永磁伺服電機(jī)、齒輪減速器傳動(dòng)裝置和反饋電位器以及轉(zhuǎn)矩輸出端的拉桿組成。電位器的作用是控制舵機(jī)輸出一個(gè)穩(wěn)定的電流。另外在車廂的首尾部均安裝有前、后、左、右的方向指示燈，作為運(yùn)行的方向標(biāo)志和照明。

1.3 異物探測與報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)

在車體的前后方均裝有異物探測系統(tǒng)，在設(shè)計(jì)上采用反射式超聲波探測器，檢測車的運(yùn)行前方是否有人和物。當(dāng)叉車行進(jìn)時(shí)，任何一個(gè)探測器發(fā)現(xiàn)有障礙物時(shí)，都將自動(dòng)停止并發(fā)出報(bào)警聲，直到障礙物被清除后，叉車?yán)^續(xù)運(yùn)行。

1.4 無線遙控電氣系統(tǒng)

無線搖控系統(tǒng)的電氣結(jié)構(gòu)如圖2所示。主要技術(shù)方案包括：遙控信號的發(fā)射與接收、叉車行走方向控制、叉車行走速度控制、異物檢測和急停報(bào)警控制、工進(jìn)行走及貨叉升降控制、行走和升降電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)主電路等部分。

圖2 遙控系統(tǒng)的電氣結(jié)構(gòu)圖

遙控信號的發(fā)射與接收分別由遙控發(fā)射器和遙控接收器完成，以實(shí)現(xiàn)遙控叉車各種工作狀態(tài)的遠(yuǎn)程操作。遙控器發(fā)出的行走控制信號分為行走方向控制、主動(dòng)停止控制與行走速度控制。控制信號通過驅(qū)動(dòng)電路控制行走電機(jī)工作。接收器輸出的升降信號和升降剎車信號經(jīng)運(yùn)算放大后驅(qū)動(dòng)貨叉升降電機(jī)旋轉(zhuǎn)。

當(dāng)叉車接近和叉入貨物時(shí)的運(yùn)動(dòng)稱為工作進(jìn)給，此時(shí)的遙控信號稱為工進(jìn)信號。遙控接收器的工進(jìn)信號接入工進(jìn)控制電路，工進(jìn)控制電路與異物探測急停控制及報(bào)警電路的相應(yīng)控制端相連接，以實(shí)現(xiàn)叉車行走遇障急停及報(bào)警和貨叉工進(jìn)及定位的差別控制。

為了適應(yīng)復(fù)雜的工礦作業(yè)環(huán)境，防止干擾信號竄入遙控信道，造成叉車的誤動(dòng)作，在遙控系統(tǒng)中設(shè)計(jì)了具有4個(gè)頻道的自動(dòng)頻率掃描器，在遙控器上設(shè)置了選頻開關(guān)，通過轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)開關(guān)即可選擇安全頻點(diǎn)。同時(shí)，接收器內(nèi)置的頻率掃描裝置將自動(dòng)“檢查”其他的控制裝置占用的頻點(diǎn)，從而確定未被占用的安全頻點(diǎn)并用其與相同地址碼的發(fā)射器聯(lián)絡(luò)[3]。

2 遙控?zé)o軌物料叉車控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)與控制原理

遙控?zé)o軌物料叉車控制系統(tǒng)的硬件電路采用模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)的原理電路如圖3所示。主要電路模塊有：電動(dòng)機(jī)主控驅(qū)動(dòng)電路、遙控信號的發(fā)射與接收電路、行走方向與主動(dòng)急?？刂齐娐?、行走速度控制電路、升降控制驅(qū)動(dòng)電路、工進(jìn)定位控制電路、異物探測急停報(bào)警電路。

2.1 電動(dòng)機(jī)主控驅(qū)動(dòng)電路模塊設(shè)計(jì)

