• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于分布式雷達(dá)的寬帶脈沖三維測(cè)距機(jī)制及方法研究

    2015-07-05 16:46:54巍齊丁赤飚張履謙賀柏森
    電子與信息學(xué)報(bào) 2015年3期
    關(guān)鍵詞:測(cè)距分布式天線

    李 巍齊 巍*丁赤飚張履謙賀柏森

    ①(北京跟蹤與通信技術(shù)研究所 北京 100094)

    ②(中國(guó)科學(xué)院電子學(xué)研究所 北京 100190)

    ③(中國(guó)航天科技集團(tuán)公司 北京 100048)

    基于分布式雷達(dá)的寬帶脈沖三維測(cè)距機(jī)制及方法研究

    李 ?、冽R 巍*①丁赤飚②張履謙③賀柏森①

    ①(北京跟蹤與通信技術(shù)研究所 北京 100094)

    ②(中國(guó)科學(xué)院電子學(xué)研究所 北京 100190)

    ③(中國(guó)航天科技集團(tuán)公司 北京 100048)

    針對(duì)脈沖雷達(dá)相位測(cè)距技術(shù)在相位解模糊和測(cè)量機(jī)理方面存在的局限性,該文提出一種基于分布式雷達(dá)的3維測(cè)距機(jī)制,建立分布式雷達(dá)3維測(cè)距信號(hào)模型。利用天線空間布局引起的序列相位差代替常規(guī)由序列脈沖累積引起的相位差,結(jié)合微波3維成像處理的基本原理,通過(guò)相干積累實(shí)現(xiàn)空中觀測(cè)目標(biāo)的3維測(cè)量和軌跡測(cè)量,并利用觀測(cè)區(qū)域的目標(biāo)空間稀疏分布特性,給出一種基于CLEAN的寬帶脈沖雷達(dá)高精度3維測(cè)距方法。仿真驗(yàn)證和分析結(jié)果表明,該文設(shè)計(jì)的分布式雷達(dá)3維測(cè)距機(jī)制和方法不僅較好地避免了高動(dòng)態(tài)遠(yuǎn)距離測(cè)量環(huán)境中的相位解模糊問(wèn)題,而且還能快速獲取觀測(cè)目標(biāo)的序列3維圖像和位置信息,有效避免了傳統(tǒng)單站脈沖相位測(cè)量體制只能實(shí)現(xiàn)1維測(cè)距的能力,為雷達(dá)測(cè)距應(yīng)用提供一種新的方法與技術(shù)支撐。

    分布式雷達(dá);寬帶脈沖3維測(cè)距;3維成像;CLEAN算法

    1 引言

    寬帶雷達(dá)相位測(cè)距可以實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)脈沖雷達(dá)系統(tǒng)的遠(yuǎn)距離相位測(cè)距和多普勒測(cè)速,并能夠在寬帶信號(hào)形式下實(shí)現(xiàn)目標(biāo)微動(dòng)特征的獲取,為脈沖雷達(dá)高精度測(cè)距和高動(dòng)態(tài)目標(biāo)特征分析提供了一種有效的觀測(cè)方式和技術(shù)途徑,極大地拓展了雷達(dá)相位測(cè)距系統(tǒng)的性能和應(yīng)用領(lǐng)域[1]。目前,較為成熟的相位測(cè)距方法有寬窄帶游標(biāo)測(cè)距技術(shù)[2],多基線干涉測(cè)量技術(shù)[3,4]以及多頻連續(xù)波處理技術(shù)等。2005年,Raytheon公司提出在寬帶雷達(dá)上利用相位導(dǎo)出距離 (Phase Derived Range, PDR)技術(shù)實(shí)現(xiàn)高精度雷達(dá)相位測(cè)距[5],并在彈道中段進(jìn)動(dòng)目標(biāo)上進(jìn)行驗(yàn)證。近年來(lái),國(guó)內(nèi)大量研究機(jī)構(gòu)在脈沖雷達(dá)相位測(cè)距技術(shù)方面也開(kāi)展了廣泛的研究,文獻(xiàn)[6]和文獻(xiàn)[7]分別利用窄帶游標(biāo)測(cè)距原理開(kāi)展了相位模糊距離解算和目標(biāo)微動(dòng)特性提取研究;文獻(xiàn)[8]給出了基于頻率步進(jìn)連續(xù)波寬帶雷達(dá)的目標(biāo)微動(dòng)特征估計(jì)方法。

    上述研究工作多集中在利用目標(biāo)多普勒信息進(jìn)行相位解模糊的問(wèn)題上,且主要是基于單站測(cè)量機(jī)制的相位測(cè)距技術(shù),通過(guò)FFT、匹配濾波等經(jīng)典處理方法實(shí)現(xiàn)多普勒頻率提取和相位解模糊。由于其固有的相位解模糊和測(cè)量機(jī)理限制,常規(guī)單站相位測(cè)距方法主要通過(guò)相位解模糊實(shí)現(xiàn)高精度相對(duì)距離測(cè)量,而對(duì)于動(dòng)態(tài)目標(biāo),特別是伴隨著目標(biāo)高速不規(guī)則機(jī)動(dòng)特性和姿態(tài)起伏特性的影響,通過(guò)序列相位進(jìn)行積分所獲得的目標(biāo)對(duì)象位置精度受到影響較大?,F(xiàn)有測(cè)量體制下,雷達(dá)系統(tǒng)獲取的目標(biāo)回波信息所包含的空間信息單一,加之系統(tǒng)誤差、測(cè)量噪聲等因素均導(dǎo)致現(xiàn)有的相位解模糊方法實(shí)現(xiàn)難度增加,給寬帶雷達(dá)的相位測(cè)距性能和應(yīng)用帶來(lái)一定的局限性,也使得高速機(jī)動(dòng)目標(biāo)的3維測(cè)量與跟蹤顯得更為困難。

    針對(duì)上述影響因素,本文提出基于統(tǒng)一時(shí)間和頻率基準(zhǔn)源的分布式雷達(dá)的3維測(cè)距機(jī)制,采用分布式布局的多副天線實(shí)現(xiàn)發(fā)射和接收多組脈沖信號(hào)的測(cè)距體制獲取觀測(cè)目標(biāo)的回波信號(hào),分析了分布式天線布局方式與信號(hào)模型;在此基礎(chǔ)上,通過(guò)收發(fā)天線間可預(yù)先精確標(biāo)定的物理基線分布關(guān)系實(shí)現(xiàn)觀測(cè)目標(biāo)3維位置實(shí)時(shí)/近實(shí)時(shí)估計(jì)與跟蹤,設(shè)計(jì)了基于雙站幾何的3維極坐標(biāo)格式成像方法,并引入CLEAN方法進(jìn)行圖像模糊和副瓣抑制,給出了基于分布式雷達(dá)的寬帶脈沖3維測(cè)距機(jī)制處理流程,實(shí)現(xiàn)對(duì)觀測(cè)目標(biāo)的高精度3維測(cè)距與跟蹤;最后,通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了本文測(cè)距機(jī)制和處理方法的有效性,并討論了基于分布式雷達(dá)的寬帶脈沖測(cè)距機(jī)制所面臨的技術(shù)難題和需要進(jìn)一步開(kāi)展的研究工作。

