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    QTK16型快架塔塔身連桿機構(gòu)運動分析

    2015-08-02 08:35:40張家慶田春偉鮑會麗LIQiangWANGJinZHANGJiaqingTIANChunweiBAOHuili長安大學(xué)道路施工技術(shù)與裝備教育部重點實驗室陜西西安70064中國建筑科學(xué)研究院建筑機械化研究分院河北廊坊065000
    建筑機械化 2015年5期
    關(guān)鍵詞:塔身

    李 強,王 進(jìn),張家慶,田春偉,鮑會麗LI Qiang, WANG Jin, ZHANG Jia-qing, TIAN Chun-wei, BAO Hui-li(.長安大學(xué) 道路施工技術(shù)與裝備教育部重點實驗室,陜西 西安 70064;.中國建筑科學(xué)研究院 建筑機械化研究分院,河北 廊坊 065000)

    產(chǎn)品·技術(shù) Product.Technology

    QTK16型快架塔塔身連桿機構(gòu)運動分析

    李 強1,王 進(jìn)1,張家慶1,田春偉1,鮑會麗2
    LI Qiang, WANG Jin, ZHANG Jia-qing, TIAN Chun-wei, BAO Hui-li
    (1.長安大學(xué) 道路施工技術(shù)與裝備教育部重點實驗室,陜西 西安 710064;2.中國建筑科學(xué)研究院 建筑機械化研究分院,河北 廊坊 065000)

    [摘 要]基于桿組法對QTK16型快架塔塔身連桿機構(gòu)進(jìn)行運動分析,首先對塔身連桿機構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析,將機構(gòu)分解成原動件組和基本桿組,然后提出了對快架塔塔身連桿機構(gòu)運動分析的流程。運用ADAMS軟件對塔身折疊運動過程作運動學(xué)仿真,結(jié)果表明塔身主要結(jié)構(gòu)件在運動起始和結(jié)束階段速度波動較大,其余階段速度運動平穩(wěn)。塔身研究結(jié)論對同類型快架塔機設(shè)計具有指導(dǎo)意義。

    [關(guān)鍵詞]快架塔;塔身;連桿機構(gòu);運動分析;桿組法

    快速架設(shè)塔式起重機(以下簡稱快架塔)是近年來國內(nèi)興起的一種新型起重設(shè)備,因其具有轉(zhuǎn)場方便、架設(shè)迅速、整機折疊后體積小等優(yōu)點收到各方廣泛關(guān)注??旒芩米陨頇C構(gòu)對臂架和塔身進(jìn)行折疊,折疊后整機尺寸變得特別小,適合于各個工地上來回調(diào)度使用??旒芩乃磉B桿機構(gòu)設(shè)計新穎,依靠布置在塔身上的液壓連桿機構(gòu)就可完成自身折疊。塔身連桿機構(gòu)運動過程復(fù)雜,因此對塔身連桿機構(gòu)進(jìn)行運動分析很有必要。本文基于桿組法對QTK16型快架塔塔身連桿機構(gòu)進(jìn)行運動分析,分析結(jié)果對同類型的快架塔機設(shè)計具有一定理論意義。

    1 塔身連桿機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析

    1.1 塔身連桿機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡介

    圖1是QTK16型快架塔架設(shè)完成時的機構(gòu)運動簡圖,塔身連桿機構(gòu)由下塔身、油缸、推桿1、推桿2、外塔身、塔身連桿、機架等8個構(gòu)件構(gòu)成 。從圖上可以看出塔身連桿機構(gòu)是包含液壓油缸的復(fù)雜平面連桿機構(gòu)。由平面自由度計算公式可得機構(gòu)自由度為一個,即液壓缸筒和活塞桿間的移動運動,因此該機構(gòu)具有確定的運動規(guī)律。隨著油缸的收縮,帶動推桿1,推桿2運動。接著下塔身繞鉸點A順時針做旋轉(zhuǎn)運動,同時外塔身繞鉸點E相對下塔身作逆時鐘旋轉(zhuǎn),最后整個塔身折疊,并水平地放置在機架上。塔身折疊過程的狀態(tài)如圖2,塔身最后完全折疊的狀態(tài)如圖3所示。

    圖1 塔身機構(gòu)運動簡圖(立塔狀態(tài))

    圖2 塔身折疊過程狀態(tài)圖

    圖3 塔身完全折疊狀態(tài)

    1.2 塔身連桿機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析

    按照阿蘇爾桿組理論,機構(gòu)可以分為機架、原動件、桿組等三部分,其中原動件的自由度數(shù)等于機構(gòu)自由度,桿組自由度為零,桿組依次疊加到原動件上。由于液壓連桿機構(gòu)中原動件活塞桿3不與機架相連,因此不能用阿蘇爾桿組理論直接對液壓連桿機構(gòu)劃分。文獻(xiàn)1利用理論力學(xué)的辦法將液壓氣動機構(gòu)轉(zhuǎn)化為具有可變長度桿的桿組,以簡化運動分析,但桿件具有可變長度,同樣不能調(diào)用現(xiàn)有桿組子程序。文獻(xiàn)2認(rèn)為液壓連桿機構(gòu)具有機構(gòu)的一個自由度,是機構(gòu)的原動件,并其定義為原動桿組,在作用分析時缸體和活塞桿之間的運動按移動副處理。這里的液壓油缸運動可以調(diào)用RPRⅡ即桿組子程序,使用方便。因此,本文按照文獻(xiàn)2的方法將液壓連桿機構(gòu)分為原動件組,并對機構(gòu)進(jìn)行拆分。將機構(gòu)拆分為原動件組2-3-4,Ⅱ級桿組4-5,Ⅱ級桿組6-7,機架8與單桿1,因此,該塔身平面連桿機構(gòu)為Ⅱ級機構(gòu)。