主控驅(qū)動(dòng)電路分為行走驅(qū)動(dòng)和升降驅(qū)動(dòng)兩部分。電路中選用3個(gè)Z3-33型串勵(lì)直流電機(jī)分別作為叉車行走和貨叉升降電動(dòng)機(jī)。其中M1為左輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，M2為右輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，M3為貨叉升降驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。系統(tǒng)中采用48V和36V兩個(gè)蓄電池電源分別給主驅(qū)動(dòng)電路提供能源。在48V直流電源后連接4個(gè)直流接觸器KV1-1～KV1-4，分別用于控制行走電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)和反向制動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)叉車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)行走和主動(dòng)停車。在主控電路的線路中連接異物探測控制電路的常閉觸點(diǎn)KV2，以實(shí)現(xiàn)遇障停車的功能。

2.2 遙控信號的發(fā)射與接收電路模塊設(shè)計(jì)

遙控信號的發(fā)射與接收由TWH9236/9238集成電路組件構(gòu)成3個(gè)電路模塊。一個(gè)模塊用于收發(fā)叉車行走方向控制信號。該信號分為兩組：一組為行走電機(jī)M1的方向控制信號。另一組為行走電機(jī)M2的方向控制信號；第二個(gè)模塊用于收發(fā)行走速度控制、主動(dòng)停止、急?？刂?、工進(jìn)控制信號；第三個(gè)模塊用于收發(fā)貨叉的升降方向、升降速度和停止控制信號。

圖3 遙控物料叉車控制系統(tǒng)硬件電路的原理結(jié)構(gòu)

其中，遙控發(fā)射器IC1由3塊TWH9236集成塊組成，在IC1的控制面板上設(shè)有10個(gè)控制按鍵AN1～AN10，其功能分別為：前進(jìn)鍵、后退鍵、右轉(zhuǎn)鍵、左轉(zhuǎn)鍵、速度控制鍵、主動(dòng)停止鍵、工進(jìn)鍵、上升鍵、下降鍵、升降停鍵，用于發(fā)射物料叉車各種運(yùn)行及工作狀態(tài)的遙控信號。遙控接收器IC2由3塊TWH9238集成塊組成，在每個(gè)TWH9238的A、B、C、D四個(gè)輸出端均接有四個(gè)三極管，其后分別串聯(lián)一個(gè)直流繼電器，并通過運(yùn)算放大電路連接行走方向控制電路、速度控制電路、工進(jìn)與急停報(bào)警控制電路、貨叉升降控制電路。三個(gè)TWH9238集成塊的共用輸出端I01-I03連接在一起，共同構(gòu)成各運(yùn)算放大器的輸入信號之一。

2.3 行走控制電路模塊及控制原理

物料叉車行走控制分為：行走方向控制和主動(dòng)停止控制兩部分。

行走方向控制部分包括前、后、左、右方向控制電路。該電路由4個(gè)運(yùn)算放大器（IC3～6）和4個(gè)或門（IC9～12）電路組成，各放大器的輸出端分別通過或門與行走控制驅(qū)動(dòng)電路（IC13）中的兩個(gè)行走電機(jī)的方向控制使能端（5、7、10、12）連接，由各或門輸出的控制信號傳輸給方向控制電路，實(shí)現(xiàn)叉車運(yùn)行方向的操控。在各向控制電路中，用串聯(lián)的主動(dòng)停止接觸器KV1的4個(gè)聯(lián)動(dòng)常閉觸點(diǎn)KV1-1～KV1-4設(shè)置了互鎖支路，以實(shí)現(xiàn)各向行走方向的鎖定功能。叉車行走主動(dòng)停止控制電路主要由一個(gè)AD504型高精度運(yùn)算放大器IC8構(gòu)成。該放大器的信號輸入端與接收器TWH9238的主動(dòng)停止信號輸出端連接，放大器的輸出端分別接到或門IC9～12的另一個(gè)輸入端，與行走方向控制信號一起構(gòu)成或邏輯運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)可靠剎車。其控制原理為：