    2 分布式雷達(dá)3維測(cè)距機(jī)制

    2.1 測(cè)量幾何與天線構(gòu)型

    設(shè)基于分布式雷達(dá)的3維空間坐標(biāo)系為OXYZ,目標(biāo)飛行高度為H,目標(biāo)沿任意方向以速度V飛行(稱(chēng)為質(zhì)心平動(dòng)),其3維測(cè)距系統(tǒng)的觀測(cè)幾何如圖1(a)所示。該機(jī)制采用多發(fā)多收(MIMO)或單發(fā)多收(SIMO)[9]天線構(gòu)型結(jié)構(gòu),利用地面上分布式布局的多個(gè)同源脈沖雷達(dá),同時(shí)多通道發(fā)射多個(gè)正交脈沖信號(hào)或單通道發(fā)射脈沖信號(hào),并同時(shí)接收同一觀測(cè)目標(biāo)的回波數(shù)據(jù)。常規(guī)的相位測(cè)距主要通過(guò)收發(fā)多組脈沖信號(hào)實(shí)現(xiàn)觀測(cè)目標(biāo)距離測(cè)量,基于分布式雷達(dá)的寬帶脈沖測(cè)距機(jī)制主要通過(guò)增加天線空間分布冗余,且同時(shí)收發(fā)多組相干脈沖信號(hào),在幾個(gè)乃至單個(gè)脈沖重復(fù)周期內(nèi)快速實(shí)現(xiàn)目標(biāo)空間3維定位和位置測(cè)量,在此基礎(chǔ)上,進(jìn)行目標(biāo)跟蹤和軌跡預(yù)測(cè)。

    為便于描述,本文采用SIMO收發(fā)體制。如圖1(b)所示,分布式布局的多副天線分布在不同半徑的圓周上,發(fā)射天線位于圓周中心,通過(guò)收發(fā)天線組合可以虛擬多個(gè)等效相位中心,設(shè)接收天線單元數(shù)為N個(gè),接收天線所在位置的最大直徑為RAM,則單個(gè)脈沖發(fā)射,其它天線同時(shí)接收可以實(shí)現(xiàn)N個(gè)等效相位中心,等效相位中心最大直徑近似為RAM/2。由于天線陣元較寬,目標(biāo)觀測(cè)范圍較大,觀測(cè)目標(biāo)的飛行方向和預(yù)期軌跡均未知,為了避免目標(biāo)測(cè)距和3維定位中存在模糊,收發(fā)天線布局中,盡可能保證至少存在一組圓形陣列能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)觀測(cè)目標(biāo)范圍無(wú)模糊粗精度定位,也即要求至少存在一組圓形布局天線滿足奈奎斯特采樣定理,設(shè)靠近發(fā)射天線單元的最內(nèi)側(cè)接收天線分布半徑為Ra,則相應(yīng)的天線角度間隔Δθ≤λ/(2Ra),則內(nèi)側(cè)接收天線的個(gè)數(shù)下限為表示上取整,外側(cè)接收天線若滿足奈奎斯特采樣定理,則需要放置的天線數(shù)量非常多,實(shí)際應(yīng)用中難以實(shí)現(xiàn),需要稀疏布置,文中將對(duì)這種分布引起的模糊問(wèn)題進(jìn)行討論。因此,在OXY平面上沿半徑方向上布局2個(gè)稀疏圓形天線陣列,內(nèi)側(cè)圓周布局天線決定了觀測(cè)目標(biāo)的范圍,而外側(cè)圓周布局天線則決定了觀測(cè)目標(biāo)的3維位置精度。

    圖1 分布式同源雷達(dá)3維測(cè)距系統(tǒng)幾何示意圖

    2.2 回波信號(hào)建模

    由圖1可知,在確保系統(tǒng)高精度時(shí)間同步和收發(fā)天線相對(duì)位置的毫米級(jí)精度標(biāo)定的前提下,基于分布式天線的3維測(cè)距機(jī)制能夠比利用單站進(jìn)行測(cè)距具有更好的觀測(cè)冗余。設(shè)發(fā)射天線的坐標(biāo)為(xT=0,yT=0,zT=0),接收天線的坐標(biāo)為(xR= RRcosθR,yR=RRsinθR,zR=0),目標(biāo)3維坐標(biāo)為(xn=rncosφncosθn,yn=rncosφnsinθn,zn=rnsinφn+H),rn定義為目標(biāo)到z=H平面原點(diǎn)(0,0,H)的距離,φn為與z=H平面的夾角,θn為與X軸之間夾角。系統(tǒng)采用調(diào)頻脈沖信號(hào)作為發(fā)射信號(hào):

    式中,fc為載頻,Kr為脈沖信號(hào)調(diào)頻率,T為脈沖寬度,t表示以發(fā)射時(shí)刻為起點(diǎn)的快時(shí)間,=mt′tt+表示第m個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的觀測(cè)時(shí)間,tm=m×PRT(脈沖重復(fù)時(shí)間)為慢時(shí)間。假定目標(biāo)散射保持各向同性,相應(yīng)地,接收天線采集到的回波信號(hào)可表示為

    式中,δn(xn,yn,zn)為目標(biāo)散射系數(shù),V為目標(biāo)速度,c為光速,R(tm)為天線等效相位中心與目標(biāo)之間的距離:

    式中,R0T=H,=+H2, cosφR=RR/R0R, sinφR=H/R0R,rT表示發(fā)射天線相位中心到目標(biāo)的距離,rR表示目標(biāo)到各個(gè)接收天線相位中心的距離。常規(guī)相位測(cè)距需要處理多個(gè)脈沖回波數(shù)據(jù),通過(guò)相位解模糊進(jìn)行距離測(cè)量,使得目標(biāo)的機(jī)動(dòng)性不可忽略。本文提出的測(cè)距方法的優(yōu)勢(shì)是在單次脈沖重復(fù)周期內(nèi)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)高精度測(cè)距,此時(shí)對(duì)單個(gè)脈沖而言,由目標(biāo)運(yùn)動(dòng)引起的相位變化量相對(duì)每個(gè)接收天線的相位變化情況近似一致,由此引起的位置變化可以不予考慮。因此,回波信號(hào)經(jīng)接收機(jī)下變頻處理后,式(2)可以簡(jiǎn)化為

    3 分布式雷達(dá)3維測(cè)距數(shù)據(jù)處理方法

    分布式雷達(dá)3維數(shù)據(jù)處理流程如圖2所示。

    在通過(guò)常規(guī)手段獲得高度平面2維復(fù)圖像后,首先利用內(nèi)側(cè)接收?qǐng)A周天線陣列采用滿陣構(gòu)型獲取觀測(cè)目標(biāo)的無(wú)模糊低分辨3維率圖像。理論上,通過(guò)增加天線布局的空間范圍一定程度上可以實(shí)現(xiàn)更高精度3維位置測(cè)量,但有限的天線布局單元會(huì)引起較為嚴(yán)重的圖像模糊問(wèn)題,不利于實(shí)際目標(biāo)的位置估計(jì)。為此,在現(xiàn)有頻域和時(shí)域微波3維成像算法基礎(chǔ)上,需進(jìn)一步考慮目標(biāo)區(qū)域大小和處理效率實(shí)現(xiàn)高分辨率3維成像,同時(shí),還需要考慮由于外側(cè)接收?qǐng)A周陣列天線稀疏采樣引起的3維圖像模糊和高副瓣問(wèn)題。本文給出一種基于極坐標(biāo)格式的3維成像算法,并結(jié)合預(yù)先精確標(biāo)定的物理基線分布進(jìn)行3維點(diǎn)擴(kuò)展函數(shù)計(jì)算,引入CLEAN方法實(shí)現(xiàn)高分辨率無(wú)模糊3維圖像獲取,進(jìn)而進(jìn)行目標(biāo)位置提取和距離估計(jì)。