    2 塔身連桿機構(gòu)運動分析

    2.1 塔身連桿機構(gòu)運動分析流程

    連桿機構(gòu)的運動分析是指在已知原動件的運動規(guī)律前提下,求解其他活動構(gòu)件的運動參數(shù),包括角位移、角速度、角加速度等,同時求解構(gòu)件上某點的位置、速度、加速度。連桿機構(gòu)運動分析為動力學(xué)分析及機構(gòu)優(yōu)化提供前期理論支撐。由快架塔塔身塔身折疊狀態(tài)圖2可以看出,原動件組是連接于桿1上的,而桿1繞鉸點A轉(zhuǎn)動。即原動件組上點D的運動是建立在桿1的牽連運動和缸筒和活塞桿之間的相對運動的基礎(chǔ)上的。因此,在建立機構(gòu)運動學(xué)模型時先假設(shè)原動件組外副B、C上具有確定的運動。依次為基礎(chǔ)導(dǎo)出鉸點D和構(gòu)件4的運動參數(shù)。從而建立桿1輸入?yún)?shù)和油缸之間相對運動參數(shù)間的關(guān)系。該過程的運動分析流程如圖4所示。

    圖4 連桿運動分析流程一

    在導(dǎo)出桿1與桿5、D點間運動參數(shù)關(guān)系后,就可以用常規(guī)的桿組法求解塔身連桿機構(gòu)了。該過程的分析流程如圖5所示。

    圖5 連桿運動分析流程二

    2.2 運動仿真結(jié)果分析

    利用ADAMS軟件對QTK16型快架塔塔身折疊過程進(jìn)行運動仿真分析。從外塔身的仿真結(jié)果可看出在折疊運動的起始和結(jié)束運動階段,加速度較大。其中在運動結(jié)束處加速度值達(dá)6.56mm/s2。在其它時段運動平穩(wěn),速度較大,基本保持在80mm/s左右。從下塔身的運動仿真結(jié)果看,下塔身運動過程速度較小,同時在運動的起始和結(jié)束處存在一定加速度,其中結(jié)束階段加速度為3mm/s2,其余時段下塔身速度保持在30mm/s左右水平。通過仿真結(jié)果可以得出結(jié)論,在塔身折疊運動過程,塔身主要結(jié)構(gòu)件在運動起始和結(jié)束階段速度波動較大,其余階段速度運動平穩(wěn),因此可以通過延長塔身油缸啟動和停止時間已達(dá)到減少運動沖擊的目的。

    3 結(jié) 論

    本文基于桿組法對快架塔塔身連桿機構(gòu)進(jìn)行了運動分析,利用桿組理論對機構(gòu)進(jìn)行了拆分,認(rèn)為此類復(fù)雜液壓連桿機構(gòu)可以分為原動件組和基本桿組。接著,對相應(yīng)桿組進(jìn)行運動學(xué)建模。針對快架塔塔身油缸機構(gòu)并不與機架相連而是連接于搖桿1上的特殊情況,提出了先假設(shè)搖桿1運動情況已知情況下,推導(dǎo)出油缸相對運動參數(shù)和桿1運動參數(shù)之間關(guān)系,從而使得此類復(fù)雜液壓連桿機構(gòu)可以用成熟的桿組解法完成運動分析。在此基礎(chǔ)上提出了運動分析流程,研究的結(jié)論為快架塔連桿機構(gòu)動力學(xué)分析及機構(gòu)優(yōu)化設(shè)計提供理論依據(jù)。

    [參考文獻(xiàn)]

    [1] 孫 恒,陳作模,葛文杰.機械原理[M].北京:高等教育出版社,2005.

    [2] 曹惟慶.連桿機構(gòu)的分析與綜合[M].北京:科學(xué)出版社,2002.

    [3] 詹鵬舉.液壓氣動復(fù)雜連桿機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析與運動分析[J].昆明工學(xué)院學(xué)報,1988,13(1):56-63.

    [4] 師忠秀,綦明正,程 強.平面連桿機構(gòu)的運動分析及仿真[J].青島大學(xué)學(xué)報,2003,18(4):22-26.

    (編輯 賈澤輝)

    [基金項目]“十二五”國家科技支撐計劃項目(2011BAJ02B04)

    [中圖分類號]TH213.3

    [文獻(xiàn)標(biāo)識碼]B

    [文章編號]1001-1366(2015)05-0035-03

    [收稿日期]2015-01-20

    Analysis of QTK16 fast frame tower crane body connecting rod mechanism motion

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