前進(jìn)控制：按IC1的前進(jìn)鍵AN1，IC2的A1、C1端輸出高電平，通過運(yùn)算放大器IC3的邏輯運(yùn)算后，由引腳2、3、13、14輸出，驅(qū)動(dòng)行走電機(jī)M1、M2正轉(zhuǎn)，叉車前進(jìn)。

后退控制：按IC1的后退鍵AN2，IC2的B1、D1端輸出高電平，經(jīng)過IC4、IC6運(yùn)算放大后，分別由或門IC10、IC12傳輸給IC13，經(jīng)邏輯運(yùn)算后由上述4個(gè)引腳輸出，驅(qū)動(dòng)行走電機(jī)M1、M2反轉(zhuǎn)，叉車后退。

右轉(zhuǎn)控制：在叉車行進(jìn)中，按IC1的右轉(zhuǎn)鍵AN3，IC2的A1與B1端輸出高電平，經(jīng)IC3、IC4放大后分別由或門IC9、IC10送至IC13使引腳5、7的電平相同，通過IC13的邏輯運(yùn)算，行走電機(jī)M1停止轉(zhuǎn)動(dòng)，M2正常運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)叉車右轉(zhuǎn)功能。

左轉(zhuǎn)控制：在叉車行走中，按IC1的左轉(zhuǎn)鍵AN4，IC2的C1與D1端輸出高電平，經(jīng)IC5、IC6放大后分別由或門IC11、IC12送至IC13使引腳10、12的電平相同，通過IC13的邏輯運(yùn)算，行走電機(jī)M2停止轉(zhuǎn)動(dòng)，M1正常運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)叉車左轉(zhuǎn)功能。

主動(dòng)急?？刂疲涸诓孳囆凶咧?，當(dāng)按主動(dòng)急停鍵AN6時(shí)，在IC2的B2端輸出高電平信號，該信號經(jīng)IC8放大后，由IC9～12分別送至IC13的4個(gè)方向控制引腳5、7、10、12，按照IC13的邏輯關(guān)系，當(dāng)4個(gè)方向輸入引腳同電位時(shí)，兩個(gè)行走電機(jī)的電樞相當(dāng)于短接，產(chǎn)生“電”制動(dòng)，叉車急停。

2.4 行走速度控制及工進(jìn)定位控制電路模塊設(shè)計(jì)與控制

原理

行走速度控制是利用PWM（脈寬調(diào)制）技術(shù)，改變電樞電壓的調(diào)速方法來實(shí)現(xiàn)。調(diào)速電路由DC24DP50AL型遙控直流調(diào)速板IC7構(gòu)成。IC7的輸入端接遙控接收器IC2的輸出端A2和I02，其輸出端接第一雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC13的輸入端6腳和11腳。PWM信號由遙控電路提供，并經(jīng)高速光電隔離電路、電機(jī)各方向驅(qū)動(dòng)邏輯與放大電路后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC13的雙H橋下臂的MOSFET開關(guān)來改變直流電機(jī)電樞上平均電壓，從而控制行走電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)叉車的速度控制。其控制原理為：在叉車行走中，按IC1的速度控制鍵AN5，IC2的A2端輸出高電平，并送到IC7的輸入端，經(jīng)IC7轉(zhuǎn)換后將輸出的PWM信號輸送到IC13的速度控制輸入引腳6、11，并由IC13的4個(gè)輸出引腳輸出調(diào)速電平，使行走電機(jī)M1、M2的轉(zhuǎn)速逐漸增大，叉車行走速度逐漸變快。松開速度控制鍵AN5后，IC2的A2端輸出低電平，經(jīng)IC7后使IC13的引腳6、11變成低電平，經(jīng)IC13邏輯變換后，輸出的信號使行走電機(jī)M1、M2逐漸降低轉(zhuǎn)速直至停止，叉車減速至停止運(yùn)行。