    3.1 目標(biāo)3維成像處理

    由于系統(tǒng)采用調(diào)頻脈沖信號(hào),首先需要對(duì)回波信號(hào)進(jìn)行距離向脈沖壓縮處理,通過(guò)距離向匹配濾波在距離頻域中完成,經(jīng)匹配濾波后,回波信號(hào)可表示為

    圖 2 基于分布式雷達(dá)3維測(cè)距數(shù)據(jù)處理流程

    為方便算法實(shí)現(xiàn)中參數(shù)的計(jì)算和估計(jì),令

    則式(3)中的Tr和Rr可表示為

    式(7)中的距離近似將會(huì)帶來(lái)近似誤差,成像時(shí)一般要求近似誤差的范圍控制在1/4波長(zhǎng)即λ/4。以第4節(jié)的仿真參數(shù)為例,式(8)中R0T=30000,近似引起的誤差在10-7m量級(jí),遠(yuǎn)小于λ/4,可以進(jìn)行上述近似處理。為獲取觀測(cè)目標(biāo)的3維圖像,首先進(jìn)行目標(biāo)距離的粗估計(jì),而后在有效觀測(cè)范圍內(nèi)沿高度向逐層成像,因此,R0T和R0R可以表征與高度相關(guān)的柱坐標(biāo)系中,對(duì)高度平面z(k)=H-kΔz, k=0,1,…,K (觀測(cè)區(qū)域高度Z0=KΔz)上的目標(biāo),以z=z(k)=zn平面中心點(diǎn)(0,0,zn)為參考點(diǎn)建立參考函數(shù)H1(Kω,z(k )),則有:

    根據(jù)式(3)和式(6)對(duì)應(yīng)的關(guān)系可得

    對(duì)式(4)中的SR(Kω)乘以參考函數(shù)H1,則有

    令rnp=rncosφn=rnsin αT,表示rn在成像平面的投影。遠(yuǎn)場(chǎng)條件下,很容易滿足條件R0T?和;同時(shí)分母rR+rR0為關(guān)于Rθ的周期函數(shù),為提高相位補(bǔ)償精度,可進(jìn)行以下近似

    根據(jù)式(10),S1(Kω)可近似表示為

    由于在特定高度平面,式(13)中二次項(xiàng)隨目標(biāo)位置發(fā)生變化,需要進(jìn)一步去除隨目標(biāo)半徑變化的影響。為此,先對(duì)式(13)進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖兞刻鎿Q,該替換過(guò)程也即極坐標(biāo)處理過(guò)程的數(shù)學(xué)描述為

    式中,

    此時(shí),通過(guò)2維極坐標(biāo)插值將極坐標(biāo)格式信號(hào)S2(Kωxy,θ;Kx,Ky)轉(zhuǎn)換為直角坐標(biāo)系的信號(hào)S3(Kx, Ky),相應(yīng)的插值過(guò)程如下:

    式中,NIθT和NIKω分別為沿θT和Kω方向上的插值核長(zhǎng)度,由于成像場(chǎng)景區(qū)域rn較小,rn2項(xiàng)的影響可以忽略,極端情況rn=0時(shí)沒(méi)有影響,通過(guò)2維逆傅里葉變換即可獲得高度z(k)平面上的圖像。

    通過(guò)上述處理能夠重建特定高度平面上的目標(biāo),在此基礎(chǔ)上令k=k+1,循環(huán)執(zhí)行上述各步驟,即可獲得整個(gè)空域內(nèi)目標(biāo)的3維圖像。成像時(shí)k的步長(zhǎng)設(shè)置為略小于高程向分辨率,k的范圍根據(jù)回波信號(hào)雙程歷程rT+rR提供初始搜索范圍。當(dāng)需要循環(huán)計(jì)算的次數(shù)很多時(shí),可以先增大k的步長(zhǎng)進(jìn)行成像,根據(jù)偏離目標(biāo)真實(shí)高度引起的環(huán)狀半徑,縮小高度向成像范圍,在此范圍內(nèi)再用小步長(zhǎng)的k成像,以減少計(jì)算量。

    3.2 基于CLEAN的目標(biāo)3維位置提取

    系統(tǒng)采用兩個(gè)圓周陣列獲取低分辨率3維圖像I1(x,y,z)和高分辨率模糊3維圖像I2(x,y,z),其中低分辨率圖像位置精度較差,而高分辨率圖像中又存在模糊和圓周陣列固有的高副瓣問(wèn)題,因此,需要給出模糊和副瓣抑制方法。在圖像模糊抑制方面,文獻(xiàn)[10]最早提出了CLEAN算法用于消除空間頻率覆蓋不完整而產(chǎn)生的影響,改善綜合孔徑射電天文觀測(cè)圖像的質(zhì)量。隨后文獻(xiàn)[11]對(duì)CLEAN算法進(jìn)行了深入的數(shù)學(xué)理論分析與探討。文獻(xiàn)[12]利用CLEAN算法進(jìn)行微波成像中圖像的旁瓣抑制。近年來(lái),有學(xué)者也利用其進(jìn)行機(jī)載毫米波綜合孔徑成像和空間目標(biāo)ISAR成像中的旁瓣抑制[13]。文獻(xiàn)[14]基于最大似然估計(jì)和CLEAN算法對(duì)稀疏陣列的3維ISAR成像進(jìn)行了研究,同時(shí)利用單個(gè)天線下目標(biāo)的ISAR圖像以解決高副瓣的問(wèn)題。

    本文通過(guò)CLEAN消除由于內(nèi)外圓周陣列天線成像中的目標(biāo)高副瓣問(wèn)題、外側(cè)圓周陣列天線成像中的圖像模糊和高副瓣問(wèn)題等對(duì)3維圖像質(zhì)量的影響,其主要過(guò)程是提取當(dāng)前圖像中的強(qiáng)點(diǎn)目標(biāo),計(jì)算收發(fā)系統(tǒng)對(duì)應(yīng)到強(qiáng)點(diǎn)目標(biāo)的響應(yīng)函數(shù),并從圖像中減去相應(yīng)強(qiáng)點(diǎn)目標(biāo)的響應(yīng)函數(shù),去除強(qiáng)點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的模糊和旁瓣響應(yīng),通過(guò)多次迭代最終獲得質(zhì)量良好的3維圖像??紤]到CLEAN算法中迭代比例因子γ對(duì)圖像質(zhì)量會(huì)產(chǎn)生影響,在對(duì)外側(cè)圓周陣列天線獲取的3維圖像進(jìn)行迭代的次數(shù)控制上以目標(biāo)位置點(diǎn)不超過(guò)內(nèi)側(cè)圓周3維圖像有效區(qū)域?yàn)闇?zhǔn)。為實(shí)現(xiàn)對(duì)觀測(cè)目標(biāo)的高精度3維測(cè)距,需要聯(lián)合內(nèi)外側(cè)圓周陣列天線獲取的3維圖像進(jìn)行CLEAN處理,具體處理步驟為:

    步驟1 對(duì)低分辨率3維圖像I10(x,y,z)= I1(x,y,z)進(jìn)行最強(qiáng)散射點(diǎn)目標(biāo)提取,獲得其目標(biāo)的幅相信息A1(x1,y1,z1)ejα1,以及空間位置坐標(biāo)(x1,y1,z1);