工進(jìn)定位控制電路由運(yùn)算放大器IC14和遇障急停接觸器KV2組成。IC14的輸入端接遙控接收器IC2的輸出端C2和I02，KV2串接在運(yùn)算放大器IC14的輸出端。當(dāng)叉車接近起運(yùn)物體時(shí)KV2動(dòng)作，解除急停保護(hù)，使之貨叉以工進(jìn)速度進(jìn)行定位操作。其控制原理為：當(dāng)叉車接近起運(yùn)物體時(shí)，按IC1的工進(jìn)AN7鍵，遙控接收器IC2的C2引腳輸出高電平工進(jìn)信號，該信號經(jīng)放大器IC14放大之后，使接觸器KV2的線圈得電，異物探測急?？刂萍皥?bào)警電路中的常閉觸點(diǎn)KV2-1斷開，急停接觸器KV1和蜂鳴器FQ的電源被切斷，使蜂鳴器FQ斷電失聲，急停接觸器KV1的線圈失電，KV1的常閉觸點(diǎn)KV1-1～KV1-4閉合，行走電機(jī)M1、M2通電轉(zhuǎn)動(dòng)，蜂鳴器FQ和急停控制解除，光報(bào)警電路不受工進(jìn)鍵AN7動(dòng)作的影響。此時(shí)叉車即可行進(jìn)并起運(yùn)貨物；發(fā)光二極管LED1可以繼續(xù)工作。

2.5 貨叉升降控制電路模塊設(shè)計(jì)與控制原理

該電路模塊由第二雙H橋集成電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IC18、運(yùn)算放大器IC16～17、升降電機(jī)M3組成。遙控信號經(jīng)放大器送給正反轉(zhuǎn)控制、升降“自鎖”和“互鎖”回路，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)貨叉升降運(yùn)動(dòng)。到位后經(jīng)過反向制動(dòng)電路、電磁制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)回路，使升降電機(jī)快速停轉(zhuǎn)。手動(dòng)升降控制電路設(shè)計(jì)成點(diǎn)動(dòng)控制形式，通過安裝在起重機(jī)構(gòu)支架上的操作面板控制貨叉的升、降、停止。其控制原理為：

叉升控制：按升鍵AN8，IC2的A3端發(fā)出高電平升控制信號，通過放大器IC16放大之后，由方向引腳3送入IC18，按IC18的邏輯使能關(guān)系，當(dāng)引腳3為高電平時(shí)，由引腳2和10輸出正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號，使升降電機(jī)M3正向轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)貨叉上升運(yùn)動(dòng)。

叉降控制：按降鍵AN9， IC2的B3端發(fā)出高電平降控制信號，經(jīng)過非門IC15反相后輸出低電平信號，此信號通過放大器IC16放大之后送到IC18的方向輸入引腳3上，按照IC18邏輯使能關(guān)系，當(dāng)引腳3為低電平時(shí)，由引腳2和10輸出反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)信號，使升降電機(jī)M3反向旋轉(zhuǎn)，經(jīng)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)貨叉下降運(yùn)動(dòng)。

叉?？刂疲寒?dāng)貨叉到達(dá)所需位置時(shí)，按叉停鍵AN10，IC2的C3端輸出高電平信號，經(jīng)IC17放大后送到IC18的剎車輸入引腳4上，根據(jù)IC18的邏輯使能關(guān)系，此時(shí)引腳2和10輸出制動(dòng)信號，升降電機(jī)M3停轉(zhuǎn)，貨叉停止。