    步驟 2 根據(jù)預(yù)先精確標(biāo)定的內(nèi)側(cè)圓周陣列布局基線分布關(guān)系進(jìn)行3維點(diǎn)擴(kuò)展函數(shù)計(jì)算,計(jì)算過(guò)程與3維成像處理過(guò)程類(lèi)似,對(duì)應(yīng)的3維點(diǎn)擴(kuò)展函數(shù)記為PSF1(x,y,z);

    步驟 3 對(duì)圖像I1(x,y,z)進(jìn)行CLEAN操作生成新的3維圖像,并分別記錄當(dāng)前強(qiáng)目標(biāo)的散射幅相信息A1(x1,y1,z1)ejα1以及空間位置坐標(biāo)(x1,y1,z1), I11(x, y,z)=I10(x,y,z)-A1(x1,y1,z1)ejα1×PSF1(x1,y1,z1);

    步驟 4 更新迭代輸入圖像I1(x,y,z)=I10(x,y, z),重復(fù)步驟1至步驟3,直到圖像剩下部分的最大值比預(yù)先定義的噪聲電平小,或者達(dá)到某個(gè)特定的迭代數(shù)字,記錄當(dāng)前獲得的目標(biāo)位置信息及I1C(x,y,z);

    步驟5 對(duì)輸入的存在模糊的高分辨率3維圖像I20(x,y,z)=I2(x,y,z )進(jìn)行最強(qiáng)散射點(diǎn)目標(biāo)提取,獲得其目標(biāo)的幅相信息A2(x2,y2,z2)ejα2以及空間位置坐標(biāo)(x2,y2,z2);

    步驟6 根據(jù)預(yù)先精確標(biāo)定的外側(cè)圓周陣列布局基線分布關(guān)系進(jìn)行3維點(diǎn)擴(kuò)展函數(shù)PSF2(x,y,z)計(jì)算;

    步驟7 對(duì)圖像I2(x,y,z)進(jìn)行CLEAN操作生成新的3維圖像,并分別記錄當(dāng)前強(qiáng)目標(biāo)的散射幅相信息A2(x2,y2,z2)ejα2以及位置坐標(biāo)(x2,y2,z2),

    步驟8 更新迭代輸入圖像I2(x,y,z)=I21(x,y, z),重復(fù)步驟5至步驟7,直到(x2,y2,z2)超出I1C(x,y,z)所表示的目標(biāo)范圍,則終止迭代過(guò)程,并記錄當(dāng)前獲得的目標(biāo)位置信息及I2C(x,y,z)。

    在獲取目標(biāo)3維微波圖像的基礎(chǔ)上,通過(guò)CLEAN實(shí)現(xiàn)垂直于波傳播方向平面的目標(biāo)增強(qiáng),進(jìn)而獲取觀測(cè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)不同脈沖相對(duì)雷達(dá)坐標(biāo)系原點(diǎn)的3維微波圖像I2C(x,y,z),在此基礎(chǔ)上可以通過(guò)提取目標(biāo)的3維位置坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)測(cè)距。由于空中或空間目標(biāo)分布相對(duì)較為稀疏,目標(biāo)提取的過(guò)程可以采用恒虛警CFAR進(jìn)行,主要分為兩步:第1步,根據(jù)目標(biāo)所處周?chē)尘半s波的統(tǒng)計(jì)特性自適應(yīng)地求取檢測(cè)閾值,目標(biāo)周?chē)尘半s波的統(tǒng)計(jì)特性通常由目標(biāo)像素周?chē)?維參考窗口內(nèi)的像素確定,然后將待檢測(cè)像素和自適應(yīng)閾值進(jìn)行比較,判斷其是否為強(qiáng)目標(biāo);第2步,通過(guò)3維參考窗口滑動(dòng),實(shí)現(xiàn)對(duì)所有像素的自適應(yīng)檢測(cè)。通過(guò)CFAR檢測(cè)確定強(qiáng)目標(biāo)及其相應(yīng)的3維位置(xmn(tm),ymn(tm),zmn(tm)),其中,m表示第m個(gè)脈沖,n表示強(qiáng)目標(biāo)編號(hào),且n=1,2,…,N, N為檢測(cè)到的強(qiáng)目標(biāo)總數(shù)。相應(yīng)地,相對(duì)雷達(dá)中心位置的目標(biāo)距離Rsl可以表示為

    由式(18)可知,目標(biāo)相對(duì)雷達(dá)中心的距離可以表示為發(fā)射脈沖時(shí)間、第m個(gè)脈沖時(shí)間內(nèi)所處的位置(xmn(tm),ymn(tm),zmn(tm))以及雷達(dá)坐標(biāo)位置的函數(shù),單個(gè)脈沖內(nèi)即能實(shí)現(xiàn)目標(biāo)高精度距離解算,從而避免了常規(guī)測(cè)距方法需要的相位積累過(guò)程,在此基礎(chǔ)上利用序列3維圖像的相位信息還可進(jìn)一步提高測(cè)距精度。

    4 算法仿真與分析

    為檢驗(yàn)本文3維測(cè)距機(jī)制的正確性和處理性能,針對(duì)典型動(dòng)態(tài)目標(biāo)進(jìn)行仿真測(cè)試。系統(tǒng)工作頻率為5 GHz,信號(hào)帶寬為500 MHz,采樣率為600 MHz,脈沖寬度為50 sμ,共設(shè)置1個(gè)發(fā)射天線位于圓周中心點(diǎn),內(nèi)側(cè)接收?qǐng)A周陣列天線半徑為10 m,天線單元數(shù)為400;外側(cè)接收?qǐng)A周陣列天線半徑為2000 m,天線單元數(shù)為600,且天線等角度間距分布;單次發(fā)射信號(hào)后,600個(gè)天線單元同時(shí)接收回波信號(hào)。共設(shè)置3個(gè)機(jī)動(dòng)目標(biāo),其中1個(gè)機(jī)動(dòng)目標(biāo)長(zhǎng)度為4 m,有2個(gè)等效散射點(diǎn),速度為220 m/s,目標(biāo)初始距離為30 km,等效散射中心坐標(biāo)分別為(0,0,30000) m和(4,0,30000) m,機(jī)動(dòng)目標(biāo)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的空間位置分布情況如圖3(a)所示。

    利用3維雙站極坐標(biāo)格式成像處理方法,可以獲得對(duì)應(yīng)內(nèi)側(cè)圓周天線陣列的低分辨率無(wú)模糊3維圖像,還可以獲得對(duì)應(yīng)外側(cè)圓周天線陣列的模糊的高分辨率3維圖像,如圖3(b), 3(c)所示,由于受到高副瓣和模糊的影響,若直接利用這兩幅圖像進(jìn)行目標(biāo)的位置估計(jì),其估計(jì)精度較差。本文首先對(duì)內(nèi)側(cè)天線陣列的低分辨率無(wú)模糊3維圖像進(jìn)行CLEAN處理,消除目標(biāo)副瓣影響,獲得目標(biāo)分布;在此基礎(chǔ)上,對(duì)外側(cè)天線陣列的高分辨率模糊3維圖像進(jìn)行CLEAN處理,獲得目標(biāo)的精確3維圖像及位置信息,如圖4所示。