2.6 異物探測與急停報(bào)警系統(tǒng)電路模塊設(shè)計(jì)與控制原理

該電路模塊由超聲波探測電路和急?？刂萍奥暪鈭?bào)警電路組成，電路原理結(jié)構(gòu)如圖4所示。

其中，超聲探測電路由波發(fā)送器CFQ、波接收器CJQ、控制電路與電源部分組成。在叉車前后各安裝一個(gè)反射型超聲波傳感器，利用其探測出前、后方通道上有無障礙物，并測量出叉車與障礙物之間的距離，以此來確定停車時(shí)機(jī)?？刂齐娐分饕獙Πl(fā)送器發(fā)出的脈沖鏈頻率、占空比及稀疏調(diào)制和計(jì)數(shù)及探測距離等進(jìn)行控制。

圖4 異物探測急?？刂婆c報(bào)警電路原理圖

急停控制電路包括主動(dòng)急停和被動(dòng)急停兩種操控。主動(dòng)急停控制信號有發(fā)射器TWH9236發(fā)出，被動(dòng)急停控制信號由異物檢測傳感器發(fā)出。控制原理為：

在行走中，當(dāng)叉車運(yùn)行方向遇行人或障礙物時(shí)，由超聲波發(fā)送器發(fā)出的超聲波被人體或物體反射回來，被超聲接收器接收，該信號通過檢波、放大后觸發(fā)脈沖發(fā)生器輸出高電平，使發(fā)光二極管LED發(fā)光報(bào)警。同時(shí)此電平又通過常閉觸點(diǎn)KV2-1，使蜂鳴器FQ得電發(fā)聲報(bào)警，使接觸器KV1線圈得電，安裝在行走驅(qū)動(dòng)電路中常閉觸點(diǎn)KV1-1～KV1-4斷開，行走電機(jī)M1、M2斷電停轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)聲光報(bào)警和急停防撞的功能。

3 精度分析

在遙控探測電路中，選擇了MA40EIS型反射型超聲波傳感器，其工作頻率一般為40KHz。通過對超聲波傳感器的測量范圍和工作方向的調(diào)節(jié)，可設(shè)定人或物體被檢測到的范圍，一般探測距離為0.3m～10m，但不會(huì)觸發(fā)輸出狀態(tài)的改變，當(dāng)叉車在與障礙物相距20cm～30cm左右時(shí)，觸發(fā)輸出使叉車強(qiáng)制停下來[4]。同時(shí)該超聲波傳感器在一個(gè)寬溫度范圍內(nèi)獲得高達(dá)0.6mm的重復(fù)精度。

4 結(jié)束語

本系統(tǒng)在使用時(shí)，接收器和上述的各部分電路安裝在叉車后部的控制系統(tǒng)電氣箱里，發(fā)射器可安裝在車間操作室的控制臺上，通過一定的接口納入自動(dòng)化生產(chǎn)管理網(wǎng)絡(luò)，也可為便攜式遙控器，由現(xiàn)場操作人員靈活控制。與普通工程叉車技術(shù)相比，本遙控物料叉車的控制系統(tǒng)具有以下優(yōu)點(diǎn)：集遙控遙測、機(jī)光電技術(shù)于一體，使工程叉車具有更好的機(jī)動(dòng)性和適用性；系統(tǒng)中所用芯片均具有完備的保護(hù)功能和措施，防止了信號錯(cuò)亂、電機(jī)燒毀等事故，使之具有更高的安全可靠性。它還可與單元運(yùn)輸相結(jié)合，方便構(gòu)成由計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)倉庫或全自動(dòng)物流系統(tǒng)。

[1]裘為章.實(shí)用起重機(jī)電氣技術(shù)手冊[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2005.

[2]丁鎮(zhèn)生.傳感及其遙控遙測技術(shù)應(yīng)用[M].北京：電子工業(yè)出版社,2003.

[3]肖景,趙健主.無線電遙控組件及其應(yīng)用電路[M].北京：人民郵電出版社,2004.

[4]使用超聲波傳感器技術(shù)防止踩錯(cuò)踏板[EB/OL].中國移動(dòng)物聯(lián)網(wǎng),2013,7：29.