    圖3 圓周天線陣列獲得某一脈沖內(nèi)機(jī)動(dòng)目標(biāo)的3維圖像

    圖4 通過(guò)CLEAN處理獲得目標(biāo)高分辨率無(wú)模糊3維圖像剖面顯示效果圖

    圖5和圖6分別給出了觀測(cè)目標(biāo)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,通過(guò)序列3維圖像解算得到的觀測(cè)目標(biāo)9.1 s高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中測(cè)距結(jié)果和測(cè)量誤差統(tǒng)計(jì)結(jié)果。由于觀測(cè)時(shí)間較短,目標(biāo)軌跡看起來(lái)近似直線。鑒于本文采用“快照式”成像方式實(shí)現(xiàn)測(cè)距,隨著觀測(cè)時(shí)間增加,當(dāng)目標(biāo)軌跡為曲線時(shí)該算法同樣適用。從圖5可以看出,觀測(cè)目標(biāo)在每個(gè)脈沖內(nèi)的測(cè)量得到的距離信息以及目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡均與仿真理論值一致。從圖6中的誤差統(tǒng)計(jì)結(jié)果能夠看出,目標(biāo)3維分辨率優(yōu)于(1.125 m, 1.125 m, 0.3 m)。由于空間中目標(biāo)稀疏分布,對(duì)目標(biāo)進(jìn)行CLEAN處理前經(jīng)過(guò)了升采樣處理,其像素間隔最小為0.2 m,提取目標(biāo)的3維位置偏差保持在兩個(gè)像素以?xún)?nèi),相應(yīng)的測(cè)距精度可達(dá)0.7 m。上述仿真驗(yàn)證結(jié)果充分表明,本文方法利用地面分布的多個(gè)同源接收天線節(jié)點(diǎn)進(jìn)行3維成像處理,能夠精確分辨出高動(dòng)態(tài)環(huán)境下的目標(biāo)位置和運(yùn)動(dòng)信息。

    本方法獲得0.7 m測(cè)距精度為絕對(duì)測(cè)距精度,與信號(hào)帶寬、天線位置姿態(tài)、目標(biāo)的稀疏程度和目標(biāo)重建像素大小等因素有關(guān),主要是通過(guò)3維成像首先獲取目標(biāo)強(qiáng)散射點(diǎn)的3維位置,在此基礎(chǔ)上獲得對(duì)應(yīng)強(qiáng)散射點(diǎn)的實(shí)際距離,實(shí)際中目標(biāo)強(qiáng)散射點(diǎn)的位置提取與3維分辨率相關(guān),因此,絕對(duì)測(cè)距精度受限于系統(tǒng)分辨率;同時(shí),由于天線位置姿態(tài)誤差也會(huì)影響到目標(biāo)的響應(yīng)函數(shù),也會(huì)對(duì)測(cè)距精度產(chǎn)生影響;此外,空間中目標(biāo)的稀疏程度會(huì)影響到CLEAN方法的使用,目標(biāo)越稀疏,測(cè)距精度越高。基于上述分析,未來(lái)可結(jié)合目標(biāo)3維圖像所攜帶的相位信息進(jìn)一步提高目標(biāo)測(cè)距精度。

    5 結(jié)論

    圖5 觀測(cè)目標(biāo)動(dòng)態(tài)測(cè)距結(jié)果

    圖 6 觀測(cè)目標(biāo)動(dòng)態(tài)測(cè)距誤差統(tǒng)計(jì)

    本文針對(duì)高動(dòng)態(tài)大機(jī)動(dòng)目標(biāo)的高精度測(cè)量問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種基于分布式雷達(dá)的寬帶脈沖3維測(cè)距機(jī)制和方法。利用分布式同源布局的多個(gè)天線等效相位中心建立基于分布式雷達(dá)測(cè)量機(jī)制的3維測(cè)距信號(hào)模型,提出一種基于極坐標(biāo)格式的3維成像算法;并結(jié)合預(yù)先精確標(biāo)定的物理基線分布關(guān)系進(jìn)行3維點(diǎn)擴(kuò)展函數(shù)計(jì)算,引入CLEAN方法實(shí)現(xiàn)高分辨率無(wú)模糊3維圖像的獲取,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)觀測(cè)目標(biāo)的高精度3維空間位置測(cè)量。通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證了本文3維測(cè)距機(jī)制和信號(hào)處理方法的正確性,對(duì)基于單次脈沖信號(hào)的3維測(cè)距精度和效率進(jìn)行分析比對(duì)。仿真測(cè)試結(jié)果表明,該方法能夠?qū)崿F(xiàn)動(dòng)態(tài)目標(biāo)的3維位置與距離估計(jì),在單個(gè)回波脈沖內(nèi)的快速測(cè)距精度能夠達(dá)到亞米級(jí)。未來(lái)將針對(duì)分布式地面天線布局設(shè)計(jì)、通道幅相補(bǔ)償、序列脈沖相位信息處理及其對(duì)3維定位和測(cè)距精度的影響等方面開(kāi)展深入研究,進(jìn)一步驗(yàn)證和提升分布式雷達(dá)3維測(cè)距技術(shù)的解算精度;同時(shí),本文主要基于CLEAN算法進(jìn)行了3維測(cè)量精度分析,未來(lái)可利用目標(biāo)空間稀疏分布特性,結(jié)合稀疏信號(hào)處理進(jìn)一步提升目標(biāo)3維位置測(cè)量精度,發(fā)展高精度快速求解優(yōu)化算法。

    [1] Fitzgerald R J. Range-Doppler coupling and other aspects of reentry vehicle tracking[C]. Symposium on Nonlinear Estimation Theory and Applications, 1973.

    [2] Russell R. Range vernier[R]. ADA-077178, 1979.

    [3] 李金嶺, 喬書(shū)波, 劉鸝, 等. 基于我國(guó)VLBI網(wǎng)航天器定位歸算仿真分析[J]. 宇航學(xué)報(bào), 2011, 32(11): 2333-2338.

    Li Jin-ling, Qiao Shu-bo, Liu Li, et al.. Simulation analysis of positioning reduction of spacecraft as per the Chinese VLBI network[J]. Journal of Astronautics, 2011, 32(11): 2333-2338.

    [4] 吳偉仁, 王廣利, 節(jié)德剛, 等. 基于?DOR信號(hào)的高精度VLBI技術(shù)[J]. 中國(guó)科學(xué): 信息科學(xué), 2013, 43(2): 185-196.

    Wu Wei-ren, Wang Guang-li, Jie De-gang et al.. High-accuracy VLBI technique using DOR signals[J]. SCIENCE CHINA: Information Sciences, 2013, 43(2): 185-196.

    [5] Fritz S. Process for phase-derived-range measurements[P]. United States Patent, US7046190b2, 2006.

    [6] 姚輝偉, 魏璽章, 徐少坤, 等. 彈道中段進(jìn)動(dòng)目標(biāo)非理想散射中心微動(dòng)特性研究[J]. 電子學(xué)報(bào), 2012, 40(9): 1844-1851.

    Yao Hui-wei, Wei Xi-zhang, Xu Shao-kun, et al.. Micro-motion characteristics of non-ideal scattering centers of midcourse targets with precession[J]. Acta Electronica Sinica, 2012, 40(9): 1844-1851.

    [7] 李康樂(lè). 雷達(dá)目標(biāo)微動(dòng)特征提取與估計(jì)技術(shù)研究[D]. [博士論文]國(guó)防科技大學(xué),2010.

    Li Kang-le. Research on feature extraction and parameters estimation for radar targets with micro-motions[D]. [Ph.D. dissertation], National University of Defense Technology, 2010.

    [8] 賀峰, 劉承蘭, 朱國(guó)富, 等. 基于距離和差值序列的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)目標(biāo)微動(dòng)特征提取[J]. 電子學(xué)報(bào), 2012, 40(3): 422-428.

    He Feng, Liu Cheng-lan, Zhu Guo-fu, et al.. Micro-motion signature extraction of targets with complex motions based on summation and difference sequence of ranges[J]. Acta Electronica Sinica, 2012, 40(3): 422-428.

    [9] Fisher E, Haimovich A, Blum R S, et al.. Spatial diversity in radars-models and detection performance[J]. IEEE Transactions on Signal Processing, 2006, 54(3): 823-838.

    [10] H?gbom J A. Aperture synthesis with a non-regular distribution of interferometer baselines[J]. Astrophysics Supplement, 1974, 39(15): 417-426.

    [11] Schwarz U J. Mathematical-statistical description of the iterative beam removing technique (method CLEAN)[J]. Astronomy and Astrophysics, 1978, 65(2): 345-356.

    [12] Tao J and Steinberg B D. Reduction of side-lobe and speckle artifacts in microwave imaging: the CLEAN technique[J]. IEEE Transactions on Antennas and Propagation, 1988, 36(4): 543-556.

    [13] 何云濤, 江月松, 鐘宇. CLEAN算法在機(jī)載毫米波綜合孔徑成像中的應(yīng)用[J]. 電子與信息學(xué)報(bào), 2007, 29(7): 1756-1760.

    He Yun-tao, Jiang Yue-song ,and Zhong Yu. An application of the CLEAN algorithm in airborne mm-wave synthetic aperture radar[J]. Journal of Electronics & Information Technology, 2007, 29(7): 1756-1760.

    [14] Ma C Z, Yeo T S, Tan C S, et al.. Sparse Array 3-D ISAR imaging based on maximum likelihood estimation and CLEAN Technique[J]. IEEE Transactions on Image Processing, 2010, 19(8): 2127-2142.

    李 ?。?男,1971年生,研究員,主要研究方向?yàn)楹教鞙y(cè)控總體、雷達(dá)信號(hào)處理、目標(biāo)探測(cè)與識(shí)別等.

    齊 ?。?男,1982年生,博士,工程師,主要研究方向?yàn)楹教鞙y(cè)控、雷達(dá)信號(hào)處理、衛(wèi)星導(dǎo)航.

    丁赤飚: 男,1969年生,研究員,博士生導(dǎo)師,主要研究方向?yàn)楹铣煽讖嚼走_(dá)、雷達(dá)信號(hào)處理、遙感信息處理和應(yīng)用系統(tǒng).

    張履謙: 男,1926年生,院士,主要研究方向?yàn)楹教鞙y(cè)控、雷達(dá)信號(hào)處理、電子對(duì)抗技術(shù).

    Research on Mechanisms and Methods in the 3D Measurement with Wide-band Pulse Based on Distributed Radar

    Li Wei①Q(mào)i Wei①Ding Chi-biao②Zhang Lü-qian③He Bo-sen①①(Beijing Institute of Tracking and Telecommunication Technology, Beijing 100094, China)
    ②(Institute of Electronics, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China)
    ③(China Aerospace Science and Technology Corporation, Beijing 100048, China)

    Considering the limitations of phase unwrapping and measurement mechanism in the pulsed radar phase ranging technology, a three-dimension (3D) ranging mechanism based on distributed radar is proposed, and the observation matrix model of distributed radar 3D ranging is established. By using the sequential phase difference caused by the distributed antenna layout instead of the phase difference caused by pulse incubation, a distributed wide-band radar (3D) measurement based on observation matrix is implemented, and in combination with the target sparse distribution characteristics in the observed area, a wide-band pulse radar carrier measurement by phase based on CLEAN method is suggested. As shown by the simulation and analysis results, the distributed radar phase ranging mechanism and method in this paper not only solve the phase unwrapping problem in high dynamic and long distance measurement environment, but also acquire the three-dimension sequential images and position information of the observed target quickly. This proposed method provides a new technical support for the application of the radar ranging technology.

    Distributed radar; 3D measurement with wide-band pulse; 3D imaging; CLEAN algorithm

    TN959.6

    A

    1009-5896(2015)03-0643-08

    10.11999/JEIT140575

    2014-05-04 收到,2014-10-20改回

    國(guó)家自然科學(xué)基金(61471012)和中國(guó)博士后科學(xué)基金(2013M542455)資助課題

    *通信作者:齊巍 robyche@163.com

    猜你喜歡
    測(cè)距分布式天線
    類(lèi)星體的精準(zhǔn)測(cè)距
    科學(xué)(2020年3期)2020-01-06 04:02:51
    分布式光伏熱錢(qián)洶涌
    能源(2017年10期)2017-12-20 05:54:07
    分布式光伏:爆發(fā)還是徘徊
    能源(2017年5期)2017-07-06 09:25:54
    ETC相控陣天線與普通天線應(yīng)用對(duì)比分析
    淺談超聲波測(cè)距
    電子制作(2017年7期)2017-06-05 09:36:13
    ALLESS轉(zhuǎn)動(dòng)天線射頻旋轉(zhuǎn)維護(hù)與改造
    電子制作(2016年1期)2016-11-07 08:42:54
    理論宣講要上接天線、下接地氣
    基于DDS的分布式三維協(xié)同仿真研究
    基于PSOC超聲測(cè)距系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    相對(duì)差分單項(xiàng)測(cè)距△DOR
    太空探索(2014年1期)2014-07-10 13:41:50
    久久这里有精品视频免费| 欧美精品一区二区免费开放| 久久久精品免费免费高清| 国产爽快片一区二区三区| 9热在线视频观看99| 成人漫画全彩无遮挡| 欧美国产精品一级二级三级| 欧美精品国产亚洲| 七月丁香在线播放| 26uuu在线亚洲综合色| 大香蕉久久成人网| 亚洲精品,欧美精品| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 99国产综合亚洲精品| 看免费成人av毛片| 中国美白少妇内射xxxbb| 久久精品人人爽人人爽视色| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 国产精品成人在线| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 赤兔流量卡办理| 国产成人精品一,二区| tube8黄色片| 国产爽快片一区二区三区| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 亚洲成人一二三区av| 国产精品国产三级国产专区5o| a级毛片黄视频| 三级国产精品片| 免费黄色在线免费观看| 亚洲四区av| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 777米奇影视久久| 久久久久人妻精品一区果冻| 插逼视频在线观看| 深夜精品福利| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | a级毛片黄视频| 亚洲av免费高清在线观看| av卡一久久| 一区二区三区四区激情视频| 大片电影免费在线观看免费| 高清av免费在线| 国产精品人妻久久久影院| 成人国产麻豆网| 成人黄色视频免费在线看| 久久99精品国语久久久| 成年美女黄网站色视频大全免费| 成人亚洲精品一区在线观看| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 黄片播放在线免费| 国国产精品蜜臀av免费| 国产精品人妻久久久影院| 色哟哟·www| 综合色丁香网| 91精品国产国语对白视频| 91老司机精品| 国产片内射在线| 中文字幕最新亚洲高清| 成人18禁在线播放| 久久青草综合色| 亚洲av成人一区二区三| 国产单亲对白刺激| 中出人妻视频一区二区| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 亚洲熟女精品中文字幕| 三级毛片av免费| 国产亚洲欧美98| 夜夜夜夜夜久久久久| 国产精品亚洲av一区麻豆| bbb黄色大片| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 在线观看免费午夜福利视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 狠狠狠狠99中文字幕| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 夜夜爽天天搞| 欧美日韩成人在线一区二区| 欧美乱妇无乱码| 免费在线观看黄色视频的| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 女警被强在线播放| 免费在线观看亚洲国产| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 麻豆国产av国片精品| 成人手机av| 国产欧美日韩一区二区精品| 99香蕉大伊视频| 免费不卡黄色视频| 色综合欧美亚洲国产小说| 多毛熟女@视频| 久久国产亚洲av麻豆专区| 9191精品国产免费久久| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 精品国产乱子伦一区二区三区| 精品一区二区三区av网在线观看| 怎么达到女性高潮| 色播在线永久视频| 韩国av一区二区三区四区| 欧美人与性动交α欧美软件| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 少妇 在线观看| 国产精品99久久99久久久不卡| 丝袜在线中文字幕| 老司机靠b影院| 妹子高潮喷水视频| 成人国产一区最新在线观看| 日韩欧美国产一区二区入口| 在线永久观看黄色视频| 叶爱在线成人免费视频播放| 99国产综合亚洲精品| 成人手机av| 女人精品久久久久毛片| 法律面前人人平等表现在哪些方面| av天堂久久9| 国产精品欧美亚洲77777| 色尼玛亚洲综合影院| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 黄色毛片三级朝国网站| 久久国产亚洲av麻豆专区| 日韩免费高清中文字幕av| 色老头精品视频在线观看| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 黄片小视频在线播放| 亚洲性夜色夜夜综合| 国产不卡av网站在线观看| 亚洲成人免费av在线播放| 另类亚洲欧美激情| 黑丝袜美女国产一区| 1024视频免费在线观看| 午夜精品久久久久久毛片777| 日本一区二区免费在线视频| 在线观看免费午夜福利视频| 啦啦啦在线免费观看视频4| 亚洲成人免费电影在线观看| 热re99久久精品国产66热6| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 色在线成人网| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 亚洲成人国产一区在线观看| 极品教师在线免费播放| 亚洲熟女精品中文字幕| 中文字幕色久视频| 狂野欧美激情性xxxx| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 国产成人啪精品午夜网站| 91大片在线观看| 91精品国产国语对白视频| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 热99国产精品久久久久久7| 九色亚洲精品在线播放| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 精品电影一区二区在线| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 亚洲成人免费av在线播放| av欧美777| 18禁国产床啪视频网站| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 久久中文字幕人妻熟女| 在线看a的网站| 男人的好看免费观看在线视频 | 欧美不卡视频在线免费观看 | 精品无人区乱码1区二区| 国产亚洲欧美精品永久| 高潮久久久久久久久久久不卡| 久久国产亚洲av麻豆专区| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 亚洲三区欧美一区| 成人国产一区最新在线观看| 一区福利在线观看| 黄片小视频在线播放| 国产免费现黄频在线看| 成人手机av| 午夜精品久久久久久毛片777| 最近最新免费中文字幕在线| 这个男人来自地球电影免费观看| 国产成人欧美在线观看 | 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 国产99久久九九免费精品| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产在线一区二区三区精| 亚洲第一av免费看| 成人免费观看视频高清| 在线观看免费日韩欧美大片| 久久久国产一区二区| 久久ye,这里只有精品| xxx96com| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲五月婷婷丁香| 99热国产这里只有精品6| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 亚洲专区国产一区二区| 美女视频免费永久观看网站| avwww免费| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 18在线观看网站| 午夜老司机福利片| 久久ye,这里只有精品| 怎么达到女性高潮| 日韩免费高清中文字幕av| 天堂俺去俺来也www色官网| 嫩草影视91久久| 99re在线观看精品视频| av有码第一页| 最新的欧美精品一区二区| 亚洲综合色网址| 91在线观看av| 不卡一级毛片| 亚洲,欧美精品.| 免费观看人在逋| 后天国语完整版免费观看| 伦理电影免费视频| 国产精品98久久久久久宅男小说| videos熟女内射| 欧美黄色片欧美黄色片| 精品免费久久久久久久清纯 | 99国产精品一区二区三区| 亚洲精品中文字幕在线视频| 国产xxxxx性猛交| 深夜精品福利| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 最新的欧美精品一区二区| 国产亚洲欧美精品永久| 黄色怎么调成土黄色| 9热在线视频观看99| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产一区二区三区综合在线观看| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 中文字幕色久视频| 色综合婷婷激情| 999精品在线视频| 天堂√8在线中文| 国产精品久久视频播放| 国产高清国产精品国产三级| 色老头精品视频在线观看| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 午夜免费成人在线视频| 国产蜜桃级精品一区二区三区 | 人妻久久中文字幕网| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 97人妻天天添夜夜摸| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 欧美黑人欧美精品刺激| 在线观看免费日韩欧美大片| 久久ye,这里只有精品| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 日本欧美视频一区| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 最新在线观看一区二区三区| 亚洲成人手机| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 久久天堂一区二区三区四区| 老鸭窝网址在线观看| 多毛熟女@视频| 欧美日韩精品网址| 午夜精品国产一区二区电影| 午夜福利一区二区在线看| 亚洲九九香蕉| 亚洲人成电影免费在线| 国产片内射在线| 久久精品国产综合久久久| 亚洲精品国产区一区二| 91麻豆精品激情在线观看国产 | av有码第一页| 久久精品亚洲av国产电影网| √禁漫天堂资源中文www| 中文字幕精品免费在线观看视频| 亚洲全国av大片| 亚洲久久久国产精品| 人成视频在线观看免费观看| 色婷婷av一区二区三区视频| 窝窝影院91人妻| 国产99白浆流出| 宅男免费午夜| 亚洲精华国产精华精| 国产成人欧美在线观看 | 在线天堂中文资源库| 男人的好看免费观看在线视频 | 精品人妻熟女毛片av久久网站| 男人的好看免费观看在线视频 | 亚洲成人国产一区在线观看| 久久久久久久精品吃奶| 很黄的视频免费| 免费观看精品视频网站| 国产精品免费视频内射| tube8黄色片| 五月开心婷婷网| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产高清国产精品国产三级| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产成人系列免费观看| 51午夜福利影视在线观看| 精品国产一区二区久久| av国产精品久久久久影院| 日韩中文字幕欧美一区二区| 午夜福利欧美成人| 久久人妻熟女aⅴ| 欧美丝袜亚洲另类 | 久久性视频一级片| 精品国产乱子伦一区二区三区| 热re99久久精品国产66热6| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 国产精品久久视频播放| av一本久久久久| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 香蕉丝袜av| 老司机午夜福利在线观看视频| 下体分泌物呈黄色| 欧美午夜高清在线| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 欧美另类亚洲清纯唯美| 欧美不卡视频在线免费观看 | 亚洲国产欧美网| 丝瓜视频免费看黄片| 亚洲av第一区精品v没综合| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 精品福利观看| 久热这里只有精品99| a在线观看视频网站| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产午夜精品久久久久久| 很黄的视频免费| 香蕉久久夜色| 精品一品国产午夜福利视频| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 国产有黄有色有爽视频| 日韩有码中文字幕| 在线av久久热| 搡老熟女国产l中国老女人| 一a级毛片在线观看| 电影成人av| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 午夜视频精品福利| 亚洲av电影在线进入| 国产单亲对白刺激| 欧美日韩av久久| 国产精品免费一区二区三区在线 | 1024视频免费在线观看| xxx96com| 精品人妻1区二区| 国产有黄有色有爽视频| 一级片'在线观看视频| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 高清在线国产一区| 亚洲av片天天在线观看| 亚洲少妇的诱惑av| 性色av乱码一区二区三区2| 亚洲成国产人片在线观看| 老司机亚洲免费影院| 国产免费av片在线观看野外av| 国产精华一区二区三区| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 一进一出抽搐gif免费好疼 | 亚洲久久久国产精品| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 男男h啪啪无遮挡| 国产一区在线观看成人免费| 国产成人影院久久av| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 亚洲精品国产区一区二| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 99久久精品国产亚洲精品| 久久精品国产综合久久久| 国产在线观看jvid| 一级,二级,三级黄色视频| 在线观看免费高清a一片| 国产一区有黄有色的免费视频| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 高清在线国产一区| 日韩免费av在线播放| 男女之事视频高清在线观看| 伦理电影免费视频| 老熟女久久久| 午夜亚洲福利在线播放| 免费av中文字幕在线| 亚洲精品中文字幕在线视频| 99国产综合亚洲精品| 久久影院123| www.自偷自拍.com| 国产成人精品无人区| 国产人伦9x9x在线观看| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产有黄有色有爽视频| av网站在线播放免费| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产精品二区激情视频| av福利片在线| 久久精品国产综合久久久| 国产真人三级小视频在线观看| 久久九九热精品免费| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 黄片小视频在线播放| 久久草成人影院| 国产高清视频在线播放一区| 亚洲国产欧美一区二区综合| 在线国产一区二区在线| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 久久草成人影院| 嫩草影视91久久| 国产精品成人在线| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 黄色女人牲交| tocl精华| 韩国av一区二区三区四区| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 精品国产美女av久久久久小说| 久9热在线精品视频| 一本综合久久免费| 他把我摸到了高潮在线观看| 亚洲成a人片在线一区二区| 动漫黄色视频在线观看| 亚洲av第一区精品v没综合| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 国产熟女午夜一区二区三区| a级毛片黄视频| 国产精品一区二区在线观看99| 国产高清国产精品国产三级| 村上凉子中文字幕在线| 男人操女人黄网站| 少妇 在线观看| 99精国产麻豆久久婷婷| 精品久久蜜臀av无| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 亚洲成人国产一区在线观看| 美女 人体艺术 gogo| 曰老女人黄片| 日韩三级视频一区二区三区| av天堂久久9| 日韩欧美一区视频在线观看| 欧美丝袜亚洲另类 | 欧美国产精品va在线观看不卡| 热99久久久久精品小说推荐| 国产成人av教育| 亚洲专区国产一区二区| 五月开心婷婷网| 高清av免费在线| 精品电影一区二区在线| 国产成人精品久久二区二区91| 中文字幕高清在线视频| 成熟少妇高潮喷水视频| 亚洲专区字幕在线| 老汉色av国产亚洲站长工具| 欧美国产精品一级二级三级| 亚洲伊人色综图| 69精品国产乱码久久久| 国产精品亚洲一级av第二区| 麻豆av在线久日| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 一夜夜www| www日本在线高清视频| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 黄色a级毛片大全视频| 人妻 亚洲 视频| 大片电影免费在线观看免费| 久久国产乱子伦精品免费另类| 制服诱惑二区| 老司机靠b影院| 青草久久国产| 亚洲五月色婷婷综合| cao死你这个sao货| 超碰成人久久| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 国精品久久久久久国模美| 国产91精品成人一区二区三区| 777米奇影视久久| 国产野战对白在线观看| 日韩有码中文字幕| 飞空精品影院首页| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 女同久久另类99精品国产91| 大型av网站在线播放| 亚洲av片天天在线观看| 日韩三级视频一区二区三区| 欧美久久黑人一区二区| 国产精品国产av在线观看| 人妻久久中文字幕网| 国产在线观看jvid| 操美女的视频在线观看| 成人国产一区最新在线观看| 久久九九热精品免费| 一本综合久久免费| 国产一区二区三区综合在线观看| 国产精品久久电影中文字幕 | 欧美老熟妇乱子伦牲交| 久久草成人影院| 国产亚洲精品第一综合不卡| 国产成人精品久久二区二区91| 午夜日韩欧美国产| 亚洲成人国产一区在线观看| 亚洲精品乱久久久久久| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 黄片大片在线免费观看| 亚洲专区字幕在线| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 国产1区2区3区精品| 黄色视频不卡| 精品久久久久久久久久免费视频 | 看黄色毛片网站| 欧美黄色片欧美黄色片| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 国产在线一区二区三区精| 一级作爱视频免费观看| 女同久久另类99精品国产91| 国产亚洲精品久久久久5区| 真人做人爱边吃奶动态| 午夜福利一区二区在线看| 精品久久蜜臀av无| 亚洲专区中文字幕在线| 久久精品亚洲av国产电影网| 欧美日韩精品网址| 免费人成视频x8x8入口观看| 美女国产高潮福利片在线看| 久久精品91无色码中文字幕| 国产亚洲av高清不卡| 欧美色视频一区免费| 丝袜在线中文字幕| 欧美日本中文国产一区发布| 97人妻天天添夜夜摸| 亚洲七黄色美女视频| 中文字幕精品免费在线观看视频| 母亲3免费完整高清在线观看| 热re99久久国产66热| 国产伦人伦偷精品视频| www日本在线高清视频| 亚洲av熟女| 欧美精品啪啪一区二区三区| 一级,二级,三级黄色视频| 在线观看www视频免费| 精品久久久久久久毛片微露脸| 成年人午夜在线观看视频| a在线观看视频网站| av免费在线观看网站| 男人的好看免费观看在线视频 | 精品久久蜜臀av无| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 国产人伦9x9x在线观看| 天堂动漫精品| 久久 成人 亚洲| 国产精品一区二区在线观看99| 成人永久免费在线观看视频| 99国产精品一区二区蜜桃av | 18在线观看网站| 999精品在线视频| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 波多野结衣av一区二区av| 欧美中文综合在线视频| 欧美激情 高清一区二区三区| 怎么达到女性高潮| 亚洲人成77777在线视频| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| a级毛片在线看网站| 999久久久精品免费观看国产| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 国产精品亚洲一级av第二区| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 十八禁高潮呻吟视频| 国产成人免费观看mmmm| av在线播放免费不卡| 两个人看的免费小视频| 国产精品九九99| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 人成视频在线观看免费观看| 水蜜桃什么品种好| 91国产中文字幕| 欧美日韩亚洲高清精品| 日本wwww免费看| 一级a爱视频在线免费观看| 久久狼人影院| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 国产主播在线观看一区二区| 大码成人一级视频| 啦啦啦免费观看视频1| 老司机午夜福利在线观看视频| 免费看a级黄色片| 国产单亲对白刺激| 91成人精品电影| 夜夜夜夜夜久久久久| 91成人精品电影| 亚洲精品乱久久久久久| 在线观看一区二区三区激情| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 自线自在国产av| 精品久久久久久电影网| 国产男靠女视频免费网站| 成人国语在线视频| 天天影视国产精品| 极品人妻少妇av视频| 国产男靠女视频免费网站| 国产麻豆69| 村上凉子中文字幕在线| 777米奇影视久久| 在线观看免费视频网站a站| 多毛熟女@视频| 一进一出好大好爽视频| 国产精品一区二区免费欧美| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 亚洲色图综合在线观看| 国产免费现黄频在线看| netflix在线观看网站| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 国产又色又爽无遮挡免费看| 午夜久久久在线观看| 精品人妻在线不人妻|